CN115421443A - 一种机床工作台定位方法、系统以及磨床 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机床工作台定位方法、系统以及磨床，属于机床控制技术领域。工作台定位方法通过将机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数与机床工作台由初始位置运动到中间位置消耗的脉冲数求差得到机床工作台由中间位置运动到第一目标位置还需要的剩余脉冲数，并将剩余脉冲数作为新的初始脉冲数，将中间位置作为新的脉冲数，重复上述步骤获取新的中间位置以及新的剩余脉冲数，形成了基于脉冲数的闭环控制，通过该闭环控制不断的修正机床工作台距离第一目标位置所需的脉冲数，从而使得当剩余脉冲数为零时，机床工作台准确运动至第一目标位置。

Description

一种机床工作台定位方法、系统以及磨床

技术领域

本申请属于机床控制技术领域，尤其涉及一种机床工作台定位方法、系统以及磨床。

背景技术

现有的平面磨床在进行定位的时候，运动测量装置（光栅尺）的反馈信号没有接入到实际的脉冲发出部分，发出的脉冲指令不会实时变化，导致在定位运动途中如果丢失脉冲或者机械未按指令要求运动时，最后的定位位置会与目标位置有很大的偏差。

发明内容

本申请旨在至少能够在一定程度上解决目前的磨床定位时会出现偏差的技术问题。为此，本申请提供了一种机床工作台定位方法、系统以及磨床。

本申请实施例提供的一种机床工作台定位方法，包括：

步骤S100：设定第一目标位置，获取机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数；

步骤S200：控制所述机床工作台根据初始脉冲数由初始位置向第一目标位置运动，机床工作台运动后所在的位置，记为中间位置；

步骤S300：获取机床工作台由初始位置运动到中间位置的过程中，机床工作台运动实际消耗的脉冲数，并将初始脉冲数和实际消耗的脉冲数之差记作剩余脉冲数；

步骤S400：当剩余脉冲数不为零时，将中间位置作为初始位置，将剩余脉冲数作为初始脉冲数，执行步骤S200-步骤S300，直至剩余脉冲数为零。

作为可选的，为了更好的实现本申请，所述机床工作台定位方法还包括以下步骤：

S500：判断是否有第二目标位置，若是，将第一目标位置作为初始位置，将第二目标位置作为第一目标位置，执行步骤S100-步骤S400，直至剩余脉冲数为零。

作为可选的，为了更好的实现本申请，当所述机床工作台的运动方式为往复运动时，所述第一目标位置和所述第二目标位置为所述机床工作台的极限运动位置。

作为可选的，为了更好的实现本申请，所述获取机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数具体方法为：手动控制机床工作台由初始位置运动到第一目标位置或由第一目标位置运动到初始位置，通过固定在机床工作台上的运动测量装置将机床工作台的运动距离转化为初始脉冲数。

作为可选的，为了更好的实现本申请，所述机床工作台运动实际消耗的脉冲数的获取方式为：通过固定在机床工作台上的运动测量装置将机床工作台由初始位置运动至中间位置所运动的距离转化为消耗的脉冲数。

本申请实施例还提供了一种机床定位系统，用于执行上所述的机床工作台定位方法，所述机床定位系统包括：

运动测量模块，所述运动测量模块固定于机床工作台上，并与机床工作台同步运动，所述运动测量模块根据所述工作台的运动距离反馈脉冲信号；

控制器，与所述运动测量模块电连接形成闭环反馈控制，所述控制器接收、储存、计算所述脉冲信号，并通过脉冲信号计算出机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数、机床工作台由初始位置运动到中间位置所实际消耗的脉冲数以及初始脉冲数和实际消耗的脉冲数之差所获得的剩余脉冲数；

驱动模块，与所述控制器电连接，所述驱动模块接收控制器发出的初始脉冲数，并根据初始脉冲数驱动机床工作台运动。

作为可选的，为了更好的实现本申请，所述运动测量模块为光栅尺。

作为可选的，为了更好的实现本申请，所述控制器包括CPU模块、计数模块和脉冲输出模块，所述CPU模块与计数模块、脉冲输出模块电连接，所述计数模块与所述运动测量模块电连接，所述脉冲输出模块与驱动模块电连接。

作为可选的，为了更好的实现本申请，所述驱动模块包括伺服驱动器、驱动电机和传动机构，所述伺服驱动器接收控制器发出输出脉冲数并控制伺服电机转动，所述伺服电机通过传动机构转动控制磨床工作台的运动。

本申请实施例还提供了一种磨床，该磨床包括上述的机床定位系统，所述机床定位系统用于执行上述的机床工作台定位方法。

本申请与现有技术相比，具有以下有益效果：

本申请提供的机床工作台定位方法中，通过将机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数与机床工作台由初始位置运动到中间位置消耗的脉冲数求差得到机床工作台由中间位置运动到第一目标位置还需要的剩余脉冲数，并将剩余脉冲数作为新的初始脉冲数，将中间位置作为新的脉冲数，重复上述步骤获取新的中间位置以及新的剩余脉冲数，形成了基于脉冲数的闭环控制，通过该闭环控制不断的修正机床工作台距离第一目标位置所需的脉冲数，从而使得当剩余脉冲数为零时，机床工作台准确运动至第一目标位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了实施例中机床工作台的一种定位方法的流程图；

图2示出了设定有第二目标位置时的基础工作台的一种定位方法的流程图；

图3示出了机床工作台定位方法的控制原理图；

图4示出了图3中更详细的控制原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

下面结合附图并参考具体实施例描述本申请：

实施例一

本实施例提供了一种机床工作台定位方法，通过该方法能够对机床工作台的运动进行定位，确保机床工作台能够准确的由初始位置运动至预先设定的第一目标位置。

具体的，如图1所示，上述的机床工作台的定位方法包括以下步骤：

步骤S100：设定第一目标位置，获取机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数。

初始位置是指机床工作台当前所在的位置，第一目标位置是指预先设定的、机床工作台经过运动要到达的定位位置，初始脉冲数是指将初始位置和第一目标位置之间的运动距离转换成的脉冲数，该初始脉冲数会提供给机床的控制器，由控制器对初始脉冲数进行储存和处理。

机床工作台的运动方式既可以是直线往复运动，比如铣床、矩台式平面磨床；也可以是圆周运动，比如圆台式磨床。机床工作台运动时均通过机床控制器向驱动装置发出脉冲指令，驱动装置接收并执行脉冲指令，带动工作台运动。工作台的运动方向可以通过采用CW（Clock Wise，顺时针旋转）/CCW（Counter Clock Wise，逆时针旋转）脉冲模式实现。

机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数的获取方式为：通过固定在机床工作台上的运动测量装置测量工作台的运动获得。具体的，在第一次获取初始脉冲数时，将机床调整为手动模式，并控制机床工作台从初始位置运动至第一目标位置或者控制机床工作台从第一目标位置运动至初始位置，并通过计数器采用累计的方式计算出机床工作台从初始位置运动至第一目标位置所运动的距离所消耗的脉冲总数，这个脉冲总数则是机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所转化成的初始脉冲数。

需要说明的是，由于运动测量装置是固定在机床工作台上，因此，运动测量装置与机床工作台是同步运动的，通过运动测量装置测量出的脉冲数与工作台的运动距离是线性关系，因此，能够通过运动测量装置获得的脉冲数直接反馈出机床工作台的运动距离。

步骤S200：控制所述机床工作台根据初始脉冲数由初始位置向第一目标位置运动，机床工作台运动后所在的位置，记为中间位置。

具体的，控制器将获得的初始脉冲数作为脉冲指令输出给驱动装置，驱动装置接收到该脉冲指令后，驱动装置驱动机床工作台向第一目标位置运动。由于脉冲指令是按照一定的脉冲频率发出的，因此，机床工作台也相应的按照与脉冲频率相对应的速度运动，在经过设定的时间间隔后，检测机床工作台目前所处的位置，并将机床工作台目前所处的位置标记为中间位置。时间间隔既可以是连续的、不规律的时间段，也可以是连续的、按照一定周期性的规律时间段。根据时间间隔的不同，中间位置所处的位置既可以是初始位置、第一目标位置，也可以是初始位置和第一目标位置之间的任一位置。

步骤S300：获取机床工作台由初始位置运动到中间位置的过程中，机床工作台运动实际消耗的脉冲数，并将初始脉冲数和实际消耗的脉冲数之差记作剩余脉冲数；

具体的，机床工作台由初始位置运动到中间位置的过程中，通过运动测量装置实时的测量出机床工作台由初始位置运动到中间位置所转化并累计的脉冲数，这一脉冲数为机床工作台由初始位置运动到中间位置的过程中实际消耗的脉冲数，也是机床工作台在上述的时间间隔内消耗的脉冲数。实际消耗的脉冲数会被反馈到机床的控制器中，由于初始脉冲数和实际消耗的脉冲数均是通过同一运动测量装置测量的，因此，控制器通过运算将初始脉冲数减去实际消耗的脉冲数所获得剩余脉冲数，就是机床由中间位置运动至第一目标位置还需要的脉冲数。剩余脉冲数越少，则说明中间位置距离第一目标位置越近；当剩余脉冲数不为零时，则说明此时机床工作台所在的中间位置与第一目标位置有间距；当剩余脉冲数为零时，则说明此时机床工作台所在的中间位置与第一目标位置没有间距，机床工作台运动到了第一目标位置。

步骤S400：当剩余脉冲数不为零时，将中间位置作为初始位置，将剩余脉冲数作为初始脉冲数，执行步骤S200-步骤S300，直至剩余脉冲数为零。

具体的，步骤S400包括步骤S410和步骤S400。在获得剩余脉冲数后，需要先通过步骤S410判断剩余脉冲数是否为零，剩余脉冲数是否为零既可以通过比较初始脉冲数和实际消耗的脉冲数是否相同来判断，也可以直接通过控制器直接比较剩余脉冲数是否等于零来判断。若剩余脉冲数不为零，则说明机床工作台所在的中间位置还没有到达第一目标位置，则需要机床工作台继续向第一目标方向位置运动剩余脉冲数的距离才能到达第一目标位置。对此，则需要执行步骤S420，将机床工作台目前所处的中间位置作为步骤S100中的初始位置，将机床工作台目前还需要的剩余脉冲数作为步骤S100中的初始脉冲数，再执行上述的步骤S200-步骤S300，重新通过控制器将剩余脉冲数作为新的脉冲指令发送给驱动装置，使机床工作台继续向第一目标位置运动，并在另一个时间间隔后检测机床工作台当前位置，并将机床工作台当前位置记作一个新的中间位置，再获得新的中间位置与第一目标位置之间的剩余脉冲数，并再次通过步骤S410判断剩余脉冲数是否为零。若剩余脉冲数仍然不为零，则再次通过步骤S420将机床工作台目前所处的中间位置作为步骤S100中的初始位置，将机床工作台目前还需要的剩余脉冲数作为步骤S100中的初始脉冲数，再次执行上述的步骤S200-步骤S300，如此重复，直至获得的剩余脉冲数为零，则说明机床工作台准确的运动到了第一目标位置。至此，则完成了步骤S400。

需要说明的是，由于每一次判断出剩余脉冲数不为零时，都会将机床工作台当前位置作为初始位置，将获得的剩余脉冲数作为初始脉冲数提供给控制器，相当于每次检测到机床工作台没有运动到第一目标位置，均会根据机床工作台与第一目标位置的剩余距离向驱动装置发出新的脉冲指令，从而使得控制器能够根据机床工作台当前所在的中间位置不断调整驱动装置的脉冲指令，并且每次发出的脉冲指令中的脉冲数均会小于上次发出的脉冲指令中的脉冲数，从而通过不断的调整脉冲指令使得机床工作台能够从初始位置最终准确的运动到第一目标位置上，并且，机床工作台在向第一目标位置运动的过程中也不会发生越过第一目标位置的现象。并且，由于控制器会记录剩余脉冲数，因此，即使在机床中途停机一段时间后再次启动，控制器也会根据记录的工作台当前位置剩余脉冲数继续向驱动装置发送脉冲指令，使得机床工作台运动至第一目标位置，从而使得在机床停机再次启动后，无需重新设置和校准控制器发出的脉冲指令。

进一步的，如图2所示，在机床工作台运动至第一目标位置后，若还有第二目标位置需要机床由第一目标位置向第二目标位置运动，则机床工作台的定位方法在执行上述步骤S100-步骤S400之后，还需要进行以下步骤：

步骤S500：判断是否有第二目标位置，若是，则将第一目标位置作为新的初始位置，将第二目标位置作为第一目标位置，执行上述的步骤S100-步骤S400，直至剩余脉冲数为零。

具体的，步骤S500包括步骤S510和步骤S520。在第一目标位置定位结束之后，需要执行步骤S510，判断是否还存在有设定的第二目标位置，若是，则说明机床还有预设的第二目标位置，则机床工作台在第一目标位置定位结束后，还需要向第二目标位置运动。在设定第二目标位置后，由于机床已经运动定位到第一目标位置，因此，之后需要执行步骤S520，以机床工作台当前所在的第一目标位置作为初始位置，以此代替步骤S100中的初始位置，并以设定的第二目标位置作为第一目标位置，以此代替步骤S100中的第一目标位置，再次执行步骤S100-步骤S400，在此过程中，机床工作台会由第一目标位置向第二目标位置运动，直至S400中获得的剩余脉冲数为零，此时，机床工作台则由第一目标位置准的运动至第二目标位置。

需要说明的是，在将第一目标位置作为初始位置，将第二目标位置作为第一目标位置，执行步骤S100的过程中，获取当前机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数的方法为：手动控制机床工作台由第二目标位置运动到第一目标位置或由第一目标位置运动到第二目标位置，通过固定在机床工作台上的运动测量装置将机床工作台的运动距离转化为初始脉冲数，并在测量第一目标位置与第二目标位置的运动路径的过程中，标记运动距离与脉冲数的关系，从而当机床工作台初始位置位于第一目标位置、第二目标位置或者第一目标位置与第二目标位置之间时，能够通过控制器直接获得机床工作台初始位置的脉冲值，继而获得机床工作台初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数。

另外，还需要说明的是，机床工作台在从初始位置运动至第一目标位置的运动方向与机床工作台从第一目标位置运动至第二目标位置的运动方向既可以是相同方向，也可以相反方向。当机床工作台的运动方式为往复式运动时，工作台在运动过程中需要反向运动，此时，可以将第一目标位置和第二目标位置分别设定为机床工作台的极限运动位置。具体的，对于做往复运动的机床工作台，均需要设置两个间隔设置的极限运动位置，机床工作台在两个极限运动位置之间运动，当机床工作台到达一个极限运动位置后则会反向朝向另一个极限运动位置运动。将第一目标位置和第二目标位置分别设定为机床工作台的极限运动位置，则可以提高机床对工件的加工精度。例如，以工作台做往复运动的矩台式平面磨床为例，工件在磨削作业时具有一定的磨削加工范围，可以将第一目标位置和第二目标位置设置为工件加工范围的两端，这样，平面磨床则能够对工件的加工范围进行磨削。当然，当机床工作台的运动方式为非往复式运动时，则可以根据工件的加工部位对第一目标位置和第二目标位置进行相应设置。例如，当工件有两段或者两段以上的连续的加工部位，且加工部位的工艺要求不同时，则可以将相邻两段加工部位的交接处设置为第一目标、第二目标、第三目标......第N目标，并采用本实施例中提供的工作台定位方法实现工作台的准确运动定位，从而使得在进行多段加工时每段加工长度达到预定的要求。

需要说明的是，上述的第一目标位置和第二目标位置可以根据机床所加工的零件的加工范围以及零件在工作台上的位置进行相应的调整。具体的，可以在每次加工零件之前，根据零件的加工范围和所在位置，确定零件的加工范围的两端的端点所在位置，并根据零件加工范围的端点所在位置对第一目标位置和第二目标位置进行调整，以使得在将第一目标位置和第二目标位置作为机床工作台的极限运动位置后，机床工作台的移动距离覆盖零件两端端点的距离。

基于上述的机床工作台定位方法，本实施例还提供了一种机床定位系统，该机床定位系统用于执行上述的机床工作台定位方法。

具体的，如图3所示，本实施例中提供的基础定位系统包括运动测量模块、控制器和驱动模块，控制器与运动测量模块和驱动模块电连接。

运动测量模块固定于机床工作台上，并与机床工作台同步运动，运动测量模块在启动后，能够实时将机床工作台的运动距离转化为脉冲信号并反馈给控制器。优选的，在本实施例中运动测量模块选用光栅尺；当然，在一些其他实施方式中，运动测量模块也可以选用磁栅尺或其他测量位移的装置或模块。

控制器接收到了运动测量模块反馈的脉冲信号后，对脉冲信号进行累计，就可以获得在一定累计时间段中机床工作台运动距离所对应的脉冲数。累计时间段的起点时间和终点时间与上述机床工作台定位方法中对应的时间间隔的起点时间和终点时间相对应，则能够准确的获得机床工作台在时间间隔内运动所消耗的脉冲数。累计时间段的起点时间和终点时间与手动控制机床工作台由初始位置运动到第一目标位置的起点时间和终点时间相对应，则能够准确获得机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数。控制器在获得了初始脉冲数后，就可以将初始脉冲数作为脉冲指令发给驱动模块。除此之外，控制器还能够计算出剩余脉冲数，在执行上述的方法过程中，控制器能够将剩余脉冲数作为脉冲指令发给驱动模块。

具体的，如图4所示，控制器包括CPU模块、脉冲输出模块和计数模块，计数模块用于对获取的脉冲信号进行计数，从而将机床工作台的运动距离转化为脉冲数，CPU模块用于接收机床模块提供的脉冲数，并向脉冲输出模块发出脉冲输出信号，脉冲输出模块接收到脉冲输出信号后，将脉冲输出信号按照设定的脉冲频率发出，形成脉冲指令。本实施例中的控制器优选为可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称PLC)，其次，控制器还可以选择单片机等其他控制器。

驱动模块在接收到了控制器发出的脉冲指令后，驱动模块则按照脉冲指令驱动机床工作台运动。机床工作台运动则又带动运动测量模块移动，运动测量移动则会向控制器提供反馈脉冲信号，控制器收到反馈脉冲信号后则会向驱动模块发出新的脉冲指令，从而形成闭环控制回路，有效的改善机床工作台的定位精度。

具体的，如图4所示，驱动模块包括伺服驱动器、伺服电机以及传动机构，伺服驱动器能够接收脉冲输出模块发出的脉冲指令，并按照一定的电子齿轮比对接收的脉冲指令中的脉冲数进行转换，形成转换后的脉冲指令，伺服电机则按照转换后的脉冲指令转动，伺服电机转动过程中通过传动机构带动机床工作台运动。若机床工作台为往复式运动时，传动机构可采用滚珠丝杠，伺服电机转动过程中带动滚珠丝杠中的丝杠转动，丝杠转动带动滚珠丝杠中的丝杠螺母直线移动，丝杠螺母与机床工作台固定连接，从而带动机床工作台做直线往复运动。若机床工作台为圆周运动时，传动机构可以采用蜗轮蜗杆副或齿轮副，从而使得伺服电机转动并带动机床工作台做圆周运动。

通过上述控制系统能够使得机床工作台在定位过程中执行上述的定位方法，以使得机床工作台能够从初始位置准确的运动到第一目标位置。必要时，还能够从第一目标位置准确的运动到第二目标位置，并在第一目标位置和第二目标位置之间做往复运动。

基于上述的机床定位系统，本实施例还提供了一种磨床，该磨床采用了上述的机床定位系统。

下面，本实施例以NP520X-F矩台式平面磨床为例，详细的阐述上述的机床工作台定位过程。

在平面磨床的触摸屏上将平面磨床设置为手动模式，并根据工作台上固定的工件的位置和加工范围，手动控制工作台运动至初始位置并标记，之后手动控制工作台由初始位置运动至第一目标位置，工作台运动过程中，固定在工作台上的光栅尺将测量的数据传输给平面磨床的控制器中，此时控制器已经记录了工作台由初始位置运动至第一目标位置所需的初始脉冲数。假设工作台由初始位置运动至第一目标位置为250mm，按照1脉冲等于工作台运动0.1μm计算，总的初始脉冲数为2500000个脉冲。将初始位置的脉冲值设置为0，则第一目标位置的脉冲值为2500000。按照将控制器发出的脉冲指令的脉冲频率为450mm/分钟计算，则对应的是75000个脉冲/秒。

之后开启工作台自动加工，工作台将以每秒7.5mm的速度从0位置向2500000位置运动，工作台在运动的过程中由于运动测量装置光栅尺的读数头与工作台本体相连，读数头运动的同时会发出已经走过的脉冲的个数，然后控制器接收走过的脉冲数与总的2500000求差值得到工作台当前位置（中间位置）距离第一目标位置还剩余的脉冲数。由于脉冲指令是实时发送给伺服驱动器的，所以求差得到的剩余脉冲数将成为新的脉冲指令发送给伺服驱动器，理想状态为每运动1脉冲更新一次，实际中为1个扫描周期更新一次，本例中为13ms更新一次。这里的更新频率则是检测工作台位置的时间间隔。当更新后得到的剩余脉冲数为零时，则说明机床工作台移动到目标位置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

Claims (10)

1.一种机床工作台定位方法，其特征在于，包括：

步骤S100：设定第一目标位置，获取机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数；

步骤S200：控制所述机床工作台根据初始脉冲数由初始位置向第一目标位置运动，机床工作台运动后所在的位置，记为中间位置；

步骤S300：获取机床工作台由初始位置运动到中间位置的过程中，机床工作台运动实际消耗的脉冲数，并将初始脉冲数和实际消耗的脉冲数之差记作剩余脉冲数；

步骤S400：当剩余脉冲数不为零时，将中间位置作为初始位置，将剩余脉冲数作为初始脉冲数，执行步骤S200-步骤S300，直至剩余脉冲数为零。

2.根据权利要求1所述的机床工作台定位方法，其特征在于，所述机床工作台定位方法还包括以下步骤：

步骤S500：判断是否有第二目标位置，若是，将第一目标位置作为初始位置，将第二目标位置作为第一目标位置，执行步骤S100-步骤S400，直至剩余脉冲数为零。

3.根据权利要求2所述的机床工作台定位方法，其特征在于，当所述机床工作台的运动方式为往复运动时，所述第一目标位置和所述第二目标位置为所述机床工作台的极限运动位置。

4.根据权利要求1所述的机床工作台定位方法，其特征在于，所述获取机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数具体方法为：手动控制机床工作台由初始位置运动到第一目标位置或由第一目标位置运动到初始位置，通过固定在机床工作台上的运动测量装置将机床工作台的运动距离转化为初始脉冲数。

5.根据权利要求1所述的机床工作台定位方法，其特征在于，所述机床工作台运动实际消耗的脉冲数的获取方式为：通过固定在机床工作台上的运动测量装置将机床工作台由初始位置运动至中间位置所运动的距离转化为消耗的脉冲数。

6.一种机床定位系统，其特征在于，用于执行权利要求1-5任一项所述的机床工作台定位方法，所述机床定位系统包括：

运动测量模块，所述运动测量模块固定于机床工作台上，并与机床工作台同步运动，所述运动测量模块根据所述工作台的运动距离反馈脉冲信号；

控制器，与所述运动测量模块电连接形成闭环反馈控制，所述控制器接收、储存、计算所述脉冲信号，并通过脉冲信号计算出机床工作台由初始位置运动到第一目标位置所需的初始脉冲数、机床工作台由初始位置运动到中间位置所实际消耗的脉冲数以及初始脉冲数和实际消耗的脉冲数之差所获得的剩余脉冲数；

驱动模块，与所述控制器电连接，所述驱动模块接收控制器发出的初始脉冲数，并根据初始脉冲数驱动机床工作台运动。

7.根据权利要求6所述的机床定位系统，其特征在于，所述运动测量模块为光栅尺。

8.根据权利要求6所述的机床定位系统，其特征在于，所述控制器包括CPU模块、计数模块和脉冲输出模块，所述CPU模块与计数模块、脉冲输出模块电连接，所述计数模块与所述运动测量模块电连接，所述脉冲输出模块与驱动模块电连接。

9.根据权利要求6所述的机床定位系统，其特征在于，所述驱动模块包括伺服驱动器、驱动电机和传动机构，所述伺服驱动器接收控制器发出输出脉冲数并控制伺服电机转动，所述伺服电机通过传动机构转动控制磨床工作台的运动。

10.一种磨床，其特征在于，包括权利要求6-9任一项所述的机床定位系统，所述机床定位系统用于执行权利要求1-5任一项所述的机床工作台定位方法。

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