CN115416318A - 一种冷凝器海绵全自动贴附设备及其工作方法 - Google Patents

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CN115416318A CN202211065178.5A CN202211065178A CN115416318A CN 115416318 A CN115416318 A CN 115416318A CN 202211065178 A CN202211065178 A CN 202211065178A CN 115416318 A CN115416318 A CN 115416318A
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Abstract

本发明涉及汽车配件加工技术领域，具体涉及一种冷凝器海绵全自动贴附设备及其工作方法。海绵全自动贴附设备包括转运机械手、贴合工作台和胶条放卷机。所述贴合工作台的右端设有胶条张紧部件，所述胶条张紧部件的左侧设有工件装夹台，胶条张紧部件的右侧设有胶条放卷机。所述胶条放卷机上设有海绵胶条，待贴合海绵胶条的冷凝器装夹于所述工件装夹台上，所述胶条张紧部件位于所述工件装夹台和胶条放卷机之间用于实现海绵胶条的张紧。所述工件装夹台的上方设有拉动伺服模组以及贴合伺服组件，贴合伺服组件与工件装夹台配合移动实现海绵胶条在冷凝器侧面的自动贴合，有效提高了生产效率。

Description

一种冷凝器海绵全自动贴附设备及其工作方法
技术领域
本发明涉及汽车配件加工技术领域，具体涉及一种冷凝器海绵全自动贴附设备及其工作方法。
背景技术
冷凝器的作用是将压缩机送来的高温、高压的气态制冷剂转变为液态制冷剂，将制冷剂在车内吸收的热量通过冷凝器散发到大气当中。附图1、图2所示的为常见的车用冷凝器的结构形式，图中冷凝器10由散热片1001和冷凝管口1002组成。所述散热片1001由散热管和散热片组成，起到散热功能；所述冷凝管口1002包括制冷剂的进口和出口。其中附图1中的冷凝器10的冷凝管口1002与散热片1001的上顶面固定连接；附图2中的冷凝器10的冷凝管口1002与散热片1001的侧面固定连接。
冷凝器安装在汽车前端迎风口，需要在其相应位置处贴海绵以保证其与周围部件之间的密封。针对附图1中的冷凝器10需要在其四个侧面上贴合海绵胶条，针对附图2中的冷凝器10需要在不包括冷凝管口1002的三个侧面上贴合海绵胶条。现有技术中，都是采用人工对冷凝器10贴海绵胶条，贴合质量不稳定且劳动效率低。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明提供一种冷凝器海绵全自动贴附设备及其工作方法，利用转运机械手实现冷凝器的转运，工件装夹台实现冷凝器的自动夹紧，拉动组件完成海绵胶条的拉动与剪断，贴合组件与工件装夹台配合移动实现海绵胶条在冷凝器侧面的贴合。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种冷凝器海绵全自动贴附设备，包括转运机械手、贴合工作台和胶条放卷机。所述贴合工作台的右端设有胶条张紧部件，所述胶条张紧部件的左侧设有工件装夹台，胶条张紧部件的右侧设有胶条放卷机。所述胶条放卷机上设有海绵胶条，待贴合海绵胶条的冷凝器装夹于所述工件装夹台上，所述胶条张紧部件位于所述工件装夹台和胶条放卷机之间用于实现海绵胶条的张紧。
所述工件装夹台的上方设有拉动伺服模组以及贴合伺服组件，所述拉动伺服组件包括拉动气缸、拉动组件，所述贴合伺服组件包括贴合气缸、贴合组件。
所述拉动气缸为水平设置的无杆气缸，且其两端通过立柱固定在所述贴合工作台上，所述拉动组件可以在所述拉动气缸上左右滑动。所述贴合气缸为水平设置的无杆气缸，所述拉动气缸的下方并排设有两个所述贴合气缸，所述贴合气缸通过立柱固定在所述贴合工作台上，所述贴合组件可以在所述贴合气缸上左右滑动。
所述拉动组件包括拉动气缸，所述拉动气缸的活塞杆的末端的左右两侧分别固定有气动剪刀以及气动夹爪，所述拉动气缸的活塞杆实现竖向运动，所述拉动气缸通过拉动滑块在所述拉动气缸上滑动。
所述贴合组件包括贴合气缸，所述贴合气缸的活塞杆的末端设有贴合圆杆，所述贴合圆杆上转动设有两个贴合轮。所述贴合气缸的活塞杆实现水平运动，所述贴合圆杆竖直设置，所述贴合轮与所述贴合圆杆同轴布置，所述贴合轮外沿为软质材质，两个所述贴合轮的间距与海绵胶条的宽度对应设置，所述贴合气缸通过贴合滑块在所述贴合气缸上滑动。
所述贴合圆杆位于两个所述贴合轮之间的部分可以将海绵胶条的带胶层压合在冷凝器的侧面上，所述贴合圆杆与所述冷凝器相对运动时，所述贴合轮可以在所述冷凝器的侧面上滚动。
所述工件装夹台包括升降拖板、第一水平拖板、第二水平拖板，所述升降拖板通过升降滑杆滑动设置在所述贴合工作台，并由升降气缸推动所述升降拖板的底部实现所述升降拖板在竖直方向上的往复升降。所述第一水平拖板滑动设置在所述升降拖板上，并在第一水平电机的带动下实现在前后方向上的往复滑动。所述第二水平拖板滑动设置在所述第一水平拖板上，并在第二水平电机的带动下实现左右方向上的往复滑动。所述第二水平拖板的前、后两端分别固定设有物料挡块以及物料夹紧气缸；所述贴合组件进行胶条贴合时，所述物料挡块的高度低于所述贴合轮下边沿的高度，防止所述贴合轮与所述物料挡块之间产生干涉。所述物料夹紧气缸的活塞杆前端设有“L”型的物料压块。冷凝器放置于所述第二水平拖板上，所述物料夹紧气缸的活塞杆水平伸长并将冷凝器压紧在所述物料挡块上，所述物料压块压紧在所述冷凝器的侧面。对于“L”型所述物料压块，其竖直立板部分与所述物料夹紧气缸的活塞杆连接，其水平横板部分用于对所述冷凝器的侧面的压紧；所述贴合组件进行胶条贴合时，所述水平横板的上边沿的高度低于所述贴合轮下边沿的高度，所述水平横板的宽度大于所述贴合轮的直径，防止所述物料压块与所述物料挡块之间产生干涉。
所述第二水平电机通过螺母丝杠副驱动第二水平拖板的左右移动，所述第二水平电机固定在所述第一水平拖板上且位于所述第二水平拖板的左侧。所述第二水平拖板的右侧设有右侧对中气缸，其左侧设有对中阻挡机构，所述右侧对中气缸通过底座固定在所述升降拖板上，右侧对中气缸的活塞杆末端设有右侧对中推板，所述右侧对中推板可沿左右方向往复运动。所述中阻挡机构包括对中拨杆、对中转轴，所述对中转轴沿前后方向转动设置在所述第二水平拖板的左侧边沿，沿着所述对中转轴的轴向均匀分布有若干个所述对中拨杆，所述对中拨杆与所述对中转轴垂直固定连接。所述对中转轴带动所述对中拨杆朝向所述第二水平拖板转动时，所述对中拨杆可阻挡在所述第二水平拖板上冷凝器的左侧。需要对所述第二水平拖板上的冷凝器进行对中操作时，所述对中转轴带动所述对中拨杆旋转立起；对中完成后，所述对中转轴带动所述对中拨杆旋转放平，用对中拨杆代替传统传统气缸对工件进行阻挡，节省了安装空间。
进一步的，所述对中转轴上固定设有对中齿轮，所述第二水平拖板的底面固定设有拨杆对中气缸，所述拨杆对中气缸的活塞杆上连接有拨杆对中齿条，所述拨杆对中齿条与所述对中齿轮啮合连接。利用所述对中齿条驱动所述拨杆对中齿条转动，进而实现所述对中转轴的转动。
进一步的，所述转运机械手设置在所述工件装夹台的一侧，所述转运机械手的末端连接有两个相互独立的物料抓手，所述物料抓手由气缸驱动实现手爪的开合。
进一步的，所述胶条张紧部件包括张紧平台，所述张紧平台上设有胶条张紧轮组。所述胶条张紧轮组沿着海绵胶条的出料方向的一侧还设有离型纸张紧轮组，所述离型纸张紧轮组的一侧还设有离型纸收集轴，所述离型纸收集轴转动设置在所述张紧平台上。离型纸收集轴转动时，可以收集与带胶层分离的离型纸。
进一步的，所述贴合工作台与胶条放卷机之间设有升降导向装置，所述升降导向装置包括升降底座、驱动电机、升降座，所述驱动电机驱动升降螺杆转动进而实现升降座的上升与下降。所述升降座的一侧设有两个导向轮，海绵胶条穿过两个所述导向轮之间，所述导向轮转动设置在所述升降座上。
进一步的，所述胶条放卷机，所述胶条放卷机上设有胶条转盘，胶条转盘上固定有成卷的海绵胶条，所述胶条转盘上可以放置多层成卷的海绵胶条。所述胶条转盘在放卷驱动气缸的作用下可实现竖直方向上的升降。当最上一层的海绵胶条用完后，所述放卷驱动气缸驱动所述胶条转盘向上移动，使下一层海绵胶条的高度与待贴合的冷凝器的高度相匹配。
进一步的，所述胶条张紧部件与所述升降导向装置之间还设有喷码装置，所述喷码装置固定在所述贴合工作台上，所述喷码装置可以对所述带胶层的背面进行喷码。
针对上述的一种冷凝器海绵全自动贴附设备，其工作方法包括以下步骤：
步骤S1控制系统获取待贴合胶条的冷凝器的长、宽尺寸。所述海绵胶条的离型纸的一端与所述离型纸收集轴固定，所述气动夹爪夹住所述海绵胶条的带胶层一端，所述拉动气缸驱动所述拉动组件拉动所述带胶层向左移动给定距离后停止。
步骤S2所述第一水平电机驱动所述第一水平拖板、第二水平拖板向后侧移动给定距离。所述转运机械手中的一个物料抓手将待贴合胶条的冷凝器放置于第二水平拖板上。所述对中转轴带动所述对中拨杆朝向所述第二水平拖板转动，使所述对中拨杆阻挡在所述冷凝器的左侧，所述右侧对中气缸的活塞杆伸长实现冷凝器在所述第二水平拖板上的对中。
步骤S3所述物料夹紧气缸的活塞杆伸长，利用所述物料压块、物料挡块实现冷凝器在前后方向上的夹紧。所述右侧对中气缸的活塞杆收缩，同时所述对中转轴带动所述对中拨杆远离所述第二水平拖板。
步骤S4两个所述贴合气缸驱动贴合组件左右横向移动，使两个所述贴合圆杆上的所述贴合轮外边沿分别与所述第二水平拖板上的冷凝器的左右两侧边相对应。所述贴合气缸的活塞杆伸长，使所述贴合圆杆与所述带胶层的无胶面贴靠。
步骤S5所述第一水平电机驱动所述第一水平拖板、第二水平拖板向前侧移动，直到冷凝器的侧面与带胶层的带胶面贴靠后停止，此时完成冷凝器前侧侧面上胶条的贴合。
步骤S6所述贴合组件维持不动，所述第一水平电机驱动所述第一水平拖板、第二水平拖板继续向前移动，利用两个所述贴合圆杆将所述带胶层贴合在所述冷凝器的左侧面和右侧面上。
步骤S7完成步骤S6中的两个侧面的贴合后，所述第一水平电机停止转动，两个所述贴合圆杆对向运动，两个所述贴合圆杆对向运动给定距离后，所述气动夹爪松开所述带胶层，同时所述拉动气缸带动所述气动剪刀以及气动夹爪向上运动给定距离，所述拉动气缸驱动所述拉动组件向靠近所述胶条张紧部件的一侧移动。
步骤S8所述气动夹爪向下移动，并夹住右侧所述贴合圆杆处的带胶层，所述气动剪刀执行剪断动作。两个所述贴合圆杆继续对向运动，完成剩余部分的贴合。
步骤S9两个所述贴合圆杆背向运动，所述第一水平电机驱动所述第一水平拖板、第二水平拖板向后侧移动，所述转运机械手中的一个物料抓手对贴合完成的冷凝器进行抓取下料，同时另一个物料抓手将其抓取的待贴合胶条的冷凝器放置于所述第二水平拖板上。
步骤S10所述贴合气缸的活塞杆收缩，带动所述贴合圆杆向远离所述工件装夹台的一侧移动，为所述气动夹爪的左右移动留出足够空间，所述气动夹爪夹住所述海绵胶条的带胶层一端，所述拉动气缸驱动所述拉动组件拉动所述带胶层向左移动给定距离后停止。
步骤S11所述工件装夹台处进入下一个贴合循环，同时所述转运机械手将完成胶条贴合的冷凝器放置于成品区。
进一步的，步骤S1中控制系统同时获取待贴合胶条的冷凝器的厚度尺寸，所述升降拖板带动冷凝器上升或下降，以保证所述海绵胶条贴合在冷凝器侧边的中间位置处。
步骤S2中，所述第一水平电机可带动所述第二水平拖板沿左右方向移动，以适应不同宽度尺寸的冷凝器；冷凝器的宽度尺寸即在所述工件装夹台上，所述冷凝器沿左右方向的侧边的长度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
所述第二水平拖板能够沿着左右、上下方向移动，以适应不同宽度、厚度的冷凝器的装夹；所述转运机械手末端设有两个相互独立的物料抓手，可以分别实现所述工件装夹台上物料的下料与上料，实现所述工件装夹台处的不停机工作；在海绵胶条的贴合过程中，所述拉动组件、贴合组件只要完成左右移动，动作简单，配合所述第二水平拖板的前后移动，即能够完成冷凝器四周胶条的贴合工作。
附图说明
图1为本发明中冷凝管口位于散热片上顶面的冷凝器的结构外形图。
图2为本发明中冷凝管口位于散热片侧面的冷凝器的结构外形图。
图3为本发明一种冷凝器海绵全自动贴附设备的外形结构示意图。
图4为本发明中贴合工作台、升降导向装置和胶条放卷机的外形结构示意图。
图5为本发明中贴合工作台的外形结构示意图。
图6为图5中A处的局部放大结构示意图。
图7为本发明中拉动伺服模组和贴合伺服组件的正视结构图。
图8为本发明中拉动组件的外形结构示意图。
图9为本发明中贴合组件的外形结构示意图。
图10为本发明中工件装夹台的外形结构示意图。
图11为本发明中对中阻挡机构的外形结构示意图。
图12为本发明中转运机械手的外形结构示意图。
图13为本发明中升降导向装置的外形结构示意图。
图14为本发明中胶条放卷机的外形结构示意图。
图15为对冷凝器前侧边进行贴合时，各部件相对位置示意图。
图16为对冷凝器左右两侧边进行贴合时，各部件相对位置示意图。
图17为对冷凝器后侧边进行贴合时，各部件相对位置示意图。
图18为冷凝器四个侧边贴合完成后，各部件相对位置示意图。
图19贴合完成后的冷凝器等待转运机械手下料时，各部件相对位置示意图。
图20为贴合圆杆向远离所述工件装夹台的一侧移动到位后，各部件相对位置示意图。
图21为图20中B处的局部放大结构示意图。
图中：1、转运机械手，2、贴合工作台，3、升降导向装置，301、升降底座，302、驱动电机，303、升降螺杆，304、升降座，305、导向轮，4、胶条放卷机，5、胶条张紧部件，501、离型纸收集轴，502、张紧平台，503、胶条张紧轮组，504、离型纸张紧轮组，6、工件装夹台，601、升降拖板，602、第一水平拖板，603、第二水平拖板，604、升降滑杆，605、第一水平电机，606、第二水平电机，7、立柱，8、拉动气缸，9、贴合气缸，10、冷凝器，1001、散热片，1002、冷凝管口，11、海绵胶条，1101、带胶层，1102、离型纸，12、拉动组件，1201、拉动滑块，1202、拉动气缸，1203、气动剪刀，1204、气动夹爪，13、贴合组件，1301、贴合滑块，1302、贴合气缸，1303、贴合圆杆，1304、贴合轮，14、喷码装置，15、对中阻挡机构，1501、对中拨杆，1502、对中转轴，1503、对中齿轮，1504、拨杆对中齿条，16、物料夹紧气缸，17、物料压块，18、右侧对中气缸，19、胶条转盘，20、物料挡块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图3、图4所示，一种冷凝器海绵全自动贴附设备，包括转运机械手1、贴合工作台2和胶条放卷机4。所述贴合工作台2的右端设有胶条张紧部件5，所述胶条张紧部件5的左侧设有工件装夹台6，胶条张紧部件5的右侧设有胶条放卷机4。所述胶条放卷机4上设有海绵胶条11，待贴合海绵胶条11的冷凝器10装夹于所述工件装夹台6上，所述胶条张紧部件5位于所述工件装夹台6和胶条放卷机4之间用于实现海绵胶条11的张紧。
如图5所示，所述工件装夹台6的上方设有拉动伺服模组以及贴合伺服组件，所述拉动伺服组件包括拉动气缸8、拉动组件12，所述贴合伺服组件包括贴合气缸9、贴合组件13。
如图7所示，所述拉动气缸8为水平设置的无杆气缸，且其两端通过立柱7固定在所述贴合工作台2上，所述拉动组件12可以在所述拉动气缸8上左右滑动。所述贴合气缸9为水平设置的无杆气缸，所述拉动气缸8的下方并排设有两个所述贴合气缸9，所述贴合气缸9通过立柱7固定在所述贴合工作台2上，所述贴合组件13可以在所述贴合气缸9上左右滑动。
如图8所示，所述拉动组件12包括拉动气缸1202，所述拉动气缸1202的活塞杆的末端的左右两侧分别固定有气动剪刀1203以及气动夹爪1204，所述拉动气缸1202的活塞杆实现竖向运动，所述拉动气缸1202通过拉动滑块1201在所述拉动气缸8上滑动。
如图9所示，所述贴合组件13包括贴合气缸1302，所述贴合气缸1302的活塞杆的末端设有贴合圆杆1303，所述贴合圆杆1303上转动设有两个贴合轮1304。所述贴合气缸1302的活塞杆实现水平运动，所述贴合圆杆1303竖直设置，所述贴合轮1304与所述贴合圆杆1303同轴布置，所述贴合轮1304外沿为软质材质，两个所述贴合轮1304的间距与海绵胶条11的宽度对应设置，所述贴合气缸1302通过贴合滑块1301在所述贴合气缸9上滑动。
所述贴合圆杆1303位于两个所述贴合轮1304之间的部分可以将海绵胶条11的带胶层1101压合在冷凝器10的侧面上，所述贴合圆杆1303与所述冷凝器10相对运动时，所述贴合轮1304可以在所述冷凝器10的侧面上滚动。
如图10所示，所述工件装夹台6包括升降拖板601、第一水平拖板602、第二水平拖板603，所述升降拖板601通过升降滑杆604滑动设置在所述贴合工作台2，并由升降气缸推动所述升降拖板601的底部实现所述升降拖板601在竖直方向上的往复升降。所述第一水平拖板602滑动设置在所述升降拖板601上，并在第一水平电机605的带动下实现在前后方向上的往复滑动。所述第二水平拖板603滑动设置在所述第一水平拖板602上，并在第二水平电机606的带动下实现左右方向上的往复滑动。所述第二水平拖板603的前、后两端分别固定设有物料挡块20以及物料夹紧气缸16；所述贴合组件13进行胶条贴合时，所述物料挡块20的高度低于所述贴合轮1304下边沿的高度，防止所述贴合轮1304与所述物料挡块20之间产生干涉。如图6所示，所述物料夹紧气缸16的活塞杆前端设有“L”型的物料压块17。冷凝器10放置于所述第二水平拖板603上，所述物料夹紧气缸16的活塞杆水平伸长并将冷凝器10压紧在所述物料挡块20上，所述物料压块17压紧在所述冷凝器10的侧面。对于“L”型所述物料压块17，其竖直立板部分与所述物料夹紧气缸16的活塞杆连接，其水平横板部分用于对所述冷凝器10的侧面的压紧；所述贴合组件13进行胶条贴合时，所述水平横板的上边沿的高度低于所述贴合轮1304下边沿的高度，所述水平横板的宽度大于所述贴合轮1304的直径，防止所述物料压块17与所述物料挡块20之间产生干涉。
如图10所示，所述第二水平电机606通过螺母丝杠副驱动第二水平拖板603的左右移动，所述第二水平电机606固定在所述第一水平拖板602上且位于所述第二水平拖板603的左侧。所述第二水平拖板603的右侧设有右侧对中气缸18，其左侧设有对中阻挡机构15，所述右侧对中气缸18通过底座固定在所述升降拖板601上，右侧对中气缸18的活塞杆末端设有右侧对中推板，所述右侧对中推板可沿左右方向往复运动。所述中阻挡机构15包括对中拨杆1501、对中转轴1502，所述对中转轴1502沿前后方向转动设置在所述第二水平拖板603的左侧边沿，沿着所述对中转轴1502的轴向均匀分布有若干个所述对中拨杆1501，所述对中拨杆1501与所述对中转轴1502垂直固定连接。所述对中转轴1502带动所述对中拨杆1501朝向所述第二水平拖板603转动时，所述对中拨杆1501可阻挡在所述第二水平拖板603上冷凝器10的左侧。需要对所述第二水平拖板603上的冷凝器10进行对中操作时，所述对中转轴1502带动所述对中拨杆1501旋转立起；对中完成后，所述对中转轴1502带动所述对中拨杆1501旋转放平，用对中拨杆1501代替传统传统气缸对工件进行阻挡，节省了安装空间。
如图11所示，在实际应用中，所述对中转轴1502上固定设有对中齿轮1503，所述第二水平拖板603的底面固定设有拨杆对中气缸1505，所述拨杆对中气缸1505的活塞杆上连接有拨杆对中齿条1504，所述拨杆对中齿条1504与所述对中齿轮1503啮合连接。利用所述对中齿条1504驱动所述拨杆对中齿条1504转动，进而实现所述对中转轴1502的转动。
如图12所示，在实际应用中，所述转运机械手1设置在所述工件装夹台6的一侧，所述转运机械手1的末端连接有两个相互独立的物料抓手101，所述物料抓手101由气缸驱动实现手爪的开合。
如图20所示，在实际应用中，所述胶条张紧部件5包括张紧平台502，所述张紧平台502上设有胶条张紧轮组503。所述胶条张紧轮组503沿着海绵胶条11的出料方向的一侧还设有离型纸张紧轮组504，所述离型纸张紧轮组504的一侧还设有离型纸收集轴501，所述离型纸收集轴501转动设置在所述张紧平台502上。离型纸收集轴501转动时，可以收集与带胶层1101分离的离型纸1102。
如图13所示，在实际应用中，所述贴合工作台2与胶条放卷机4之间设有升降导向装置3，所述升降导向装置3包括升降底座301、驱动电机302、升降座304，所述驱动电机302驱动升降螺杆303转动进而实现升降座304的上升与下降。所述升降座304的一侧设有两个导向轮305，海绵胶条11穿过两个所述导向轮305之间，所述导向轮305转动设置在所述升降座304上。
如图14所示，在实际应用中，所述胶条放卷机4，所述胶条放卷机4上设有胶条转盘19，胶条转盘19上固定有成卷的海绵胶条11，所述胶条转盘19上可以放置多层成卷的海绵胶条11。所述胶条转盘19在放卷驱动气缸的作用下可实现竖直方向上的升降。当最上一层的海绵胶条11用完后，所述放卷驱动气缸驱动所述胶条转盘19向上移动，使下一层海绵胶条11的高度与待贴合的冷凝器10的高度相匹配。
在实际应用中，所述胶条张紧部件5与所述升降导向装置3之间还设有喷码装置14，所述喷码装置14固定在所述贴合工作台2上，所述喷码装置14可以对所述带胶层1101的背面进行喷码。
针对上述的一种冷凝器海绵全自动贴附设备，在对如图1所示的冷凝器10进行四面海绵胶条贴合时，其工作方法包括以下步骤：
步骤S1控制系统获取待贴合胶条的冷凝器10的长、宽尺寸。所述海绵胶条11的离型纸1102的一端与所述离型纸收集轴501固定，所述气动夹爪1204夹住所述海绵胶条11的带胶层1101一端，所述拉动气缸8驱动所述拉动组件12拉动所述带胶层1101向左移动给定距离后停止。
步骤S2所述第一水平电机605驱动所述第一水平拖板602、第二水平拖板603向后侧移动给定距离。所述转运机械手1中的一个物料抓手101将待贴合胶条的冷凝器10放置于第二水平拖板603上。所述对中转轴1502带动所述对中拨杆1501朝向所述第二水平拖板603转动，使所述对中拨杆1501阻挡在所述冷凝器10的左侧，所述右侧对中气缸18的活塞杆伸长实现冷凝器10在所述第二水平拖板603上的对中。
步骤S3所述物料夹紧气缸16的活塞杆伸长，利用所述物料压块17、物料挡块20实现冷凝器10在前后方向上的夹紧。所述右侧对中气缸18的活塞杆收缩，同时所述对中转轴1502带动所述对中拨杆1501远离所述第二水平拖板603。
步骤S4两个所述贴合气缸9驱动贴合组件13左右横向移动，使两个所述贴合圆杆1303上的所述贴合轮1304外边沿分别与所述第二水平拖板603上的冷凝器10的左右两侧边相对应。所述贴合气缸1302的活塞杆伸长，使所述贴合圆杆1303与所述带胶层1101的无胶面贴靠。
步骤S5所述第一水平电机605驱动所述第一水平拖板602、第二水平拖板603向前侧移动，直到冷凝器10的侧面与带胶层1101的带胶面贴靠后停止，此时完成冷凝器10前侧侧面上胶条的贴合。各部件的相对位置如图15所示。
步骤S6所述贴合组件13维持不动，所述第一水平电机605驱动所述第一水平拖板602、第二水平拖板603继续向前移动，利用两个所述贴合圆杆1303将所述带胶层1101贴合在所述冷凝器10的左侧面和右侧面上。各部件的相对位置如图16所示。
步骤S7完成步骤S6中的两个侧面的贴合后，所述第一水平电机605停止转动，两个所述贴合圆杆1303对向运动，两个所述贴合圆杆1303对向运动给定距离后，所述气动夹爪1204松开所述带胶层1101，同时所述拉动气缸1202带动所述气动剪刀1203以及气动夹爪1204向上运动给定距离，所述拉动气缸8驱动所述拉动组件12向靠近所述胶条张紧部件5的一侧移动。各部件的相对位置如图17所示。
步骤S8所述气动夹爪1204向下移动，并夹住右侧所述贴合圆杆1303处的带胶层1101，所述气动剪刀1203执行剪断动作。两个所述贴合圆杆1303继续对向运动，完成剩余部分的贴合。各部件的相对位置如图18所示。
步骤S9两个所述贴合圆杆1303背向运动，所述第一水平电机605驱动所述第一水平拖板602、第二水平拖板603向后侧移动，各部件的相对位置如图19所示。所述转运机械手1中的一个物料抓手101对贴合完成的冷凝器10进行抓取下料，同时另一个物料抓手101将其抓取的待贴合胶条的冷凝器10放置于所述第二水平拖板603上。
步骤S10所述贴合气缸1302的活塞杆收缩，带动所述贴合圆杆1303向远离所述工件装夹台6的一侧移动，如图20、图21所示，为所述气动夹爪1204的左右移动留出足够空间。所述气动夹爪1204夹住所述海绵胶条11的带胶层1101一端，所述拉动气缸8驱动所述拉动组件12拉动所述带胶层1101向左移动给定距离后停止。
步骤S11所述工件装夹台6处进入下一个贴合循环，同时所述转运机械手1将完成胶条贴合的冷凝器10放置于成品区。
在实际应用中，步骤S1中控制系统同时获取待贴合胶条的冷凝器10的厚度尺寸，所述升降拖板601带动冷凝器10上升或下降，以保证所述海绵胶条11贴合在冷凝器10侧边的中间位置处。步骤S2中，所述第一水平电机605可带动所述第二水平拖板603沿左右方向移动，以适应不同宽度尺寸的冷凝器10；冷凝器10的宽度尺寸即在所述工件装夹台6上，所述冷凝器10沿左右方向的侧边的长度。
针对上述的一种冷凝器海绵全自动贴附设备，在对如图2所示的冷凝器10进行三面海绵胶条贴合时，其工作方法包括以下步骤：
步骤Q1控制系统获取待贴合胶条的冷凝器10的长、宽尺寸。所述海绵胶条11的离型纸1102的一端与所述离型纸收集轴501固定，所述气动夹爪1204夹住所述海绵胶条11的带胶层1101一端，所述拉动气缸8驱动所述拉动组件12拉动所述带胶层1101向左移动给定距离后停止。
步骤Q2所述第一水平电机605驱动所述第一水平拖板602、第二水平拖板603向后侧移动给定距离。所述转运机械手1中的一个物料抓手101将待贴合胶条的冷凝器10放置于第二水平拖板603上，所述冷凝器10不需要贴合胶条的一侧朝向远离所述所述拉动气缸8的一侧。所述对中转轴1502带动所述对中拨杆1501朝向所述第二水平拖板603转动，使所述对中拨杆1501阻挡在所述冷凝器10的左侧，所述右侧对中气缸18的活塞杆伸长实现冷凝器10在所述第二水平拖板603上的对中。
步骤Q3所述物料夹紧气缸16的活塞杆伸长，利用所述物料压块17、物料挡块20实现冷凝器10在前后方向上的夹紧。所述右侧对中气缸18的活塞杆收缩，同时所述对中转轴1502带动所述对中拨杆1501远离所述第二水平拖板603。
步骤Q4两个所述贴合气缸9驱动贴合组件13左右横向移动，使两个所述贴合圆杆1303上的所述贴合轮1304外边沿分别与所述第二水平拖板603上的冷凝器10的左右两侧边相对应。所述贴合气缸1302的活塞杆伸长，使所述贴合圆杆1303与所述带胶层1101的无胶面贴靠。
步骤Q5所述第一水平电机605驱动所述第一水平拖板602、第二水平拖板603向前侧移动，直到冷凝器10的侧面与带胶层1101的带胶面贴靠后停止，此时完成冷凝器10前侧侧面上胶条的贴合。各部件的相对位置如图15所示。
步骤Q6所述贴合组件13维持不动，所述第一水平电机605驱动所述第一水平拖板602、第二水平拖板603继续向前移动给定距离后停止，所述第二水平拖板603向前移动的距离小于所述冷凝器10左右两侧面的长度。利用两个所述贴合圆杆1303完成所述冷凝器10的左侧面和右侧面一部分的贴合。各部件的相对位置示意图如图16所示。
步骤Q7所述气动夹爪1204松开所述带胶层1101，同时所述拉动气缸1202带动所述气动剪刀1203以及气动夹爪1204向上运动给定距离，所述拉动气缸8驱动所述拉动组件12向靠近所述胶条张紧部件5的一侧移动。
步骤Q8所述气动夹爪1204向下移动，并夹住右侧所述贴合圆杆1303处的带胶层1101，所述气动剪刀1203执行剪断动作。所述第二水平拖板603继续向前移动，利用两个所述贴合圆杆1303对所述冷凝器10的左侧面和右侧面剩余部分进行贴合。
步骤Q9所述第一水平电机605驱动所述第一水平拖板602、第二水平拖板603向后侧移动，所述转运机械手1中的一个物料抓手101对贴合完成的冷凝器10进行抓取下料，同时另一个物料抓手101将其抓取的待贴合胶条的冷凝器10放置于所述第二水平拖板603上。
步骤Q10所述贴合气缸1302的活塞杆收缩，带动所述贴合圆杆1303向远离所述工件装夹台6的一侧移动。所述气动夹爪1204夹住所述海绵胶条11的带胶层1101一端，所述拉动气缸8驱动所述拉动组件12拉动所述带胶层1101向左移动给定距离后停止。
步骤Q11所述工件装夹台6处进入下一个贴合循环，同时所述转运机械手1将完成胶条贴合的冷凝器10放置于成品区。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。前、后、左、右、末端、前端等方位指示词仅为说明结构，非限定。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种冷凝器海绵全自动贴附设备，其特征在于：包括转运机械手(1)、贴合工作台(2)和胶条放卷机(4)；所述贴合工作台(2)的右端设有胶条张紧部件(5)，所述胶条张紧部件(5)的左侧设有工件装夹台(6)，胶条张紧部件(5)的右侧设有胶条放卷机(4)；
所述工件装夹台(6)的上方设有拉动伺服模组以及贴合伺服组件，所述拉动伺服组件包括拉动气缸(8)、拉动组件(12)，所述贴合伺服组件包括贴合气缸(9)、贴合组件(13)；
所述拉动气缸(8)为水平设置的无杆气缸，且其两端通过立柱(7)固定在所述贴合工作台(2)上，所述拉动组件(12)可以在所述拉动气缸(8)上左右滑动；所述贴合气缸(9)为水平设置的无杆气缸，所述拉动气缸(8)的下方并排设有两个所述贴合气缸(9)，所述贴合气缸(9)通过立柱(7)固定在所述贴合工作台(2)上，所述贴合组件(13)可以在所述贴合气缸(9)上左右滑动；
所述拉动组件(12)包括拉动气缸(1202)，所述拉动气缸(1202)的活塞杆的末端的左右两侧分别固定有气动剪刀(1203)以及气动夹爪(1204)，所述拉动气缸(1202)的活塞杆实现竖向运动，所述拉动气缸(1202)通过拉动滑块(1201)在所述拉动气缸(8)上滑动；
所述贴合组件(13)包括贴合气缸(1302)，所述贴合气缸(1302)的活塞杆的末端设有贴合圆杆(1303)，所述贴合圆杆(1303)上转动设有两个贴合轮(1304)；所述贴合气缸(1302)的活塞杆实现水平运动，所述贴合圆杆(1303)竖直设置，所述贴合轮(1304)与所述贴合圆杆(1303)同轴布置，所述贴合轮(1304)外沿为软质材质，两个所述贴合轮(1304)的间距与海绵胶条(11)的宽度对应设置；
所述工件装夹台(6)包括升降拖板(601)、第一水平拖板(602)、第二水平拖板(603)，所述升降拖板(601)通过升降滑杆(604)滑动设置在所述贴合工作台(2)，并由升降气缸推动所述升降拖板(601)的底部实现所述升降拖板(601)在竖直方向上的往复升降；所述第一水平拖板(602)滑动设置在所述升降拖板(601)上，并在第一水平电机(605)的带动下实现在前后方向上的往复滑动；所述第二水平拖板(603)滑动设置在所述第一水平拖板(602)上，并在第二水平电机(606)的带动下实现左右方向上的往复滑动；所述第二水平拖板(603)的前、后两端分别固定设有物料挡块(20)以及物料夹紧气缸(16)，所述贴合组件(13)进行胶条贴合时，所述物料挡块(20)的高度低于所述贴合轮(1304)下边沿的高度；所述物料夹紧气缸(16)的活塞杆前端设有“L”型的物料压块(17)；对于“L”型所述物料压块(17)，其竖直立板部分与所述物料夹紧气缸(16)的活塞杆连接，其水平横板部分用于对所述冷凝器(10)的侧面的压紧；所述贴合组件(13)进行胶条贴合时，所述水平横板的上边沿的高度低于所述贴合轮(1304)下边沿的高度，所述水平横板的宽度大于所述贴合轮(1304)的直径；
所述第二水平电机(606)通过螺母丝杠副驱动第二水平拖板(603)的左右移动，所述第二水平电机(606)固定在所述第一水平拖板(602)上且位于所述第二水平拖板(603)的左侧；所述第二水平拖板(603)的右侧设有右侧对中气缸(18)，其左侧设有对中阻挡机构(15)，所述右侧对中气缸(18)通过底座固定在所述升降拖板(601)上，右侧对中气缸(18)的活塞杆末端设有右侧对中推板，所述右侧对中推板可沿左右方向往复运动；所述中阻挡机构(15)包括对中拨杆(1501)、对中转轴(1502)，所述对中转轴(1502)沿前后方向转动设置在所述第二水平拖板(603)的左侧边沿，沿着所述对中转轴(1502)的轴向均匀分布有若干个所述对中拨杆(1501)，所述对中拨杆(1501)与所述对中转轴(1502)垂直固定连接；所述对中转轴(1502)带动所述对中拨杆(1501)朝向所述第二水平拖板(603)转动时，所述对中拨杆(1501)可阻挡在所述第二水平拖板(603)上冷凝器(10)的左侧。
2.如权利要求1所述的一种冷凝器海绵全自动贴附设备，其特征在于：所述对中转轴(1502)上固定设有对中齿轮(1503)，所述第二水平拖板(603)的底面固定设有拨杆对中气缸(1505)，所述拨杆对中气缸(1505)的活塞杆上连接有拨杆对中齿条(1504)，所述拨杆对中齿条(1504)与所述对中齿轮(1503)啮合连接。
3.如权利要求1所述的一种冷凝器海绵全自动贴附设备，其特征在于：所述转运机械手(1)设置在所述工件装夹台(6)的一侧，所述转运机械手(1)的末端连接有两个相互独立的物料抓手(101)，所述物料抓手(101)由气缸驱动实现手爪的开合。
4.如权利要求1所述的一种冷凝器海绵全自动贴附设备，其特征在于：所述胶条张紧部件(5)包括张紧平台(502)，所述张紧平台(502)上设有胶条张紧轮组(503)；所述胶条张紧轮组(503)沿着海绵胶条(11)的出料方向的一侧还设有离型纸张紧轮组(504)，所述离型纸张紧轮组(504)的一侧还设有离型纸收集轴(501)，所述离型纸收集轴(501)转动设置在所述张紧平台(502)上。
5.如权利要求1所述的一种冷凝器海绵全自动贴附设备，其特征在于：所述贴合工作台(2)与胶条放卷机(4)之间设有升降导向装置(3)，所述升降导向装置(3)包括升降底座(301)、驱动电机(302)、升降座(304)，所述驱动电机(302)驱动升降螺杆(303)转动进而实现升降座(304)的上升与下降；所述升降座(304)的一侧设有两个导向轮(305)，海绵胶条(11)穿过两个所述导向轮(305)之间，所述导向轮(305)转动设置在所述升降座(304)上。
6.如权利要求1所述的一种冷凝器海绵全自动贴附设备，其特征在于：所述胶条放卷机(4)，所述胶条放卷机(4)上设有胶条转盘(19)，胶条转盘(19)上固定有成卷的海绵胶条(11)，所述胶条转盘(19)上可以放置多层成卷的海绵胶条(11)；所述胶条转盘(19)在放卷驱动气缸的作用下可实现竖直方向上的升降。
7.一种基于权利要求1至6中任一项所述的冷凝器海绵全自动贴附设备的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1控制系统获取待贴合胶条的冷凝器(10)的长、宽尺寸；所述海绵胶条(11)的离型纸(1102)的一端与所述离型纸收集轴(501)固定，所述气动夹爪(1204)夹住所述海绵胶条(11)的带胶层(1101)一端，所述拉动气缸(8)驱动所述拉动组件(12)拉动所述带胶层(1101)向左移动给定距离后停止；
步骤S2所述第一水平电机(605)驱动所述第一水平拖板(602)、第二水平拖板(603)向后侧移动给定距离；所述转运机械手(1)中的一个物料抓手(101)将待贴合胶条的冷凝器(10)放置于第二水平拖板(603)上；所述对中转轴(1502)带动所述对中拨杆(1501)朝向所述第二水平拖板(603)转动，使所述对中拨杆(1501)阻挡在所述冷凝器(10)的左侧，所述右侧对中气缸(18)的活塞杆伸长实现冷凝器(10)在所述第二水平拖板(603)上的对中；
步骤S3所述物料夹紧气缸(16)的活塞杆伸长，利用所述物料压块(17)、物料挡块(20)实现冷凝器(10)在前后方向上的夹紧；所述右侧对中气缸(18)的活塞杆收缩，同时所述对中转轴(1502)带动所述对中拨杆(1501)远离所述第二水平拖板(603)；
步骤S4两个所述贴合气缸(9)驱动贴合组件(13)左右横向移动，使两个所述贴合圆杆(1303)上的所述贴合轮(1304)外边沿分别与所述第二水平拖板(603)上的冷凝器(10)的左右两侧边相对应；所述贴合气缸(1302)的活塞杆伸长，使所述贴合圆杆(1303)与所述带胶层(1101)的无胶面贴靠；
步骤S5所述第一水平电机(605)驱动所述第一水平拖板(602)、第二水平拖板(603)向前侧移动，直到冷凝器(10)的侧面与带胶层(1101)的带胶面贴靠后停止，此时完成冷凝器(10)前侧侧面上胶条的贴合；
步骤S6所述贴合组件(13)维持不动，所述第一水平电机(605)驱动所述第一水平拖板(602)、第二水平拖板(603)继续向前移动，利用两个所述贴合圆杆(1303)将所述带胶层(1101)贴合在所述冷凝器(10)的左侧面和右侧面上；
步骤S7完成步骤S6中的两个侧面的贴合后，所述第一水平电机(605)停止转动，两个所述贴合圆杆(1303)对向运动，两个所述贴合圆杆(1303)对向运动给定距离后，所述气动夹爪(1204)松开所述带胶层(1101)，同时所述拉动气缸(1202)带动所述气动剪刀(1203)以及气动夹爪(1204)向上运动给定距离，所述拉动气缸(8)驱动所述拉动组件(12)向靠近所述胶条张紧部件(5)的一侧移动；
步骤S8所述气动夹爪(1204)向下移动，并夹住右侧所述贴合圆杆(1303)处的带胶层(1101)，所述气动剪刀(1203)执行剪断动作；两个所述贴合圆杆(1303)继续对向运动，完成剩余部分的贴合；
步骤S9两个所述贴合圆杆(1303)背向运动，所述第一水平电机(605)驱动所述第一水平拖板(602)、第二水平拖板(603)向后侧移动，所述转运机械手(1)中的一个物料抓手(101)对贴合完成的冷凝器(10)进行抓取下料，同时另一个物料抓手(101)将其抓取的待贴合胶条的冷凝器(10)放置于所述第二水平拖板(603)上；
步骤S10所述贴合气缸(1302)的活塞杆收缩，带动所述贴合圆杆(1303)向远离所述工件装夹台(6)的一侧移动，所述气动夹爪(1204)夹住所述海绵胶条(11)的带胶层(1101)一端，所述拉动气缸(8)驱动所述拉动组件(12)拉动所述带胶层(1101)向左移动给定距离后停止；
步骤S11所述工件装夹台(6)处进入下一个贴合循环，同时所述转运机械手(1)将完成胶条贴合的冷凝器(10)放置于成品区。
8.如权利要求7所述的冷凝器海绵全自动贴附设备的工作方法，其特征在于：
步骤S1中控制系统同时获取待贴合胶条的冷凝器(10)的厚度尺寸，所述升降拖板(601)带动冷凝器(10)上升或下降，以保证所述海绵胶条(11)贴合在冷凝器(10)侧边的中间位置处。
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