CN115411656A - 一种输电线路作业机器人 - Google Patents

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董波
沙庭进
曹学刚
何昕举
王海富
苏文强
周越
商晓平
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Abstract

本发明适用于输电线路作业机器人领域，提供了一种输电线路作业机器人，包括支架，所述支架固定连接有检修机，还包括：支撑座，与支架固定连接，所述支撑座连接有驱动机构，所述驱动机构能够进行持续转动，所述驱动机构的一侧设置有限位辊，所述限位辊的两端转动连接有转动座，所述转动座与支撑座滑动连接，所述限位辊能够与驱动机构共同对输电线进行夹持；调节机构，连接在所述转动座与支撑座之间；清除机构，与支撑座转动连接；平衡机构，与支架连接，所述平衡机构包括驱动件以及夹持组件。此输电线路作业机器人，通过驱动机构进行持续转动从而带动整个装置在输电线上进行移动。

Description

一种输电线路作业机器人
技术领域
本发明属于输电线路作业机器人领域，尤其涉及一种输电线路作业机器人。
背景技术
由于输电线路及杆塔附件长期暴露在野外，会受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，巡线机器人可以跨越线路上的金具，如悬垂线夹、防震锤、间隔棒、屏蔽环等，沿线路自动行走，从而对线缆的老化情况进行检测。
现有的作业机器人结构复杂，重心不稳定，不易控制，抓线能力差，容易脱落，从而造成危险和损失，使用非常不便。
为避免上述技术问题，确有必要提供一种输电线路作业机器人以克服现有技术中的所述缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种输电线路作业机器人，旨在解决现有的作业机器人结构复杂，重心不稳定，不易控制，抓线能力差。
本发明是这样实现的，一种输电线路作业机器人，包括支架，所述支架固定连接有检修机，还包括：
支撑座，与支架固定连接，所述支撑座连接有驱动机构，所述驱动机构能够进行持续转动，所述驱动机构的一侧设置有限位辊，所述限位辊的两端转动连接有转动座，所述转动座与支撑座滑动连接，所述限位辊能够与驱动机构共同对输电线进行夹持；
调节机构，连接在所述转动座与支撑座之间，所述调节机构用于调节限位辊与输电线之间的预紧力；
清除机构，与支撑座转动连接，所述清除机构用于对输电线表面的污垢进行清除，同时在驱动机构的带动下，所述清除机构能够通过持续振荡将污垢从输电线表面震落；
平衡机构，与支架连接，所述平衡机构包括驱动件以及夹持组件，所述驱动件能够带动夹持组件沿支架的表面进行滑动，所述夹持组件用于对输电线进行弹性夹持。
进一步的技术方案，所述驱动机构包括电机以及驱动辊，所述驱动辊与支撑座转动连接，所述电机与支撑座固定连接，且所述电机的输出轴与驱动辊连接。
进一步的技术方案，所述调节机构包括导向杆、一号弹簧以及推力组件，所述导向杆与支撑座的侧端面固定连接，且所述导向杆与转动座滑动连接，所述一号弹簧套设在导向杆外侧，所述推力组件能够推动一号弹簧进行弹性伸缩。
进一步的技术方案，所述推力组件包括框体以及螺纹杆，所述框体设置在限位辊一侧，且所述导向杆均与框体的侧壁贯穿连接，所述螺纹杆与支撑座转动连接，且所述螺纹杆与框体螺纹连接。
进一步的技术方案，所述清除机构包括刮板、连杆以及二号弹簧，所述支撑座通过弹性扭簧转动连接有两个刮板，两个刮板相对的两个面均为弧形面，每个刮板均转动连接一根连杆，两根连杆之间转动连接，所述二号弹簧连接在两根连杆之间，所述驱动辊的一端固定连接有凸轮，所述凸轮与一根连杆抵接。
进一步的技术方案，所述夹持组件包括滑动座、两根弧形连杆、三号弹簧以及两根弧形管；
两根弧形连杆均与滑动座转动连接，三号弹簧连接在两根弧形连杆之间，每根弧形连杆均转动连接有一根弧形管。
进一步的技术方案，所述驱动件为转杆，转杆上设置有方向相反的两段螺纹，每段螺纹均连接一个滑动座。
相较于现有技术，本发明的有益效果如下：
本发明提供的一种输电线路作业机器人，将输电线穿过限位辊与驱动机构之间，限位辊对输电线进行弹性夹持，通过驱动机构进行持续转动从而带动整个装置在输电线上进行移动，可通过调节机构调节限位辊与输电线之间的预紧力；
本发明提供的一种输电线路作业机器人，在驱动机构带动整个装置在输电线上进行移动时，夹持组件用于对相邻的输电线进行弹性夹持，从而保证整个装置的稳定性，通过驱动件带动夹持组件沿支架的表面进行滑动，从而调整夹持组件之间的间距；
本发明提供的一种输电线路作业机器人，在驱动机构带动整个装置在输电线上进行移动时，清除机构用于对输电线表面的污垢进行清除，同时在驱动机构的带动下，所述清除机构能够通过持续振荡将污垢从输电线表面震落。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中A区域的放大结构示意图；
图3为图1中B-B方向的剖视图；
图4为图1中C区域的放大结构示意图；
图5为支撑座与限位辊以及驱动辊的连接示意图；
图6为刮板的结构示意图。
附图中：支架1、支撑座2、驱动机构3、电机31、驱动辊32、限位辊4、转动座5、调节机构6、导向杆61、一号弹簧62、推力组件63、框体631、螺纹杆632、清除机构7、刮板71、连杆72、二号弹簧73、平衡机构8、驱动件81、夹持组件82、滑动座821、两根弧形连杆822、三号弹簧823、弧形管824、检修机9。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
如图1和图5所示，为本发明提供的一种输电线路作业机器人，包括支架1，所述支架1固定连接有检修机9，还包括：
支撑座2，与支架1固定连接，所述支撑座2连接有驱动机构3，所述驱动机构3能够进行持续转动，所述驱动机构3的一侧设置有限位辊4，所述限位辊4的两端转动连接有转动座5，所述转动座5与支撑座2滑动连接，所述限位辊4能够与驱动机构3共同对输电线进行夹持；
调节机构6，连接在所述转动座5与支撑座2之间，所述调节机构6用于调节限位辊4与输电线之间的预紧力；
清除机构7，与支撑座2转动连接，所述清除机构7用于对输电线表面的污垢进行清除，同时在驱动机构3的带动下，所述清除机构7能够通过持续振荡将污垢从输电线表面震落；
平衡机构8，与支架1连接，所述平衡机构8包括驱动件81以及夹持组件82，所述驱动件81能够带动夹持组件82沿支架1的表面进行滑动，所述夹持组件82用于对输电线进行弹性夹持。
此输电线路作业机器人，将输电线穿过限位辊4与驱动机构3之间，限位辊4对输电线进行弹性夹持，通过驱动机构3进行持续转动从而带动整个装置在输电线上进行移动，可通过调节机构6调节限位辊4与输电线之间的预紧力；
在驱动机构3带动整个装置在输电线上进行移动时，夹持组件82用于对相邻的输电线进行弹性夹持，从而保证整个装置的稳定性，通过驱动件81带动夹持组件82沿支架1的表面进行滑动，从而调整夹持组件82之间的间距；
在驱动机构3带动整个装置在输电线上进行移动时，清除机构7用于对输电线表面的污垢进行清除，同时在驱动机构3的带动下，所述清除机构7能够通过持续振荡将污垢从输电线表面震落。
在本发明实施例中，如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述驱动机构3包括电机31以及驱动辊32，所述驱动辊32与支撑座2转动连接，所述电机31与支撑座2固定连接，且所述电机31的输出轴与驱动辊32连接；通过电机31带动驱动辊32转动，驱动辊32与限位辊4对输电线进行夹持，通过驱动辊32带动整个装置在输电线上进行移动。
在本发明实施例中，如图2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述调节机构6包括导向杆61、一号弹簧62以及推力组件63，所述导向杆61与支撑座2的侧端面固定连接，且所述导向杆61与转动座5滑动连接，所述一号弹簧62套设在导向杆61外侧，所述推力组件63能够推动一号弹簧62进行弹性伸缩；
通过导向杆61对转动座5进行导向和限位，一号弹簧62推动限位辊4与驱动辊32一起对输电线进行弹性夹持。
在本发明实施例中，如图2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述推力组件63包括框体631以及螺纹杆632，所述框体631设置在限位辊4一侧，且所述导向杆61均与框体631的侧壁贯穿连接，所述螺纹杆632与支撑座2转动连接，且所述螺纹杆632与框体631螺纹连接；用手转动螺纹杆632，螺纹杆632带动框体631沿导向杆61进行滑动，通过框体631调节一号弹簧62的预紧力。
在本发明实施例中，如图3和图6所示，作为本发明的一种优选实施例，所述清除机构7包括刮板71、连杆72以及二号弹簧73，所述支撑座2通过弹性扭簧转动连接有两个刮板71，两个刮板71相对的两个面均为弧形面，每个刮板71均转动连接一根连杆72，两根连杆72之间转动连接，所述二号弹簧73连接在两根连杆72之间，所述驱动辊32的一端固定连接有凸轮74，所述凸轮74与一根连杆72抵接；通过两个刮板71将输电线表面的污垢进行刮除，从而防止污垢阻碍装置前进；驱动辊32带动凸轮74进行转动，凸轮74推动连杆72，在两个连杆72的传动作用下，两个刮板71持续振动，从而将刮板71以及输电线表面的污垢震落。
在本发明实施例中，如图4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述夹持组件82包括滑动座821、两根弧形连杆822、三号弹簧823以及两根弧形管824；
两根弧形连杆822均与滑动座821转动连接，三号弹簧823连接在两根弧形连杆822之间，每根弧形连杆822均转动连接有一根弧形管824；
通过夹持组件82将检修输电线两侧的输电线进行夹持，从而保证整个装置的平稳性；在三号弹簧823的作用下，两根弧形连杆822带动对应的弧形管824对输电线进行夹持。
在本发明实施例中，如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述驱动件81为转杆，转杆上设置有方向相反的两段螺纹，每段螺纹均连接一个滑动座821；用手转动转杆，转杆带动两个滑动座821进行相对或相向运动，从而调整两个夹持组件82之间的间距。
此输电线路作业机器人，将输电线穿过限位辊4与驱动辊32之间，限位辊4对输电线进行弹性夹持，通过电机31带动驱动辊32转动，通过驱动辊32带动整个装置在输电线上进行移动；
用手转动螺纹杆632，螺纹杆632带动框体631沿导向杆61进行滑动，通过框体631调节一号弹簧62的预紧力，进而调节限位辊4与输电线之间的预紧力；
在驱动辊32带动整个装置在输电线上进行移动时，通过夹持组件82将检修输电线两侧的输电线进行夹持，从而保证整个装置的平稳性；在三号弹簧823的作用下，两根弧形连杆822带动对应的弧形管824对输电线进行夹持；
用手转动转杆，转杆带动两个滑动座821进行相对或相向运动，从而调整两个夹持组件82之间的间距；
在驱动辊32带动整个装置在输电线上进行移动时，通过两个刮板71将输电线表面的污垢进行刮除，从而防止污垢阻碍装置前进；驱动辊32带动凸轮74进行转动，凸轮74推动连杆72，在两个连杆72的传动作用下，两个刮板71持续振动，从而将刮板71以及输电线表面的污垢震落。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种输电线路作业机器人，包括支架，所述支架固定连接有检修机，其特征在于，还包括：
支撑座，与支架固定连接，所述支撑座连接有驱动机构，所述驱动机构能够进行持续转动，所述驱动机构的一侧设置有限位辊，所述限位辊的两端转动连接有转动座，所述转动座与支撑座滑动连接，所述限位辊能够与驱动机构共同对输电线进行夹持；
调节机构，连接在所述转动座与支撑座之间，所述调节机构用于调节限位辊与输电线之间的预紧力；
清除机构，与支撑座转动连接，所述清除机构用于对输电线表面的污垢进行清除，同时在驱动机构的带动下，所述清除机构能够通过持续振荡将污垢从输电线表面震落；
平衡机构，与支架连接，所述平衡机构包括驱动件以及夹持组件，所述驱动件能够带动夹持组件沿支架的表面进行滑动，所述夹持组件用于对输电线进行弹性夹持。
2.根据权利要求1所述的输电线路作业机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机以及驱动辊，所述驱动辊与支撑座转动连接，所述电机与支撑座固定连接，且所述电机的输出轴与驱动辊连接。
3.根据权利要求1所述的输电线路作业机器人，其特征在于，所述调节机构包括导向杆、一号弹簧以及推力组件，所述导向杆与支撑座的侧端面固定连接，且所述导向杆与转动座滑动连接，所述一号弹簧套设在导向杆外侧，所述推力组件能够推动一号弹簧进行弹性伸缩。
4.根据权利要求3所述的输电线路作业机器人，其特征在于，所述推力组件包括框体以及螺纹杆，所述框体设置在限位辊一侧，且所述导向杆均与框体的侧壁贯穿连接，所述螺纹杆与支撑座转动连接，且所述螺纹杆与框体螺纹连接。
5.根据权利要求1所述的输电线路作业机器人，其特征在于，所述清除机构包括刮板、连杆以及二号弹簧，所述支撑座通过弹性扭簧转动连接有两个刮板，两个刮板相对的两个面均为弧形面，每个刮板均转动连接一根连杆，两根连杆之间转动连接，所述二号弹簧连接在两根连杆之间，所述驱动辊的一端固定连接有凸轮，所述凸轮与一根连杆抵接。
6.根据权利要求1所述的输电线路作业机器人，其特征在于，所述夹持组件包括滑动座、两根弧形连杆、三号弹簧以及两根弧形管；
两根弧形连杆均与滑动座转动连接，三号弹簧连接在两根弧形连杆之间，每根弧形连杆均转动连接有一根弧形管。
7.根据权利要求6所述的输电线路作业机器人，其特征在于，所述驱动件为转杆，转杆上设置有方向相反的两段螺纹，每段螺纹均连接一个滑动座。
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