CN115410362A - 盲道通行引导方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及虚拟现实技术领域，公开了一种盲道通行引导方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态，根据通行状态生成虚拟现实通行提示，基于虚拟现实通行提示进行盲道通行引导；由于本发明通过实时检测盲道的通行状态和虚拟现实通行提示来进行盲道通行引导，从而能够提高通行引导效果，进而能够提高盲人出行的便利性。

Description

盲道通行引导方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种盲道通行引导方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

目前，盲人通过盲道通行通常有以下几种：

(1)熟悉区域，有的盲人在一定的生活区域活动，不需要导盲手段就可以行走，主要是凭借平时对生活区域行走的熟悉程度和经验。

(2)盲杖引导，外部道路情况复杂，盲人通过道路时，就需要配置一种手杖来探测引路，也就是“盲杖”。配备了盲杖的盲人，一方面在行走时能实现便利和安全，另一方面也方便机动车驾驶人员辨认和采取相应的避让措施。

(3)导盲犬引导，导盲犬是一种可以帮助盲人外出行动的服务犬，盲人出行根据专业训练的导盲犬指导进行通行。

但是，在实际应用中，上述通行引导方法引导效果差，从而导致盲人出行不便。

发明内容

本发明提供了一种盲道通行引导方法、设备、存储介质及装置以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供一种盲道通行引导方法，所述盲道通行引导方法包括以下步骤：

根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态；

根据所述通行状态生成虚拟现实通行提示；

基于所述虚拟现实通行提示进行盲道通行引导。

可选地，所述根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态的步骤，包括：

根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果，所述通行性检测为偏移检测、转弯检测、平整检测以及障碍物检测中的至少一个；

根据所述检测结果确定所述盲道的通行状态。

可选地，所述通行性检测为偏移检测，所述根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果的步骤，包括：

根据实时采集的盲道信息确定与盲道之间的高度；

根据实时采集的盲道信息确定盲道图像，并根据所述盲道图像分别确定与盲道左、右边缘的距离；

根据所述高度以及所述距离检测行走路线与盲道之间的关系，获得行走路线是否偏离盲道的检测结果。

可选地，所述通行性检测为转弯检测，所述根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果的步骤，包括：

获取行走方向；

从实时采集的盲道信息中提取盲道砖图像，并根据所述盲道砖图像确定所述行走方向上的盲道砖图案；

根据所述盲道砖图案检测转弯区域与盲道之间的关系，获得盲道是否存在转弯区域的检测结果。

可选地，所述通行性检测为平整检测，所述根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果的步骤，包括：

根据实时采集的盲道信息确定与盲道之间的高度；

从实时采集的盲道信息中提取盲道砖图像；

根据所述高度和所述盲道砖图像检测盲道的平整情况，获得盲道是否平整的检测结果。

可选地，所述根据所述通行状态生成虚拟现实通行提示的步骤，包括：

根据所述通行状态生成虚拟扶手；

通过所述虚拟扶手生成虚拟现实通行提示。

可选地，所述基于所述虚拟现实通行提示进行盲道通行引导的步骤，包括：

将所述虚拟通行提示转化为感官引导信息；

基于所述感官引导信息进行盲道通行引导。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种盲道通行引导设备，所述盲道通行引导设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的盲道通行引导程序，所述盲道通行引导程序配置为实现如上文所述的盲道通行引导方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有盲道通行引导程序，所述盲道通行引导程序被处理器执行时实现如上文所述的盲道通行引导方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种盲道通行引导装置，所述盲道通行引导装置包括：状态确定模块、提示生成模块以及通行引导模块；

所述状态确定模块，用于根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态；

所述提示生成模块，用于根据所述通行状态生成虚拟现实通行提示；

所述通行引导模块，用于基于所述虚拟现实通行提示进行盲道通行引导。

在本发明中，公开了根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态，根据通行状态生成虚拟现实通行提示，基于虚拟现实通行提示进行盲道通行引导；由于本发明通过实时检测盲道的通行状态和虚拟现实通行提示来进行盲道通行引导，从而能够提高通行引导效果，进而能够提高盲人出行的便利性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的盲道通行引导设备的结构示意图；

图2为本发明盲道通行引导方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明盲道通行引导方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明盲道通行引导方法一实施例的实时采集盲道信息示意图；

图5为本发明盲道通行引导方法一实施例的行走路线未偏离时示意图；

图6为本发明盲道通行引导方法一实施例的行走路线向左偏移时示意图；

图7为本发明盲道通行引导方法一实施例的行走路线向右偏移时示意图；

图8为本发明盲道通行引导方法一实施例的盲道转弯区域示意图；

图9为本发明盲道通行引导方法一实施例的根据高度检测盲道是否平整示意图；

图10为本发明盲道通行引导方法一实施例的根据盲道砖图像检测盲道是否平整示意图；

图11为本发明盲道通行引导方法第三实施例的流程示意图；

图12为本发明盲道通行引导方法一实施例的行走路线向左偏移时通行引导示意图；

图13为本发明盲道通行引导方法一实施例的行走路线向右偏移时通行引导示意图；

图14为本发明盲道通行引导方法一实施例的转弯时通行引导示意图；

图15为本发明盲道通行引导方法一实施例的小型障碍物占用盲道示意图；

图16为本发明盲道通行引导方法一实施例的大型障碍物占用盲道示意图；

图17为本发明盲道通行引导装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的盲道通行引导设备结构示意图。

如图1所示，该盲道通行引导设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对盲道通行引导设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及盲道通行引导程序。

在图1所示的盲道通行引导设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述盲道通行引导设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的盲道通行引导程序，并执行本发明实施例提供的盲道通行引导方法。

基于上述硬件结构，提出本发明盲道通行引导方法的实施例。

参照图2，图2为本发明盲道通行引导方法第一实施例的流程示意图，提出本发明盲道通行引导方法第一实施例。

在第一实施例中，所述盲道通行引导方法，包括：

步骤S10：根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态。

应当理解的是，本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的盲道通行引导设备，或者是其他能够实现相同或相似功能的电子设备，本实施例对此不加限制。

可以理解的是，中国是世界上拥有盲人数量最多的国家，大约有1400万人，同时每年还会新增大约45万的盲人，因此盲人的出行安全应该引起人们的广泛关注。在很多地区，盲道破损、盲道设计不合理、盲道被占用的情况比较严，导致盲人的出行十分不便。在我国，盲人出行时一般会选择经济实惠的盲杖作为出行的辅助装备，但是盲杖的探测空间有限，如果盲人在行走时没有及时发现盲道被占用等情况，就容易发生意外。

目前盲人通过盲道通行通常有以下几种：

(1)熟悉区域，有的盲人在一定的生活区域活动，不需要导盲手段就可以行走，主要是凭借平时对生活区域行走的熟悉程度和经验。

(2)盲杖引导，外部道路情况复杂，盲人通过道路时，就需要配置一种手杖来探测引路，也就是“盲杖”。配备了盲杖的盲人，一方面在行走时能实现便利和安全，另一方面也方便机动车驾驶人员辨认和采取相应的避让措施。

(3)导盲犬引导，导盲犬是一种可以帮助盲人外出行动的服务犬，盲人出行根据专业训练的导盲犬指导进行通行。

现有技术的缺点：(1)熟悉区域：盲人活动的范围受限，仅在平常生活熟悉的区域活动，超出熟悉区域范围，行动不便。

(2)盲杖引导：根据盲杖敲击地面的反馈引导通行，当盲道出现断裂、破碎情况不能及时有效的反馈真实情况，如果盲人通过该种路段，不仅不能起到良好的辅助行走效果，还可能被绊倒，造成伤害事故。如果盲道被机动车或非机动车占用，或者被其他障碍物占用，盲人通行时不能确定是什么障碍物，只能原地停留，不能继续通行。

(3)导盲犬引导：导盲犬引导盲人通行有很大的便利性，我国导盲犬训练工作开始较晚，导盲犬培训周期长、购买成本高、后期长期喂养费用高、人均分配导盲犬数量低等问题。日常通行中，导盲犬也容易受到外界的干扰，比如通行途中被别人喂食容易产生分心、通行途中被外人抚摸容易产生分心、通行途中周围的其他声音引起导盲犬的注意产生分心，从而影响到主人的安全。

因此，为了克服上述缺陷，本实施例中通过实时检测盲道的通行状态和虚拟现实通行提示来进行盲道通行引导，从而能够提高通行引导效果，进而能够提高盲人出行的便利性。

需要说明的是，盲道通行引导设备上可以预先设置传感器和摄像模块，通过传感器和摄像模块实时采集盲道信息。其中，盲道信息可以包括盲道图像等信息。

应当理解的是，根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态可以是对实时采集的盲道信息进行分析，获得盲道的通行状态。

步骤S20：根据所述通行状态生成虚拟现实通行提示。

需要说明的是，虚拟现实技术(Virtual Reality，VR)，又称虚拟环境，是指利用计算机生成一种可对参与者直接带来视觉、听觉和触觉感受，并允许其交互性和操作性。

应当理解的是，为了提高通行引导的效果，本实施例引入VR技术进行盲道通行引导。

可以理解的是，盲道通行引导设备上可以预先设置感官模拟模块，用于模拟人体感官信息，例如，可以预先设置智能手套，用于模拟触觉信息。

应当理解的是，虚拟现实通行提示可以是视觉提示、听觉提示以及触觉提示中的至少一种，在本实施例中，可以将听觉提示和触觉提示共同作为虚拟现实通行提示。

步骤S30：基于所述虚拟现实通行提示进行盲道通行引导。

可以理解的是，基于虚拟现实通行提示进行盲道通行引导可以是基于虚拟现实通行提示进行感觉模拟，以进行盲道通行引导。

在第一实施例中，公开了根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态，根据通行状态生成虚拟现实通行提示，基于虚拟现实通行提示进行盲道通行引导；由于本实施例通过实时检测盲道的通行状态和虚拟现实通行提示来进行盲道通行引导，从而能够提高通行引导效果，进而能够提高盲人出行的便利性。

参照图3，图3为本发明盲道通行引导方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明盲道通行引导方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S10，包括：

步骤S101：根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果，所述通行性检测为偏移检测、转弯检测、平整检测以及障碍物检测中的至少一个。

应当理解的是，为了准确识别盲道路况，本实施例中，可以从多维度检测盲道的通行状态。

可以理解的是，偏移检测可以是检测用户的行走路线是否偏离盲道。转弯检测可以是检测盲道上是否存在转弯区域。平整检测可以是检测盲道是否平整。障碍物检测可以是检测盲道上是否有障碍物，并检测障碍物尺寸。

步骤S102：根据所述检测结果确定所述盲道的通行状态。

应当理解的是，根据检测结果确定盲道的通行状态可以是对检测结果进行分析，获得盲道的通行状态。

在第二实施例中，公开了根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果，通行性检测为偏移检测、转弯检测、平整检测以及障碍物检测中的至少一个，根据检测结果确定盲道的通行状态；由于本实施例从多维度检测盲道的通行状态，从而能够准确识别盲道路况。

进一步地，为了准确检测盲人在行走过程中是否偏离盲道，所述通行性检测为偏移检测，所述步骤S101，包括：

根据实时采集的盲道信息确定与盲道之间的高度；

根据实时采集的盲道信息确定盲道图像，并根据所述盲道图像分别确定与盲道左、右边缘的距离；

根据所述高度以及所述距离检测行走路线与盲道之间的关系，获得行走路线是否偏离盲道的检测结果。

需要说明的是，盲道通行引导设备上可以预先设置传感器和摄像模块，通过传感器实时检测盲道通行引导设备与盲道之间的高度，通过摄像模块实时拍摄盲道图像。

为了便于理解，参考图4进行说明，但并不对本方案进行限定。图4为实时采集盲道信息示意图，图中，盲人将盲道通行引导设备水平放置在胸口正前方，盲道通行引导设备与盲道平行放置，传感器检测盲道通行引导设备与盲道之间的高度，摄像模块拍摄盲道图像，根据盲道图像确定地面并排2块盲道砖的左边缘和右边缘。

需要说明的是，盲道通行引导设备与盲道左、右边缘的距离可以分别记为左边缘距离、右边缘距离。

可以理解的是，根据高度以及距离检测行走路线与盲道之间的关系，获得行走路线是否偏离盲道的检测结果可以是根据高度、左边缘距离以及右边缘距离计算盲道通行引导设备与盲道边缘的边缘夹角，并根据边缘夹角的角度变化判断用户的行走路线是否偏离盲道。

为了便于理解，参考图5-7进行说明，但并不对本方案进行限定。图5为行走路线未偏离时示意图，图中，A为盲道通行引导设备，B为盲道左边缘，C为盲道右边缘，D为盲道中心，h为盲道通行引导设备与盲道之间的高度，s为盲道通行引导设备在水平面上到盲道左边缘的左边缘距离，r为盲道通行引导设备在水平面上到盲道右边缘的右边缘距离，α为盲道通行引导设备与盲道左边缘的左边缘夹角，

β为盲道通行引导设备与盲道右边缘的右边缘夹角，

根据tanα、tanβ来判断是否出现偏移。

图6为行走路线向左偏移时示意图，图中，A₁为左偏移时的盲道通行引导设备，s₁为左偏移时盲道通行引导设备在水平面上到盲道左边缘的左边缘距离，α₁为左偏移时盲道通行引导设备与盲道左边缘的左边缘夹角，

将tanα₁与tanα进行比较，如果tanα₁<tanα，说明盲道通行引导设备出现了左偏移，从而判断用户的行走路线已经偏离盲道，向左偏移量ED＝s-s₁。

图7为行走路线向右偏移时示意图，图中，A₂为右偏移时的盲道通行引导设备，r₁为右偏移时盲道通行引导设备在水平面上到盲道右边缘的右边缘距离，β₁为右偏移时盲道通行引导设备与盲道右边缘的右边缘夹角，

将tanβ₁与tanβ进行比较，如果tanβ₁<tanβ，说明盲道通行引导设备出现了右偏移，从而判断用户的行走路线已经偏离盲道，向右偏移量FD＝r-r₁。

进一步地，为了准确检测盲人在行走过程中是否需要转弯，所述通行性检测为转弯检测，所述步骤S101，包括：

获取行走方向；

从实时采集的盲道信息中提取盲道砖图像，并根据所述盲道砖图像确定所述行走方向上的盲道砖图案；

根据所述盲道砖图案检测转弯区域与盲道之间的关系，获得盲道是否存在转弯区域的检测结果。

应当理解的是，盲道拐弯一般以90°直角转弯为主，通常可以根据盲道砖图案来区分是否需要转弯。

为了便于理解，参考图8进行说明，但并不对本方案进行限定。图8为盲道转弯区域示意图，图中，盲道砖继续前进的图案为每块砖上有4条凸起直行指引设计图案，拐弯处采用的是盲道砖上7*7组圆形凸起设计图案。

可以理解的是，根据盲道砖图案检测转弯区域与盲道之间的关系可以是如果行走方向上的盲道砖图案没有再出现前进盲道砖，出现凸起圆形盲道砖，说明盲道上存在转弯区域。

应当理解的是，为了后续准确识别转弯方向，本实施例中，当从前进盲道砖行走至圆形凸起盲道砖时，通过摄像模块对前行垂直的左右方向进行扫描，根据是否有延伸的盲道砖判断转弯的方向。

进一步地，为了准确检测盲道是否平整，所述通行性检测为平整检测，所述步骤S101，包括：

根据实时采集的盲道信息确定与盲道之间的高度；

从实时采集的盲道信息中提取盲道砖图像；

根据所述高度和所述盲道砖图像检测盲道的平整情况，获得盲道是否平整的检测结果。

应当理解的是，盲道在使用过程中存在年久失修、雨水冲刷、车辆压损等情况，导致盲道损坏不平整，盲人在通信过程可能存在安全隐患。因此，本实施例还根据盲道通行引导设备与各盲道砖的高度和盲道砖图像检测盲道是否平整。

为了便于理解，参考图9和10进行说明，但并不对本方案进行限定。图9为根据高度检测盲道是否平整示意图，图中，h_标为盲道通行引导设备到正常路面的高度，Z₁和Z₂为盲道砖，根据对比结果h₁>h_标、h₂>h_标、h₃>h_标可以判定盲道不平整。

图10为根据盲道砖图像检测盲道是否平整示意图。图中，通过图像差异比对技术，将正常的盲道砖和拍摄到的破损盲道砖进行图像比对，根据对比结果判断盲道是否平整。

参照图11，图11为本发明盲道通行引导方法第三实施例的流程示意图，基于上述各实施例，提出本发明盲道通行引导方法的第三实施例。

在第三实施例中，所述步骤S20，包括：

步骤S201：根据所述通行状态生成虚拟扶手。

应当理解的是，为了提高通行提示效果，本实施例中，可以基于通行状态生成虚拟扶手，并将虚拟扶手作为虚拟现实通行提示。

步骤S202：通过所述虚拟扶手生成虚拟现实通行提示。

在具体实现中，在行走路线向右偏移时，生成向左的虚拟扶手；在需要转弯时，生成转向的虚拟扶手；在确定盲道不平整后，生成上下起伏的虚拟扶手。

在第三实施例中，公开了根据通行状态生成虚拟扶手，将虚拟扶手作为虚拟现实通行提示；由于本实施例将虚拟扶手作为虚拟现实通行提示，从而能够提高通行提示效果。

在第三实施例中，所述步骤S30，包括：

步骤S301：将所述虚拟通行提示转化为感官引导信息。

应当理解的是，盲道通行引导设备上可以预先设置感官模拟模块，用于模拟人体感官信息，例如，可以预先设置智能手套，用于模拟触觉信息。

步骤S302：基于所述感官引导信息进行盲道通行引导。

为了便于理解，参考图进行说明，但并不对本方案进行限定。图12为行走路线向左偏移时通行引导示意图，图中，根据向左偏移量通过智能手套的VR技术对虚拟扶手向右进行抽象纠正，引导盲人向盲道中心方向修正。

图13为行走路线向右偏移时通行引导示意图，图中，根据向右偏移量通过智能手套的VR技术对虚拟扶手向左进行抽象纠正，引导盲人向盲道中心方向修正。

为了便于理解，参考图14进行说明，但并不对本方案进行限定。图14为转弯时通行引导示意图，图中，根据转弯方向通过智能手套的VR技术产生虚拟扶手出现转向的触觉提醒，引导盲人进行正确转向。

在具体实现中，在确定盲道不平整后，根据各盲道砖的高度差信息通过智能手套的VR技术产生虚拟扶手跟随高度发生变化，虚拟扶手上下起伏的高度与落差数据等比缩放，引导盲人通行过程中提前感知到道路的变化，避免受到惊吓甚至摔倒。

应当理解的是，在确定盲道上存在障碍物后，还可检测障碍物尺寸，并根据障碍物尺寸采取对应的引导策略。

为了便于理解，参考图15进行说明，但并不对本方案进行限定。图15为小型障碍物占用盲道示意图，图中，障碍物左右边沿到盲道砖边沿的距离x₁和x₂与一块盲道砖的宽度x进行比较，如果x₁<＝x说明障碍物的左边沿没有超出左边盲道砖，x₂<＝x说明障碍物右边沿没有超出盲道砖的右边。比较x₁与x₂的大小，从较大的一遍绕行。语音播报，虚拟扶手同时出现相应的变道触觉提示。

图16为大型障碍物占用盲道示意图，图中，x₃+x₄>2x，说明障碍物已经超出了盲道地砖的边沿，提前通过手机语音提示盲人，同时虚拟扶手不再延伸，确保盲人不再继续向前行进，等待旁人帮助。

在第三实施例中，公开了将虚拟通行提示转化为感官引导信息，基于感官引导信息进行盲道通行引导；由于本实施例基于感官引导信息进行盲道通行引导，从而能够提高引导效果。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有盲道通行引导程序，所述盲道通行引导程序被处理器执行时实现如上文所述的盲道通行引导方法。

此外，参照图17，本发明实施例还提出一种盲道通行引导装置，所述盲道通行引导装置包括：状态确定模块10、提示生成模块20以及通行引导模块30；

所述状态确定模块10，用于根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态。

可以理解的是，中国是世界上拥有盲人数量最多的国家，大约有1400万人，同时每年还会新增大约45万的盲人，因此盲人的出行安全应该引起人们的广泛关注。在很多地区，盲道破损、盲道设计不合理、盲道被占用的情况比较严，导致盲人的出行十分不便。在我国，盲人出行时一般会选择经济实惠的盲杖作为出行的辅助装备，但是盲杖的探测空间有限，如果盲人在行走时没有及时发现盲道被占用等情况，就容易发生意外。

目前盲人通过盲道通行通常有以下几种：

(1)熟悉区域，有的盲人在一定的生活区域活动，不需要导盲手段就可以行走，主要是凭借平时对生活区域行走的熟悉程度和经验。

(2)盲杖引导，外部道路情况复杂，盲人通过道路时，就需要配置一种手杖来探测引路，也就是“盲杖”。配备了盲杖的盲人，一方面在行走时能实现便利和安全，另一方面也方便机动车驾驶人员辨认和采取相应的避让措施。

(3)导盲犬引导，导盲犬是一种可以帮助盲人外出行动的服务犬，盲人出行根据专业训练的导盲犬指导进行通行。

现有技术的缺点：(1)熟悉区域：盲人活动的范围受限，仅在平常生活熟悉的区域活动，超出熟悉区域范围，行动不便。

(2)盲杖引导：根据盲杖敲击地面的反馈引导通行，当盲道出现断裂、破碎情况不能及时有效的反馈真实情况，如果盲人通过该种路段，不仅不能起到良好的辅助行走效果，还可能被绊倒，造成伤害事故。如果盲道被机动车或非机动车占用，或者被其他障碍物占用，盲人通行时不能确定是什么障碍物，只能原地停留，不能继续通行。

(3)导盲犬引导：导盲犬引导盲人通行有很大的便利性，我国导盲犬训练工作开始较晚，导盲犬培训周期长、购买成本高、后期长期喂养费用高、人均分配导盲犬数量低等问题。日常通行中，导盲犬也容易受到外界的干扰，比如通行途中被别人喂食容易产生分心、通行途中被外人抚摸容易产生分心、通行途中周围的其他声音引起导盲犬的注意产生分心，从而影响到主人的安全。

因此，为了克服上述缺陷，本实施例中通过实时检测盲道的通行状态和虚拟现实通行提示来进行盲道通行引导，从而能够提高通行引导效果，进而能够提高盲人出行的便利性。

需要说明的是，盲道通行引导设备上可以预先设置传感器和摄像模块，通过传感器和摄像模块实时采集盲道信息。其中，盲道信息可以包括盲道图像等信息。

应当理解的是，根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态可以是对实时采集的盲道信息进行分析，获得盲道的通行状态。

所述提示生成模块20，用于根据所述通行状态生成虚拟现实通行提示。

需要说明的是，虚拟现实技术(Virtual Reality，VR)，又称虚拟环境，是指利用计算机生成一种可对参与者直接带来视觉、听觉和触觉感受，并允许其交互性和操作性。

应当理解的是，为了提高通行引导的效果，本实施例引入VR技术进行盲道通行引导。

可以理解的是，盲道通行引导设备上可以预先设置感官模拟模块，用于模拟人体感官信息，例如，可以预先设置智能手套，用于模拟触觉信息。

应当理解的是，虚拟现实通行提示可以是视觉提示、听觉提示以及触觉提示中的至少一种，在本实施例中，可以将听觉提示和触觉提示共同作为虚拟现实通行提示。

所述通行引导模块30，用于基于所述虚拟现实通行提示进行盲道通行引导。

可以理解的是，基于虚拟现实通行提示进行盲道通行引导可以是基于虚拟现实通行提示进行感觉模拟，以进行盲道通行引导。

在第一实施例中，公开了根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态，根据通行状态生成虚拟现实通行提示，基于虚拟现实通行提示进行盲道通行引导；由于本实施例通过实时检测盲道的通行状态和虚拟现实通行提示来进行盲道通行引导，从而能够提高通行引导效果，进而能够提高盲人出行的便利性。

本发明所述盲道通行引导装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种盲道通行引导方法，其特征在于，所述盲道通行引导方法包括以下步骤：

根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态；

根据所述通行状态生成虚拟现实通行提示；

基于所述虚拟现实通行提示进行盲道通行引导。

2.如权利要求1所述的盲道通行引导方法，其特征在于，所述根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态的步骤，包括：

根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果，所述通行性检测为偏移检测、转弯检测、平整检测以及障碍物检测中的至少一个；

根据所述检测结果确定所述盲道的通行状态。

3.如权利要求2所述的盲道通行引导方法，其特征在于，所述通行性检测为偏移检测，所述根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果的步骤，包括：

根据实时采集的盲道信息确定与盲道之间的高度；

根据实时采集的盲道信息确定盲道图像，并根据所述盲道图像分别确定与盲道左、右边缘的距离；

根据所述高度以及所述距离检测行走路线与盲道之间的关系，获得行走路线是否偏离盲道的检测结果。

4.如权利要求2所述的盲道通行引导方法，其特征在于，所述通行性检测为转弯检测，所述根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果的步骤，包括：

获取行走方向；

从实时采集的盲道信息中提取盲道砖图像，并根据所述盲道砖图像确定所述行走方向上的盲道砖图案；

根据所述盲道砖图案检测转弯区域与盲道之间的关系，获得盲道是否存在转弯区域的检测结果。

5.如权利要求2所述的盲道通行引导方法，其特征在于，所述通行性检测为平整检测，所述根据实时采集的盲道信息对盲道进行通行性检测，获得检测结果的步骤，包括：

根据实时采集的盲道信息确定与盲道之间的高度；

从实时采集的盲道信息中提取盲道砖图像；

根据所述高度和所述盲道砖图像检测盲道的平整情况，获得盲道是否平整的检测结果。

6.如权利要求1至5中任一项所述的盲道通行引导方法，其特征在于，所述根据所述通行状态生成虚拟现实通行提示的步骤，包括：

根据所述通行状态生成虚拟扶手；

通过所述虚拟扶手生成虚拟现实通行提示。

7.如权利要求1至5中任一项所述的盲道通行引导方法，其特征在于，所述基于所述虚拟现实通行提示进行盲道通行引导的步骤，包括：

将所述虚拟通行提示转化为感官引导信息；

基于所述感官引导信息进行盲道通行引导。

8.一种盲道通行引导设备，其特征在于，所述盲道通行引导设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的盲道通行引导程序，所述盲道通行引导程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的盲道通行引导方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有盲道通行引导程序，所述盲道通行引导程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的盲道通行引导方法。

10.一种盲道通行引导装置，其特征在于，所述盲道通行引导装置包括：

状态确定模块、提示生成模块以及通行引导模块；

所述状态确定模块，用于根据实时采集的盲道信息确定盲道的通行状态；

所述提示生成模块，用于根据所述通行状态生成虚拟现实通行提示；

所述通行引导模块，用于基于所述虚拟现实通行提示进行盲道通行引导。

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