CN115396653A - 一种ar眼镜的校准方法、系统、装置及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种AR眼镜的校准方法、系统、装置及介质，涉及AR技术领域。包括获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据；其中，第一时长为机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；根据目标物体的图像以及传感器采集的待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；将校准文件下发至待校准的AR眼镜以便于待较准的AR眼镜在重启的情况下根据校准文件进行校准。由此可见，该方法实现了对AR眼镜的校准。此外，本申请还提供一种AR眼镜的校准系统、装置以及介质，与上述提到的AR眼镜的校准方法具有相同或相对应的技术特征，效果同上。
Description
技术领域
本申请涉及AR技术领域，特别是涉及一种AR眼镜的校准方法、系统、装置及介质。
背景技术
目前，增强现实(Augmented Reality，AR)智能眼镜产品普遍具有6自由度(SixDegrees of Freedom，6DOF)追踪功能，其是借助于内置的相机、加速度、陀螺仪等追踪感知传感器来实现的。
在实际生产中，对于每一个AR眼镜产品，由于其采用的结构件、相机、传感器等自身存在差异，并且在装配过程中也存在一定误差，若不对AR眼镜进行校准，则可能会导致通过AR眼镜看到的物体出现重影等情况。因此，在AR眼镜生产的过程中，需要对其进行校准。
由此可见，在AR眼镜生产的过程中，如何实现对AR眼镜的校准是本领域人员亟需解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种AR眼镜的校准方法、系统、装置及介质，用于实现对AR眼镜的校准。
为解决上述技术问题，本申请提供一种AR眼镜的校准方法，包括：
获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据；其中，所述第一时长为机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；
根据所述目标物体的图像以及所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；
将所述校准文件下发至所述待校准的AR眼镜以便于所述待较准的AR眼镜在重启的情况下根据所述校准文件进行校准。
优选地，所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据包括：
在所述第一预设位置控制所述机器人运动并获取所述机器人的运动开始时刻；其中，所述机器人的运动包括平移和/或旋转；
从所述机器人的运动开始时刻开始，控制所述待校准的AR眼镜开始对所述目标物体进行拍照以及控制所述传感器开始采集所述待校准的AR眼镜的数据；其中，所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据至少包括加速度以及角速度；
判断所述机器人是否结束运动；
若是，则获取所述机器人运动结束的时刻；在所述运动结束时刻控制所述待校准的AR眼镜停止对所述目标物体的拍照以及控制所述传感器停止采集所述待校准的AR眼镜的数据；获取从所述运动时刻开始至所述运动结束时刻，所述待校准的AR眼镜拍摄的所述目标物体的图像以及所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据；
若否，则返回所述控制所述待校准的AR眼镜开始对所述目标物体进行拍照以及控制所述传感器开始采集所述待校准的AR眼镜的数据的步骤。
优选地，控制所述机器人运动包括：
发送用于表征控制所述机器人运动的第一指令；
根据所述第一指令控制所述机器人运动；
对应地，控制所述待校准的AR眼镜对所述目标物体拍照以及控制所述传感器采集所述待校准的AR眼镜的数据包括：
发送用于表征控制所述待校准的AR眼镜对所述目标物体拍照以及控制所述传感器采集所述待校准的AR眼镜的数据的第二指令；
根据所述第二指令控制所述待校准的AR眼镜对所述目标物体拍照以及控制所述传感器采集所述待校准的AR眼镜的数据。
优选地，在所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据之前，所述方法还包括：
获取所述机器人从第二预设位置移动至所述第一预设位置的第二时长；
对应地，在所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据之后，所述方法还包括：
获取所述机器人从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置的第三时长；
根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长确定所述待校准的AR眼镜校准所需的第一实际时长。
优选地，在所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据之前，所述方法还包括：
获取所述机器人从第二预设位置移动至所述第一预设位置的第二时长；
控制所述机器人在所述第一预设位置处静止第一预设时长；
对应地，在所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据之后，所述方法还包括：
控制所述机器人在所述第一预设位置处静止第二预设时长；
获取所述机器人从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置的第三时长；
根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长、所述第一预设时长、所述第二预设时长确定所述待校准的AR眼镜校准所需的第二实际时长。
为解决上述技术问题，本申请提供一种AR眼镜的校准系统，包括：机器人、目标物体、PC；
所述机器人佩戴待校准的AR眼镜；
所述目标物体位于所述待校准的AR眼镜的前方；
所述PC分别与所述待校准的AR眼镜、所述机器人连接；用于获取第一时长内所述待校准的AR眼镜拍摄的所述目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据；其中，所述第一时长为所述机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；根据所述目标物体的图像以及所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；将所述校准文件下发至所述待校准的AR眼镜以便于所述待较准的AR眼镜在重启的情况下根据所述校准文件进行校准。
优选地，所述校准系统还包括：光源；
所述机器人与所述光源连接，用于控制所述光源的开关；
所述光源位于所述目标物体周围，用于控制所述目标物体的亮度。
为解决上述技术问题，本申请提供一种AR眼镜的校准装置，包括：
第一获取模块，用于获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据；其中，所述第一时长为机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；
校准及获取模块，用于根据所述目标物体的图像以及所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；
下发模块，用于将所述校准文件下发至所述待校准的AR眼镜以便于所述待较准的AR眼镜在重启的情况下根据所述校准文件进行校准。
为解决上述技术问题，本申请提供一种AR眼镜的校准装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的AR眼镜的校准方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的AR眼镜的校准方法的步骤。
本申请所提供的AR眼镜的校准方法，包括：获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据；其中，第一时长为机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；根据目标物体的图像以及传感器采集的待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；将校准文件下发至待校准的AR眼镜以便于待较准的AR眼镜在重启的情况下根据校准文件进行校准。由此可见，本申请在机器人运动的整个过程中，AR眼镜对目标物体进行拍照以及AR眼镜中的传感器采集数据，并根据目标物体以及传感器的数据得到了对AR眼镜校准的文件，进而将校准文件设置在AR眼镜中，使得AR眼镜在重启的情况下自动进行校准。
此外，本申请还提供一种AR眼镜的校准系统、装置以及计算机可读存储介质，与上述提到的AR眼镜的校准方法具有相同或相对应的技术特征，效果同上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种AR眼镜的校准方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种AR眼镜的校准系统的示意图；
图3为本申请的一实施例提供的AR眼镜的校准装置的结构图；
图4为本申请另一实施例提供的AR眼镜的校准装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
本申请的核心是提供一种AR眼镜的校准方法、系统、装置及介质，用于实现对AR眼镜的校准。
AR眼镜借助内置的相机、加速度、陀螺仪等追踪感知传感器来实现6DOF追踪功能。在实际生产中，对于每一个AR眼镜产品，由于其采用的结构件、相机、传感器等自身存在差异，并且在装配过程中也存在一定误差，使得必须对每一个产品进行校准。由于要实现6DOF追踪，因此需要对每个眼镜产品进行6DOF校准，使得AR眼镜能够更加准确地识别出目标物体。
本申请中通过包含机器人、目标物体、个人电脑(Personal Computer，PC)的校准系统实现对AR眼镜的校准。需要说明的是，由于6轴机器人可以进行平移、旋转运动，完全可以模拟人佩戴AR眼镜时做的动作，因此，为了能够对AR眼镜进行较精确地校准，本申请中采用的机器人为6轴机器人。具体地，机器人佩戴AR眼镜，用于带动AR眼镜的运动；目标物体位于AR眼镜的前方，AR眼镜对其进行拍照，PC分别与机器人以及AR眼镜连接，用于控制机器人以及AR眼镜，最终根据AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及AR眼镜的传感器采集的数据进行6DOF校准计算得到校准文件，将校准文件下发至AR眼镜中，AR眼镜在重启后，根据校准文件便可以实现自动校准。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。图1为本申请实施例提供的一种AR眼镜的校准方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
S10：获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据。
其中，第一时长为机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值，机器人的运动包括平移和/或旋转，传感器采集的待校准的AR眼镜的数据至少包括加速度以及角速度。
机器人佩戴AR眼镜具体指的是在机器人的末端固定一个工装，在工装上放置AR眼镜。实际中，为了测试的安全性等，需要将机器人放置在一个单独的空间中，如建立一个围栏将机器人放置在其中。
由于AR眼镜需要对目标物体进行拍照，因此目标物体需要位于AR眼镜的可视范围内，对于具体的目标物体、目标物体放置的位置、大小等不作限定，实际中，目标物体可以是个图卡，可以称为校准图卡，将校准图卡放置在AR眼镜正前方一定距离；校准图卡上可以设置几何图案，方便根据几何图案捕捉到目标点。为了提前让AR眼镜的相机知道要拍照的目标物体，可以根据目标物体的长、宽、高等建立目标物体的配置文件，并将配置文件下发至AR眼镜中。当AR眼镜在对目标物体进行拍照中，可能会出现拍出的图片的亮度不足的情况，导致图片不清晰，因此，可以通过光源对目标物体进行照亮。
在对AR眼镜校准的过程中，AR眼镜负责对目标物体进行拍照以及AR眼镜中的传感器采集AR眼镜的数据，机器人处于运动状态，进而带动AR眼镜运动。为了能够测量AR眼镜的数据，在AR眼镜中设置有传感器，包含加速度传感器以及角速度传感器，目前通常采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，也成IMU传感器，即加速度计和陀螺仪传感器的组合。AR眼镜的相机对目标物体进行拍照、AR眼镜中的传感器采集AR眼镜的数据和机器人的运动是相对独立的，实际中，若AR眼镜对目标物体拍照以及传感器采集AR眼镜的数据不覆盖机器人运动的整个时长，则可能会出现机器人正在运动，相机却未对目标物体进行拍照以及传感器未采集AR眼镜的数据的情况，导致不能获取到机器人在所有点位时相机拍摄的目标物体的图像以及传感器采集的AR眼镜的数据，进而不能实现对AR眼镜的校准，因此，需要通过PC将机器人与AR眼镜联系起来，使得AR眼镜对目标物体的拍照、传感器采集AR眼镜的数据与机器人运动协同，即AR眼镜对目标物体的拍照、传感器采集AR眼镜的数据均要覆盖机器人的整个运动，并且AR眼镜对目标物体的拍照的时长、传感器采集AR眼镜的数据的时长均要大于或等于目标物体运动的时长。本实施例中将机器人运动结束时刻以及运动开始时刻的差值称为第一时长。实际中，为了防止机器人未开始运动时，而AR眼镜却已经对目标物体进行了长时间的拍照、传感器已经持续采集AR眼镜的数据，或机器人已经停止运动很长时间，而AR眼镜却仍然在对目标物体进行拍照、传感器仍然采集AR眼镜的数据，导致产生多种无效的图像或数据，因此，本实施例中，当选取AR眼镜对目标物体拍照的时长、传感器采集AR眼镜的数据的时长大于目标物体运动时长时，AR眼镜对目标物体拍照开始时刻或传感器采集AR眼镜的数据开始时刻不能远远提前于机器人运动开始时刻，以及AR眼镜对目标物体拍照结束时刻或传感器采集AR眼镜的数据结束时刻不能远远超过于机器人运动结束时刻，如可以选取在运动开始时刻的前1S，AR眼镜对目标物体开始拍照或传感器开始采集AR眼镜的数据，在运动结束时刻的后1S，AR眼镜对目标物体结束拍照或传感器结束采集AR眼镜的数据。
当对大量的AR眼镜进行测试时，人需要在一个安全位置将待校准的AR眼镜放置在机器人上，而机器人做动作(包含平移、旋转、俯仰等一系列运动)的位置可能是另外的位置，因此本实施例中将机器人做动作的位置称为第一预设位置，也可称为拍照位。对于第一预设位置不作限定，根据实际情况进行确定，如可以根据目标物体的位置确定机器人做动作的位置。获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据，使得能够根据第一时长内的待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及传感器采集的AR眼镜的数据对AR眼镜进行校准。
S11：根据目标物体的图像以及传感器采集的待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件。
根据目标物体的图像以及传感器采集的待校准的AR眼镜的数据进行6DOF校准计算，最终得到用于校准AR眼镜的校准文件。
S12：将校准文件下发至待校准的AR眼镜以便于待较准的AR眼镜在重启的情况下根据校准文件进行校准。
上述步骤中得到了校准文件，PC需要把校准文件下发至AR眼镜中，AR眼镜重启后便可以根据校准文件进行自动校准，使得通过AR眼镜能够清楚地识别出物体。
本实施例所提供的AR眼镜的校准方法，包括：获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据；其中，第一时长为机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；根据目标物体的图像以及传感器采集的待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；将校准文件下发至待校准的AR眼镜以便于待较准的AR眼镜在重启的情况下根据校准文件进行校准。由此可见，本申请在机器人运动的整个过程中，AR眼镜对目标物体进行拍照以及AR眼镜中的传感器采集数据，并根据目标物体以及传感器的数据得到了对AR眼镜校准的文件，进而将校准文件设置在AR眼镜中，使得AR眼镜在重启的情况下自动进行校准。
在实施中，为了获取到机器人运动的整个过程中AR眼镜的采集的目标物体的图像以及传感器采集的AR眼镜的数据，优选的实施方式是，获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据包括：
在第一预设位置控制机器人运动并获取机器人的运动开始时刻；其中，机器人的运动包括平移和/或旋转；
从机器人的运动开始时刻开始，控制待校准的AR眼镜开始对目标物体进行拍照以及控制待校准的AR眼镜中的传感器开始采集待校准的AR眼镜的数据；其中，传感器采集的待校准的AR眼镜的数据至少包括加速度以及角速度；
判断机器人是否结束运动；
若是，则获取机器人运动结束的时刻；在运动结束时刻控制待校准的AR眼镜停止对目标物体的拍照以及控制待校准的AR眼镜中的传感器停止采集待校准的AR眼镜的数据；获取从运动时刻开始至运动结束时刻，待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及传感器采集的待校准的AR眼镜的数据；
若否，则返回控制待校准的AR眼镜开始对目标物体进行拍照以及控制待校准的AR眼镜中的传感器开始采集待校准的AR眼镜的数据的步骤。
从机器人开始运动的时刻开始控制AR眼镜采集目标物体的图像以及传感器采集AR眼镜的数据，然后开始判断机器人是否结束运动，对于判断的频率等不作限定，如可以实时判断机器人是否结束运动，也可以按照一定的时间间隔来判断机器人是否结束运动，为了准确地获取到机器人运动结束时刻，可以实时对机器人的运动进行判断。在判断出机器人结束运动时，获取机器人结束运动的时刻，并控制AR眼镜停止采集目标物体的图像以及传感器采集AR眼镜的数据。需要说明的是，实际中，AR眼镜停止采集目标物体的图像以及传感器停止采集AR眼镜的数据的时刻可以延长到机器人运动结束时刻之后的一段较短的时间，如可以延长到机器人运动结束时刻的后1S。
本实施例中通过对机器人的运动状态进行判断，使得能够及时控制AR眼镜对目标物体的拍照以及传感器采集AR眼镜的数据，避免出现机器人已经结束运动，而AR眼镜却一直采集同样的图像的情况，提高对AR眼镜的校准效率；此外，机器人可以做平移和/或旋转动作，而这些平移、旋转动作通常是人佩戴AR眼镜时做的动作，因此能够提高AR眼镜校准时的准确性；并且传感器采集的待校准的AR眼镜的数据至少包括加速度以及角速度，使得根据传感器采集的数据能够获得较准确的校准文件，实现对AR眼镜的较精确的校准。
在实施中，控制机器人运动以及控制AR采集目标图像以及传感器采集AR眼镜的数据可能是人来操作机器人上的按钮以及AR眼镜的按钮，导致AR眼镜的校准效率降低，甚至，若机器人正在运动，人去关闭机器人上的关闭按钮，则可能会对人的安全造成一定的影响，因此，优选的实施方式是，控制机器人运动包括：
发送用于表征控制机器人运动的第一指令；
根据第一指令控制机器人运动；
对应地，控制待校准的AR眼镜对目标物体拍照以及控制待校准的AR眼镜中的传感器采集待校准的AR眼镜的数据包括：
发送用于表征控制待校准的AR眼镜对目标物体拍照以及控制待校准的AR眼镜中的传感器采集待校准的AR眼镜的数据的第二指令；
根据第二指令控制待校准的AR眼镜对目标物体拍照以及控制待校准的AR眼镜中的传感器采集待校准的AR眼镜的数据。
由于PC分别与机器人以及AR眼镜连接，因此，可以通过PC将机器人以及AR眼镜连接起来。PC先发送控制机器人运动的第一指令，如第一指令可以是让机器人做平移、旋转动作，随后，机器人根据第一指令开始运动。同样地，控制AR眼镜对目标物体进行拍照以及传感器采集AR眼镜的数据也是通过PC发送指令来实现的，此处为了区分PC向机器人发送的指令以及向AR眼镜发送的指令，将PC向机器人发送的指令称为第一指令，将向AR眼镜发送的指令称为第二指令。需要说明的是，第二指令需要在机器人运动开始时刻进行发送，实际中，若提前知道机器人运动开始时刻，也可以是在机器人运动开始时刻之前的时刻开始发送第二指令，如可以在运动开始时刻之前的1S开始发送第二指令。
本实施例所提供的通过PC发送指令控制机器人以及控制AR眼镜，使得机器人运动的时长与AR眼镜的拍照时长、传感器采集数据的时长能够尽可能地同步，并且相比于通过人工操作按钮的情况，本实施例的方法能够提高校准过程中的安全性以及提高AR眼镜的校准效率。
当对大量的AR眼镜进行测试时，人需要在一个安全位置将待校准的AR眼镜放置在机器人上，而机器人做动作(包含平移、旋转运动)的位置可能是另外的位置，因此为了能够较准确地获得对所有的AR眼镜校准的时长，优选的实施方式是，在获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据之前，AR眼镜的校准方法还包括：
获取机器人从第二预设位置移动至第一预设位置的第二时长；
对应地，在获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据之后，AR眼镜的校准方法还包括：
获取机器人从第一预设位置移动至第二预设位置的第三时长；
根据第一时长、第二时长、第三时长确定待校准的AR眼镜校准所需的第一实际时长。
上文中将机器人做动作的位置称为第一预设位置，此处，把人向机器人上放置AR眼镜的位置称为第二预设位置，此位置通常认为是安全的位置，也可称为接料位。在校准的整个过程中，机器人先从接料位接到一个待校准的AR眼镜，然后到拍照位，在拍照位做一系列动作，做完动作后再从拍照位移动到接料位，然后开始对下一个待校准的AR眼镜进行校准。将机器人从接料位到拍照位的时长称为第二时长，机器人在拍照位做运动的时长为第一时长，机器人做完运动从拍照位到接料位的时长称为第三时长，根据第一时长、第二时长、第三时长便可以计算出完成一个待校准的AR眼镜的时长，进而可以根据待校准的眼镜的数量得出所有眼镜校准完成的时间。
本实施例所提供的计算完成待校准的AR眼镜的实际时长，便于根据待校准的眼镜的数量估算出总的时长，方便生产。
上述实施例中是获取到了完成待校准的AR眼镜校准所需的第一实际时长，为了使校准过程更加准确以及获得的完成待校准的AR眼镜的时长更加准确，优选的实施方式是，在获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据之前，校准AR眼镜的方法还包括：
获取机器人从第二预设位置移动至第一预设位置的第二时长；
控制机器人在第一预设位置处静止第一预设时长；
对应地，在获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据之后，校准AR眼镜的方法还包括：
控制机器人在第一预设位置处静止第二预设时长；
获取机器人从第一预设位置移动至第二预设位置的第三时长；
根据第一时长、第二时长、第三时长、第一预设时长、第二预设时长确定待校准的AR眼镜校准所需的第二实际时长。
相比于上述实施例，本实施例在机器人从接料位移动到拍照位之后，静止第一预设时长，在机器人运动之后，静止第二预设时长，再从拍照位移动到接料位。对于第一预设时长、第二预设时长的值不作限定，根据实际情况进行确定。如可以根据机器人的移动速度、接料位到拍照位的距离确定第一预设时长、第二预设时长。
本实施例提供的方法中，通过设置第一预设时长，使得机器人静止，进而带动AR眼镜静止，在AR眼镜静止后再开始进行拍照以及传感器再开始采集数据，使获得的图像以及数据较为准确；通过设置第二预设时长，使得机器人静止带动AR眼镜静止，防止机器人从拍照位移动到接料位的过程中AR眼镜掉落等，并且完成AR眼镜的校准是通过第一时长、第二时长、第三时长、第一预设时长、第二预设时长确定待校准的AR眼镜校准所需的第二实际时长，使得获得的完成待校准的AR眼镜实际所需的时长较为准确。
在上述实施例的基础上，本实施例还提供一种AR眼镜的校准系统。图2为本申请实施例提供的一种AR眼镜的校准系统的示意图，如图2所示，该校准系统中包含机器人1、目标物体2、PC3、待较准的AR眼镜4，
机器人1佩戴待校准的AR眼镜4；
目标物体2位于待校准的AR眼镜4的前方；
PC3分别与待校准的AR眼镜4、机器人1连接；用于获取第一时长内待校准的AR眼镜4拍摄的目标物体2的图像以及待校准的AR眼镜4中的传感器采集的待校准的AR眼镜4的数据；其中，第一时长为机器人1在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；根据目标物体2的图像以及传感器采集的待校准的AR眼镜4的数据进行校准并获取校准文件；将校准文件下发至待校准的AR眼镜4以便于待较准的AR眼镜4在重启的情况下根据校准文件进行校准。
校准系统还包括：光源；
机器人与光源连接，用于控制光源的开关；
光源位于目标物体周围，用于控制目标物体的亮度。
PC通过通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)与待较准的AR眼镜连接；PC通过网线与机器人连接。实际中，通过AR眼镜拍摄的目标物体的图像中可能某些区域较暗的情况，因此，本实施例中，采用光源来照亮目标物体，使得能够获得较清晰的目标物体的图像。对于选取的用来照亮目标物体的光源的类型等不作限定，如选取面阵光源。机器人通过输入输出(Input Output，IO)信号与光源连接，控制光源开关。
本实施例提供的AR眼镜的校准系统与上述的AR眼镜的校准方法具有相对应的技术特征，上文中已对AR眼镜的校准方法进行了详细的描述，因此，此处对于AR眼镜的校准系统的实施例不再赘述，且具有与AR眼镜的校准方法相同的有益效果。
在上述实施例中，对于AR眼镜的校准方法进行了详细描述，本申请还提供AR眼镜的校准装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
图3为本申请的一实施例提供的AR眼镜的校准装置的结构图。本实施例基于功能模块的角度，包括：
第一获取模块10，用于获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据；其中，第一时长为机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；
校准及获取模块11，用于根据目标物体的图像以及传感器采集的待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；
下发模块12，用于将校准文件下发至待校准的AR眼镜以便于待较准的AR眼镜在重启的情况下根据校准文件进行校准。
由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
本实施例所提供的AR眼镜的校准装置，通过第一获取模块获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及待校准的AR眼镜中的传感器采集的待校准的AR眼镜的数据；通过校准及获取模块根据目标物体的图像以及传感器采集的待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；通过下发模块将校准文件下发至待校准的AR眼镜以便于待较准的AR眼镜在重启的情况下根据校准文件进行校准。由此可见，该装置中，在机器人运动的整个过程中，AR眼镜对目标物体进行拍照以及AR眼镜中的传感器采集数据，并根据目标物体以及传感器的数据得到了对AR眼镜校准的文件，进而将校准文件设置在AR眼镜中，使得AR眼镜在重启的情况下自动进行校准。
图4为本申请另一实施例提供的AR眼镜的校准装置的结构图。本实施例基于硬件角度，如图4所示，AR眼镜的校准装置包括：
存储器20，用于存储计算机程序；
处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中所提到的AR眼镜的校准方法的步骤。
本实施例提供的AR眼镜的校准装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。
其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以集成有图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的AR眼镜的校准方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于上述所提到的AR眼镜的校准方法所涉及到的数据等。
在一些实施例中，AR眼镜的校准装置还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对AR眼镜的校准装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
本申请实施例提供的AR眼镜的校准装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：AR眼镜的校准方法，效果同上。
最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。
可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请提供的计算机可读存储介质包括上述提到的AR眼镜的校准方法，效果同上。
为了使本领域的技术人员更好的理解本申请的技术方案，下面对上述本申请作进一步的详细说明。机器人运动与校准信息采集自动协同的方法具体原理如下：当调整机器人点位姿态或运动参数后，需要进行机器人运动与拍照自动协同预处理。机器人运动与校准信息采集自动协同的方法包含两个阶段。
第一阶段，将PC软件设置成匹配模式。在该模式下，
第一步：PC只发送控制指令给6轴机器人，同时实时监测机器人的运动状态并开始计时；
第二步：机器人收到控制指令后，首先从接料位快速移动至拍照位，该段运动时间为T1；
第三步：等待时间T2以保证AR眼镜是静止的；
第四步：机器人开始执行预设定的平移、旋转动作，该段动作时间为T3；
第五步：等待时间T4以保证AR眼镜是静止的；
第六步：最后从拍照位快速移动至接料位，该段运动时间为T5；
第七步：PC计算匹配时间；
第二阶段，将PC软件设置成校准模式，在该模式下，
第一步：PC软件发送控制指令给6轴机器人，同时实时监测机器人的运动状态；
第二步：机器人收到控制指令后，首先从接料位快速移动至拍照位，打开面阵照明光源；
第三步：在静止等待时间四分之三T2的时刻，PC发送拍照与采集数据指令给AR产品；AR产品接受后开始定时拍照并采集传感器数据，保持时长；
第四步：在静止T2时间后，机器人开始执行预设定的平移、旋转动作；
第五步：等待时间T4；在静止等待时间四分之一T4的时刻，AR产品停止拍照并采集传感器数据；
第六步：PC获取所有的拍照图像与传感器数据，以完成校准；
第七步：PC将校准文件下发至AR产品，并控制其重启生效；
第八步：机器人从拍照位快速移动至接料位；
整个过程结束。
本实施例所提供的机器人运动与校准信息采集自动协同的方法中AR眼镜拍照、传感器采集数据均覆盖了机器人的整个运动，并且具有两种模式，便于自由切换；在匹配模式下，可快速便捷获得运动点位姿态或速度参数调整后需要匹配的时间；有效提升了调机效率，简易化操作流程，避免因人为原因导致各种宕机问题的出现。
以上对本申请所提供的一种AR眼镜的校准方法、系统、装置及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种AR眼镜的校准方法，其特征在于，包括：
获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据；其中，所述第一时长为机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；
根据所述目标物体的图像以及所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；
将所述校准文件下发至所述待校准的AR眼镜以便于所述待较准的AR眼镜在重启的情况下根据所述校准文件进行校准。
2.根据权利要求1所述的AR眼镜的校准方法，其特征在于，所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据包括：
在所述第一预设位置控制所述机器人运动并获取所述机器人的运动开始时刻；其中，所述机器人的运动包括平移和/或旋转；
从所述机器人的运动开始时刻开始，控制所述待校准的AR眼镜开始对所述目标物体进行拍照以及控制所述传感器开始采集所述待校准的AR眼镜的数据；其中，所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据至少包括加速度以及角速度；
判断所述机器人是否结束运动；
若是，则获取所述机器人运动结束的时刻；在所述运动结束时刻控制所述待校准的AR眼镜停止对所述目标物体的拍照以及控制所述传感器停止采集所述待校准的AR眼镜的数据；获取从所述运动时刻开始至所述运动结束时刻，所述待校准的AR眼镜拍摄的所述目标物体的图像以及所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据；
若否，则返回所述控制所述待校准的AR眼镜开始对所述目标物体进行拍照以及控制所述传感器开始采集所述待校准的AR眼镜的数据的步骤。
3.根据权利要求2所述的AR眼镜的校准方法，其特征在于，控制所述机器人运动包括：
发送用于表征控制所述机器人运动的第一指令；
根据所述第一指令控制所述机器人运动；
对应地，控制所述待校准的AR眼镜对所述目标物体拍照以及控制所述传感器采集所述待校准的AR眼镜的数据包括：
发送用于表征控制所述待校准的AR眼镜对所述目标物体拍照以及控制所述传感器采集所述待校准的AR眼镜的数据的第二指令；
根据所述第二指令控制所述待校准的AR眼镜对所述目标物体拍照以及控制所述传感器采集所述待校准的AR眼镜的数据。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的AR眼镜的校准方法，其特征在于，在所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据之前，所述方法还包括：
获取所述机器人从第二预设位置移动至所述第一预设位置的第二时长；
对应地，在所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据之后，所述方法还包括：
获取所述机器人从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置的第三时长；
根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长确定所述待校准的AR眼镜校准所需的第一实际时长。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的AR眼镜的校准方法，其特征在于，在所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据之前，所述方法还包括：
获取所述机器人从第二预设位置移动至所述第一预设位置的第二时长；
控制所述机器人在所述第一预设位置处静止第一预设时长；
对应地，在所述获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据之后，所述方法还包括：
控制所述机器人在所述第一预设位置处静止第二预设时长；
获取所述机器人从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置的第三时长；
根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长、所述第一预设时长、所述第二预设时长确定所述待校准的AR眼镜校准所需的第二实际时长。
6.一种AR眼镜的校准系统，其特征在于，包括：机器人、目标物体、PC；
所述机器人佩戴待校准的AR眼镜；
所述目标物体位于所述待校准的AR眼镜的前方；
所述PC分别与所述待校准的AR眼镜、所述机器人连接；用于获取第一时长内所述待校准的AR眼镜拍摄的所述目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据；其中，所述第一时长为所述机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；根据所述目标物体的图像以及所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；将所述校准文件下发至所述待校准的AR眼镜以便于所述待较准的AR眼镜在重启的情况下根据所述校准文件进行校准。
7.根据权利要求6所述的AR眼镜的校准系统，其特征在于，所述校准系统还包括：光源；
所述机器人与所述光源连接，用于控制所述光源的开关；
所述光源位于所述目标物体周围，用于控制所述目标物体的亮度。
8.一种AR眼镜的校准装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取第一时长内待校准的AR眼镜拍摄的目标物体的图像以及所述待校准的AR眼镜中的传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据；其中，所述第一时长为机器人在第一预设位置时的运动结束时刻与运动开始时刻的差值；
校准及获取模块，用于根据所述目标物体的图像以及所述传感器采集的所述待校准的AR眼镜的数据进行校准并获取校准文件；
下发模块，用于将所述校准文件下发至所述待校准的AR眼镜以便于所述待较准的AR眼镜在重启的情况下根据所述校准文件进行校准。
9.一种AR眼镜的校准装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的AR眼镜的校准方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的AR眼镜的校准方法的步骤。
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