CN115384476B - 一种车辆制动控制系统、控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆制动控制系统、控制方法，所述系统中的前桥模块、后桥模块以及ABS电磁阀分别通过第一电控功能接口与EBS控制器连接、并通过第二电控功能接口与EPB模块连接；EPB模块还用于连接多个冗余轮速传感器且其中部署有EBS控制器的功能接口，以使在所述EBS控制器的电控功能失效的情况下，代替所述EBS控制器执行车辆制动控制系统的冗余控制。本申请通过加装冗余轮速传感器并增加EPB模块行车制动功能的方式，实现了自动驾驶模式下车辆制动控制系统的冗余控制，有效防止了由一处或者多处故障引起车辆失控的现象，提高了商用车自动驾驶系统的安全性。

Description

一种车辆制动控制系统、控制方法

技术领域

本申请涉及自动驾驶制动技术领域，具体涉及一种车辆制动控制系统、控制方法。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶系统的控制要求也越来越高。车辆制动控制系统是保证自动驾驶技术安全发展的核心技术，对保证车辆安全和稳定的行驶有着重大的影响，因此，在自动驾驶和无人驾驶车辆中，需要采用冗余设计以使车辆制动控制系统达到安全要求。

相关技术中，很多自动驾驶车辆电控系统并未对车辆的制动控制进行冗余设计，而现有的冗余技术方案中车辆的每个车轮只安装了单个轮速传感器，而EPB模块(电子驻车车辆制动控制系统，Electrical ParkBrake)也并没有冗余EBS控制器(电子车辆制动控制系统，Electronic ControlledBrake system)的制动功能，所以在系统中一处或者多处的控制功能出现电失效的情况下，将严重影响自动驾驶车辆整车的安全性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种车辆制动控制系统、控制方法，以达到实现车辆制动控制系统的冗余控制功能、提高自动驾驶商用车整车安全性的技术效果。

依据本申请的第一方面，提供了一种车辆制动控制系统，用于商用车，所述系统包括：EBS控制器、EPB模块、自动驾驶域控制器、前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀以及轮速传感器，所述轮速传感器用于将轮速信息传输至所述前桥模块以及所述后桥模块，所述前桥模块、所述后桥模块通过CAN总线通讯并将所述轮速信息传输至EBS控制器，所述EBS控制器以及所述EPB模块通过CAN总线通讯的方式与所述自动驾驶域控制器连接，所述自动驾驶域控制器用于控制所述EBS控制器在车辆进入自动驾驶模式时实现行车制动控制，以及所述自动驾驶域控制器还用于控制所述EPB模块在车辆进入自动驾驶模式时实现行车制动控制或驻车制动控制，

所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀分别部署有第一电控功能接口和第二电控功能接口，所述第一电控功能接口与所述第二电控功能接口之间相互独立；

所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀通过所述第一电控功能接口与所述EBS控制器连接，所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀通过所述第二电控功能接口与所述EPB模块连接；

所述EPB模块还用于：连接多个冗余轮速传感器且所述EPB模块中部署有EBS控制器的功能接口，以使在所述EBS控制器的电控功能失效的情况下，代替所述EBS控制器执行车辆制动控制系统的冗余控制。

可选地，所述系统还包括：

所述轮速传感器失效的情况下，由所述自动驾驶域控制器控制所述EPB模块通过所述第二电控功能接口实现行车制动冗余控制；

和/或，所述前桥模块、所述后桥模块、所述ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能失效的情况下，由所述自动驾驶域控制器控制所述EPB模块通过所述第二电控功能接口实现行车制动冗余控制。

可选地，所述商用车的每个车轮上均安装有所述轮速传感器，所述轮速传感器包括：第一轮速传感器、第三轮速传感器、第六轮速传感器、第八轮速传感器，

车辆进入自动驾驶模式且正常行驶的过程中，所述第一轮速传感器以及所述第三轮速传感器将轮速信息传输至所述前桥模块，所述第六轮速传感器以及所述第八轮速传感器将轮速信息传输至所述后桥模块。

可选地，所述商用车的每个车轮上均安装有所述冗余轮速传感器，且所述轮速传感器与所述冗余轮速传感器共同形成一组传感模块，所述冗余轮速传感器包括：第二轮速传感器、第四轮速传感器、第五轮速传感器、第七轮速传感器，

车辆进入自动驾驶模式行驶的过程中，所述第二轮速传感器、所述第四轮速传感器、所述第五轮速传感器、所述第七轮速传感器将轮速信息传输至所述EPB模块。

可选地，所述第二电控功能接口作为所述第一电控功能接口的冗余电控功能接口。

可选地，所述ABS电磁阀的一端与所述EBS控制器连接，所述ABS电磁阀的另一端与所述EPB模块连接。

可选地，还包括：挂车模块，所述挂车模块的一端与所述EBS控制器连接，所述挂车模块的另一端与所述EPB模块连接，

所述挂车模块部署有第一电控功能接口和第二电控功能接口，所述第一电控功能接口与所述第二电控功能接口之间相互独立；

所述挂车模块通过所述第一电控功能接口与所述EBS控制器连接，所述挂车模块通过所述第二电控功能接口与所述EPB模块连接。

可选地，还包括：冗余后桥模块，所述轮速传感器还包括：第九轮速传感器、第十一轮速传感器，所述冗余轮速传感器还包括：第十轮速传感器、第十二轮速传感器，

所述第九轮速传感器、所述第十一轮速传感器将轮速信息传输至所述冗余后桥模块；

所述第十轮速传感器、所述第十二轮速传感器将轮速信息传输至所述EPB模块；

所述冗余后桥模块分别与所述EPB模块、所述EBS控制器连接。

依据本申请的第二方面，提供了一种车辆制动控制系统的控制方法，应用于如上述任一项所述的车辆制动控制系统，所述方法包括：

在车辆进入自动驾驶模式时，通过自动驾驶域控制器实时监测EBS控制器、轮速传感器是否失效，

和/或，在车辆进入自动驾驶模式时，通过所述EBS控制器实时监测前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能是否失效；

当所述EBS控制器、所述轮速传感器失效的情况下或者所述前桥模块、所述后桥模块、所述ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能失效时，由所述自动驾驶域控制器控制EPB模块在车辆进入自动驾驶模式时通过第二电控功能接口实现行车制动冗余控制。

可选地，所述车辆制动控制系统包括：挂车模块，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆进入自动驾驶模式时，通过所述EBS控制器实时监测挂车模块的第一电控功能接口中的电控功能是否失效；

当所述挂车模块的第一电控功能接口中的电控功能失效时，由所述自动驾驶域控制器控制所述EPB模块在车辆进入自动驾驶模式时通过第二电控功能接口实现行车制动冗余控制。

由上述可知，本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀分别部署有第一电控功能接口和第二电控功能接口，所述第一电控功能接口与所述第二电控功能接口之间相互独立；所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀通过所述第一电控功能接口与所述EBS控制器连接，所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀通过所述第二电控功能接口与所述EPB模块连接；所述EPB模块还用于：连接多个冗余轮速传感器且所述EPB模块中部署有EBS控制器的功能接口，以使在所述EBS控制器的电控功能失效的情况下，代替所述EBS控制器执行车辆制动控制系统的冗余控制。本申请通过安装冗余轮速传感器并增加EPB模块冗余功能的方式，实现了自动驾驶模式下车辆制动控制系统的冗余控制，不仅使得EBS控制器、EPB模块与自动驾驶域控制器之间能够实时监控与通信，达到及时切换EBS控制器、EPB模块之间电控功能的效果，而且能够有效防止由第一电控功能接口中的一处或者多处电控功能故障引起车辆失控的现象，提高了商用车自动驾驶系统的安全性，具有较高的市场应用价值。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一个实施例中的车辆制动控制系统的结构示意图；

图2为本申请一个实施例中的车辆制动控制系统增加冗余后桥模块的结构示意图；

图3为本申请一个实施例中的车辆制动控制系统的控制方法的流程示意图。

图中：11、EBS控制器；12、EPB模块；13、自动驾驶域控制器；14、前桥模块；15、后桥模块；16、挂车模块；17、ABS电磁阀；18、冗余后桥模块；

轮速传感器：第一轮速传感器WSS1、第三轮速传感器WW3、第六轮速传感器WSS6、第八轮速传感器WSS8、第九轮速传感器WSS9、第十一轮速传感器WSS11；

冗余轮速传感器：第二轮速传感器WSS2、第四轮速传感器WW4、第五轮速传感器WSS5、第七轮速传感器WSS7、第十轮速传感器WSS10、第十二轮速传感器WSS12。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如前文所述，在自动驾驶和无人驾驶车辆中，需要采用冗余设计以使车辆制动控制系统达到安全要求。现有技术中每个车轮只安装了单个轮速传感器，轮速传感器会将采集到的轮速信息通过车桥模块发送至EBS控制器，并且由EBS控制器实现车辆的行车制动控制，然而，现有技术中的EPB模块和EBS控制器的制动功能相互独立(EPB模块负责驻车制动控制，如行车时临时制动和停车后长期制动功能等；EBS控制器负责行车制动控制)，当轮速传感器、ABS电磁阀(ABS，Antilockbrake system，防抱死制动系统)、车桥模块、EPB模块、EBS控制器等出现一处或者多处电失效时，自动驾驶车辆将存在重大的安全隐患。

基于此，本申请的实施例中提出了一种车辆制动控制系统、控制方法，以实现车辆制动控制系统的冗余控制功能、并达到提高商用车自动驾驶系统安全性的技术效果。本申请的技术构思在于通过加装冗余轮速传感器并增加EPB模块冗余制动功能的方式，不仅使得EBS控制器、EPB模块与自动驾驶域控制器之间能够进行实时监控与通信，达到及时切换电控功能接口、实现自动驾驶模式下制动系统冗余控制的技术效果，而且能够有效防止由所述系统中一处或者多处故障引起车辆失控的现象，从而提高了商用车自动驾驶系统的安全性，具有较高的市场应用价值。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请的一个实施例中提出了一种车辆制动控制系统，用于商用车，所述系统包括：EBS控制器11、EPB模块12(EPB模块中包括控制器和相关执行机构)、自动驾驶域控制器13(即ADCU，Automated Driving Control Unit)、前桥模块14、后桥模块15、ABS电磁阀17以及轮速传感器(包括：第一轮速传感器、第三轮速传感器、第六轮速传感器、第八轮速传感器，图中用WSS1、WSS3、WSS6、WSS8表示)，所述轮速传感器用于将轮速信息传输至所述前桥模块14以及所述后桥模块15，所述前桥模块14、所述后桥模块15通过CAN总线通讯并将所述轮速信息传输至EBS控制器11，所述EBS控制器11以及所述EPB模块12通过CAN总线通讯的方式与所述自动驾驶域控制器13连接，所述自动驾驶域控制器13用于控制所述EBS控制器11在车辆进入自动驾驶模式时实现行车制动控制，以及所述自动驾驶域控制器13还用于控制所述EPB模块12在车辆进入自动驾驶模式时实现行车制动控制或驻车制动控制，所述前桥模块14、所述后桥模块15以及所述ABS电磁阀17分别部署有第一电控功能接口和第二电控功能接口，所述第一电控功能接口与所述第二电控功能接口之间相互独立；

所述前桥模块14、所述后桥模块15以及所述ABS电磁阀17通过所述第一电控功能接口与所述EBS控制器11连接，所述前桥模块14、所述后桥模块15以及所述ABS电磁阀17通过所述第二电控功能接口与所述EPB模块12连接；

所述EPB模块12还用于：连接多个冗余轮速传感器(包括：第二轮速传感器、第四轮速传感器、第五轮速传感器、第七轮速传感器，图中用WSS2、WW4、WSS5、WSS7表示)且所述EPB模块12中部署有EBS控制器的功能接口，所述EPB模块中的EBS控制器功能接口用于和前桥模块14、后桥模块15以及ABS电磁阀17中的第二电控功能接口相连接，以使在所述EBS控制器11的电控功能失效的情况下，由EPB模块12代替所述EBS控制器11执行车辆制动控制系统的冗余控制。

可以理解，前桥模块14、后桥模块15、ABS电磁阀17通过不同的电控功能接口分别与EBS控制器11和EPB模块12相连接，所述前桥模块和后桥模块分别接收来自EBS控制器或者EPB模块发送的控制指令，并输出相应的制动压力值，进而修正车轮的运动状态；也就是说，所述前桥模块14、后桥模块15、ABS电磁阀17因通过不同的电控功能接口连接至不同的控制机构，而分别具备了用于实现车辆制动功能的第一电控功能和第二电控功能，且第二电控功能作为冗余电控功能与第一电控功能相互独立，当上述各个模块或者器件的第一电控功能失效时，则启用第二电控功能接口中各个模块或器件的第二电控功能进行冗余制动控制。

电控功能接口，是指具有电控等相关功能的硬件或者软件接口，且电控功能接口是基于商用车相关协议标准提出的，用于实现制动控制的功能，具体接口实现功能不再赘述。

结合图1所示，由EBS控制器11作为系统行车制动控制的主控机构，第一轮速传感器WSS1和第三轮速传感器WSS3分别将采集到的轮速信息传输至前桥模块14；第六轮速传感器WSS6和第八轮速传感器WSS8分别将采集到的轮速信息传输至后桥模块15，之后再经由前桥模块14、后桥模块15通过CAN总线通讯将上述每个车轮的轮速信息传输至EBS控制器11，并由所述EBS控制器11根据实时工况综合计算得出前桥模块14、后桥模块15、ABS电磁阀17的制动压力，进而实施车辆的行车制动控制功能，同时，由所述EBS控制器11记录监测信息(包括报警信息等)并上报至所述自动驾驶域控制器13。当然，当EBS控制器及其连接的各模块或器件的第一电控功能均正常运行时，EPB模块仍会具有其本身的驻车制动控制功能，并可以对车辆进行驻车控制。

由EPB模块12作为系统行车制动控制的冗余控制机构，当所述EBS控制器11的电控功能失效的情况下，由所述自动驾驶域控制器13实时监测和/或接收报警信息，并由自动驾驶域控制器13发出指令，进行EBS控制器11与EPB模块12的控制切换；由所述冗余轮速传感器(包括：第二轮速传感器WSS2、第四轮速传感器WSS4、第五轮速传感器WSS5、第七轮速传感器WSS7)分别获取每个车轮的轮速信息，并将所述轮速信息传输至所述EPB模块12，并由所述EPB模块12根据实时工况综合计算得出前桥模块14、后桥模块15、ABS电磁阀17的制动压力，进而实施车辆的行车制动冗余控制。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述系统还包括：所述轮速传感器(WSS1、WSS3、WSS6、WSS8)失效的情况下，由所述自动驾驶域控制器13控制所述EPB模块11通过所述第二电控功能接口实现行车制动冗余控制；和/或，所述前桥模块14、所述后桥模块15、所述ABS电磁阀17的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能失效的情况下，由所述自动驾驶域控制器13控制所述EPB模块12通过所述第二电控功能接口实现行车制动冗余控制。此时，所述EPB模块的制动控制不仅包括其原有的驻车制动控制，还包括行车制动控制。

具体地，在车辆自动驾驶模式下，当所述轮速传感器失效的情况下或者所述前桥模块、所述后桥模块、所述ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的第一电控功能失效时，由所述EBS控制器记录监测信息并上报至所述自动驾驶域控制器，由所述自动驾驶域控制器实时接收报警信息，并由自动驾驶域控制器发出指令，进行EBS控制器与EPB模块的控制切换；此时，自动驾驶域控制器能够及时实现信息的融合与决策，将EBS控制器对于整个车辆制动控制系统的控制权转移至EPB模块，由EPB模块进行冗余控制。在本实施例中，上述电控功能失效是指通信故障状态、电信号故障状态等。

进一步地，在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述商用车的每个车轮上均安装有所述轮速传感器，所述轮速传感器包括：第一轮速传感器WSS1、第三轮速传感器WSS3、第六轮速传感器WSS6、第八轮速传感器WSS8，

车辆进入自动驾驶模式且正常行驶的过程中，所述第一轮速传感器WSS1以及所述第三轮速传感器WSS3将轮速信息传输至所述前桥模块14，所述第六轮速传感器WSS6以及所述第八轮速传感器WSS8将轮速信息传输至所述后桥模块15。

进一步地，在本实施例中，如图1所示，所述商用车的每个车轮上均安装有所述冗余轮速传感器，且所述轮速传感器与所述冗余轮速传感器共同形成一组传感模块，所述冗余轮速传感器包括：第二轮速传感器WSS2、第四轮速传感器WSS4、第五轮速传感器WSS5、第七轮速传感器WSS7，车辆进入自动驾驶模式行驶的过程中，所述第二轮速传感器WSS2、第四轮速传感器WSS4、第五轮速传感器WSS5、第七轮速传感器WSS7将轮速信息传输至所述EPB模块12。

具体地，WSS1和WSS2为一组传感模块，WSS3和WSS4为一组传感模块，WSS2、WSS4作为冗余设计的第二轮速传感器，其余各组传感模块不做赘述。可以理解，当同一车轮的轮速传感器失效时，该车轮的冗余轮速传感器还能起到采集轮速信息的作用，当然，对于作为同一组传感模块中的一组传感器可以相互作为冗余，即在其中任意一个失效时，另一个传感器可以作为冗余。

在本申请的实施例中，在所述车辆制动控制系统中，所述第二电控功能接口作为所述第一电控功能接口的冗余电控功能接口。可以理解，所述前桥模块14、后桥模块15、ABS电磁阀17均通过第一电控功能接口和第二电控功能接口连接至EBS控制器和EPB模块，基于此，所述前桥模块14、后桥模块15、ABS电磁阀17则分别具备了用于实现车辆行车制动功能的第一电控功能和第二电控功能，且第二电控功能作为冗余电控功能与第一电控功能相互独立，当上述各个模块或者器件的第一电控功能失效时，则启用第二电控功能进行冗余制动控制，因此，所述第二电控功能接口为所述第一电控功能接口的冗余接口。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述ABS电磁阀17的一端与所述EBS控制器11连接，所述ABS电磁阀的另一端与所述EPB模块12连接。具体地，车辆进入自动驾驶模式且正常行驶的过程中，所述EBS控制器11分别通过所述前桥模块14、所述后桥模块15、所述挂车模块16以及所述ABS电磁阀17的第一电控功能接口调节行车时的制动压力；当车辆进入自动驾驶模式过程中，若出现一处或者多处的第一电控功能失效的情况时，则由所述EPB模块12分别通过所述前桥模块14、所述后桥模块15、所述挂车模块16以及所述ABS电磁阀17的第二电控功能接口调节行车时的制动压力。在本实施例中，在车辆的前桥位置处设置有两个ABS电磁阀17(为了简洁，图中仅标记出一个ABS电磁阀)，可以理解，这两个ABS电磁阀通过不同的电控功能接口分别与EBS控制器、EPB模块连接。ABS电磁阀在接收来自EBS控制器和/或EPB模块的指令后，能够动态地调节制动压力，从而修正车轮的运动状态。

在本实施例中，如图1所示，对于具有半挂车的商用车，所述车辆制动控制系统还包括：挂车模块16，所述挂车模块的一端与所述EBS控制器11连接，所述挂车模块的另一端与所述EPB模块12连接，所述挂车模块部署有第一电控功能接口和第二电控功能接口，所述第一电控功能接口与所述第二电控功能接口之间相互独立，所述挂车模块的电控功能、原理与前文类似，不做赘述；所述挂车模块16通过所述第一电控功能接口与所述EBS控制器11连接，所述挂车模块16通过所述第二电控功能接口与所述EPB模块12连接。所述挂车模块主要用于对商用车的半挂车进行制动调节，可以理解，根据不同的应用需求可以在挂车模块中设置包括挂车控制阀、电磁阀等在内的组成器件，设置挂车模块是为了保持牵引车与半挂车部分制动控制的一致性，并通过计算半挂车当前的负载状态，合理地分配牵引车和半挂车的制动力。

在本申请的一个实施例中，如图2所示，针对具有加装多个后轮的车型，所述车辆制动控制系统还包括：冗余后桥模块18，所述轮速传感器还包括：第九轮速传感器WSS9、第十一轮速传感器WSS11，所述冗余轮速传感器还包括：第十轮速传感器WSS10、第十二轮速传感器WSS12，所述第九轮速传感器WSS9、所述第十一轮速传感器WSS11将轮速信息传输至所述冗余后桥模块18；所述第十轮速传感器WSS10、所述第十二轮速传感器WSS12将轮速信息传输至所述EPB模块12；所述冗余后桥模块18分别与所述EPB模块12、所述EBS控制器11连接。

具体地，在该实施例中增加了一个冗余设置的后桥模块，该种车型包括四个后轮，可以理解，在车辆进入自动驾驶模式且正常行驶时，由EBS控制器经由冗余后桥模块接收来自第九轮速传感器WSS9和第十一轮速传感器WSS11采集到的轮速信息，并由所述EBS控制器控制实施车辆的行车制动功能。在EBS控制器失效或者任意一处或者多处的第一电控功能失效时，第十轮速传感器WSS10和第十二轮速传感器WSS12可以直接传输轮速信息至EPB模块，并由EPB模块进行行车制动冗余控制，在此不做赘述。当然，可以根据具体的应用场景增加更多的后桥模块并实现相应的冗余制动控制功能，本申请实施例中所示各模块结构及连接方式是对本发明进行说明而不作为对本发明进行限制。

在本申请的实施例中，还提出了一种车辆制动控制系统的控制方法，应用于如上述实施例中任一项所述的车辆制动控制系统，如图3所示，所述方法包括如下的步骤S310至步骤S320：

步骤S310，在车辆进入自动驾驶模式时，通过自动驾驶域控制器实时监测EBS控制器、轮速传感器是否失效，

和/或，在车辆进入自动驾驶模式时，通过所述EBS控制器实时监测前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能是否失效；

具体地，在车辆进入自动驾驶模式时，由EBS控制器监测所述前桥模块、后桥模块、挂车模块、ABS电磁阀中的一处或多处的第一电控功能是否处于失效状态(包括通信信号异常、电信号异常等)；而对于EBS控制器自身，则通过所述自动驾驶域控制器实时监测EBS控制器中的信号是否处于失效状态，例如，由自动驾驶域控制器实时发送在线验证信息，用以判断EBS控制器是否能进行正常的通信与工作。由此，所述自动驾驶域控制器监测和/或接收到报警信息时就可以提示相关人员对异常部分进行维修及更换。

步骤S320，当所述EBS控制器、所述轮速传感器失效的情况下或者所述前桥模块、所述后桥模块、所述ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能失效时，由所述自动驾驶域控制器控制EPB模块在车辆进入自动驾驶模式时通过第二电控功能接口实现行车制动冗余控制。

具体地，当任意一处或者多处模块或者器件的第一电控功能处于失效状态时，则由自动驾驶域控制器发出指令，由EPB模块接管车辆制动控制系统并进行冗余控制。可以理解，通过上述方法能够实现EBS控制器与EPB模块之间动态、及时地切换，并使得EPB模块冗余了EBS控制器的行车制动功能，在EBS控制器、轮速传感器失效的情况下或者前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能失效时，由EPB模块代替EBS控制器接管并进行系统的冗余控制，从而有效提高了商用车自动驾驶系统的安全性与稳定性。

进一步地，在包括挂车模块的车辆制动控制系统中，所述方法还包括如下步骤：

在车辆进入自动驾驶模式时，通过所述EBS控制器实时监测挂车模块的第一电控功能接口中的电控功能是否失效；

当所述挂车模块的第一电控功能接口中的电控功能失效时，由所述自动驾驶域控制器控制所述EPB模块在车辆进入自动驾驶模式时通过第二电控功能接口实现行车制动冗余控制。

综上所述，本申请的技术方案至少达到了如下的技术效果：通过所述EBS控制器或者EPB模块在车辆进入自动驾驶模式时实现车辆制动控制系统的冗余控制，所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀分别部署有第一电控功能接口和第二电控功能接口，所述第一电控功能接口与所述第二电控功能接口之间相互独立；所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀通过所述第一电控功能接口与所述EBS控制器连接，所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀通过所述第二电控功能接口与所述EPB模块连接；所述EPB模块还用于连接多个冗余轮速传感器且所述EPB模块中部署有EBS控制器的功能接口，以使在所述EBS控制器的电控功能失效的情况下，EPB模块能够代替EBS控制器执行车辆制动控制系统的冗余控制。本申请通过加装冗余轮速传感器并增加EPB模块冗余功能的方式，实现了自动驾驶模式下车辆制动控制系统的冗余控制，不仅使得EBS控制器、EPB模块与自动驾驶域控制器之间能够进行实时监控与通信，达到及时切换EBS控制器、EPB模块之间电控功能的效果，而且能够有效防止由于各模块第一电控功能接口中的一处或者多处电控功能故障引起车辆失控的现象，提高了商用车自动驾驶系统的安全性，具有较高的市场应用价值。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

Claims (8)

1.一种车辆制动控制系统，其特征在于，用于商用车，所述系统包括：EBS控制器、EPB模块、自动驾驶域控制器、前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀以及轮速传感器，所述轮速传感器用于将轮速信息传输至所述前桥模块以及所述后桥模块，所述前桥模块、所述后桥模块通过CAN总线通讯并将所述轮速信息传输至EBS控制器，所述EBS控制器以及所述EPB模块通过CAN总线通讯的方式与所述自动驾驶域控制器连接，所述自动驾驶域控制器用于控制所述EBS控制器在车辆进入自动驾驶模式时实现行车制动控制，以及所述自动驾驶域控制器还用于控制所述EPB模块在车辆进入自动驾驶模式时实现行车制动控制或驻车制动控制，

所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀分别部署有第一电控功能接口和第二电控功能接口，所述第一电控功能接口与所述第二电控功能接口之间相互独立；

所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀通过所述第一电控功能接口与所述EBS控制器连接，所述前桥模块、所述后桥模块以及所述ABS电磁阀通过所述第二电控功能接口与所述EPB模块连接；

所述EPB模块还用于：连接多个冗余轮速传感器且所述EPB模块中部署有EBS控制器的功能接口，以使在所述EBS控制器的电控功能失效的情况下，代替所述EBS控制器执行车辆制动控制系统的冗余控制；

由所述EBS控制器作为系统行车制动控制的主控机构，经由前桥模块、后桥模块通过CAN总线通讯将每个车轮的轮速信息传输至所述EBS控制器，并由所述EBS控制器根据实时工况综合计算得出前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀的制动压力，进而实施车辆的行车制动控制功能；

由所述EPB模块作为系统行车制动控制的冗余控制机构，当所述EBS控制器的电控功能失效的情况下，由所述自动驾驶域控制器实时监测和/或接收报警信息，并由自动驾驶域控制器发出指令，进行EBS控制器与EPB模块的控制切换；由所述冗余轮速传感器分别获取每个车轮的轮速信息，并将所述轮速信息传输至所述EPB模块，并由所述EPB模块根据实时工况综合计算得出前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀的制动压力，进而实施车辆的行车制动冗余控制；

所述系统还包括：

所述轮速传感器失效的情况下，由所述自动驾驶域控制器控制所述EPB模块通过所述第二电控功能接口实现行车制动冗余控制；

和/或，所述前桥模块、所述后桥模块、所述ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能失效的情况下，由所述自动驾驶域控制器控制所述EPB模块通过所述第二电控功能接口实现行车制动冗余控制；

还包括：挂车模块，所述挂车模块的一端与所述EBS控制器连接，所述挂车模块的另一端与所述EPB模块连接，

所述挂车模块部署有第一电控功能接口和第二电控功能接口，所述第一电控功能接口与所述第二电控功能接口之间相互独立；

所述挂车模块通过所述第一电控功能接口与所述EBS控制器连接，所述挂车模块通过所述第二电控功能接口与所述EPB模块连接。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述商用车的每个车轮上均安装有所述轮速传感器，所述轮速传感器包括：第一轮速传感器、第三轮速传感器、第六轮速传感器、第八轮速传感器，

车辆进入自动驾驶模式且正常行驶的过程中，所述第一轮速传感器以及所述第三轮速传感器将轮速信息传输至所述前桥模块，所述第六轮速传感器以及所述第八轮速传感器将轮速信息传输至所述后桥模块。

3.根据权利要求2所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述商用车的每个车轮上均安装有所述冗余轮速传感器，且所述轮速传感器与所述冗余轮速传感器共同形成一组传感模块，所述冗余轮速传感器包括：第二轮速传感器、第四轮速传感器、第五轮速传感器、第七轮速传感器，

车辆进入自动驾驶模式行驶的过程中，所述第二轮速传感器、所述第四轮速传感器、所述第五轮速传感器、所述第七轮速传感器将轮速信息传输至所述EPB模块。

4.根据权利要求1所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述第二电控功能接口作为所述第一电控功能接口的冗余电控功能接口。

5.根据权利要求1所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述ABS电磁阀的一端与所述EBS控制器连接，所述ABS电磁阀的另一端与所述EPB模块连接。

6.根据权利要求1所述的车辆制动控制系统，其特征在于，还包括：冗余后桥模块，所述轮速传感器还包括：第九轮速传感器、第十一轮速传感器，所述冗余轮速传感器还包括：第十轮速传感器、第十二轮速传感器，

所述第九轮速传感器、所述第十一轮速传感器将轮速信息传输至所述冗余后桥模块；

所述第十轮速传感器、所述第十二轮速传感器将轮速信息传输至所述EPB模块；

所述冗余后桥模块分别与所述EPB模块、所述EBS控制器连接。

7.一种车辆制动控制系统的控制方法，应用于如权利要求1-6中任一项所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述方法包括：

在车辆进入自动驾驶模式时，通过自动驾驶域控制器实时监测EBS控制器、轮速传感器是否失效，

和/或，在车辆进入自动驾驶模式时，通过所述EBS控制器实时监测前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能是否失效；

当所述EBS控制器、所述轮速传感器失效的情况下或者所述前桥模块、所述后桥模块、所述ABS电磁阀的第一电控功能接口中的任意一处或多处的电控功能失效时，由所述自动驾驶域控制器控制EPB模块在车辆进入自动驾驶模式时通过第二电控功能接口实现行车制动冗余控制；

其中，由所述EBS控制器作为系统行车制动控制的主控机构，经由前桥模块、后桥模块通过CAN总线通讯将每个车轮的轮速信息传输至所述EBS控制器，并由所述EBS控制器根据实时工况综合计算得出前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀的制动压力，进而实施车辆的行车制动控制功能；

由所述EPB模块作为系统行车制动控制的冗余控制机构，当所述EBS控制器的电控功能失效的情况下，由所述自动驾驶域控制器实时监测和/或接收报警信息，并由自动驾驶域控制器发出指令，进行EBS控制器与EPB模块的控制切换；由所述冗余轮速传感器分别获取每个车轮的轮速信息，并将所述轮速信息传输至所述EPB模块，并由所述EPB模块根据实时工况综合计算得出前桥模块、后桥模块、ABS电磁阀的制动压力，进而实施车辆的行车制动冗余控制。

8.根据权利要求7所述的车辆制动控制系统的控制方法，所述车辆制动控制系统包括：挂车模块，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆进入自动驾驶模式时，通过所述EBS控制器实时监测挂车模块的第一电控功能接口中的电控功能是否失效；

当所述挂车模块的第一电控功能接口中的电控功能失效时，由所述自动驾驶域控制器控制所述EPB模块在车辆进入自动驾驶模式时通过第二电控功能接口实现行车制动冗余控制。