CN115374015A - 调度算法的测试方法、测试模拟装置及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种调度算法的测试方法、测试模拟装置及介质，通过构造输入至调度算法中的待计算数据，得到待执行动作集合，将待执行动作集合载入动作执行程序中，运行动作执行程序，获取动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据动作任务确定调度算法的测试结果。通过对调度算法输出的待执行动作集合进行程序模拟运行，避免了人工模拟存在的误差和效率低的情况，缩短了测试周期，通过测试结果判断调度算法是否存在调度问题，以及通过动作后对设备和物料的状态位置等信息的实时迁移和生产任务的定期和不定期变更，对每个实际生产任务的应用场景进行相应的模拟测试，提升模拟场景的测试覆盖率，实现调度算法快速、高效且准确的验证。
Description
技术领域
本发明涉算法的验证技术领域，尤其涉及一种调度算法的测试方法、测试模拟装置及计算机可读存储介质。
背景技术
半导体装备的调度由软件控制系统完成，软件控制系统分为上位机和下位机，下位机执行的全部待执行动作全部来源于上位机的调度算法输出的动作集合，故调度算法在半导体装备的调度中担任了总指挥的角色，所以通过调度算法输出的动作集合的逻辑正确性，动作安全性，对不同场景的重算能力、以及对故障复杂场景的覆盖程度都至关重要。
若调度算法中缺乏上述任一特征，则基于该调度算法进行的半导体装备的调度则会存在调度问题，而在实际的应用中，由调度算法所引起的调度问题往往都是在实际生产的过程中才发现的，这是因为现有的对调度算法的前期检测存在周期长，测试效率低、测试覆盖率低、自动化低等的问题，导致在前期检测中，不能完全检测出调度算法所存在的调度问题，因此导致调度算法在投入实际的生产任务中存在的调度问题频发，导致生产任务存在停顿和断续，生产资源存在浪费的情况，因此在将调度算法应用到半导体装备的调度前，如何对调度算法进行快速、高效且准确的验证，是目前亟待解决的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种调度算法的测试方法、测试模拟装置及计算机可读存储介质，旨在如何对调度算法进行快速、高效且准确的验证，避免调度算法在投入实际的生产任务中存在的调度问题频发，导致生产任务存在停顿和断续，生产资源存在浪费的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种调度算法的测试方法，所述调度算法的测试方法包括以下步骤：
构造待计算数据；
将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序；
获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果，其中，所述动作执行程序中包含若干个待执行动作，所述执行动作为在所述动作执行程序中执行完毕的所述待执行动作，至少三个所述待执行动作组成一个动作任务。
可选地，所述构造待计算数据的步骤包括：
获取初始化数据和历史数据，并合并所述初始化数据和历史数据，以得到所述待计算数据。
可选地，所述待执行动作包括执行时间，所述将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序的步骤包括：
将所述待计算数据输入所述调度算法中进行计算，得到所述待计算数据的返回值后，对所述返回值进行处理，得到所述待执行动作集合；
将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作，其中，所述待执行动作的执行顺序与所述执行时间对应。
可选地，所述将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作的步骤之后，还包括：
当在所述动作执行程序的运行过程中检测到暂停时段时，在所述暂停时段内进行历史数据的变更，并将变更的所述历史数据输入所述调度算法中进行计算，得到变更动作集合；
将所述变更动作集合合并到所述待执行动作集合中，对所述待执行动作集合进行变更，以便所述动作执行程序基于变更后的所述待执行动作集合进行运行。
可选地，所述将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作的步骤之后，还包括：
对所述动作执行程序中的各个所述待执行动作的执行过程进行验证，判断各个所述待执行动作的执行过程是否符合预设执行条件；
若存在符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定符合所述预设执行条件的所述待执行动作的所述执行过程正确；
若存在不符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定不符合所述预设至执行条件的所述待执行动作的所述执行过程错误。
可选地，所述对所述动作执行程序中的各个所述待执行动作的执行过程进行验证的步骤之后，还包括：
当在各个所述待执行动作的所述执行过程中检测到执行完毕的执行动作时，对所述执行动作所对应的物料和/或设备状态进行更新。
可选地，所述获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果的步骤之前，还包括：
当检测到所述动作执行程序满足停止条件时，对满足所述停止条件所对应的所述动作任务的所述测试结果进行检测。
可选地，所述获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果的步骤之后，还包括：
当检测到所述动作执行程序中执行完毕的所述执行动作所对应的所述动作任务的所述测试结果全部确定完毕时，对所述动作执行程序中是否存在未执行的所述待执行动作进行检测；
若未存在未执行的所述待执行动作，则停止所述待执行动作集合所对应的测试场景的测试操作；
若存在未执行的所述待执行动作，则将未执行的所述待执行动作载入所述动作执行程序，运行所述动作执行程序。
本发明还提供一种调度算法的测试模拟装置，所述调度算法的测试模拟装置包括：
构造模块，用于构造待计算数据；
运行模块，用于将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序；
测试结果模块，用于获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述调度算法的测试方法的步骤。
本发明实施例提出一种调度算法的测试方法、测试模拟装置及计算机可读存储介质，通过构造待计算数据，将待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将待执行动作集合载入动作执行程序中，运行动作执行程序，获取动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据动作任务确定调度算法的测试结果。本发明通过测试模拟装置对调度算法输出的待执行动作集合进行运行，实现对调度算法应用在实际生产任务中的模拟，避免了人工模拟存在的误差和效率低的情况，缩短了测试的周期，通过模拟所得测试结果，判断当前的调度算法是否存在调度问题，实现对调度算法的快速、高效、准确且测试覆盖率高的验证。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明调度算法的测试方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明调度算法的测试模拟装置的模块示意图；
图4为本发明测试模拟装置和调度算法之间的交互时序示意图；
图5为本发明测试模拟装置和调度算法之间的信息交互示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例测试模拟装置可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些租金之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，测试模拟装置还可以包括摄像头、RF（Radio Frequency，射频）电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上（一般为三轴）加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用（比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准）、振动识别相关功能（比如计步器、敲击）等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的测试模拟装置结构并不构成对测试模拟装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端（用户端），与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行以下操作：
构造待计算数据；
将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序；
获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果，其中，所述动作执行程序中包含若干个待执行动作，所述执行动作为在所述动作执行程序中执行完毕的所述待执行动作，至少三个所述待执行动作组成一个动作任务。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
构造待计算数据的步骤包括：获取初始化数据和历史数据，并合并所述初始化数据和历史数据，以得到所述待计算数据。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序的步骤包括：将所述待计算数据输入所述调度算法中进行计算，得到所述待计算数据的返回值后，对所述返回值进行处理，得到所述待执行动作集合；
将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作，其中，所述待执行动作的执行顺序与所述执行时间对应。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作的步骤之后，当在所述动作执行程序的运行过程中检测到暂停时段时，在所述暂停时段内进行历史数据的变更，并将变更的所述历史数据输入所述调度算法中进行计算，得到变更动作集合；
将所述变更动作集合合并到所述待执行动作集合中，对所述待执行动作集合进行变更，以便所述动作执行程序基于变更后的所述待执行动作集合进行运行。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作的步骤之后，对所述动作执行程序中的各个所述待执行动作的执行过程进行验证，判断各个所述待执行动作的执行过程是否符合预设执行条件；
若存在符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定符合所述预设执行条件的所述待执行动作的所述执行过程正确；
若存在不符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定不符合所述预设至执行条件的所述待执行动作的所述执行过程错误。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
对所述动作执行程序中的各个所述待执行动作的执行过程进行验证的步骤之后，当在各个所述待执行动作的所述执行过程中检测到执行完毕的执行动作时，对所述执行动作所对应的物料和/或设备状态进行更新。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果的步骤之前，当检测到所述动作执行程序满足停止条件时，对满足所述停止条件所对应的所述动作任务的所述测试结果进行检测。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果的步骤之后，当检测到所述动作执行程序中执行完毕的所述执行动作所对应的所述动作任务的所述测试结果全部确定完毕时，对所述动作执行程序中是否存在未执行的所述待执行动作进行检测；
若未存在未执行的所述待执行动作，则停止所述待执行动作集合所对应的测试场景的测试操作；
若存在未执行的所述待执行动作，则将未执行的所述待执行动作载入所述动作执行程序，运行所述动作执行程序。
参照图2，在本发明一种调度算法的测试方法的第一实施例中，所述调度算法的测试方法方法包括：
步骤S10，构造待计算数据；
在本实施例中的调度算法用于半导体装备的调度，在调度算法实际应用在半导体装备的调度前，为了保证调度算法的逻辑正确性，动作安全性，对不同场景的重算能力、以及对故障复杂场景的覆盖程度，需在前期对调度算法进行验证，以避免在投入到实际的生产任务中存在的调度问题导致的生产进度停断和延迟，和调度问题导致的生产资源被浪费的问题。
首先，通过测试模拟装置构造待计算数据。
可选地，步骤S10中构造待计算数据的步骤包括：
步骤S101，获取初始化数据和历史数据，并合并所述初始化数据和历史数据，以得到所述待计算数据。
具体为，待计算数据包括初始化数据和历史数据。
初始化数据包括了待测试机台的硬件参数和初始测试任务数据，其中初始测试任务数据包括物料信息、生产任务类型、工艺流程和待测试机台的初始状态位置，初始化数据由测试模拟装置自动生成或者用户基于需求选择性导入，而为了保证通过测试模拟装置获取的初始测试任务数据覆盖全面且贴近实际的生产任务场景。
初始测试任务数据中的工艺流程由测试模拟装置进行排列遍历和随机选取，待测试机台的初始状态位置由测试模拟装置进行全遍历和随机选取，全遍历和排列遍历能够使得工艺流程和待测试机台的初态位置的覆盖性更广，而随机选取则能够通过可用概率的方式客观地测量调度算法的可靠程度，其中，为了避免排列遍历给测试模拟装置造成的遍历负载，在排列遍历的过程中增加了约束，例如，假设清洗300机台的工艺区为tank1-tank8共八个槽，配置是8选6，如果没有增加约束的话，此时需排列遍历的工艺流程有A86=20160种，而增加了约束的话，因为tank不可重入，因此绑定（tank1，tank2），（tank3，tank4），（tank5，tank6）和（tank7，tank8）中间不能有其他槽接入，即增加了约束后的工艺流程不可为例如（tank1，tank8，tank2... ...）的工艺流程，因为tank1和tank2之间接入了其他槽，正确的应为（tank1，tank2，tank8... ...）或者（tank2，tank1，tank8... ...），因此增加了约束的排列遍历的工艺流程有A86=2496种，相对于没有增加约束的排列遍历，增加了约束的排列遍历明显能够减轻测试模拟装置的遍历负担。
另外，历史数据包括了历史测试任务数据和已加测试任务数据，其中已加测试任务数据与初始测试任务数据一样由测试模拟装置自动生成或用户基于需求选择性导入，不同的是，已加测试任务数据中只包括了物料信息、生产任务类型和工艺流程，而历史测试任务数据来自测试模拟装置的记录，当完成任务后对应的物料信息和生产任务会被测试模拟装置删除。如果在前期调度算法的验证过程中历史测试任务数据对应的任务已完成，故只包括历史测试任务数据中的待测试机台的设备的状态和位置；如果历史测试任务数据对应的任务未完成，则将包括历史测试任务数据中的物料信息、生产任务类型、工艺流程和待测试机台的设备的状态和位置。
步骤S20，将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序；
测试模拟装置完成对待计算数据的构造后，将待计算数据输出至待验证的调度算法中进行计算，得到经由待验证的调度算法输出的待执行动作集合后，测试模拟装置将待执行动作集合载入内部的动作执行程序中，通过内部的动作执行程序执行待执行动作集合，以对待验证调度算法输出的待执行动作集合的逻辑性和动作安全性验证，判断待验证的调度算法是否具备上述两点特征，以此对调度算法存在的逻辑问题和动作故障进行剔除，避免将存在逻辑问题和动作故障的调度算法投入到实际的生产任务中对半导体装备的调度造成的损坏，进而导致的生产资料浪费的问题。
可选地，步骤S20中将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序的步骤包括：
步骤S201，将所述待计算数据输入所述调度算法中进行计算，得到所述待计算数据的返回值后，对所述返回值进行处理，得到所述待执行动作集合；
参照图4可知，通过测试模拟装置将待计算数据输入待验证的调度算法中，待验证的调度算法对待计算数据进行计算后，会返回返回值（即返回值a）至测试模拟装置中，测试模拟装置通过对接收到的返回值进行处理，得到待执行动作集合，其中，返回值即待执行动作序列，测试模拟装置会对接收到的返回值中的新待执行动作（即还未执行的动作）和旧待执行动作（即在前期调度算法的验证过程执行了一半的动作和有效的未执行动作，其中，有效的未执行动作为在前期调度算法的验证过程的未执行动作，对未执行动作进行再处理，根据算法的remove列表剔除失效动作，保留有效的未执行动作，）进行合并，并对失效待执行动作进行删除，需要说明的是，合并后的新待执行动作和旧待执行动作还需进行节点的拆解，测试模拟装置会将新待执行动作和旧待执行动作中的每一个待执行动作拆解成动作启动和动作完成两个节点后，以此提高待执行动作的执行速度，再加上待执行时间，处理完成后进行合并，形成待执行动作集合。
步骤S202，将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作，其中，所述待执行动作的执行顺序与所述执行时间对应。
测试模拟装置在处理并得到待执行动作集合后，将待执行动作集合载入到内部的动作执行程序中，通过动作执行程序执行待执行动作集合中的各个待执行动作，而为了避免动作执行程序在执行待执行动作中存在的混乱，动作执行程序执行各个待执行动作时是按待执行动作中的待执行时间进行执行的，以保证动作执行程序的逻辑性，避免待执行动作之间的相互碰撞而存在的不安全性。
需要说明的是，待执行时间是按实际时间的比例进行缩放的，例如实际时间为1秒，则对应的待执行时间为0.01秒，以此调度算法的验证速度，假设此时存在a动作和b动作的待执行动作，且a动作对应的待执行时间为（1，10），b动作对应的待执行时间为（3，8），则在0.01秒时，a动作启动，0.03秒时b动作启动，0.08秒时b动作完成，0.1秒时a动作完成，在0.1秒完成需1秒的待执行动作的执行过程，有效实现调度算法的验证速度，避免验证周期长存在的测试效率低的问题。
需要说明的是，待执行动作除了正常的节点，即动作启动和动作完成的节点外，还存在故障节点，故障节点为测试模拟装置进行随机选取的，测试模拟装置再随机选取增加故障节点后，将该故障节点输入至调度算法中进行计算，目的是为了模拟当待执行动作存在故障时，验证调度算法能否快速对该故障进行有效的调度处理。
可选地，步骤S202中将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作的步骤之后，还包括：
步骤S203，当在所述动作执行程序的运行过程中检测到暂停时段时，在所述暂停时段内进行历史数据的变更，并将变更的所述历史数据输入所述调度算法中进行计算，得到变更动作集合；
步骤S204，将所述变更动作集合合并到所述待执行动作集合中，对所述待执行动作集合进行变更，以便所述动作执行程序基于变更后的所述待执行动作集合进行运行。
在本实施例中，动作执行程序的运行过程中还存在暂停时段，具体为，在动作执行程序的运行过程中存在暂停条件，当暂停条件被触发时，就会触发暂停时段，而暂停条件的描述为某一个动作任务中的某一个具体的动作或者具体的时间点，例如待执行动作集合中a动作任务和b动作任务，其中a动作任务中存在1-100个待执行动作，且暂停条件为a动作任务所包含的待执行动作执行到第50个时触发暂停条件，则在a动作任务中第1-50的待执行动作为a任务本次所要执行的动作，第51-100的待执行动作因为为暂停时段后的动作，因此第51-100的待执行动作将被放到剩余动作集合中，在本次所要执行的动作中并不执行第51-100的待执行动作，b任务以暂停条件为b动作的动作启动节点为例，此时存在a动作+（1，10）和b动作+（3，8）的待执行动作，暂停条件为a动作和b动作的动作启动节点，当测试模拟装置检测到b动作在0.03秒时动作启动（即b动作在0.03秒时达到动作启动节点）则判定此时暂停条件被触发。
而当暂停条件被触发时，此时的b动作的执行过程中的存在暂停时段（暂停时段可根据实际情况进行配置，本实施例不进行限定），参照图4可知，在暂停时段内可进行历史数据的变更，其中，历史数据的变更可为测试模拟装置自动变更，也可为用户基于需求通过操控测试模拟装置进行的选择性变更，而历史数据的变更可以为，①机械手发生突变的历史数据变更情况，②追加物料下新任务、③物料发生突变（暂停调度或者改变工艺流程）、④设备状态位置发生变化，设备不可用、⑤动作发生故障和⑥过程中机台初始化等，通过测试模拟装置进行上述历史数据的变更后，输入到调度算法中进行计算，得到历史数据的变更的返回值（即返回值b），处理得到变更动作集合后，将变更动作集合合并到待执行动作集合中，与待执行动作集合一起执行，需要说明的是，集合之间的合并基于待执行时间实现，例如变更动作集合中的某一待执行动作的动作启动节点为2秒，待执行动作集合中的某一待执行动作为3秒，故虽然变更动作集合中的某一待执行动作是新增的，但因为待执行时间先于待执行动作集合中的某一待执行动作，因此合并后的集合中，变更动作集合中的某一待执行动作先于待执行动作集合中的某一待执行动作。
需要说明的是，测试模拟装置对②追加物料下新任务中的追加物料的次数与存放物料位置数目有关，当物料位置放满时，此时就不能在进行新物料的追加，直至已有动作任务完成后腾出位置后才能进行物料的追加，所以测试模拟装置会有一个物料存放位置是否有空位的检测模块。
而暂停条件分别默认配置和用户配置，默认配置为遍历和随机选取，比如传输区不同设备的动作类型遍历或者随机选取，工艺区不同设备的动作类型遍历或者随机选取，不同机械手的动作类型遍历或者随机选取；其他区不同设备的动作类型遍历和随机选取等，而用户配置即为用户基于实际需求在测试模拟装置上输入的暂停条件。
其中在每一个触发暂停时段的节点都会设置软件控制探针，通过软件控制探针渗透到每个动作的每个节点，从而使得测试模拟装置能够对待执行动作的节点进行覆盖探测，方便后续对待执行动作的执行过程的验证。
需要说明的是，在一次动作任务中，测试模拟装置输入至调度算法中的目标执行数据动作的次数是一次的，其次数与动作执行程序的运行过程中存在的暂停条件有关，而每一动作任务在一次执行中有且存在一个暂停条件，当暂停条件为None时，说明在该动作任务的执行中不需要进行检索，暂停时段为该动作任务中的全部待执行动作全部执行完毕，进入暂停时段。
另外，参照图5，历史数据的变更具体是对存在动作故障的待执行动作的历史数据进行变更，在测试模拟装置进行每一待执行动作的测试时，会将每一待执行动作的执行结果，即动作启动节点的启动结果和动作完成节点的完成结果发送至调度算法中进行计算，接收调度算法返回的动作执行结果（即“None”或新的动作序列），例如，存在动作1和动作2，在动作1启动时，测试模拟装置将动作1的动作启动节点的启动结果发送给调度算法进行动作启动执行是否正确的计算，若动作1的动作启动节点正确，则调度算法返回“None”至测试模拟装置中，通知测试模拟装置不需要调整待执行动作集合，继续按以前集合进行处理；在动作2启动时，测试模拟装置将动作2的动作启动节点的启动结果发送给调度算法进行动作启动执行是否正确的计算，此时调度算法返回“None”，①若动作2在启动后的途中发生故障，则测试模拟装置会把动作2的阻塞消息发送给调度算法，并接收此时调度算法返回的新的动作序列（新增动作和删除动作），测试模拟装置基于接收到的新的动作序列进行处理，得到新的待执行动作集合；②若动作2在启动后的途中发生动作延期完成时，此时测试模拟装置将动作2存在动作延期完成的消息发送给调度算法，并接收此时调度算法返回的新的动作序列（新增动作和删除动作），此时测试模拟装置基于接收到的新的动作序列进行处理，得到新的待执行动作集合；③若动作2存在启动后的途中发生动作延期未完成，此时测试模拟装置将动作2存在动作延期未完成的消息发送给调度算法，并接收此时调度算法返回的新的动作序列（新增动作和删除动作），此时测试模拟装置基于接收到的新的动作序列进行处理，得到新的待执行动作集合。其中②和③在一个待执行动作中不同时发生。
通过测试模拟装置将动作2放置到历史数据中，在暂停条件被触发时，对动作2对应的历史数据进行变更后，将变更后的历史数据输入至调度算法中通过调度算法计算动作2的新路径，使得测试模拟装置在重新执行动作2时，能够在新的时间进行新路径的运行。
可选地，步骤S202中将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作的步骤之后，还包括：
步骤S205，对所述动作执行程序中的各个所述待执行动作的执行过程进行验证，判断各个所述待执行动作的执行过程是否符合预设执行条件；
步骤S206，若存在符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定符合所述预设执行条件的所述待执行动作的所述执行过程正确；
步骤S207，若存在不符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定不符合所述预设至执行条件的所述待执行动作的所述执行过程错误。
在通过动作执行程序对各个待执行动作的执行过程中，为了验证待执行动作的执行过程是否完整，以保证后续输出的测试结果的准确性，测试模拟装置会对每一个待执行动作的执行过程进行验证，因此预设执行条件为待执行动作的执行过程是否完整（即执行过程必须符合现有的动作执行流程，执行过程不能存在断裂和跳变），而因为待执行动作中带有动作启动节点和动作完成节点，因此可以选择在待执行动作的动作启动节点被触发时进行该待执行动作的执行过程验证，也可以选择在待执行动作的动作完成节点被触发时进行该待执行动作的执行过程的验证。
当检测的待执行动作符合预设执行条件时，则说明该待执行动作的执行过程符合现有的动作执行流程，则测试模拟装置判定该待执行动作的执行过程正确；当检测的待执行动作不符合预设执行条件时，则说明该待执行动作的执行过程不符合现有的动作执行流程，则此时测试模拟装置输出该执行过程的错误信息，并对该执行过程所对应的测试场景进行终止（用户可根据错误信息和对应的日志提交bug），同时启动下一测试场景的执行过程的执行，因为是在执行过程中的进行的验证，缩短了测试结果的输出时间，后期在获取测试结果时，只需对执行过程对于的验证结果进行处理，就能快速输出测试结果，加快了测试效率，且因为执行过程的验证结果是对每一个待执行动作进行验证的，因此输出的测试结果更加全面和准确，可信度更高，同时及时对不符合预设执行条件的待执行动作所对应的测试场景进行终止，避免了无实际意义的测试结果的生成浪费。
其中，测试场景是针对不同的物料信息、工艺流程或待测试机台的硬件参数设计的。
可选地，步骤S205中对所述动作执行程序中的各个所述待执行动作的执行过程进行验证的步骤之后，还包括：
步骤S208，当在各个所述待执行动作的所述执行过程中检测到执行完毕的执行动作时，对所述执行动作所对应的物料和/或设备状态进行更新。
每一待执行动作达到执行时间点时，立刻执行，执行完毕后更新此动作关联的物料和设备的位置（即物料和/或设备状态），假设存在a动作+（1，10），b动作+（2，8）和c动作+（5，6），则在0-1秒的执行时间段内，当执行时间达到0.05秒时，此时的a动作、b动作和c动作同时处于执行过程的动作启动节点中，当执行时间达到0.06秒时，此时的c动作达到动作完成节点，则0.06秒时的测试模拟装置会检测到c动作执行完毕，此时的测试模拟装置会在0.06秒的时刻上对c动作对应的设备或者物料位置状态等信息进行更新，例如c动作是一个位于A设备对物料10001进行pick（抓取）的动作，当pick执行完毕后，触发设备和物料位置状态的更新，更新为物料位置状态从从A设备第一层转移到机械手的第5手指上，那么物料信息更新为：A设备第一层物料=None（无），机械手的第5指物料为10001，以此类推，当执行时间达到0.08秒时，此时的b动作达到动作完成节点，此时的测试模拟装置会在0.08秒的时刻上对b动作的物料和/或设备状态进行更新，当执行时间达到0.1秒时，此时的a动作达到动作完成节点，此时的测试模拟装置会在0.1秒的时刻上对待执行动作的a动作的物料和/或设备状态进行更新，模拟在实际生产任务中存在的物料和/或设备状态的更新的情况，即追加任务，验证算法正常场景规划的正确性和变更各种故障信息，验证算法对故障场景的重新规划路径的准确性、快速性和安全性，以此提高调度算法的验证准确性。
物料和/或设备状态和历史数据之间的执行顺序并不进行限定，其执行顺序具体依据对应的条件进行执行，当暂停条件为第1个待执行动作，则此时检索到第1个待执行动作时，向调度算法输入历史数据的变更，在第1个待执行动作执行完毕时，测试模拟装置对第1个执行动作关联的物料和/或设备状态进行更新；而当暂停条件为第50个待执行动作时，则此时在第1-49的待执行动作执行完毕时，测试模拟装置分别对第1-49的执行动作所关联的物料和/或设备状态进行更新，直至检索到第50个待执行动作时，再向调度算法输入历史数据的变更。
但现有的存在一些特殊的待执行动作，这些特殊的待执行动作在待执行动作处于动作启动节点和动作完成节点都会进行物料和/或设备状态的更新，而这些特殊的待执行动作通常是一些复合动作。
需要说明的是，历史数据的变更是每一动作任务中触发一次，而物料和/或设备状态的更新是每一动作任务中的每一执行动作触发一次，因此以一个动作任务为例，该动作任务中存在至多一个历史数据的变更和若干个物料和/或设备状态的更新。
可选地，步骤S30中获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果的步骤之前，还包括：
步骤S209，当检测到所述动作执行程序满足停止条件时，对满足所述停止条件所对应的所述动作任务的所述测试结果进行检测。
在输出调度算法的测试结果之前，还需对动作执行程序是否满足停止条件进行验证，停止条件为动作执行程序中的动作任务是否执行完毕，且该执行完毕的动作任务是否为该动作执行程序中的最后一个动作任务。
当检测到存在动作任务执行完毕，且该动作任务不是最后一个动作任务时，则进行该动作任务所对的测试结果的检测判断。
步骤S30，获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果，其中，所述动作执行程序中包含若干个待执行动作，所述执行动作为在所述动作执行程序中执行完毕的所述待执行动作，至少三个所述待执行动作组成一个动作任务。
当检测到动作执行程序中执行完毕的执行动作能够组成对应的动作任务时，根据所有动作任务确定调度算法的测试结果，其中，因为动作执行程序中的包含了若干个待执行动作，而待执行动作与执行动作相对应，若干个执行动作又能组成对应的若干个动作任务，而若干个动作任务对于一个测试场景，因此动作执行程序中存在若干个动作任务和一个测试场景，对应的，测试模拟装置会根据动作执行程序中动作任务的完成状况对应的生成若干个测试结果，其中，测试结果存在正确场景的测试结果和故障场景的测试结果两种测试结果，正确场景的测试结果即为下的每一个任务，它的计划工艺流程和实际的执行出来的工艺流程完全符合，其中执行的工艺流程从执行过的动作集合进行筛选提取，形成它走过的工艺轨迹。
故障场景的测试结果为下的每一个任务，它最后一次的计划工艺流程和实际的执行出来的工艺流程完全符合，如果不符合的，任务的晶圆必须是停留在安全位，这个安全位离终点最接近。比如，计划工艺流程是A BC DEFG CBA，其中ABCDG都是安全位置，执行过程中在E地发生了故障，变更了工艺流程=ABCDE’FGCBA；
如果执行的工艺轨迹=ABCDE’FGCBA那么判定正确；
如果执行的工艺流程=ABCDE’F那么判定错误
如果执行的工艺流程=ABCDE’FG并且C位置有物料非空，那么判定正确
如果执行的工艺流程=ABCDE’FG并且C位置没有任何物料，那么判定错误。
可选地，步骤S30中获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果的步骤之后，还包括：
步骤S301，当检测到所述动作执行程序中执行完毕的所述执行动作所对应的所述动作任务的所述测试结果全部确定完毕时，对所述动作执行程序中是否存在未执行的所述待执行动作进行检测；
步骤S302，若未存在未执行的所述待执行动作，则停止所述待执行动作集合所对应的测试场景的测试操作；
步骤S303，若存在未执行的所述待执行动作，则将未执行的所述待执行动作载入所述动作执行程序，运行所述动作执行程序。
当测试模拟装置检测到动作执行程序中的执行完毕的执行动作所对应的动作任务的测试结果全部确定完毕时，需对动作执行程序中是否存在未执行的待执行动作进行检测。
当检测到待执行动作集合中的待执行动作全部执行完毕时，则判定动作执行程度运行完毕，即所述待执行动作集合所对应的测试场景测试完毕，测试模拟装置可以进行该测试场景的测试结果的输出操作；当检测到存在未执行的待执行动作时，则将该未执行的待执行动作重新载入动作执行程序中，通过动作执行程序对该待执行动作进行执行。需要说明的是，当该测试场景执行完毕后，可以进行下一新测试场景的运行，测试模拟装置重新将机台设备的硬件参数和首次下生产任务的数据输出至调度算法中算法，调度算法基于新一轮的待计算数据重新给出新的返回值。
其中，待执行动作全部执行完毕并不是至待执行动作的执行过程全部符合现有的动作执行流程，而是指待执行动作被执行过，无论是执行过程全部执行完毕的待执行动作，还是执行过程只执行一半的待执行动作，一律归为已执行的待执行动作，而未执行的待执行动作即为还未开始启动的待执行动作。
说明此时基于调度算法进行的测试模拟已测试完毕，为避免无用资源的浪费，测试模拟装置此时可进入停机状态，即进行停止测试操作，直至下一新测试场景的运行开始。
在本实施例中，通过测试模拟装置对调度算法输出的待执行动作集合进行运行，实现对调度算法应用在实际生产任务中的模拟，避免了人工模拟存在的误差和效率低的情况，缩短了测试的周期，通过模拟所得测试结果，判断当前的调度算法是否存在调度问题，以及通过对待执行动作集合的更新和变更，对每个实际生产任务的应用场景进行相应的模拟测试，提升模拟场景的测试覆盖率，实现对调度算法的快速、高效、准确且测试覆盖率高的验证。
参照图3所示，本发明还提供一种调度算法的测试模拟装置，所述调度算法的测试模拟装置包括：
构造模块10，用于构造待计算数据；
运行模块20，用于将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序；
测试结果模块30，用于获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果，其中，所述动作执行程序中包含若干个待执行动作，所述执行动作为在所述动作执行程序中执行完毕的所述待执行动作，至少三个所述待执行动作组成一个动作任务。
进一步地，所述构造模块10还用于：
获取初始化数据和历史数据，并合并所述初始化数据和历史数据，以得到所述待计算数据。
进一步地，所述运行模块20还用于：
将所述待计算数据输入所述调度算法中进行计算，得到所述待计算数据的返回值后，对所述返回值进行处理，得到所述待执行动作集合；
将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作，其中，所述待执行动作的执行顺序与所述执行时间对应。
进一步地，所述运行模块20还用于：
当在所述动作执行程序的运行过程中检测到暂停时段时，在所述暂停时段内进行历史数据的变更，并将变更的所述历史数据输入所述调度算法中进行计算，得到变更动作集合；
将所述变更动作集合合并到所述待执行动作集合中，对所述待执行动作集合进行变更，以便所述动作执行程序基于变更后的所述待执行动作集合进行运行。
进一步地，所述运行模块20还用于：
对所述动作执行程序中的各个所述待执行动作的执行过程进行验证，判断各个所述待执行动作的执行过程是否符合预设执行条件；
若存在符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定符合所述预设执行条件的所述待执行动作的所述执行过程正确；
若存在不符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定不符合所述预设至执行条件的所述待执行动作的所述执行过程错误。
进一步地，所述运行模块20还用于：
当在各个所述待执行动作的所述执行过程中检测到执行完毕的执行动作时，对所述执行动作所对应的物料和/或设备状态进行更新。
进一步地，所述测试结果模块30还用于：
当检测到所述动作执行程序满足停止条件时，对满足所述停止条件所对应的所述动作任务的所述测试结果进行检测。
进一步地，所述测试结果模块30还用于：
当检测到所述动作执行程序中执行完毕的所述执行动作所对应的所述动作任务的所述测试结果全部确定完毕时，对所述动作执行程序中是否存在未执行的所述待执行动作进行检测；
若未存在未执行的所述待执行动作，则停止所述待执行动作集合所对应的测试场景的测试操作；
若存在未执行的所述待执行动作，则将未执行的所述待执行动作载入所述动作执行程序，运行所述动作执行程序。
此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述调度算法的测试方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种调度算法的测试方法，其特征在于，所述调度算法的测试方法包括以下步骤：
构造待计算数据；
将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序；
获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果，其中，所述动作执行程序中包含若干个待执行动作，所述执行动作为在所述动作执行程序中执行完毕的所述待执行动作，至少三个所述待执行动作组成一个动作任务。
2.如权利要求1所述的调度算法的测试方法，其特征在于，所述构造待计算数据的步骤包括：
获取初始化数据和历史数据，并合并所述初始化数据和历史数据，以得到所述待计算数据。
3.如权利要求1所述的调度算法的测试方法，其特征在于，所述待执行动作包括执行时间，所述将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序的步骤包括：
将所述待计算数据输入所述调度算法中进行计算，得到所述待计算数据的返回值后，对所述返回值进行处理，得到所述待执行动作集合；
将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作，其中，所述待执行动作的执行顺序与所述执行时间对应。
4.如权利要求3所述的调度算法的测试方法，其特征在于，所述将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作的步骤之后，还包括：
当在所述动作执行程序的运行过程中检测到暂停时段时，在所述暂停时段内进行历史数据的变更，并将变更的所述历史数据输入所述调度算法中进行计算，得到变更动作集合；
将所述变更动作集合合并到所述待执行动作集合中，对所述待执行动作集合进行变更，以便所述动作执行程序基于变更后的所述待执行动作集合进行运行。
5.如权利要求3所述的调度算法的测试方法，其特征在于，所述将所述待执行动作集合载入所述动作执行程序，以通过所述动作执行程序执行各个所述待执行动作的步骤之后，还包括：
对所述动作执行程序中的各个所述待执行动作的执行过程进行验证，判断各个所述待执行动作的执行过程是否符合预设执行条件；
若存在符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定符合所述预设执行条件的所述待执行动作的所述执行过程正确；
若存在不符合所述预设执行条件的所述待执行动作，则判定不符合所述预设至执行条件的所述待执行动作的所述执行过程错误。
6.如权利要求5所述的调度算法的测试方法，其特征在于，所述对所述动作执行程序中的各个所述待执行动作的执行过程进行验证的步骤之后，还包括：
当在各个所述待执行动作的所述执行过程中检测到执行完毕的执行动作时，对所述执行动作所对应的物料和/或设备状态进行更新。
7.如权利要求5所述的调度算法的测试方法，其特征在于，所述获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果的步骤之前，还包括：
当检测到所述动作执行程序满足停止条件时，对满足所述停止条件所对应的所述动作任务的所述测试结果进行检测。
8.如权利要求1所述的调度算法的测试方法，其特征在于，所述获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果的步骤之后，还包括：
当检测到所述动作执行程序中执行完毕的所述执行动作所对应的所述动作任务的所述测试结果全部确定完毕时，对所述动作执行程序中是否存在未执行的所述待执行动作进行检测；
若未存在未执行的所述待执行动作，则停止所述待执行动作集合所对应的测试场景的测试操作；
若存在未执行的所述待执行动作，则将未执行的所述待执行动作载入所述动作执行程序，运行所述动作执行程序。
9.一种调度算法的测试模拟装置，其特征在于，所述调度算法的测试模拟装置应用于如权利要求1-8中任一项所述的调度算法的测试方法，所述调度算法的测试模拟装置包括：
构造模块，用于构造待计算数据；
运行模块，用于将所述待计算数据输入调度算法中进行计算，得到待执行动作集合，并将所述待执行动作集合载入动作执行程序中，运行所述动作执行程序；
测试结果模块，用于获取所述动作执行程序中执行完毕的执行动作所对应的动作任务，根据所述动作任务确定所述调度算法的测试结果。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的调度算法的测试方法的步骤。
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