CN115371671A - 基于室内地图的设备位置确定方法及装置 - Google Patents

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CN115371671A CN202110548500.9A CN202110548500A CN115371671A CN 115371671 A CN115371671 A CN 115371671A CN 202110548500 A CN202110548500 A CN 202110548500A CN 115371671 A CN115371671 A CN 115371671A
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Yunmi Internet Technology Guangdong Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种基于室内地图的设备位置确定方法及装置，该方法包括：确定目标室内区域的室内地图信息；确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息；获取目标用户发送的位置修正指令，根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息；所述室内位置信息用于指示所述目标家居设备在所述室内地图信息中的位置。可见，本发明可以根据家居设备的室内巡航信号信息来确定出其初步的位置，并根据用户的进一步修正来调整其室内位置，从而实现了更精确的家居设备的定位，有利于构建更精确的室内家居地图，进而为用户提供更便捷的智能家居服务。

Description

基于室内地图的设备位置确定方法及装置
技术领域
本发明涉及设备定位技术领域，尤其涉及一种基于室内地图的设备位置确定方法及装置。
背景技术
随着智能家居技术的发展以及产品的普及，越来越多原本家庭生活中的家居设备也日渐趋向智能化，例如微波炉、冰箱甚至原本不具备通信属性的家居电器都具备了无线通信功能，以满足智能家居生活的要求。因此，技术人员也逐渐开始利用家居设备的智能化功能，来构建更精确的室内地图。
但现有技术中，并没有考虑到室内定位得到的家居设备的位置往往因为定位精度等原因而存在误差，因此现有技术存在一定缺陷，亟待解决。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于室内地图的设备位置确定方法及装置，实现了更精确的家居设备的定位，有利于构建更精确的室内家居地图，进而为用户提供更便捷的智能家居服务。
为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于室内地图的设备位置确定方法，所述方法包括：
确定目标室内区域的室内地图信息；
确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息；
获取目标用户发送的位置修正指令，根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息；所述室内位置信息用于指示所述目标家居设备在所述室内地图信息中的位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息，包括：
获取第一室内巡航家居设备采集到的目标家居设备的室内巡航信号信息；所述室内巡航信号信息包括在所述目标室内区域的多个采集位置采集得到的来自所述目标家居设备的多个无线信号数据，和每一所述无线信号数据对应的采集位置信息；
根据所述室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述位置修正指令用于指示所述目标用户对目标家居设备的位置修正参数；所述获取目标用户发送的位置修正指令前，所述方法还包括：
将所述目标家居设备的目标设备标识在所述室内地图信息的所述初步位置信息对应的位置进行显示；
将显示有所述目标设备标识的所述室内地图信息推送至所述目标用户对应的终端进行展示。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述位置修正指令用于指示所述目标用户对除了目标家居设备以外的其他家居设备的位置修正参数；所述根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息，包括：
确定所述位置修正指令对应的家居设备为修正家居设备；
根据所述位置修正指令确定出所述修正家居设备的修正后位置信息；
根据所述修正家居设备与所述目标家居设备之间的位置相对规则，以及所述修正家居设备的修正后位置信息，对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息后，所述方法还包括：
确定所述目标家居设备的工作位置规则；所述工作位置规则用于指示所述目标家居设备在工作时的位置特点；
确定所述目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点；
根据所述目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点，以及所述工作位置规则，判断所述目标家居设备的室内位置信息是否为合理位置；
当判断结果为否时，生成所述目标家居设备对应的位置异常提示；所述位置异常提示用于提示所述目标用户对所述目标家居设备的室内位置信息进行修正。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述生成所述目标家居设备对应的位置异常提示后，所述方法还包括：
获取除第一室内巡航家居设备外的其他一个或多个第二室内巡航家居设备获取的所述目标家居设备的室内巡航信号信息；
根据每一所述第二室内巡航家居设备采集到的室内巡航信号信息，确定出对应的所述目标家居设备的候选位置信息；
从所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息中确定出推荐待选位置信息；所述推荐待选位置信息用于推送至所述目标用户对应的终端进行显示。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述第二室内巡航家居设备的数量大于1，所述从所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息中确定出推荐待选位置信息，包括：
确定每一所述第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线；
对于任一所述第二室内巡航家居设备，计算该第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线与候选位置信息集合的距离信息；所述候选位置信息集合包括所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息；
将所有所述第二室内巡航家居设备中所述距离信息最小的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述第二室内巡航家居设备的数量大于1，所述从所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息中确定出推荐待选位置信息，包括：
确定每一所述第二室内巡航家居设备的历史位置确定准确率；
将所有所述第二室内巡航家居设备中所述历史位置确定准确率最高的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
本发明第二方面公开了一种基于室内地图的设备位置确定装置，所述装置包括：
地图确定模块，用于确定目标室内区域的室内地图信息；
位置确定模块，用于确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息；
位置修正模块，用于获取目标用户发送的位置修正指令，根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息；所述室内位置信息用于指示所述目标家居设备在所述室内地图信息中的位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述位置确定模块确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息的具体方式，包括：
获取第一室内巡航家居设备采集到的目标家居设备的室内巡航信号信息；所述室内巡航信号信息包括在所述目标室内区域的多个采集位置采集得到的来自所述目标家居设备的多个无线信号数据，和每一所述无线信号数据对应的采集位置信息；
根据所述室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述位置修正指令用于指示所述目标用户对目标家居设备的位置修正参数；所述装置还包括位置显示模块，用于：
将所述目标家居设备的目标设备标识在所述室内地图信息的所述初步位置信息对应的位置进行显示；
将显示有所述目标设备标识的所述室内地图信息推送至所述目标用户对应的终端进行展示。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述位置修正指令用于指示所述目标用户对除了目标家居设备以外的其他家居设备的位置修正参数；所述位置修正模块根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息的具体方式，包括：
确定所述位置修正指令对应的家居设备为修正家居设备；
根据所述位置修正指令确定出所述修正家居设备的修正后位置信息；
根据所述修正家居设备与所述目标家居设备之间的位置相对规则，以及所述修正家居设备的修正后位置信息，对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括位置判断模块，用于：
确定所述目标家居设备的工作位置规则；所述工作位置规则用于指示所述目标家居设备在工作时的位置特点；
确定所述目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点；
根据所述目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点，以及所述工作位置规则，判断所述目标家居设备的室内位置信息是否为合理位置；
当判断结果为否时，生成所述目标家居设备对应的位置异常提示；所述位置异常提示用于提示所述目标用户对所述目标家居设备的室内位置信息进行修正。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括候选位置确定模块，用于：
获取除第一室内巡航家居设备外的其他一个或多个第二室内巡航家居设备获取的所述目标家居设备的室内巡航信号信息；
根据每一所述第二室内巡航家居设备采集到的室内巡航信号信息，确定出对应的所述目标家居设备的候选位置信息；
从所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息中确定出推荐待选位置信息；所述推荐待选位置信息用于推送至所述目标用户对应的终端进行显示。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第二室内巡航家居设备的数量大于1，所述候选位置确定模块从所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息中确定出推荐待选位置信息的具体方式，包括：
确定每一所述第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线；
对于任一所述第二室内巡航家居设备，计算该第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线与候选位置信息集合的距离信息；所述候选位置信息集合包括所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息；
将所有所述第二室内巡航家居设备中所述距离信息最小的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第二室内巡航家居设备的数量大于1，所述候选位置确定模块从所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息中确定出推荐待选位置信息的具体方式，包括：
确定每一所述第二室内巡航家居设备的历史位置确定准确率；
将所有所述第二室内巡航家居设备中所述历史位置确定准确率最高的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
本发明第三方面公开了另一种基于室内地图的设备位置确定装置，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的基于室内地图的设备位置确定方法中的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，确定目标室内区域的室内地图信息；确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息；获取目标用户发送的位置修正指令，根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息；所述室内位置信息用于指示所述目标家居设备在所述室内地图信息中的位置。可见，本发明可以根据家居设备的室内巡航信号信息来确定出其初步的位置，并根据用户的进一步修正来调整其室内位置，从而实现了更精确的家居设备的定位，有利于构建更精确的室内家居地图，进而为用户提供更便捷的智能家居服务。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种基于室内地图的设备位置确定方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种基于室内地图的设备位置确定方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种基于室内地图的设备位置确定装置的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种基于室内地图的设备位置确定装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的又一种基于室内地图的设备位置确定装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明公开了一种基于室内地图的设备位置确定方法及装置，可以根据家居设备的室内巡航信号信息来确定出其初步的位置，并根据用户的进一步修正来调整其室内位置，从而实现了更精确的家居设备的定位，有利于构建更精确的室内家居地图，进而为用户提供更便捷的智能家居服务。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于室内地图的设备位置确定方法的流程示意图。其中，图1所描述的方法可以应用于相应的确定终端、确定设备或确定服务器中，且该服务器可以是本地服务器，也可以是云服务器，本发明实施例不做限定。如图1所示，该基于室内地图的设备位置确定方法可以包括以下操作：
101、确定目标室内区域的室内地图信息。
本发明实施例中，目标室内区域可以为商用的娱乐场所的室内区域、民用住宅的室内区域或是军用设施的室内区域，可以为任何封闭或半封闭的场所的内部区域，本发明不作限定。
本发明实施例中，室内地图信息可以包括室内平面地图和室内三维地图中的一种或两种。具体的，室内平面地图可以为室内区域的任意两个维度的二维地图，本发明不做限定。
102、确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息。
本发明实施例中，目标家居设备的室内巡航信号信息可以由一相应的室内巡航设备进行采集，其用于指示在不同位置采集到的目标家居设备的信号参数特点。
103、获取目标用户发送的位置修正指令，根据位置修正指令对初步位置信息进行修正以得到目标家居设备的室内位置信息。
本发明实施例中，室内位置信息用于指示目标家居设备在室内地图信息中的位置。可选的，室内位置信息包括室内二维位置坐标、室内三维位置坐标和室内所属区域信息中的一种或多种。可选的，目标用户发送的位置修正指令可以用于对目标家居设备的室内位置信息进行修正，也可以用于对除目标家居设备以外的其他家居设备的位置进行修正。
可见，实施本发明实施例所描述的方法可以根据家居设备的室内巡航信号信息来确定出其初步的位置，并根据用户的进一步修正来调整其室内位置，从而实现了更精确的家居设备的定位，有利于构建更精确的室内家居地图，进而为用户提供更便捷的智能家居服务。
在一个可选的实施方式中，上述步骤101中的确定目标室内区域的室内地图信息，包括：
获取室内巡航家居设备采集到的目标室内区域的室内场景采集数据；
根据室内场景采集数据，确定目标室内区域的室内地图信息。
本发明实施例中，室内场景采集数据可以包括电磁波反射数据、图像数据和视频数据中的一种或多种。
可见，实施该可选的实施方式能够根据室内巡航家居设备采集到的目标室内区域的室内场景采集数据，确定目标室内区域的室内地图信息，从而更准确地确定目标室内区域的室内地图信息，有利于提高后续确定出的家居设备位置信息的准确性，进而提高智能家居设备的智能化程度，提高用户的生活体验。
在一个可选的实施方式中，上述步骤中的，根据室内场景采集数据，确定目标室内区域的室内地图信息，包括：
根据室内场景采集数据，确定出目标室内区域的室内三维场景模型；
根据室内三维场景模型，确定目标室内区域的室内地图信息。
可选的，室内场景采集数据可以是视觉采集数据，例如通过设置在室内巡航家居设备上的图像获取装置获取的目标室内区域的图像数据，后续可以通过三维重建算法和轮廓识别算法，将图像数据重建为室内三维场景模型。
可选的，室内场景采集数据也可以是电磁波采集数据，例如光反射数据或红外反射数据，这类电磁波采集数据可以通过设置在室内巡航家居设备上的专门的传感器模块进行采集，并使用定位算法或测距算法来计算目标室内区域的室内三维场景模型。例如，可以通过光传感器向周围发射光波，并根据返回光所反馈的深度信息重建目标室内区域的室内三维场景模型，又例如，可以通过红外传感器向周围发射红外，并根据红外反射数据所反馈的深度信息重建目标室内区域的室内三维场景模型。
可选的，可以根据室内三维场景模型来直接确定目标室内区域的室内三维地图，也可以对室内三维场景模型在任意二维上的截面，确定为目标室内区域的室内二维地图，本发明不做限定。
可见，通过实施该可选的实施方式，可以确定出目标室内区域的室内三维场景模型，并根据室内三维场景模型确定目标室内区域的室内地图信息，从而更准确地确定目标室内区域的室内地图信息，有利于提高后续确定出的家居设备位置信息的准确性，进而提高智能家居设备的智能化程度，提高用户的生活体验。
在一个可选的实施方式中，步骤102中的，确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息，包括：
获取第一室内巡航家居设备采集到的目标家居设备的室内巡航信号信息；
根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息。
可选的，室内巡航信号信息包括在目标室内区域的多个采集位置采集得到的来自目标家居设备的多个无线信号数据，和每一无线信号数据对应的采集位置信息。
可选的，无线信号数据可以由第一室内巡航家居设备上的采集装置来采集，此时采集位置信息可以由第一室内巡航家居设备内置的定位装置进行获取。通过利用的第一室内巡航家居设备上同时设置的采集装置和定位装置，可以直接获取无线信号数据和采集位置信息，以便后续的数据处理。
本发明实施例中，室内巡航家居设备可以为室内巡航清洁设备，如扫地设备、拖地设备或消毒设备，也可以为室内巡航监控设备如可移动的监控摄像头，本发明在此不做限定。可选的，采集位置信息可以包括二维采集位置坐标和三维采集位置坐标中的一种或两种。
可选的，目标家居设备可以包括一个或多个家居设备，在目标家居设备包括多个家居设备的情况下，室内巡航家居设备可以同时获取多个家居设备发出的无线信号数据，并获取采集时的实时位置坐标与采集到的无线信号数据进行绑定。可选的，显然本发明中所指的目标家居设备或家居设备，为具备无线通信功能或无线信号发送功能的家居设备，如可以蓝牙连接的微波炉或台灯，本发明不做限定。
可选的，无线信号数据可以包括蓝牙信号数据、GPS信号数据、WIFI信号数据、Zigbee信号数据或其他任意频段或类型的无线信号数据，本发明在此不做限定。具体的，发自某一家居设备的无线信号数据，可以带有用于验证该家居设备的信号标识，以使得采集到该无线信号数据的设备可以识别出该无线信号数据的设备源，也即该家居设备。
可见，实施该可选的实施方式能够可以有效利用室内巡航家居设备的巡航特性进行家居设备的无线信号的采集，并通过分析无线信号数据来为家居设备进行初步定位，从而达到了可以更精确更智能对家居设备进行定位的效果。
在一个可选的实施方式中，上述步骤中的，根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息，包括：
从多个无线信号数据筛选出至少两个无线信号数据集合。
计算每一无线信号数据集合对应的虚拟中垂线集合。
根据所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点，确定目标家居设备的初步位置信息。
本发明实施例中，每一无线信号数据集合中可以包括至少两个无线信号数据，每一无线信号数据集合中的所有无线信号数据之间满足信号强度相近条件。
可选的，本发明中所述的信号强度相近条件，可以用于指代相比较的多个无线信号数据的信号强度之间的差值小于预设的强度差阈值，可选的，该强度差阈值可以由技术人员根据技术经验或实验数据而制定，本发明不做限定。
在一个理想的实施例中，信号强度相近条件可以用于指代相比较的多个无线信号数据的信号强度相同。通过上述信号强度相近条件的限定，可以将目标家居设备的多个无线信号数据中多组信号强度相近的无线信号数据筛选出来，这一设定是基于，在无遮挡物的理想状态下，目标家居设备的无线信号传播呈同心圆环形状，且同心圆环形状中，与圆心(也即目标家居设备的位置)距离相同的多个点的信号强度也相同，的假设。这一假设与通用的自由空间传播模型相符合，因此应被认为是可信的。则上述筛选出的多个无线信号数据集合中，每一无线信号数据集合中的无线信号数据所对应的采集点，应被认为是处于该信号传播同心圆环形状上的同一圆环上，而不同无线信号数据集合的无线信号数据所对应的采集点，处于不同的同心圆环上。
由于本发明并不排除三维位置坐标的情况，因此，本发明中所述的目标家居设备的无线信号传播规律，也可以被视为满足多层嵌套的同心球体形状，而每一无线信号数据集合中的无线信号数据所对应的采集点，应被认为是处于该信号传播同心球体形状上的同一球体上，而不同无线信号数据集合的无线信号数据所对应的采集点，处于不同的同心球体上。此为将二维空间推导至三维空间的规律，在此不再赘述。
本发明实施例中，虚拟中垂线集合中包括无线信号数据集合中任意两个无线信号数据的采集位置信息之间的虚拟连线的虚拟中垂线，可选的，该虚拟中垂线应具备无限延长的可能性，以满足后面的相交计算。在一些情况下，若无线信号数据集合中只存在两个无线信号数据，则该虚拟中垂线集合中只包括有该两个无线信号数据的采集位置信息之间的虚拟连线的一条虚拟中垂线，在另一些情况下，若无线信号数据集合中存在大于两个无线信号数据，则该虚拟中垂线集合中包括有多个无线信号数据的采集位置信息之间，两两连接的多条虚拟连线，的多条虚拟中垂线。
本发明实施例中，基于上述对于定位原理所基于的假设的表述，可知每一无线信号数据集合中的无线信号数据所对应的采集点在该信号传播同心圆环形状上的同一圆环上，或在同心嵌套球体形状的同一球体上，则根据采集点之间的虚拟连线计算出的虚拟中垂线，根据几何原理可知，必定经过该圆环对应的圆心，或该球体对应的球心，也即目标家居设备的位置。因此通过至少两个无线信号数据集合对应的至少两条虚拟中垂线的交点，可以确定出圆心或球心的位置，也即目标家居设备的位置。相应的，虚拟中垂线或虚拟连线均可以为二维空间线或三维空间线，在此不做限定。
可见，实施本可选的实施方式能够根据所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点，确定目标家居设备的初步位置信息，从而更准确地确定出家居设备位置信息，进而提高了智能家居设备的智能化程度，有利于提高用户的生活体验。
可选的，在一个可选的实施方式中，上述步骤中的，根据所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点，确定目标家居设备的初步位置信息，包括：
计算所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点，当交点的数量为一个时，将交点的位置信息确定为目标家居设备的初步位置信息。
可选的，在另一个可选的实施方式中，上述步骤中的，根据所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点，确定目标家居设备的初步位置信息，包括：
计算所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点；
当交点的数量为多个时，计算所有交点的几何中心位置信息；
将几何中心位置信息确定为目标家居设备的初步位置信息。
可选的，在又一个可选的实施方式中，上述步骤中的，从多个无线信号数据筛选出至少两个无线信号数据集合，包括：
对多个无线信号数据以信号强度由高到低进行排序，得到无线信号数据序列；
将无线信号数据序列中的前预设数量个无线信号数据确定为候选无线信号数据集合；
从候选无线信号数据集合中筛选出至少两个无线信号数据集合。
在一个可选的实施方式中，位置修正指令用于指示目标用户对目标家居设备的位置修正参数；在步骤103中的获取目标用户发送的位置修正指令前，该方法还包括以下步骤：
将目标家居设备的目标设备标识在室内地图信息的初步位置信息对应的位置进行显示；
将显示有目标设备标识的室内地图信息推送至目标用户对应的终端进行展示。
可选的，被推送的室内地图信息可以为虚拟可视化地图，其中包括有多个设备标识，其中目标设备标识在其初步位置信息对应的位置进行展示。可选的，目标用户对应的终端可以为显示终端、手机、笔记本、智能手表等终端设备。
可见，实施该可选的实施方式能够将显示有目标设备标识的室内地图信息推送至目标用户对应的终端进行展示，以使得用户能够充分获知确定出的目标家居设备的初步位置信息，从而能够在用户认为目标家居设备的初步位置存在问题时获取用户发出的位置修正指令，有利于实现更精确的家居设备的定位。
在一个可选的实施方式中，位置修正指令用于指示目标用户对除了目标家居设备以外的其他家居设备的位置修正参数；步骤103中的，根据位置修正指令对初步位置信息进行修正以得到目标家居设备的室内位置信息，包括：
确定位置修正指令对应的家居设备为修正家居设备；
根据位置修正指令确定出修正家居设备的修正后位置信息；
根据修正家居设备与目标家居设备之间的位置相对规则，以及修正家居设备的修正后位置信息，对初步位置信息进行修正以得到目标家居设备的室内位置信息。
可选的，根据位置修正指令确定出修正家居设备的修正后位置信息，可以具体包括以下步骤：
获取修正家居设备的当前位置信息；
其中，该当前位置信息的确定方式可以参照上述初步位置信息的确定方式，也可以为根据其他方式定位得到的位置；
根据位置修正指令对所述当前位置信息进行修正，以得到修正家居设备的修正后位置信息。
可选的，上述位置相对规则可以为预先设定的两种或多种类型的家居设备之间的位置规则。可选的，该位置规则可以为位置距离规则，例如某一类型的家居设备的位置与另一类型的家居设备的位置之间需要满足预设的距离条件，比如收音设备与音频线设备之间要满足预设的距离以防止杂音，例如花洒设备与洗漱设备之间要满足预设的距离以满足同时使用的情况，例如灯光照明设备与电视设备应满足预设的距离以避免电视屏幕反光的问题。可选的，该位置规则也可以为位置朝向规则，例如安装于厕所的排气扇设备的排气朝向不应对准其他室内区域，因此其不应被设置于厕所区域与其他室内区域的边界位置。
可选的，上述根据修正家居设备与目标家居设备之间的位置相对规则，以及修正家居设备的修正后位置信息，对初步位置信息进行修正以得到目标家居设备的室内位置信息，可以为：
对初步位置信息进行穷举式修正，以得到目标家居设备的可以满足该位置相对规则的若干个可能的位置信息；
根据若干个可能的位置信息，确定目标家居设备的室内位置信息。
其中，当可能的位置信息的数量为1时，该可能的位置信息被确定为该室内位置信息，当可能的位置信息的数量大于1时，将多个可能的位置信息推送至用户的终端进行显示，并接收用户的选择指令以确定室内位置信息。其中，用户的选择指令用于指示用户选择某一可能的位置信息作为室内位置信息。
可见，实施该可选的实施方式能够根据位置修正指令确定出修正家居设备的修正后位置信息，并根据位置相对规则，以及修正后位置信息，对初步位置信息进行修正，从而能够考虑到多个家居设备之间的位置关系，利用用户某一其他家居设备的位置修正来对应修正目标家居设备的室内位置信息，有利于实现更精确的家居设备的定位。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于室内地图的设备位置确定方法的流程示意图。其中，图2所描述的方法应用于相应的确定终端、确定设备或确定服务器，且该服务器可以是本地服务器，也可以是云服务器，本发明实施例不做限定。如图2所示，该基于室内地图的设备位置确定方法可以包括以下操作：
201、确定目标室内区域的室内地图信息。
202、确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息。
203、获取目标用户发送的位置修正指令，根据位置修正指令对初步位置信息进行修正以得到目标家居设备的室内位置信息。
本发明实施例中，步骤201-203的具体的技术细节和技术名词解释，可以参照实施一中对步骤101-103的表述，在此不再赘述。
204、确定目标家居设备的工作位置规则。
本发明实施例中，工作位置规则用于指示目标家居设备在工作时的位置特点，例如扫地机器人在工作时在地面上工作，无法到达桌子或沙发等高位家居设备的上方，或例如目标家居设备被设定有不应进入的工作区域，例如监控机器人一般被设定不允许监控洗手间等私人空间区域。
205、确定目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点。
206、根据目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点，以及工作位置规则，判断目标家居设备的室内位置信息是否为合理位置。
本发明实施例中，判断目标家居设备的室内位置信息是否为合理位置，是通过判断目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点是否符合目标家居设备的工作位置规则，例如在扫地机器人被判断出处于沙发的上方，或是监控机器人被判断出被设置在浴室内，均可认为该目标家居设备的室内位置信息不合理。
207、当判断结果为否时，生成目标家居设备对应的位置异常提示。
本发明实施例中，位置异常提示用于提示目标用户对目标家居设备的室内位置信息进行修正。
可见，本发明实施例能够根据室内位置信息所对应的位置特点，以及目标家居设备的工作位置规则，判断目标家居设备的室内位置信息是否合理，并在不合理时生成提示，从而结合了目标家居设备的工作规律对其位置信息进行进一步的判断，有利于实现更精确的家居设备的定位。
在一个可选的实施方式中，在步骤207之后，该方法还可以包括：
获取除第一室内巡航家居设备外的其他一个或多个第二室内巡航家居设备获取的目标家居设备的室内巡航信号信息；
根据每一第二室内巡航家居设备采集到的室内巡航信号信息，确定出对应的目标家居设备的候选位置信息；
从所有第二室内巡航家居设备对应的候选位置信息中确定出推荐待选位置信息，其中，推荐待选位置信息用于推送至目标用户对应的终端进行显示。
可选的，根据每一第二室内巡航家居设备采集到的室内巡航信号信息，确定出对应的目标家居设备的候选位置信息的方式，可以参照实施例一中公开的，根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息的具体实现方式，在此不再赘述。
可见，通过实施本可选的实施方式，可以从所有第二室内巡航家居设备对应的候选位置信息中确定出推荐待选位置信息，从而考虑多个不同室内巡航家居设备的定位精度之间的差别，使用候选的室内巡航家居设备的定位结果来修正目标设备的位置信息，以达到更精确的定位效果。
在一个可选的实施方式中，第二室内巡航家居设备的数量大于1，上述步骤中的，从所有第二室内巡航家居设备对应的候选位置信息中确定出推荐待选位置信息，包括：
确定每一第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线；
对于任一第二室内巡航家居设备，计算该第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线与候选位置信息集合的距离信息，其中，候选位置信息集合包括所有第二室内巡航家居设备对应的候选位置信息；
将所有第二室内巡航家居设备中距离信息最小的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
可选的，该距离信息，可以为候选位置信息集合中包括的所有候选位置信息与该历史室内巡航路线的最近垂直距离的总和/平均数/中位数，其可以用于指示该历史室内巡航路线与多个候选位置信息之间的相近度信息，由于基于信号定位原理的定位效果，与定位设备和待定位设备的距离有关，因此，可以采用这一距离信息来表征不同第二室内巡航家居设备的定位准确度。
可见，通过实施本可选的实施方式，可以将所有第二室内巡航家居设备中距离信息最小的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息，从而根据室内巡航家居设备的巡航路线来确定定位准确可能性最高的设备，进而确定出更有准确可能性的位置信息，以达到更精确的定位效果。
在一个可选的实施方式中，第二室内巡航家居设备的数量大于1，上述步骤中的，从所有第二室内巡航家居设备对应的候选位置信息中确定出推荐待选位置信息，包括：
确定每一第二室内巡航家居设备的历史位置确定准确率；
将所有第二室内巡航家居设备中历史位置确定准确率最高的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
可选的，历史位置确定准确率可以通过交叉验证来确定，例如获取该第二室内巡航家居设备的历史定位位置信息，并通过同期进行定位的其他设备的定位信息来对其准确度进行交叉验证。可选的，历史位置确定准确率可以通过用户的选择来确定，例如可以获取该第二室内巡航家居设备的历史位置信息被用户选择为修正后位置的次数，并以此表征该设备的历史位置确定准确率。
可见，通过实施本可选的实施方式，可以将所有第二室内巡航家居设备中历史位置确定准确率最高的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息，从而根据室内巡航家居设备的历史位置确定准确率来确定定位准确可能性最高的设备，进而确定出更有准确可能性的位置信息，以达到更精确的定位效果。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种基于室内地图的设备位置确定装置的结构示意图。其中，图3所描述的装置可以应用于相应的确定终端、确定设备或确定服务器，且该服务器可以是本地服务器，也可以是云服务器，本发明实施例不做限定。如图3所示，该装置可以包括：
地图确定模块301，用于确定目标室内区域的室内地图信息。
本发明实施例中，目标室内区域可以为商用的娱乐场所的室内区域、民用住宅的室内区域或是军用设施的室内区域，可以为任何封闭或半封闭的场所的内部区域，本发明不作限定。
本发明实施例中，室内地图信息可以包括室内平面地图和室内三维地图中的一种或两种。具体的，室内平面地图可以为室内区域的任意两个维度的二维地图，本发明不做限定。
位置确定模块302，用于确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息。
本发明实施例中，目标家居设备的室内巡航信号信息可以由一相应的室内巡航设备进行采集，其用于指示在不同位置采集到的目标家居设备的信号参数特点。
位置修正模块303，用于获取目标用户发送的位置修正指令，根据位置修正指令对初步位置信息进行修正以得到目标家居设备的室内位置信息。
本发明实施例中，室内位置信息用于指示目标家居设备在室内地图信息中的位置。可选的，室内位置信息包括室内二维位置坐标、室内三维位置坐标和室内所属区域信息中的一种或多种。可选的，目标用户发送的位置修正指令可以用于对目标家居设备的室内位置信息进行修正，也可以用于对除目标家居设备以外的其他家居设备的位置进行修正。
在一个可选的实施方式中，地图确定模块301确定目标室内区域的室内地图信息的具体方式，包括：
获取室内巡航家居设备采集到的目标室内区域的室内场景采集数据；
根据室内场景采集数据，确定目标室内区域的室内地图信息。
本发明实施例中，室内场景采集数据可以包括电磁波反射数据、图像数据和视频数据中的一种或多种。
在一个可选的实施方式中，上述根据室内场景采集数据，确定目标室内区域的室内地图信息，包括：
根据室内场景采集数据，确定出目标室内区域的室内三维场景模型；
根据室内三维场景模型，确定目标室内区域的室内地图信息。
可选的，室内场景采集数据可以是视觉采集数据，例如通过设置在室内巡航家居设备上的图像获取装置获取的目标室内区域的图像数据，后续可以通过三维重建算法和轮廓识别算法，将图像数据重建为室内三维场景模型。
可选的，室内场景采集数据也可以是电磁波采集数据，例如光反射数据或红外反射数据，这类电磁波采集数据可以通过设置在室内巡航家居设备上的专门的传感器模块进行采集，并使用定位算法或测距算法来计算目标室内区域的室内三维场景模型。例如，可以通过光传感器向周围发射光波，并根据返回光所反馈的深度信息重建目标室内区域的室内三维场景模型，又例如，可以通过红外传感器向周围发射红外，并根据红外反射数据所反馈的深度信息重建目标室内区域的室内三维场景模型。
可选的，可以根据室内三维场景模型来直接确定目标室内区域的室内三维地图，也可以对室内三维场景模型在任意二维上的截面，确定为目标室内区域的室内二维地图，本发明不做限定。
作为一种可选的实施方式，位置确定模块302确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息的具体方式，包括：
获取第一室内巡航家居设备采集到的目标家居设备的室内巡航信号信息；
根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息。
可选的，室内巡航信号信息包括在目标室内区域的多个采集位置采集得到的来自目标家居设备的多个无线信号数据，和每一无线信号数据对应的采集位置信息。
可选的，无线信号数据可以由第一室内巡航家居设备上的采集装置来采集，此时采集位置信息可以由第一室内巡航家居设备内置的定位装置进行获取。通过利用的第一室内巡航家居设备上同时设置的采集装置和定位装置，可以直接获取无线信号数据和采集位置信息，以便后续的数据处理。
本发明实施例中，室内巡航家居设备可以为室内巡航清洁设备，如扫地设备、拖地设备或消毒设备，也可以为室内巡航监控设备如可移动的监控摄像头，本发明在此不做限定。可选的，采集位置信息可以包括二维采集位置坐标和三维采集位置坐标中的一种或两种。
可选的，目标家居设备可以包括一个或多个家居设备，在目标家居设备包括多个家居设备的情况下，室内巡航家居设备可以同时获取多个家居设备发出的无线信号数据，并获取采集时的实时位置坐标与采集到的无线信号数据进行绑定。可选的，显然本发明中所指的目标家居设备或家居设备，为具备无线通信功能或无线信号发送功能的家居设备，如可以蓝牙连接的微波炉或台灯，本发明不做限定。
可选的，无线信号数据可以包括蓝牙信号数据、GPS信号数据、WIFI信号数据、Zigbee信号数据或其他任意频段或类型的无线信号数据，本发明在此不做限定。具体的，发自某一家居设备的无线信号数据，可以带有用于验证该家居设备的信号标识，以使得采集到该无线信号数据的设备可以识别出该无线信号数据的设备源，也即该家居设备。
在一个可选的实施方式中，上述根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息，包括：
从多个无线信号数据筛选出至少两个无线信号数据集合。
计算每一无线信号数据集合对应的虚拟中垂线集合。
根据所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点，确定目标家居设备的初步位置信息。
本发明实施例中，每一无线信号数据集合中可以包括至少两个无线信号数据，每一无线信号数据集合中的所有无线信号数据之间满足信号强度相近条件。
可选的，本发明中所述的信号强度相近条件，可以用于指代相比较的多个无线信号数据的信号强度之间的差值小于预设的强度差阈值，可选的，该强度差阈值可以由技术人员根据技术经验或实验数据而制定，本发明不做限定。
在一个理想的实施例中，信号强度相近条件可以用于指代相比较的多个无线信号数据的信号强度相同。通过上述信号强度相近条件的限定，可以将目标家居设备的多个无线信号数据中多组信号强度相近的无线信号数据筛选出来，这一设定是基于，在无遮挡物的理想状态下，目标家居设备的无线信号传播呈同心圆环形状，且同心圆环形状中，与圆心(也即目标家居设备的位置)距离相同的多个点的信号强度也相同，的假设。这一假设与通用的自由空间传播模型相符合，因此应被认为是可信的。则上述筛选出的多个无线信号数据集合中，每一无线信号数据集合中的无线信号数据所对应的采集点，应被认为是处于该信号传播同心圆环形状上的同一圆环上，而不同无线信号数据集合的无线信号数据所对应的采集点，处于不同的同心圆环上。
由于本发明并不排除三维位置坐标的情况，因此，本发明中所述的目标家居设备的无线信号传播规律，也可以被视为满足多层嵌套的同心球体形状，而每一无线信号数据集合中的无线信号数据所对应的采集点，应被认为是处于该信号传播同心球体形状上的同一球体上，而不同无线信号数据集合的无线信号数据所对应的采集点，处于不同的同心球体上。此为将二维空间推导至三维空间的规律，在此不再赘述。
本发明实施例中，虚拟中垂线集合中包括无线信号数据集合中任意两个无线信号数据的采集位置信息之间的虚拟连线的虚拟中垂线，可选的，该虚拟中垂线应具备无限延长的可能性，以满足后面的相交计算。在一些情况下，若无线信号数据集合中只存在两个无线信号数据，则该虚拟中垂线集合中只包括有该两个无线信号数据的采集位置信息之间的虚拟连线的一条虚拟中垂线，在另一些情况下，若无线信号数据集合中存在大于两个无线信号数据，则该虚拟中垂线集合中包括有多个无线信号数据的采集位置信息之间，两两连接的多条虚拟连线，的多条虚拟中垂线。
本发明实施例中，基于上述对于定位原理所基于的假设的表述，可知每一无线信号数据集合中的无线信号数据所对应的采集点在该信号传播同心圆环形状上的同一圆环上，或在同心嵌套球体形状的同一球体上，则根据采集点之间的虚拟连线计算出的虚拟中垂线，根据几何原理可知，必定经过该圆环对应的圆心，或该球体对应的球心，也即目标家居设备的位置。因此通过至少两个无线信号数据集合对应的至少两条虚拟中垂线的交点，可以确定出圆心或球心的位置，也即目标家居设备的位置。相应的，虚拟中垂线或虚拟连线均可以为二维空间线或三维空间线，在此不做限定。
可选的，在一个可选的实施方式中，上述根据所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点，确定目标家居设备的初步位置信息，包括：
计算所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点，当交点的数量为一个时，将交点的位置信息确定为目标家居设备的初步位置信息。
可选的，在另一个可选的实施方式中，上述根据所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点，确定目标家居设备的初步位置信息，包括：
计算所有虚拟中垂线集合中包括的所有虚拟中垂线的交点；
当交点的数量为多个时，计算所有交点的几何中心位置信息；
将几何中心位置信息确定为目标家居设备的初步位置信息。
可选的，在又一个可选的实施方式中，上述从多个无线信号数据筛选出至少两个无线信号数据集合，包括：
对多个无线信号数据以信号强度由高到低进行排序，得到无线信号数据序列；
将无线信号数据序列中的前预设数量个无线信号数据确定为候选无线信号数据集合；
从候选无线信号数据集合中筛选出至少两个无线信号数据集合。
作为一种可选的实施方式，位置修正指令用于指示目标用户对目标家居设备的位置修正参数；如图4所示，该装置还包括位置显示模块304，用于将目标家居设备的目标设备标识在室内地图信息的初步位置信息对应的位置进行显示，将显示有目标设备标识的室内地图信息推送至目标用户对应的终端进行展示。
可选的，被推送的室内地图信息可以为虚拟可视化地图，其中包括有多个设备标识，其中目标设备标识在其初步位置信息对应的位置进行展示。可选的，目标用户对应的终端可以为显示终端、手机、笔记本、智能手表等终端设备。
作为一种可选的实施方式，位置修正指令用于指示目标用户对除了目标家居设备以外的其他家居设备的位置修正参数；位置修正模块303根据位置修正指令对初步位置信息进行修正以得到目标家居设备的室内位置信息的具体方式，包括：
确定位置修正指令对应的家居设备为修正家居设备；
根据位置修正指令确定出修正家居设备的修正后位置信息；
根据修正家居设备与目标家居设备之间的位置相对规则，以及修正家居设备的修正后位置信息，对初步位置信息进行修正以得到目标家居设备的室内位置信息。
可选的，根据位置修正指令确定出修正家居设备的修正后位置信息，可以具体包括以下步骤：
获取修正家居设备的当前位置信息；
其中，该当前位置信息的确定方式可以参照上述初步位置信息的确定方式，也可以为根据其他方式定位得到的位置；
根据位置修正指令对所述当前位置信息进行修正，以得到修正家居设备的修正后位置信息。
可选的，上述位置相对规则可以为预先设定的两种或多种类型的家居设备之间的位置规则。可选的，该位置规则可以为位置距离规则，例如某一类型的家居设备的位置与另一类型的家居设备的位置之间需要满足预设的距离条件，比如收音设备与音频线设备之间要满足预设的距离以防止杂音，例如花洒设备与洗漱设备之间要满足预设的距离以满足同时使用的情况，例如灯光照明设备与电视设备应满足预设的距离以避免电视屏幕反光的问题。可选的，该位置规则也可以为位置朝向规则，例如安装于厕所的排气扇设备的排气朝向不应对准其他室内区域，因此其不应被设置于厕所区域与其他室内区域的边界位置。
可选的，上述根据修正家居设备与目标家居设备之间的位置相对规则，以及修正家居设备的修正后位置信息，对初步位置信息进行修正以得到目标家居设备的室内位置信息，可以为：
对初步位置信息进行穷举式修正，以得到目标家居设备的可以满足该位置相对规则的若干个可能的位置信息；
根据若干个可能的位置信息，确定目标家居设备的室内位置信息。
其中，当可能的位置信息的数量为1时，该可能的位置信息被确定为该室内位置信息，当可能的位置信息的数量大于1时，将多个可能的位置信息推送至用户的终端进行显示，并接收用户的选择指令以确定室内位置信息。其中，用户的选择指令用于指示用户选择某一可能的位置信息作为室内位置信息。
作为一种可选的实施方式，如图4所示，该装置还包括位置判断模块305，用于：
确定目标家居设备的工作位置规则；
确定目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点；
根据目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点，以及工作位置规则，判断目标家居设备的室内位置信息是否为合理位置；
当判断结果为否时，生成目标家居设备对应的位置异常提示；位置异常提示用于提示目标用户对目标家居设备的室内位置信息进行修正。
本发明实施例中，工作位置规则用于指示目标家居设备在工作时的位置特点，例如扫地机器人在工作时在地面上工作，无法到达桌子或沙发等高位家居设备的上方，或例如目标家居设备被设定有不应进入的工作区域，例如监控机器人一般被设定不允许监控洗手间等私人空间区域。
本发明实施例中，判断目标家居设备的室内位置信息是否为合理位置，是通过判断目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点是否符合目标家居设备的工作位置规则，例如在扫地机器人被判断出处于沙发的上方，或是监控机器人被判断出被设置在浴室内，均可认为该目标家居设备的室内位置信息不合理。
作为一种可选的实施方式，如图4所示，该装置还包括候选位置确定模块306，用于：
获取除第一室内巡航家居设备外的其他一个或多个第二室内巡航家居设备获取的目标家居设备的室内巡航信号信息；
根据每一第二室内巡航家居设备采集到的室内巡航信号信息，确定出对应的目标家居设备的候选位置信息；
从所有第二室内巡航家居设备对应的候选位置信息中确定出推荐待选位置信息；推荐待选位置信息用于推送至目标用户对应的终端进行显示。
可选的，根据每一第二室内巡航家居设备采集到的室内巡航信号信息，确定出对应的目标家居设备的候选位置信息的方式，可以参照实施例一中公开的，根据室内巡航信号信息，确定目标家居设备的初步位置信息的具体实现方式，在此不再赘述。
作为一种可选的实施方式，第二室内巡航家居设备的数量大于1，候选位置确定模块306从所有第二室内巡航家居设备对应的候选位置信息中确定出推荐待选位置信息的具体方式，包括：
确定每一第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线；
对于任一第二室内巡航家居设备，计算该第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线与候选位置信息集合的距离信息；候选位置信息集合包括所有第二室内巡航家居设备对应的候选位置信息；
将所有第二室内巡航家居设备中距离信息最小的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
可选的，该距离信息，可以为候选位置信息集合中包括的所有候选位置信息与该历史室内巡航路线的最近垂直距离的总和/平均数/中位数，其可以用于指示该历史室内巡航路线与多个候选位置信息之间的相近度信息，由于基于信号定位原理的定位效果，与定位设备和待定位设备的距离有关，因此，可以采用这一距离信息来表征不同第二室内巡航家居设备的定位准确度。
作为一种可选的实施方式，第二室内巡航家居设备的数量大于1，候选位置确定模块306从所有第二室内巡航家居设备对应的候选位置信息中确定出推荐待选位置信息的具体方式，包括：
确定每一第二室内巡航家居设备的历史位置确定准确率；
将所有第二室内巡航家居设备中历史位置确定准确率最高的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
可选的，历史位置确定准确率可以通过交叉验证来确定，例如获取该第二室内巡航家居设备的历史定位位置信息，并通过同期进行定位的其他设备的定位信息来对其准确度进行交叉验证。可选的，历史位置确定准确率可以通过用户的选择来确定，例如可以获取该第二室内巡航家居设备的历史位置信息被用户选择为修正后位置的次数，并以此表征该设备的历史位置确定准确率。
实施例四
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种基于室内地图的设备位置确定装置的结构示意图。如图5所示，该装置可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器401；
与存储器401耦合的处理器402；
处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或实施例二公开的基于室内地图的设备位置确定方法中的部分或全部步骤。
实施例五
本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或实施例二公开的基于室内地图的设备位置确定方法中的部分或全部步骤。
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种基于室内地图的设备位置确定方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于室内地图的设备位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
确定目标室内区域的室内地图信息；
确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息；
获取目标用户发送的位置修正指令，根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息；所述室内位置信息用于指示所述目标家居设备在所述室内地图信息中的位置。
2.根据权利要求1所述的基于室内地图的设备位置确定方法，其特征在于，所述确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息，包括：
获取第一室内巡航家居设备采集到的目标家居设备的室内巡航信号信息；所述室内巡航信号信息包括在所述目标室内区域的多个采集位置采集得到的来自所述目标家居设备的多个无线信号数据，和每一所述无线信号数据对应的采集位置信息；
根据所述室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息。
3.根据权利要求1所述的基于室内地图的设备位置确定方法，其特征在于，所述位置修正指令用于指示所述目标用户对目标家居设备的位置修正参数；所述获取目标用户发送的位置修正指令前，所述方法还包括：
将所述目标家居设备的目标设备标识在所述室内地图信息的所述初步位置信息对应的位置进行显示；
将显示有所述目标设备标识的所述室内地图信息推送至所述目标用户对应的终端进行展示。
4.根据权利要求1所述的基于室内地图的设备位置确定方法，其特征在于，所述位置修正指令用于指示所述目标用户对除了目标家居设备以外的其他家居设备的位置修正参数；所述根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息，包括：
确定所述位置修正指令对应的家居设备为修正家居设备；
根据所述位置修正指令确定出所述修正家居设备的修正后位置信息；
根据所述修正家居设备与所述目标家居设备之间的位置相对规则，以及所述修正家居设备的修正后位置信息，对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息。
5.根据权利要求2所述的基于室内地图的设备位置确定方法，其特征在于，所述根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息后，所述方法还包括：
确定所述目标家居设备的工作位置规则；所述工作位置规则用于指示所述目标家居设备在工作时的位置特点；
确定所述目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点；
根据所述目标家居设备的室内位置信息所对应的位置特点，以及所述工作位置规则，判断所述目标家居设备的室内位置信息是否为合理位置；
当判断结果为否时，生成所述目标家居设备对应的位置异常提示；所述位置异常提示用于提示所述目标用户对所述目标家居设备的室内位置信息进行修正。
6.根据权利要求5所述的基于室内地图的设备位置确定方法，其特征在于，所述生成所述目标家居设备对应的位置异常提示后，所述方法还包括：
获取除第一室内巡航家居设备外的其他一个或多个第二室内巡航家居设备获取的所述目标家居设备的室内巡航信号信息；
根据每一所述第二室内巡航家居设备采集到的室内巡航信号信息，确定出对应的所述目标家居设备的候选位置信息；
从所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息中确定出推荐待选位置信息；所述推荐待选位置信息用于推送至所述目标用户对应的终端进行显示。
7.根据权利要求6所述的基于室内地图的设备位置确定方法，其特征在于，所述第二室内巡航家居设备的数量大于1，所述从所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息中确定出推荐待选位置信息，包括：
确定每一所述第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线；
对于任一所述第二室内巡航家居设备，计算该第二室内巡航家居设备的历史室内巡航路线与候选位置信息集合的距离信息；所述候选位置信息集合包括所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息；
将所有所述第二室内巡航家居设备中所述距离信息最小的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
8.根据权利要求6所述的基于室内地图的设备位置确定方法，其特征在于，所述第二室内巡航家居设备的数量大于1，所述从所有所述第二室内巡航家居设备对应的所述候选位置信息中确定出推荐待选位置信息，包括：
确定每一所述第二室内巡航家居设备的历史位置确定准确率；
将所有所述第二室内巡航家居设备中所述历史位置确定准确率最高的室内巡航家居设备对应的候选位置信息确定为推荐待选位置信息。
9.一种基于室内地图的设备位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
地图确定模块，用于确定目标室内区域的室内地图信息；
位置确定模块，用于确定目标家居设备的室内巡航信号信息，根据室内巡航信号信息，确定所述目标家居设备的初步位置信息；
位置修正模块，用于获取目标用户发送的位置修正指令，根据所述位置修正指令对所述初步位置信息进行修正以得到所述目标家居设备的室内位置信息；所述室内位置信息用于指示所述目标家居设备在所述室内地图信息中的位置。
10.一种基于室内地图的设备位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-8任一项所述的基于室内地图的设备位置确定方法。
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