CN115367671B - 一种室外作业堆垛机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种室外作业堆垛机器人，包括移动车，所述移动车滑动设置在轨道组上，移动车的上端设置有调节模块，调节模块的前端滑动设置有升降滑块，升降滑块的前端固定安装有隐藏壳，隐藏壳的内部设置有推动模块，推动模块的前端安装有搬运模块。本发明具有能够将车厢内的箱体快速卸料并进行堆垛处理，大大提高了实际过程中的搬运效率的技术效果。

Description

一种室外作业堆垛机器人
技术领域
本发明涉及堆垛机器人相关技术领域，特别涉及一种室外作业堆垛机器人。
背景技术
随着工业技术的发展与智能化程度的普及，工业模式也有了新的变化。传统的工业模式多依赖于人工，而在工人手工操作的工序中，普遍存在着效率低、人工成本高、工业控制精度不高等现象。在新的工业模式中，自动化和智能化得到了更广泛的引用，各个工业工序环节，例如物料传送、物料堆垛环节就会使用自动化设备来完成相应操作。
在现有的自动化堆垛机器人中，如公告号为CN209410935A的中国专利，其公开了一种高压输电线路除冰装置，具体的，包括：框架、横板、以及承载板；所述框架的相对两内侧壁分别开设有第一竖直滑槽，所述第一竖直滑槽内设置有第一滑块，所述横板的两端分别与所述第一滑块相连接，通过设置的承载板，可以达到承载货物的目的；通过设置的货叉组件，可以达到将货物移动到承载板上的目的；通过设置的横板和第一滑块，可以达到带动承载板上下移动的目的；通过设置的框架，可以达到设置横板的目的。
上述现有技术中，主要通过将货物推入到货叉上，随后通过升高、转动的方式带动货物转动到与放置地点相对应的方向，随后通过货叉的移动使得货物超放置地点移动，随后进行放置，但是，上述现有技术中在堆垛的过程未考虑到如何平稳卸料并码垛，货叉将货物移动到放置地点后，货叉需要退出，使得货物与放置点接触，在货叉退出的过程中，货物下端面部分处于空出状态，使得货物在货叉退出的时候出现倾斜的情况，严重者可能出现倾倒的情况，由于货物为堆垛而成，最上方的货物在倾倒的时候容易对下方的货物产生影响，从而造成坍塌的情况，堆垛不稳定，基于此，在现有的堆垛技术之上，还有可改进的空间。
发明内容
为了能够将车厢内的箱体快速卸料并进行平稳的堆垛处理，本申请提供一种室外作业堆垛机器人。
本申请提供的一种室外作业堆垛机器人采用如下的技术方案：
一种室外作业堆垛机器人，包括移动车，其特征在于：所述移动车滑动设置在轨道组上，移动车的上端设置有调节模块，调节模块的前端滑动设置有升降滑块，升降滑块的前端固定安装有隐藏壳，隐藏壳的内部设置有推动模块，推动模块的前端安装有搬运模块。
所述搬运模块包括U型架、底板、挤压滑块、夹持组件、挤压件、电动滑块和挤压滑槽，U型架滑动设置在隐藏壳的内部，U型架的侧壁安装有电动滑块，电动滑块之间设置有底板，底板的下端与推动模块的前端相连接，U型架的左右两端滑动设置有挤压滑块，挤压滑块的上端均匀安装有夹持组件，底板的下端对称安装有挤压件，挤压件与挤压滑块开设的挤压滑槽之间滑动配合连接。
通过采用上述技术方案，在实际搬运、堆垛过程中，将搬运模块移动并搭在车厢后处，将箱体（内置货物，箱体用于对货物的外部保护，起到防撞的作用）搬至到搬运模块上，通过夹持组件对箱体的两侧进行保护式限位，搬运后，通过调节模块带动搬运模块、箱体转动一百八十度，通过移动车带动箱体向后运动至合适位置，随后通过调节模块带动搬运模块下降至最低位置，当地面未有箱体放置时，此时的推动模块通电从而将搬运模块向后推动，从而到达了堆垛位置的上方位置，随后通过电动滑块带动底板向前移动并逐渐进入到隐藏壳中，底板移动过程中通过挤压件与挤压滑槽的挤压从而带动左右两侧的挤压滑块相向运动，使得夹持组件对箱体的两侧夹持定位，随着底板的完全撤出，此时夹持中的箱体垂直下降并落入到堆垛位置上，随后通过调节模块带动当前状态的搬运模块向上移动，并与箱体脱离，随后搬运模块调节复位，使得底板、夹持组件移动到初始位置，当地面有箱体放置时，通过调节模块带动搬运模块上升，上升过程中，当推动模块通电时搬运模块停止上升，且通电后的推动模块带动搬运模块向后推动，随后卸料，卸料后，搬运模块调节复位，使得底板、夹持组件移动到初始位置，随后通过移动车、调节模块带动推动模块移动到与车厢搭接的位置，对下一个箱体进行转运、堆垛处理。
优选的，所述夹持组件包括固定杆、夹持块和内置弹簧，固定杆固定安装在挤压滑块上，固定杆开设的活动槽与活动块之间为滑动配合连接，活动块安装在夹持块的内侧壁上，夹持块与活动槽之间连接有内置弹簧。
通过采用上述技术方案，随着底板的撤出从而带动两侧的夹持组件相向靠拢，使得夹持块与箱体侧壁接触并进行临时夹持，从而保证了底板撤出的过程中箱体不会发生倾斜，当底板完全撤出时，由于箱体的下方完全处于空出状态，又由于固定杆、夹持块之间的滑动连接，以及内置弹簧的配合下，使得箱体在夹持状态下垂直而又缓冲的下降，保证了箱体能够准确堆垛在地面或者下方箱体上，提高了堆垛时的稳定性。
优选的，所述挤压件包括固定架和滑动柱，固定架的一端安装在底板的下端面，固定架的另一端安装有滑动柱。
优选的，所述滑动柱滑动设置在挤压滑槽内，挤压滑槽由直线槽、弧形槽连通组成，弧形槽开设在挤压滑块的前端，弧形槽从前往后为向外侧弯曲的结构。
优选的，所述U型架后端的左右两侧对称安装有抵住件。
通过采用上述技术方案，在挤压件对挤压滑块实际挤压过程中，随着底板的撤出，同步移动的滑动柱持续在挤压滑槽上移动，移动前期，滑动柱移动到弧形槽部分，在弧形槽的强行挤压下，挤压滑块向箱体靠近直到接触，二者接触后滑动柱移动到直线槽部分，并保持当前距离进行移动，此时夹持组件对箱体进行持续性临时夹持。
优选的，所述轨道组包括轨道、接触板、隐藏式滑轮、连接板和对齐门，移动车滑动设置在轨道上，左右布置的轨道之间连接有接触板，轨道的外侧安装有隐藏式滑轮，轨道的后端安装有连接板，右侧布置的连接板与对齐门之间为销轴连接，对齐门与左侧布置的连接板之间临时锁定。
通过采用上述技术方案，在实际移动过程中，轨道的设置辅助移动车能够呈直线移动，对齐门的设置是为了最后一排箱体堆垛时起到了对齐排列的作用，在后续堆垛的箱体需要二次搬运时，可将对齐门打开，借助工具将箱体进行二次搬运，隐藏式滑轮的设置可帮助轨道组进行移动到指定位置。
优选的，所述调节模块包括底座、转动电机、转动板、U型板、丝杠、驱动电机，底座安装在移动车上，安装在底座内部的转动电机的输出轴与转动板连接，转动板与底座的上端之间为转动配合连接，转动板的前端安装有U型板，U型板的内部通过轴承连接有丝杠，丝杠的上端与驱动电机的输出轴连接，驱动电机安装在U型板的上端，丝杠与升降滑块之间为螺纹配合连接，升降滑块与U型板之间为滑动配合连接。
通过采用上述技术方案，在实际调节过程中，通过转动电机带动转动板转动，从而带动搬运模块进行水平角度的转动，通过驱动电机带动丝杠转动，根据丝杠的转动带动升降滑块进行升降运动。
优选的，所述推动模块包括绝缘壳、电源组、推动气缸、第一接触开关、第二接触开关和挤压块，绝缘壳的后端安装在隐藏壳的下端，绝缘壳的中部为伸缩结构，绝缘壳的前端安装在底板的下端前侧，绝缘壳内部设置有电源组、第一接触开关、第二接触开关，且电源组、第一接触开关、第二接触开关与安装在隐藏壳内部的推动气缸之间为电连接，推动气缸的顶出端安装有U型架，第一接触开关与安装在U型板上的挤压块之间挤压相配合，第二接触开关位于绝缘壳的前端，第一接触开关的初始状态为断开状态，第二接触开关的初始状态为接通状态。
通过采用上述技术方案，在实际操作过程中，将箱体搬运到搬运模块后，通过移动车以及调节模块带动搬运模块下降到最低位置，此时第一接触开关位于挤压块的下方（处于通路状态），根据第二接触开关是否处于连通状态来控制推动气缸，当第二接触开关处于通路状态时，此时地面上未有箱体放置，推动气缸通电后带动推动模块向后移动，从而对箱体进行平稳卸料，当第二接触开关处于断路状态时，此时第二接触开关受到后方箱体的挤压，推动气缸未通电，之后通过丝杠的转动带动搬运模块上升，上升过程中，当第二接触开关与箱体侧壁触碰不到时，此时，推动模块的后方处于空场（到达堆垛位置的高度），第二接触开关未受到挤压后呈通路状态，随后通电后的推动模块带动搬运模块向后推动，从而到达了堆垛位置的上方位置，推动模块采用双开关结构来控制推动气缸的启动，保证了推动气缸在正确的位置进行准确的工作，且推动气缸的推动轨迹为通电后立即推出，完全推出后停止一段时间后带动搬运模块向前复位，在停止的这一段时间内，保证了搬运模块对箱体的卸料。
优选的，所述第一接触开关包括绝缘滑杆、弹簧一、导电板、导电件，绝缘滑杆滑动设置在绝缘壳上，且绝缘壳与绝缘滑杆之间连接有弹簧一，绝缘滑杆的前端安装有导电板，与导电板位置对应的导电件安装在绝缘壳的内壁上，导电件为上下布置，且导电件与导线一连接。
优选的，所述绝缘滑杆的后端设置有可滚动的连接辊，连接辊与挤压块相接触。
通过采用上述技术方案，在实际工作时，U型架在初始位置（搭在车厢位置）的高处时绝缘滑杆与挤压块接触，绝缘滑杆在挤压块的挤压下缩回到绝缘壳内部，此时处于断路状态，当搬运模块的高度受到丝杠转动后升降时，当绝缘滑杆与挤压块分离时处于通路状态，第一接触开关的设置主要用于在搬运模块高度未调节前（仍处于搭接在车厢的高度时），推动模块处于断路状态，避免了推动气缸的提前推动。
优选的，所述第二接触开关包括绝缘杆、弹簧二、导电层和接触件，绝缘杆滑动设置在绝缘壳上，绝缘杆与绝缘壳之间连接有弹簧二，绝缘杆的后端安装有导电层，与导电层位置对应的接触件安装在绝缘壳的内壁上，接触件为上下布置，初始位置的绝缘杆的前半部分露在绝缘壳的外部。
通过采用上述技术方案，在实际工作时，第二接触开关受到箱体挤压时，绝缘杆缩回到绝缘壳内部，此时导电层和接触件之间未接触处于断开的状态，当第二接触开关未与箱体接触时（未接触即为绝缘壳的后方无箱体，此时后方呈现空场位置，可进行堆垛），绝缘杆在弹簧二的弹性下向外伸出直到导电层和接触件之间接触，此时第二接触开关处于通路状态。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1、本发明所述的一种室外作业堆垛机器人，本申请通过自动化堆垛的方式对箱体（箱体的内部放置有各种类型、规格的设备）进行堆垛处理，在搬运过程中通过夹持组件、抵住件对箱体进行周边限位，在后续堆垛过程中，底板撤出的同时，夹持组件同步对箱体夹持，使得箱体不会因底板的撤出而出现倾倒的情况，提供了临时稳定夹持的作用，在底板完全撤出时，箱体跟随夹持状态下的夹持组件垂直且缓冲式下降，提高了堆垛的稳定性；
2、搬运模块采用结构联动化设计理念，在箱体预堆垛放置在地面或者箱体上时，先将底板向前撤出，撤出的同时在挤压力的作用下带动两侧的夹持组件相向靠拢，从而对箱体临时夹持，进而延迟其下降，避免了底板撤出时，箱体下方部分空出后导致倾斜的情况，当底板完全撤出后，箱体跟随夹持中的夹持组件缓慢垂直下降，提高了堆垛的稳定性，起到了轻放的作用；
3、推动模块采用双开关结构来控制推动气缸的启动，保证了推动气缸在搬运模块到达指定高度后向后推动，第二接触开关的设置检测已堆垛箱体的高度，在第二接触开关与箱体未触碰时，此时的在搬运模块到达堆垛高度，随后通过通电的推动气缸带动搬运模块向后运动，从而到达堆垛位置的正上方，随后通过搬运模块对箱体进行平稳的卸料。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的局部结构示意图；
图3是本发明图2的A-A剖视图；
图4是本发明隐藏壳、推动模块与搬运模块之间的第一结构示意图；
图5是本发明隐藏壳、推动模块与搬运模块之间的第二结构示意图；
图6是本发明U型板与挤压块之间的剖视图；
图7是本发明夹持组件的剖视图；
图8是本发明图5的X处局部放大图；
图9是本发明图3的Y处局部放大图；
图10是本发明图3的Z处局部放大图；
图11是本发明与车厢之间的位置示意图。
附图标记说明：1、移动车；2、轨道组；3、调节模块；4、升降滑块；5、隐藏壳；6、推动模块；7、搬运模块；21、轨道；22、接触板；23、隐藏式滑轮；24、连接板；25、对齐门；31、底座；32、转动电机；33、转动板；34、U型板；35、丝杠；36、驱动电机；61、绝缘壳；62、电源组；63、推动气缸；64、第一接触开关；65、第二接触开关；66、挤压块；641、绝缘滑杆；642、弹簧一；643、导电板；644、导电件；651、绝缘杆；652、弹簧二；653、导电层；654、接触件；71、U型架；72、底板；73、挤压滑块；74、夹持组件；75、挤压件；76、电动滑块；77、挤压滑槽；741、固定杆；742、夹持块；743、内置弹簧；751、固定架；752、滑动柱。
具体实施方式
本申请实施例公开一种室外作业堆垛机器人，能够将车厢内的箱体快速卸料并进行堆垛处理，大大提高了实际过程中的搬运效率。
参照图1至图3、图11所示，为本实施例公开的一种室外作业堆垛机器人，包括移动车1，其特征在于：所述移动车1滑动设置在轨道组2上，移动车1的上端设置有调节模块3，调节模块3的前端滑动设置有升降滑块4，升降滑块4的前端固定安装有隐藏壳5，隐藏壳5的内部设置有推动模块6，推动模块6的前端安装有搬运模块7。
参照图3至图5所示，为了能够对车厢中的箱体快速限位搬运并在后续的堆垛过程中快速与夹具结构分离，并在分离中保持箱体的稳定性，本实施例中设置有搬运模块7对箱体进行搬运以及堆垛，具体的，所述搬运模块7包括U型架71、底板72、挤压滑块73、夹持组件74、挤压件75、电动滑块76和挤压滑槽77，U型架71滑动设置在隐藏壳5的内部，U型架71的侧壁安装有电动滑块76，电动滑块76之间设置有底板72，底板72的下端与推动模块6的前端相连接，U型架71的左右两端滑动设置有挤压滑块73，挤压滑块73的上端均匀安装有夹持组件74，底板72的下端对称安装有挤压件75，挤压件75与挤压滑块73开设的挤压滑槽77之间滑动配合连接。
在实际搬运、堆垛过程中，将搬运模块7移动并搭在车厢后处，将箱体（内置货物，箱体用于对货物的外部保护，起到防撞的作用）搬至到搬运模块7上，通过夹持组件74对箱体的两侧进行保护式限位，搬运后，通过调节模块3带动搬运模块7、箱体转动一百八十度，通过移动车1带动箱体向后运动至合适位置，随后通过调节模块3带动搬运模块7下降至最低位置，当地面未有箱体放置时，此时的推动模块6通电从而将搬运模块7向后推动，从而到达了堆垛位置的上方位置，随后通过电动滑块76带动底板72向前移动并逐渐进入到隐藏壳5中，底板72移动过程中通过挤压件75与挤压滑槽77的挤压从而带动左右两侧的挤压滑块73相向运动，使得夹持组件74对箱体的两侧夹持定位（加持定位保证了底板72撤出时箱体底部不会因抽空导致倾倒的情况），随着底板72的完全撤出，此时夹持中的箱体垂直下降并落入到堆垛位置上，随后通过调节模块3带动当前状态的搬运模块7向上移动，并与箱体脱离，随后搬运模块7调节复位，使得底板72、夹持组件74移动到初始位置，当地面有箱体放置时，通过调节模块3带动搬运模块7上升，上升过程中，当推动模块6通电时搬运模块7停止上升，且通电后的推动模块6带动搬运模块7向后推动，随后卸料，卸料后，搬运模块7调节复位，使得底板72、夹持组件74移动到初始位置，随后通过移动车1、调节模块3带动推动模块6移动到与车厢搭接的位置，对下一个箱体进行转运、堆垛处理，搬运模块7采用结构联动化设计理念，将箱体堆垛在地面或者下方箱体上时，通过底板72的撤出从而带动两侧的夹持组件74相向靠拢，从而对箱体临时夹持，延迟其下降，避免了底板72撤出时，箱体下方部分空出后导致倾斜的情况，随着底板72的完全撤出，箱体跟随夹持中的夹持组件74缓慢垂直下降，提高了堆垛的稳定性，起到了轻放的作用。
参照图7所示，为了能够保持临时夹持的同时顺利垂直下放，本实施例设置有可下降的夹持组件74，具体的，所述夹持组件74包括固定杆741、夹持块742和内置弹簧743，固定杆741固定安装在挤压滑块73上，固定杆741开设的活动槽与活动块之间为滑动配合连接，活动块安装在夹持块742的内侧壁上，与箱体侧端接触的夹持块742只是起到对箱体临时夹持定位的作用，并没有对箱体完全夹紧（完全夹紧指的是夹持后二者之间的位置保持不动），主要避免了底板72完全撤出前发生倾倒的情况，当底板72完全撤出时，箱体以及内部货物的重量下，夹持块742会跟随箱体下降，当前箱体堆垛后，调节模块3带动当前状态的搬运模块7向上移动时，同步上升的夹持块742与重力作用下的箱体发生错位直至二者分离，夹持块与活动槽之间连接有内置弹簧743，内置弹簧743一方面对未夹持的夹持块742起到弹性复位的作用，另一方面对夹持后的箱体起到缓冲下降的作用。
在实际夹持过程中，随着底板72的撤出从而带动两侧的夹持组件74相向靠拢，使得夹持块742与箱体侧壁接触并进行临时夹持，从而保证了底板72撤出的过程中箱体不会发生倾斜，当底板72完全撤出时，由于箱体的下方完全处于空出状态，又由于固定杆741、夹持块742之间的滑动连接，以及内置弹簧743的配合下，使得箱体在夹持状态下垂直而又缓冲的下降，保证了箱体能够准确堆垛在地面或者下方箱体上，提高了堆垛时的稳定性。
参照图8所示，所述挤压件75包括固定架751和滑动柱752，固定架751的一端安装在底板72的下端面，固定架751的另一端安装有滑动柱752。
参照图8所示，所述滑动柱752滑动设置在挤压滑槽77内，挤压滑槽77由直线槽、弧形槽连通组成，弧形槽开设在挤压滑块73的前端，弧形槽从前往后为向外侧弯曲的结构，滑动柱752移动在弧形槽上时，挤压滑块73向箱体靠近直到接触。
参照图4所示，所述U型架71后端的左右两侧对称安装有抵住件78，抵住件78主要对放入的箱体起到一侧限位的作用。
在挤压件75对挤压滑块73实际挤压过程中，随着底板72的撤出，同步移动的滑动柱752持续在挤压滑槽77上移动，移动前期，滑动柱752移动到弧形槽部分，在弧形槽的强行挤压下，挤压滑块73向箱体靠近直到接触，二者接触后滑动柱752移动到直线槽部分，并保持当前距离进行移动，此时夹持组件74对箱体进行持续性临时夹持。
参照图1所示，为了保证移动车1的顺利移动，本实施例设置有导引的轨道组2，具体的，所述轨道组2包括轨道21、接触板22、隐藏式滑轮23、连接板24和对齐门25，移动车1滑动设置在轨道21上，左右布置的轨道21之间连接有接触板22，接触板22的设置，对两侧的轨道21进行固定连接的作用，轨道21的外侧安装有隐藏式滑轮23，轨道21的后端安装有连接板24，右侧布置的连接板24与对齐门25之间为销轴连接，对齐门25与左侧布置的连接板24之间临时锁定。
在实际移动过程中，轨道21的设置辅助移动车1能够呈直线移动，对齐门25的设置是为了最后一排箱体堆垛时起到了对齐排列的作用，在后续堆垛的箱体需要二次搬运时，可将对齐门25打开，借助工具将箱体进行二次搬运，隐藏式滑轮23的设置可帮助轨道组2进行移动到指定位置。
参照图2至图3、图6所示，所述调节模块3包括底座31、转动电机32、转动板33、U型板34、丝杠35、驱动电机36，底座31安装在移动车1上，安装在底座31内部的转动电机32的输出轴与转动板33连接，转动板33与底座31的上端之间为转动配合连接，转动板33的前端安装有U型板34，U型板34的内部通过轴承连接有丝杠35，丝杠35的上端与驱动电机36的输出轴连接，驱动电机36安装在U型板34的上端，丝杠35与升降滑块4之间为螺纹配合连接，升降滑块4与U型板34之间为滑动配合连接。
在实际调节过程中，通过转动电机32带动转动板33转动，从而带动搬运模块7进行水平角度的转动，通过驱动电机36带动丝杠35转动，根据丝杠35的转动带动升降滑块4进行升降运动。
参照图3、图6、图9至图10所示，所述推动模块6包括绝缘壳61、电源组62、推动气缸63、第一接触开关64、第二接触开关65和挤压块66，绝缘壳61的后端安装在隐藏壳5的下端，绝缘壳61的中部为伸缩结构，绝缘壳61的前端安装在底板72的下端前侧，绝缘壳61内部设置有电源组62、第一接触开关64、第二接触开关65，且电源组62、第一接触开关64、第二接触开关65与安装在隐藏壳5内部的推动气缸63之间为电连接，推动气缸63的顶出端安装有U型架71，第一接触开关64与安装在U型板34上的挤压块66之间挤压相配合，第二接触开关65位于绝缘壳61的前端，第一接触开关64的初始状态为断开状态，第二接触开关65的初始状态为接通状态。
在实际操作过程中，将箱体搬运到搬运模块7后，通过移动车1以及调节模块3带动搬运模块7下降到最低位置，此时第一接触开关64位于挤压块66的下方（处于通路状态），根据第二接触开关65是否处于连通状态来控制推动气缸63，当第二接触开关65处于通路状态时，此时地面上未有箱体放置，推动气缸63通电后带动推动模块6向后移动，从而对箱体进行平稳卸料，当第二接触开关65处于断路状态时，此时第二接触开关65受到后方箱体的挤压，推动气缸63未通电，之后通过丝杠35的转动带动搬运模块7上升，上升过程中，当第二接触开关65与箱体侧壁触碰不到时，此时，推动模块6的后方处于空场（到达堆垛位置的高度），第二接触开关65未受到挤压后呈通路状态，随后通电后的推动模块6带动搬运模块7向后推动，从而到达了堆垛位置的上方位置，推动模块6采用双开关结构来控制推动气缸63的启动，保证了推动气缸63在正确的位置进行准确的工作，且推动气缸63的推动轨迹为通电后立即推出，完全推出后停止一段时间后带动搬运模块7向前复位，在停止的这一段时间内，保证了搬运模块7对箱体的卸料。
参照图9所示，所述第一接触开关64包括绝缘滑杆641、弹簧一642、导电板643、导电件644，绝缘滑杆641滑动设置在绝缘壳61上，且绝缘壳61与绝缘滑杆641之间连接有弹簧一642，弹簧一642起到弹性复位的作用，绝缘滑杆641的前端安装有导电板643，与导电板643位置对应的导电件644安装在绝缘壳61的内壁上，导电件644为上下布置，且导电件644与导线一连接。
参照图9所示，所述绝缘滑杆641的后端设置有可滚动的连接辊，连接辊与挤压块66相接触，挤压块66的下端与U型板34的下端之间存在间隙，当绝缘滑杆641下降到该间隙位置时（搬运模块7下降到最低位置）处于通路状态。
在实际工作时，U型架71在初始位置（搭在车厢位置）的高处时绝缘滑杆641与挤压块66接触，绝缘滑杆641在挤压块66的挤压下缩回到绝缘壳61内部，此时处于断路状态，当搬运模块7的高度受到丝杠35转动后升降时，当绝缘滑杆641与挤压块66分离时处于通路状态，第一接触开关64的设置主要用于在搬运模块7高度未调节前（仍处于搭接在车厢的高度时），推动模块6处于断路状态，避免了推动气缸63的提前推动。
参照图10所示，所述第二接触开关65包括绝缘杆651、弹簧二652、导电层653和接触件654，绝缘杆651滑动设置在绝缘壳61上，绝缘杆651与绝缘壳61之间连接有弹簧二652，弹簧二652起到复位的作用，绝缘杆651的后端安装有导电层653，与导电层653位置对应的接触件654安装在绝缘壳61的内壁上，接触件654为上下布置，初始位置的绝缘杆651的前半部分露在绝缘壳61的外部。
在实际工作时，第二接触开关65受到箱体挤压时，绝缘杆651缩回到绝缘壳61内部，此时导电层653和接触件654之间未接触处于断开的状态，当第二接触开关65未与箱体接触时（未接触即为绝缘壳61的后方无箱体，此时后方呈现空场位置，可进行堆垛），绝缘杆651在弹簧二652的弹性下向外伸出直到导电层653和接触件654之间接触，此时第二接触开关65处于通路状态。
本实施例的实施原理为：
（1）：箱体放置，将搬运模块7移动并搭在车厢后处，将车厢内的箱体搬至到搬运模块7上，通过夹持组件74对箱体的两侧进行保护式限位；
（2）：搬运后，通过调节模块3带动搬运模块7、箱体转动一百八十度，随后通过移动车1带动箱体向后运动至合适位置，通过调节模块3带动搬运模块7下降至最低位置，此时，根据地面是否放置箱体来控制推动模块6的通电情况，具体控制方式如下：
当地面未有箱体放置时，此时的推动模块6通电（绝缘杆651未受到挤压，绝缘滑杆641与挤压块66分离，第一接触开关64、第二接触开关65均处于通路状态）从而将搬运模块7向后推动，直至到达堆垛位置的上方，通过搬运模块7将放置的箱体卸料并放置到地面上；
当地面有箱体放置时，此时的推动模块6未通电（绝缘杆651受到箱体的挤压，绝缘滑杆641与挤压块66分离，第一接触开关64处于通路状态，第二接触开关65均处于断路状态），随后通过调节模块3带动搬运模块7上升，上升过程中，当推动模块6通电（绝缘杆651未受到挤压，绝缘滑杆641与挤压块66分离，第一接触开关64、第二接触开关65均处于通路状态）时搬运模块7停止上升，且通电后的推动模块6带动搬运模块7向后推动，通过搬运模块7将放置的箱体卸料并堆垛在下方的箱体上；
（3）：单个箱体堆垛完毕后，通过调节模块3带动搬运模块7上升，从而与当前箱体分离，随后搬运模块7复位调节，使得底板72、夹持组件74移动到初始位置，随后通过移动车1、调节模块3带动推动模块6移动到与车厢搭接的位置（初始位置），对下一个箱体进行转运、堆垛处理。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (8)

1.一种室外作业堆垛机器人，包括移动车(1)，其特征在于：所述移动车(1)滑动设置在轨道组(2)上，移动车(1)的上端设置有调节模块(3)，调节模块(3)的前端滑动设置有升降滑块(4)，升降滑块(4)的前端固定安装有隐藏壳(5)，隐藏壳(5)的内部设置有推动模块(6)，推动模块(6)的前端安装有搬运模块(7)；
所述搬运模块(7)包括U型架(71)、底板(72)、挤压滑块(73)、夹持组件(74)、挤压件(75)、电动滑块(76)和挤压滑槽(77)，U型架(71)滑动设置在隐藏壳(5)的内部，U型架(71)的侧壁安装有电动滑块(76)，电动滑块(76)之间设置有底板(72)，底板(72)的下端与推动模块(6)的前端相连接，U型架(71)的左右两端滑动设置有挤压滑块(73)，挤压滑块(73)的上端均匀安装有夹持组件(74)，底板(72)的下端对称安装有挤压件(75)，挤压件(75)与挤压滑块(73)开设的挤压滑槽(77)之间滑动配合连接；
所述挤压件(75)包括固定架(751)和滑动柱(752)，固定架(751)的一端安装在底板(72)的下端面，固定架(751)的另一端安装有滑动柱(752)；
所述滑动柱(752)滑动设置在挤压滑槽(77)内，挤压滑槽(77)由直线槽、弧形槽连通组成，弧形槽开设在挤压滑块(73)的前端，弧形槽从前往后为向外侧弯曲的结构；
所述U型架(71)后端的左右两侧对称安装有抵住件(78)。
2.根据权利要求1所述的一种室外作业堆垛机器人，其特征在于：所述夹持组件(74)包括固定杆(741)、夹持块(742)和内置弹簧(743)，固定杆(741)固定安装在挤压滑块(73)上，固定杆(741)开设的活动槽与活动块之间为滑动配合连接，活动块安装在夹持块(742)的内侧壁上，夹持块与活动槽之间连接有内置弹簧(743)。
3.根据权利要求1所述的一种室外作业堆垛机器人，其特征在于：所述轨道组(2)包括轨道(21)、接触板(22)、隐藏式滑轮(23)、连接板(24)和对齐门(25)，移动车(1)滑动设置在轨道(21)上，左右布置的轨道(21)之间连接有接触板(22)，轨道(21)的外侧安装有隐藏式滑轮(23)，轨道(21)的后端安装有连接板(24)，右侧布置的连接板(24)与对齐门(25)之间为销轴连接，对齐门(25)与左侧布置的连接板(24)之间临时锁定。
4.根据权利要求1所述的一种室外作业堆垛机器人，其特征在于：所述调节模块(3)包括底座(31)、转动电机(32)、转动板(33)、U型板(34)、丝杠(35)、驱动电机(36)，底座(31)安装在移动车(1)上，安装在底座(31)内部的转动电机(32)的输出轴与转动板(33)连接，转动板(33)与底座(31)的上端之间为转动配合连接，转动板(33)的前端安装有U型板(34)，U型板(34)的内部通过轴承连接有丝杠(35)，丝杠(35)的上端与驱动电机(36)的输出轴连接，驱动电机(36)安装在U型板(34)的上端，丝杠(35)与升降滑块(4)之间为螺纹配合连接，升降滑块(4)与U型板(34)之间为滑动配合连接。
5.根据权利要求4所述的一种室外作业堆垛机器人，其特征在于：所述推动模块(6)包括绝缘壳(61)、电源组(62)、推动气缸(63)、第一接触开关(64)、第二接触开关(65)和挤压块(66)，绝缘壳(61)的后端安装在隐藏壳(5)的下端，绝缘壳(61)的中部为伸缩结构，绝缘壳(61)的前端安装在底板(72)的下端前侧，绝缘壳(61)内部设置有电源组(62)、第一接触开关(64)、第二接触开关(65)，且电源组(62)、第一接触开关(64)、第二接触开关(65)与安装在隐藏壳(5)内部的推动气缸(63)之间为电连接，推动气缸(63)的顶出端安装有U型架(71)，第一接触开关(64)与安装在U型板(34)上的挤压块(66)之间挤压相配合，第二接触开关(65)位于绝缘壳(61)的前端，第一接触开关(64)的初始状态为断开状态，第二接触开关(65)的初始状态为接通状态。
6.根据权利要求5所述的一种室外作业堆垛机器人，其特征在于：所述第一接触开关(64)包括绝缘滑杆(641)、弹簧一(642)、导电板(643)、导电件(644)，绝缘滑杆(641)滑动设置在绝缘壳(61)上，且绝缘壳(61)与绝缘滑杆(641)之间连接有弹簧一(642)，绝缘滑杆(641)的前端安装有导电板(643)，与导电板(643)位置对应的导电件(644)安装在绝缘壳(61)的内壁上，导电件(644)为上下布置，且导电件(644)与导线一连接。
7.根据权利要求6所述的一种室外作业堆垛机器人，其特征在于：所述绝缘滑杆(641)的后端设置有可滚动的连接辊，连接辊与挤压块(66)相接触。
8.根据权利要求5所述的一种室外作业堆垛机器人，其特征在于：所述第二接触开关(65)包括绝缘杆(651)、弹簧二(652)、导电层(653)和接触件(654)，绝缘杆(651)滑动设置在绝缘壳(61)上，绝缘杆(651)与绝缘壳(61)之间连接有弹簧二(652)，绝缘杆(651)的后端安装有导电层(653)，与导电层(653)位置对应的接触件(654)安装在绝缘壳(61)的内壁上，接触件(654)为上下布置，初始位置的绝缘杆(651)的前半部分露在绝缘壳(61)的外部。
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