CN115362089B - 用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器以及机电制动系统 - Google Patents

用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器以及机电制动系统 Download PDF

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Abstract

所描述的是一种用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，包括安全单元(401，501)，被布置成在紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且关于实际制动力的第一电信号(213)没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501)计算的附加紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整第一紧急制动控制信号(402，502)，以便指示第一紧急制动能量释放装置(209，302，306)释放第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量。还描述了一种机电制动系统。

Description

用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器以及机电制动 系统
技术领域
本发明一般地涉及铁路制动系统领域；特别地，本发明涉及用于轨道车辆的机电行车(electromechanical service)和紧急制动致动器。
背景技术
在以下描述中将会参考以下欧洲标准，也即，EN50129:rev.2018，EN50159:rev.2010，EN50126-1:rev.2017，EN50126-2:rev.2017，EN50128:rev.2011，其中：
EN50126【“Railway applications.The specification and demonstration ofreliability,availability,maintainability and safety(RAMS)”】；
EN50128【“Railway applications.Communications,signaling and processingsystems.Software for railway control and protection systems”】；
EN50129【“Railway applications.Communication,signaling and processingsystems.Safety-related electronic systems for signaling”】；
EN50159【“Railway applications.Communication,signaling and processingsystems.Safety-related communication in transmission systems”】。
特别地，标准EN50126定义了基于安全分析结果来向构成所考虑的系统的子系统指配安全等级SIL0/1/2/3/4(其中安全等级SIL4指示的是最高安全等级)的方法，并且标准EN50128和EN50129分别定义了基于以安全分析结果为基础指配的SIL等级而被应用于软件和硬件组件的设计判据。
在本领域中，众所周知：
依照欧洲标准EN50126执行的与紧急制动功能相关的安全计算有系统地将安全完整性等级SIL≥3指配给所述紧急制动功能，并且由此通常指配给了对其进行实施的子系统；
依照欧洲标准EN50126执行的与行车制动功能相关的安全计算通常将安全完整性等级SIL≤2指配给所述行车制动功能，并且由此通常指配给了对其进行实施的子系统；
对于取决于依照EN50128和EN50129的安全完整性等级SIL≥3的控制单元(通常基于微处理器或者基于FPGA)来说，其开发涉及到设计、验证和认证成本，与取决于SIL≤2安全完整性等级的设计相比，该成本大约高出了一个数量级。
关于前面的最后一点，将取决于SIL≥3安全等级开发的功能保持在极其有限和简单的程度显然是非常值得的。
在图1中显示了用于轨道应用、尤其是客运列车的通用气动制动系统。
用于产生和过滤压缩空气的系统101为主管道102提供供给，主管道102被布置成沿着列车将压缩空气供应给制动系统和悬挂系统，该压缩空气通常是在6bar与10bar之间的取值范围中供应的。
通过止回阀103，主管线向辅助罐104、电动气动模块105、气动称重阀106以及继动阀(relay valve)107提供供给。
辅助罐104的目的是存储一定量的压缩空气，以便确保在主管道102中突然失去压力的情况下至少进行一次紧急制动。
止回阀103的目的是防止在主管道102突然失去压力的情况下，空气从辅助罐104丧失到主管道102。
电动气动模块105的实施例是现有技术，该电动气动模块105由控制单元108借助电信号组109来控制。
控制单元108是电子单元。
控制单元108通过电信号109接收行车制动请求，所述电信号的性质可以是模拟信号或串行通信信道，但是不局限于此。
此外，电子控制单元108接收信号110，其中信号110用于指示所要制动的转向架或车身上的重量。
电子控制单元108根据制动请求109以及通过用于指示所要制动的转向架或车身上的重量的信号110假设的值来计算行车制动压力，并且控制电动气动模块105而使电动气动模块105的出口111的行车制动压力达到所计算值。
电动气动模块105的出口111连接到双截止阀112的两个入口之一。
气动称重阀106接收气动信号113，该气动信号113指示与所要制动的车辆或转向架相关联的气动悬架上存在的压力，也就是指示所述转向架或车辆上的承重。
气动称重阀106被设计成在其出口114上持续地产生用于紧急制动的压力，该压力的值持续地对应于在与气动信号113相关联的任何重量条件下、产生设计阶段所定义的预定标称紧急减速所需要的压力值。
气动称重阀106的出口114向由电气紧急制动请求信号115控制的紧急气动电磁阀116提供供给，在电气紧急制动请求信号115处于没有请求紧急制动的第一状态时，所述紧急气动电磁阀116被布置成呈现防止紧急制动压力在其出口117处传播的第一状态，当电气紧急制动请求信号115处于请求紧急制动的第二状态时，所述紧急气动电磁阀116被布置成呈现允许紧急制动压力在其出口117处传播的第二状态。
紧急气动电磁阀116的出口117通过校准孔口118连接到双截止阀112的第二入口。
双截止阀112的出口与继动阀101的先导腔(pilot chamber)相连。
继动阀107的出口119向与所要制动的转向架或车身相关联的至少一个制动缸120提供供给。
当信号115未指示紧急制动请求时，紧急气动电磁阀116的出口117处的压力采取标称值0bar。
因此，当信号115未指示紧急制动请求时，双截止阀112的出口处的压力始终与电动气动模块105的出口111处的行车制动压力一致，也就是说，继动阀107的先导腔中的压力始终与电动气动模块105的出口111处的行车制动压力一致，也就是说，至少一个制动缸120处的压力与行车制动压力相对应。
当信号115指示紧急制动请求时，紧急气动电磁阀116的出口117处的压力采取由气动称重阀106产生的紧急制动压力的标称值。
在这种条件下，双截止阀112的出口处的压力与行车制动压力以及紧急制动压力中的较大者相一致。
众所周知，在任何重量条件下，紧急制动压力通常都等于或大于行车制动压力。
由于这个原因，当电气紧急信号115需要紧急制动时，双截止阀112的出口处的压力与紧急制动压力相一致。
校准孔口118在设计阶段执行将紧急制动压力的上升梯度限制在预定值的功能，以便减小乘客在施加紧急制动期间跌倒的风险。
众所周知，气动称重阀106、紧急气动电磁阀116、双截止阀112以及继动阀107的集成达到了EN50126标准所要求的安全完整性等级SIL≥3。
目前正在开发基于机电一体化技术的用于轨道应用的新型机电制动系统。它们的设计必须在功能上复制先前描述的用于轨道应用的通用电动气动制动的设计，在安全相关功能方面尤其如此。
由此有必要确保：
在系统中存储一定量的能量，以便确保至少一次紧急制动；
施加于车轮的紧急制动力始终符合预定减速值，并且由此符合制动车轮上的瞬时重量；
依照最大梯度来施加紧急制动力，以便减小乘客在紧急制动期间跌倒的风险；
整个列车等级的紧急制动达到安全完整性等级SIL＝4。
图2是根据现有技术的机电制动致动器200的功能图示的第一非排他性示例。
包含至少一个电动机并且有可能包含减速器(即扭矩倍增器)的第一机电模块201可以对与紧急制动模块207相连的臂部206进行伸展或缩回。
紧急制动模块207包括紧急制动能量存储装置208，例如潜在机械能存储装置，作为非排他性示例，用于存储潜在机械能的机械装置是螺旋弹簧。紧急制动模块207进一步包括由紧急制动请求信号210控制的紧急制动能量释放装置209，例如机电保持机构。该紧急制动能量释放装置209被布置成在紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时具有保持先前存储在紧急制动能量存储装置208中的潜在机械能的第一状态。该紧急制动能量释放装置209被布置成在紧急制动请求信号210指示紧急制动请求时具有释放先前存储在紧急制动能量存储装置208中的潜在机械能的第二状态。
其他形式的机械能存储器也是可以使用的，举例来说，作为非排他性示例，在力传递是旋转类型而不是平移类型的情况下使用平面螺旋类型的弹簧。
更进一步，所存储的能量可以是存储在飞轮中的动能(在图中没有显示)，该飞轮通过第二电动机保持充分旋转。
以下将会参考线性类型的紧急制动能量存储装置208，即螺旋弹簧，然而很明显，本发明可以应用于先前描述的所有其他形式。
臂部211连接到力传感器212，所述力传感器212产生用于指示制动力的电信号213，该制动力指示的是施加在臂部211与214之间的机械力。指示制动力的电信号213被传送到行车制动控制单元202的输入。
臂部214连接在力传感器装置212与间隙恢复器(backlash recuperator)215之间，所述间隙恢复器215将力传递到最后一个臂部216，该最后一个臂部216与垫架(padholder)和制动片(brake pad)组装件217相连。
间隙恢复器215具有持续恢复制动片磨损的用途。
制动片的消耗也可以借助控制单元执行的软件程序来恢复，所述程序不包括在本专利中。
行车制动控制单元202本质上是电气的，该单元在其输入处接收电源电压205，所述电源电压非排他性地来自车辆的电池。
行车制动控制单元202被布置成对电源电压205进行调制，以便通过至少一个电气控制信号204来控制机电模块201中包含的电动机。
行车制动控制单元202接收用于指示行车制动力请求203的输入信号，并且被布置成施加与所述行车制动力请求203相对应的行车制动力，由此控制机电模块201对臂部206进行伸展，直至用于指示制动力的电信号213表明已经达到了与行车制动力请求203相对应的制动力。
已知的是，模块201、207、212、215的连接顺序是可以依照设计和制造便利而改变的。
在机电制动致动器200的初始化阶段，行车制动控制单元202提供对机电模块201的控制以对臂部206进行伸展，直至包含在紧急制动模块207中的用于存储潜在机械能的机械装置被充满用于紧急制动的能量。
通常，在机电制动致动器200的初始化阶段，紧急制动请求信号210不指示紧急制动请求，并且由此紧急制动能量释放装置209处于对用于存储潜在机械能的紧急制动能量存储装置208中存储的潜在机械能进行保持的第一状态。
根据以上描述，用于存储潜在机械能的紧急制动能量存储装置208执行的功能与辅助罐104执行的功能相同，由此存储施加至少一次紧急制动所需要的能量。
此外，紧急制动能量释放装置209执行的功能与电动气动紧急阀116执行的功能相同。
由于机电制动致动器200所允许的空间中存在机械构造问题，要以一种保持处于某个预定范围以内的不同潜在机械能值的方式或是以一种保持与当前重量持续成比例的紧急制动能量值的方式来制造紧急制动模块207是非常复杂和昂贵的。
在现有技术中，现今存在的针对轨道应用的机电致动的有限应用存储和施加的是单个紧急制动力值，该紧急制动力值通常与制动满载车辆所需要的制动力值相对应，由此增大了在实际重量较低的情况下，车轮在每次发生紧急制动事件时变平的风险。
由于机电制动致动器200所允许的空间中的机械构造问题，因此，提供用于施加紧急制动力的梯度限制系统是非常复杂和昂贵的。
在现有技术中，现今存在的针对轨道应用的机电制动的有限应用是用潜在机械能存储装置208的固有梯度来释放所存储的用于紧急制动的能量。该梯度强烈地依赖于其他因素，例如依赖于材料的温度以及机电制动器200的机械组件所浸入的润滑剂的粘度。
图2中所示的功能图示具有纯说明性用途；本领域熟练的机械设计人员可以通过不同的变体来复制相同的功能，这些变体在任何情况下都会保持相同的理论功能和操作模式不变，即存储用于制动紧急的固定能量值以及以不完全受控乃至不受控的梯度来释放用于紧急制动的能量的事实。图3示出了根据现有技术的机电制动致动器200的功能图示的另一非排他性示例。
第一机电模块201由至少一个电动机以及可能的减速器或扭矩倍增器组成，该第一机电模块201可以对与力传感器装置212相连的臂部206进行伸展或缩回，所述力传感器装置212产生用于指示制动力的电信号213，所述制动力指示施加在臂部206与214之间的机械力，所述用于指示制动力的电信号213被输入行车制动控制单元202。
臂部214连接在力传感器装置212与间隙恢复器215之间，所述间隙恢复器215将力传递到最后一个臂部216，该最后一个臂部216与垫架和制动片组装件217相连。
紧急制动能量释放装置(例如开关设备302)受紧急制动请求信号301控制。该开关设备被布置成在紧急制动请求信号301未指示紧急制动请求时将电气控制信号204连接到行车制动控制单元202。该开关设备被布置成在紧急制动请求信号301不指示紧急制动请求时将电气控制信号204连接到电气紧急制动单元303。
行车制动控制单元202接收输入电压205，该输入电压非排他性地来自车辆电池。
行车制动控制单元202被设计成对电源电压205进行调制，以便通过电气控制信号组204来控制机电模块201中包含的电动机。
行车制动控制单元202接收行车制动力请求203以作为输入，并且被布置成通过命令机电模块201对臂部206进行伸展来施加与所述行车制动力请求203相对应的制动力，直至用于指示制动力的电信号213表明已经达到与行车制动力请求203相对应的制动力。
已知的是，机电模块201、力传感器装置212以及间隙恢复器215的连接顺序是可以根据设计和制造便利而改变的。
电气紧急制动单元303可以包括但不局限于：电能存储单元304(例如电池或超级电容器)；能量充电器305，用于从电源205向所述能量存储单元304传输能量；调制电路306，被布置成在紧急请求信号301指示紧急制动请求时为形成机电模块201的一部分的电动机调制能量存储单元304中存储的能量。该调制电路306被布置成在紧急制动请求信号301未指示紧急制动请求时，不为形成机电模块201的一部分的电动机调制能量存储单元304中存储的能量。
根据前述内容，电能存储单元304执行的功能与辅助罐104执行的功能相同，从而存储施加至少一次紧急制动所需要的能量。
此外，开关设备302执行的功能与电动气动紧急阀116执行的功能相同。
为了以受控的梯度提供与所要制动的转向架的当前重量成比例的紧急制动力，调制电路306必须基于用于指示所要制动的转向架的重量的电信号307来计算其取值，并且通过读取用于指示制动力的电信号213来关闭控制回路，所述制动力213指示所施加的当前力值。
实际上，在图3所示的构造中，调制电路306呈现出了与行车制动控制单元202相同的电路和软件复杂度，此外还必须依照关于EN50129、EN50129标准的安全等级SIL≥3来进行开发。
发明内容
因此，本发明的一个目的是提供一种用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器，该致动器可被制造成能够实现具有成本效益的紧急制动，同时保持与最先进的气动紧急制动兼容的所有要求。
根据本发明的一个方面，前述以及其他目的和优点是通过具有权利要求1或4中限定的特征的用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器以及通过具有权利要求22或23或24或25中限定的特征的用于至少一个轨道车辆的机电制动系统来实现的。在从属权利要求中限定了本发明的优选实施例，其内容应被理解成是本说明书的组成部分。
附图说明
现在将描述根据本发明的用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器的一些优选实施例的功能和结构特征。在这里将对附图进行参考，其中：
图1显示了用于轨道应用、尤其是用于客运列车的通用气动制动系统；
图2示出了根据现有技术的机电制动致动器的功能图示的第一非排他性示例；
图3示出了根据现有技术的机电制动致动器200的功能图示的另一非排他性示例；
图4示出了根据本发明的用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器的实施例；
图5示出了根据本发明的用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器的另一实施例；
图6示出了根据本发明的用于至少一个轨道车辆的机电制动系统的实施例；以及
图7示出了根据本发明的用于至少一个轨道车辆的机电制动系统的另一实施例。
具体实施方式
在详细说明本发明的多个实施例之前，应该阐明的是，本发明的应用并不局限于在以下描述中给出或是在附图中示出的构造细节和组件配置。本发明可以采用其他实施例，并且可以用不同的方式实施或实际构造。此外还应该理解，措词和术语具有描述性目的，并且其不应被解释成是限制性的。使用“包括”和“包含”及其变体的目的是包括其后引用的要素及其等价物以及附加要素及其等价物。
首先参考图4，其中显示了用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器400。
该机电行车和紧急制动致动器400包括用于产生第一制动力的第一机电模块201。第一机电模块201被布置成接收第一制动力控制信号204以及产生第一制动力，所述第一制动力的值取决于所述第一制动力控制信号204。
第一制动力控制信号204也可以是向所述第一机电模块201输送电力的信号，并且在这种情况下，第一制动力控制信号204将会是制动力控制信号和电源。否则也可以提供单独的电源信号。
机电行车和紧急制动致动器400进一步包括第一力传感器装置212，被布置成测量第一机电模块201产生的所述第一制动力并产生用于指示制动力的第一电信号213。用于指示制动力的第一电信号213的值指示了所述第一制动力的值。
作为示例，力传感器装置可以是力传感器。
此外，机电行车和紧急制动致动器400包括第一紧急制动能量存储装置208、304，被布置成存储足以执行至少一次紧急制动的能量。
更进一步，机电行车和紧急制动致动器400包括安全单元401以及第一紧急制动能量释放装置209，其中安全单元401被布置为发出第一紧急制动控制信号402。
第一紧急制动能量释放装置209被布置成在第一紧急制动控制信号402、502指示不释放所存储的能量时，防止第一紧急制动能量存储装置208、304释放所存储的能量。该紧急制动能量释放装置209进一步被布置成在所述第一紧急制动控制信号402、502指示释放所存储的能量以执行至少一次紧急制动时，允许第一紧急制动能量存储装置208、304释放所存储的能量以便执行至少一次紧急制动。
换句话说，第一紧急制动能量释放装置209被布置成在第一紧急制动控制信号402没有命令释放用于紧急制动的能量时具有保持先前存储在紧急制动能量存储装置208中的潜在能量的第一状态，以及在第一紧急制动控制信号402命令释放用于紧急制动的能量时具有释放先前存储在紧急制动能量存储装置208中的潜在能量的第二状态。
此外，机电行车和紧急制动致动器400包括第一行车制动控制单元202。
行车制动控制单元202被布置成接收电气行车制动请求信号203以及电气紧急制动请求信号210。
当然，行车制动控制单元202可被布置成接收电源供应205。
行车制动控制单元202进一步被布置成根据电气行车制动请求信号203计算行车制动力值，并且借助第一制动力控制信号204来控制第一机电模块201，以便在所述电气紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求的时候产生具有与所述行车制动力值相对应的值的第一制动力。
另外，行车制动控制单元202被布置成根据预定紧急减速值计算紧急制动力值，并且借助所述第一制动力控制信号204来控制所述第一机电模块201，以便在所述第一电气紧急制动请求信号210指示紧急制动请求的时候产生具有与所述紧急制动力值相对应的值的第一制动力。
换句话说，第一行车制动控制单元202可以根据至少预定紧急减速值来持续计算紧急制动力值，作为示例，所述预定紧急减速值是由其他输入信号405指示或者是在设计阶段预先确定并被保存在所述行车制动控制单元202的非易失性存储器中的。
以上描述的安全单元401进一步被布置成接收紧急制动请求信号210，接收和监视用于指示制动力的第一电信号213，以及基于预定紧急减速值来计算紧急制动力值。
此外，安全单元401被布置成调整第一紧急制动控制信号402，以便在紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求的时候，或者在紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第一电信号213指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401计算的附加紧急制动力值相对应的力值或者在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元401计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值的时候，指示第一紧急制动能量释放装置209、302不释放所存储的能量。
此外，该安全单元401被布置成调整第一紧急制动控制信号402，以便在紧急制动请求信号210指示紧急制动请求以及用于指示制动力的第一电信号213没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401计算的附加紧急制动力值相对应的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元401计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值的时候，指示第一紧急制动能量释放装置209、302释放存储在第一紧急制动能量存储装置208、304中的能量。
换句话说，安全单元401可以监视用于指示制动力的第一电信号213，并且可以证实第一电信号213的值在预定容差范围以内以及在预定最大延迟时间以内与由此计算的紧急制动力值相对应。
只要安全单元401证实用于指示制动力的第一电信号213的值在预定容差范围以内以及预定最大延迟时间以内与由此计算且受第一行车制动控制单元202控制的紧急制动力值相对应，则安全单元401就可以保持紧急制动控制信号402处于不释放第一紧急制动能量存储装置208中存储的紧急能量的状态，由此允许第一行车制动控制单元202执行紧急制动。如果安全单元401证实用于指示制动力的第一电信号213在预定容差范围以内以及预定最大延迟时间以内不与由此计算并被第一行车制动控制单元202命令的紧急制动力的值相对应，那么安全单元401就可以致使紧急制动控制信号402进入释放制动能量存储装置208中存储的紧急能量的状态，由此施加紧急制动。
在该第一实施例中，安全单元401和第一行车制动控制单元202全都彼此独立地持续计算紧急制动力值。
紧急制动力施加梯度可以由第一行车制动控制单元202计算，并且可以在出现紧急制动请求的时候实时应用。除此之外，该施加梯度可被存储在第一行车制动控制单元202的非易失性存储器中，并且可以在施加紧急制动力的过程中被应用。
行车制动控制单元202可以被布置成借助第一制动力控制信号204来控制第一机电模块201，以便产生第一制动力，该第一制动力具有与第一行车制动控制单元202计算的行车制动力值以及第一行车制动控制单元202计算的紧急制动力值中的较大者相对应的值。当第一行车制动控制单元202计算的行车制动力值大于第一行车制动控制单元计算的紧急制动力值时，安全单元401被布置成调整第一紧急制动控制信号402、502，以便指示第一紧急制动能量释放装置209、302不释放所存储的能量，即使制动请求信号210指示紧急制动请求并且关于实际制动力的第一电信号213指示在预定最大延迟时间以内比所述安全单元401所计算的附加紧急制动力值大的力值或者比包含了所述安全单元401计算的附加紧急制动力值的所述预定容差范围的上限值(也就是大于所述容差范围的上限阈值)大的力值。这一点是非常必要的，由此，在有必要采用比紧急制动力值大的行车制动力值来产生制动的情况下，安全单元不会进行干预。
第一行车制动控制单元202还可以被布置成接收重量信号404，该重量信号404用于指示轨道车辆的重量或轨道车辆的转向架的重量。此外，可以设置依照电气行车制动请求信号203和重量信号404来计算行车制动力值，以及依照预定紧急减速值和重量信号404来计算紧急制动力值。安全单元401进一步被布置成依照预定紧急减速值以及重量信号404来计算附加紧急制动力值。
预定紧急减速值可以借助电信号而被提供给行车制动控制单元202和/或安全单元401。
在这种情况下，如果安全单元401证实用于指示制动力的第一电信号213在预定容差范围以内以及预定最大延迟时间以内不与由此计算并受第一行车制动控制单元202控制的紧急制动力值相对应，那么安全单元401会使第一紧急制动控制单元402进入释放第一制动力能量存储装置208中存储的紧急能量的状态，由此在任何情况下都施加紧急制动，即使在称重和/或施加梯度方面有所退化。
参见图5，在第二实施例中，用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器500同样包括第一机电模块201、第一力传感器装置212、第一紧急制动能量存储装置208以及第一紧急制动能量释放装置209。
机电行车和紧急制动致动器500同样包括安全单元501，然而，在第二实施例中，安全单元501被布置成接收紧急制动请求信号210，依照预定紧急减速值来计算紧急制动力值，借助第一电气紧急制动力请求信号503将由此计算的紧急制动力值发送到第一行车制动控制单元202，以及发出紧急制动控制信号502。
在第二实施例中，机电行车和紧急制动致动器500同样包括第一行车制动控制单元202，然而，第一行车制动控制单元202被布置用于：
接收电气行车制动请求信号203、电气紧急制动请求信号210；
依照电气行车制动请求信号203来计算行车制动力值；
当所述电气紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，借助第一制动力控制信号204来控制所述第一机电模块201，以便产生具有与所述行车制动力值相对应的值的第一制动力；
当所述紧急制动请求信号210指示紧急制动请求时，借助第一制动力控制信号204来控制所述第一机电模块201，以便产生具有与所述紧急制动力值相对应的值的第一制动力，所述紧急制动力值是所述第一行车制动控制单元202借助所述第一电气紧急制动力请求信号503从安全单元501接收的。
并且，在第二实施例中，安全单元501被布置成：
接收和监视用于指示制动力的第一电信号213；
当紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，或当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求且用于指示制动力的第一电信号213指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元501所计算的所述紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元501所计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值的时候，调整第一紧急制动控制信号502，以便指示第一紧急制动能量释放装置209、302不释放所存储的能量；
当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第一电信号213没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元501计算的紧急制动力值相一致的力值或在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元501计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值的时候，调整第一紧急制动控制信号502，以便指示第一紧急制动能量释放装置209、302释放第一紧急制动能量存储装置208、304中所存储的能量。
与第一实施例中的描述不同，在第二实施例中，安全单元501借助信号503来传送紧急制动力值，由此进一步降低了安全单元401的复杂性。
并且，对于第二实施例来说，行车制动控制单元202可以进一步被布置成接收重量信号504以便计算行车制动力，重量信号504用于指示轨道车辆转向架的重量或轨道车辆的重量，所述行车制动力的值取决于电气行车制动请求信号203和重量信号504。此外，安全单元501可以被布置成接收重量信号504，以便依照预定紧急减速值以及重量信号504来计算紧急制动力值。
换句话说，安全单元501可以至少依照预定紧急减速值(例如由其他输入信号505指示或在设计阶段预设并保存在所述安全单元的非易失性存储器中)来持续计算紧急制动力值。
安全单元501可以借助第一电气紧急制动力请求信号503来将计算得到的紧急制动力值发送到第一行车制动控制单元202。
只要安全单元401证实用于指示制动力的第一电信号213在预定容差范围以内以及预定最大延迟时间以内与由此计算并借助第一电气紧急制动力请求信号403从第一行车制动控制单元202请求的紧急制动力值相对应，则所述安全单元501就可以保持紧急制动控制信号502处于不释放第一紧急制动能量存储装置208中存储的紧急制动能量的状态，由此允许第一行车制动控制单元202根据相关联的转向架或车身上的实际重量以预定的梯度来执行紧急制动。
如果安全单元501证实用于指示制动力的第一电信号213在预定容差范围以内以及预定最大延迟时间以内不与由此计算并借助第一电气紧急制动力请求信号503从第一行车制动控制单元202请求的紧急制动力值相对应，那么所述安全单元501会使第一紧急制动控制信号502进入释放第一紧急制动能量存储装置208中存储的紧急制动能量的状态，由此任何情况下都施加紧急制动，即使在称重和/或施加梯度方面有所退化。
并且，对于第二实施例来说，第一行车制动控制单元202可以被布置成借助第一制动力控制信号204来控制第一机电模块201，以便产生第一行车制动控制单元202计算的行车制动力值和安全单元501传送给第一行车制动控制单元202的紧急制动力值中的较大者。并且，当第一行车制动控制单元202计算的行车制动力值大于第一行车制动控制单元接收到的紧急制动力值时，安全单元501被布置成调整第一紧急制动控制信号502，以便指示第一紧急制动能量释放装置209、302不释放所存储的能量，即使紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且关于实际制动力的第一电信号213指示在预定最大延迟时间以内比所述安全单元501计算的紧急制动力值更大的力值或者比所述预定容差范围的上限值更大(也就是高于该容差范围的上限阈值)的力值，其中所述预定容差范围包含所述安全单元501计算的所述紧急制动力值。
安全单元501还可以被布置成在紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，借助第一电气紧急制动力请求信号503来向第一行车制动控制单元202发送零紧急制动力值。
对于在此之前描述的所有实施例来说，机电行车和紧急制动致动器400、500可以包括集成模块(例如集成的机电一体化模块)，该集成模块至少包含第一机电模块201，第一力传感器装置212，第一紧急制动能量存储装置208、304，第一紧急制动能量释放装置209、302，第一行车制动控制单元202，安全单元401、501。
除此之外，参见图6，机电行车和紧急制动致动器400、500可以包括集成模块，该集成模块包含第一机电模块201，第一力传感器装置212，第一紧急制动设备能量存储装置208、304，第一紧急制动能量释放装置209、302，第一行车制动控制单元202。在这种情况下，安全单元401、501、601可以在所述集成模块的外部。举例来说，该附图示出了轨道转向架，作为示例，该轨道转向架包括四个车轮631、632、633、634，并且可以配备这些集成模块中的至少两个集成模块，所述集成模块包含第一机电模块201、第一力传感器装置212、第一紧急制动能量存储装置208、304，第一紧急制动能量释放装置209、302，第一行车制动控制单元202，其中每一个集成模块用于一个车轴，或者该轨道转向架可以配备这些集成模块中的四个集成模块620、621、622、623，其中每一个集成模块都与相应的车轮631、632、633、634相关联。
除此之外，参见图7，集成模块可以包括第一机电模块201，第一力传感器装置212，第一紧急制动能量存储装置208、304，以及第一紧急制动能量释放装置209、302。在这种情况下，安全单元401、501、601和第一行车制动控制单元702可以在所述集成模块的外部。举例来说，在该附图中同样显示了轨道车厢，作为示例，该轨道车厢包括四个车轮631、632、633、634，并且可以配备这些集成模块中的至少两个，其中所述集成模块包括第一机电模块201，第一力传感器装置212，第一紧急制动能量存储装置208、304以及第一紧急制动能量释放装置209、302，其中每一个集成模块用于一个车轴，或者该轨道车厢可以配备这些集成模块中的四个集成模块620、621、622、623，其中每一个集成模块都与相应的车轮631、632、633、634相关联。
在另一方面中，第一机电模块201产生的第一制动力被布置成借助机械传输装置216、680而被输送到制动装置。
该制动装置可以包括至少一个圆盘摩擦衬垫或车轮摩擦块631、632、633、634。
第一紧急制动能量存储装置208可以包括潜在机械能存储装置，或机械动能存储装置，或电能存储装置。
在现有技术中，控制单元是依照EN50128、EN50129标准的SIL≤2等级开发的。安全单元401、501、601可以具有比第一行车制动控制单元202、702的安全完整性等级SIL更大的安全完整性等级SIL。安全单元401、501、601可以具有安全完整性等级SIL≥3。
通过依照SIL≥3等级来开发安全单元401、501、601，整个系统(尤其是与紧急制动相关的系统)达到了与安全单元401、501、601相关的相同等级。
有利的是，与第一行车制动控制单元202相比，安全单元的结构要简单得多。
在另一方面中，安全单元401、501、601可以依照包括至少一个微处理器和/或至少一个可编程设备的架构来制造。这一点对于实现SIL≥3等级来说是很有用的。
为了描述实施例示例，可以再次参考图5。该图显示了根据本发明修改的、图3所示且在前面描述的机电制动致动器300的功能图示。
安全单元501产生第一电气紧急制动控制信号502，以便控制第一紧急制动能量释放装置，也就是说，开关装置302被布置成在第一紧急制动控制信号501未指示施加紧急制动的命令时将第一电气控制信号204连接到第一行车制动控制单元202。该开关装置302被布置成在所述紧急制动请求信号301指示紧急制动请求时，将第一电气控制信号204连接到电气紧急制动单元303。
此外，电气紧急制动控制信号502可以控制调制电路306，该调制电路306被布置成当紧急制动请求信号301指示紧急制动请求时、为形成第一机电模块201的一部分的电动机调制能量存储单元304中存储的能量。
调制电路306被布置成在紧急制动请求信号301未指示紧急制动请求时，不为形成机电模块201的一部分的电动机调制能量存储单元304中存储的能量。
综上所述，电能存储单元304执行的功能与辅助罐104执行的功能相同，从而存储施加至少一次紧急制动所需要的能量。
安全单元501在其输入处接收紧急制动请求信号210、第一力传感器装置212产生的用于指示制动力的第一电信号213，以及用于指示要制动的转向架或车辆的重量的信号504(如果存在的话)。
根据前面描述的第二实施例，安全单元501可以依照由其他输入信号505指示或在设计阶段预先确定并保存在所述安全单元的非易失性存储器中的预定紧急减速值以及通过信号504接收的重量值(如果存在的话)来持续计算紧急制动力值。
根据所述第二实施例，安全单元501将计算得到的紧急制动力值经由第一电信号503发送给第一行车制动控制单元202。
当紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，第一控制单元210控制第一机电模块201依照行车制动力请求203来获取行车制动力。
当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求时，第一服务控制单元210命令第一机电模块201获取与对应于第一电气紧急制动信号503的紧急制动力值相等的制动力。
紧急制动力施加梯度可以由安全单元501来计算，并被实时地应用于紧急制动力值503。
作为替换，紧急制动力信号503可以始终指示目标值，施加梯度可被存储在行车制动控制单元202的非易失性存储器中，并且可以在施加紧急制动力期间由所述第一电气行车控制单元来应用。
同时，安全单元501可以监视用于指示制动力的第一电信号213，并且可以证实第一电信号213在预定容差范围以内以及预定最大延迟时间以内与由此计算的紧急制动力值相对应。
只要安全单元501证实用于指示制动力的第一电信号213在预定容差范围以内以及预定最大延迟时间以内与由此计算且借助信号503从第一行车制动控制单元202请求的紧急制动力值相对应，则所述安全单元501就可以保持信号502处于将控制信号204连接到行车制动控制单元202的状态，由此允许行车制动控制单元202执行安全模块501计算的紧急制动，也就是依照相关联的转向架或车身上的实际重量以预定梯度来执行该紧急制动。
如果安全单元501证实用于指示制动力的第一电信号213在预定容差范围以内以及预定最大延迟时间以内不与由此计算且借助信号503从行车制动控制单元202请求的紧急制动力值相对应，那么所述安全单元501就可以作用于电气紧急制动控制信号502，促使开关设备302切换到将控制信号204连接到调制电路306的状态，并且激活所述调制电路306为形成机电模块201的一部分的电动机调制能量存储单元304中存储的能量。
有利的是，与行车制动控制单元202相比，安全单元501的结构要简单得多。
通过引入安全单元501，极大地简化了调制电路306。在这种架构构造中，调制电路306变成了备用电路，只有在第一行车控制单元202无法对第一机电模块201进行控制的少数情况下，它才需要设计简易性和可靠性。
考虑第一实施例，作为与第二实施例的唯一区别，安全单元401和行车制动控制单元202全都依照由其他输入信号405指示或者在设计阶段预先确定并保存在所述安全单元的非易失性存储器中的紧急减速值以及通过重量信号404接收的重量值来持续独立地计算紧急制动力值。
与第二实施例中的描述不同，安全单元401不会借助信号503来传达紧急制动力值，由此进一步降低了安全单元401的复杂度。
在另一方面中，参考图6和7，本发明进一步涉及一种用于至少一个轨道车辆的机电制动系统，该机电制动系统包括根据前述实施例之一制造的行车和紧急制动致动器400、500。
在用于至少一个轨道车辆的机电制动系统的第一实施例中，具有单个安全单元以及单个行车制动控制单元，所述单个行车制动控制单元依照由此计算的紧急制动值来控制若干机电模块。在这个实施例中，安全单元401、501、601进一步被布置成发出第二紧急制动控制信号602。用于至少一个轨道车辆的机电制动系统包括：
用于产生第二制动力的第二机电模块，该第二机电模块被布置成接收第二制动力控制信号660、661、662、663并产生第二制动力，所述第二制动力的值取决于所述第二制动力控制信号660、……、663；
第二力传感器装置，被布置成测量所述第二机电模块产生的所述第二制动力，以及产生用于指示制动力的第二电信号640、641、642、643，所述第二电信号的值指示所述第二制动力的值；
第二紧急制动能量存储装置，被布置成存储足以执行至少一次紧急制动的能量；
第二紧急制动能量释放装置。
所述第二紧急制动能量释放装置被布置成：
当第二紧急制动控制信号602未指示释放所存储的能量时，阻止第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量；
当所述第二紧急制动控制信号602指示释放所存储的能量以执行至少一次紧急制动时，允许第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量以便执行至少一次紧急制动。
所述第一行车制动控制单元202进一步被布置成：
当所述电气紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，借助第二制动力控制信号660、...、663来控制所述第二机电模块，以便产生第二制动力，该第二制动力具有与所述行车制动力值相对应的值；
当所述电气紧急制动请求信号210指示紧急制动请求时，借助第二制动力控制信号660、...、663来控制所述第二机电模块，以便产生第二制动力，该第二制动力具有与所述紧急制动力值相对应的值。
安全单元401、501、601进一步被布置成：
接收和监视用于指示制动力的第二电信号640、...、643；
当紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求的时候，或者当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第二电信号640、...、643指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401、501计算的附加紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元401、501、601计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值的时候，调整第二紧急制动控制信号602，以便指示第二紧急制动能量释放装置不释放所存储的能量；
当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第二电信号640、...、643没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401、501、601计算的附加紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元401、501、601计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值的时候，调整第二紧急制动控制信号602，以便指示第二紧急制动能量释放装置释放第二紧急制动能量存储装置中存储的能量。
在用于至少一个轨道车辆的机电制动系统的第二实施例中，具有单个安全单元以及若干个行车制动控制单元，所述若干个行车制动控制单元依照由此计算的相应紧急制动值来控制相应的机电模块。在这个实施例中，安全单元401、501、601进一步被布置成发出第二紧急制动控制信号602。用于至少一个轨道车辆的机电制动系统包括：
用于产生第二制动力的第二机电模块，该第二机电模块被布置成接收第二制动力控制信号并产生第二制动力，所述第二制动力的值取决于所述第二制动力控制信号；
第二行车制动控制单元，被布置成：
接收电气行车制动请求信号203、电气紧急制动请求信号210；
依照电气行车制动请求信号203来计算第二行车制动力值；
当所述电气紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，借助第二制动力控制信号660、...、663来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述第二行车制动力值相对应的值的第二制动力；
依照预定紧急减速值来计算第二紧急制动力值；以及
当所述电气紧急制动请求信号210指示紧急制动请求时，借助第二制动力控制信号660、...、663来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述第二紧急制动力值相对应的值的第二制动力；
第二力传感器装置，被布置成测量所述第二机电模块产生的所述第二制动力，以及产生用于指示制动力的第二电信号640、...、643，所述第二电信号的值指示所述第二制动力的值；
第二紧急制动能量存储装置，被布置成存储足以执行至少一次紧急制动的能量；
第二紧急制动能量释放装置。
所述第二紧急制动能量释放装置被布置成：
当第二紧急制动控制信号602未指示释放所存储的能量时，阻止第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量；
当所述第二紧急制动控制信号602指示释放所存储的能量以执行至少一次紧急制动时，允许第二紧急制动能量存储装置208、304释放所存储的能量以便执行至少一次紧急制动。
安全单元401、501、601进一步被布置成：
接收和监视用于指示制动力的第二电信号640、...、643；
当紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，或者当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第二电信号640、...、643指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401、501、601计算的附加紧急制动力值相一致的力值或在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元401、501、601计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整第二紧急制动控制信号402、502，以便指示第二紧急制动能量释放装置不释放所存储的能量；
当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第二电信号640、...、643没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401、501、601计算的附加紧急制动力值相一致的力值或在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元401、501、601计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值的时候，调整第二紧急制动控制信号602，以便指示第二紧急制动能量释放装置释放第二紧急制动能量存储装置208、304中存储的能量。
在用于至少一个轨道车辆的机电制动系统的第三实施例中，具有单个安全单元以及单个行车制动控制单元，所述行车制动控制单元依照安全单元计算和传送的紧急制动值来控制若干个机电模块。在这个实施例中，安全单元401、501、601进一步被布置成发出第二紧急制动控制信号602。
用于至少一个轨道车辆的机电制动系统包括：
用于产生第二制动力的第二机电模块，其中第二机电模块被布置成接收第二制动力控制信号660、...、663并产生第二制动力，所述第二制动力的值取决于所述第二制动力控制信号660、...、663；
第二力传感器装置，被布置成测量所述第二机电模块产生的所述第二制动力，以及产生用于指示制动力的第二电信号640、...、643，所述第二电信号的值指示所述第二制动力的值；
第二紧急制动能量存储装置，被布置成存储足以执行至少一次紧急制动的能量；
第二紧急制动能量释放装置。
该第二紧急制动能量释放装置被布置成：
当第二紧急制动控制信号602未指示释放所存储的能量时，阻止第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量；
当所述第二紧急制动控制信号602指示释放所存储的能量以执行至少一次紧急制动时，允许第二紧急制动能量存储装置208、304释放所存储的能量以便执行至少一次紧急制动。
第一行车制动控制单元202被进一步布置用于：
当所述电气紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，借助第二制动力控制信号660、...、663来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述行车制动力值相对应的值的第二制动力；
当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求时，借助第二制动力控制信号660、...、663来控制所述第二机电模块以便产生第二制动力，所述第二制动力具有与紧急制动力值相对应的值，该紧急制动力值是第一行车制动控制单元借助所述第一电气紧急制动力请求信号403、503从安全单元401、501接收的。
安全单元401、501进一步被布置成：
接收和监视用于指示制动力的第二电信号640、...、643；
当紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，或者当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第二电信号640、...、643指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401、501、601计算的紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元401、501、601计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整第二紧急制动控制信号402、502，以便指示第二紧急制动能量释放装置不释放所存储的能量；
当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第二电信号640、...、643没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401、501、601计算的制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述紧急制动力安全单元401、501、601计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值的时候，调整第二紧急制动控制信号602，以便指示第二紧急制动能量释放装置释放第二紧急制动能量存储装置中存储的能量。
在用于至少一个轨道车辆的机电制动系统的第四实施例中，具有单个安全单元以及若干个行车制动控制单元，所述若干个行车制动控制单元依照从安全单元计算和传送的附加紧急制动值来控制相应的机电模块。在这个实施例中，所述安全单元401、501、601进一步被布置成借助第二电气紧急制动力请求信号来将安全单元401、501、601计算的紧急制动力值发送给第二行车制动控制单元，以及发出第二紧急制动控制信号602。
用于至少一个轨道车辆的机电制动系统包括：
用于产生第二制动力的第二机电模块，该第二机电模块被布置成接收第二制动力控制信号660、...、663并产生第二制动力，所述第二制动力的值取决于所述第二制动力控制信号660、...、663；
第二力传感器装置，被布置成测量所述第二机电模块产生的所述第二制动力，以及产生用于指示制动力的第二电信号640，所述第二电信号的值指示所述第二制动力的值；
第二紧急制动能量存储装置，被布置成存储足以执行至少一次紧急制动的能量；
第二紧急制动能量释放装置。
该第二紧急制动能量释放装置被布置成：
当第二紧急制动控制信号602未指示释放所存储的能量时，阻止第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量；
当所述第二紧急制动控制信号602指示释放所存储的能量以执行至少一次紧急制动时，允许第二紧急制动能量存储装置208、304释放所存储的能量以便执行至少一次紧急制动。
第二行车制动控制单元被布置成：
接收电气行车制动请求信号203、电气紧急制动请求信号210；
依照电气行车制动请求信号203来计算第二行车制动力值；
当所述电气紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，借助第二制动力控制信号660、...、663来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述第二行车制动力值相对应的值的第二制动力；
当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求时，借助第二制动力控制信号660、...、663来控制所述第二机电模块，以便产生第二制动力，该第二制动力具有与所述紧急制动力值相对应的值，所述紧急制动力值是第二行车制动控制单元借助所述第二电气紧急制动力请求信号从安全单元401、501、601接收的。
安全单元401、501、601被进一步布置用于：
接收和监视用于指示制动力的第二电信号640、…、643；
当紧急制动请求信号210未指示紧急制动请求时，或者当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第二电信号640、...、643指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401、501计算的紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元401、501、601计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整第二紧急制动控制信号402、502，以便指示第二紧急制动能量释放装置不释放所存储的能量；
当紧急制动请求信号210指示紧急制动请求并且用于指示制动力的第二电信号640、...、643没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元401、501、601计算的制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述紧急制动力安全单元401、501、601计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值的时候，调整第二紧急制动控制信号602，以便指示第二紧急制动能量释放装置释放第二紧急制动能量存储装置中存储的能量。
对于先前描述的任何关于机电行车和紧急制动致动器或机电制动系统的实施例来说，第一行车制动控制单元202可以被布置成接收关于实际制动力的第一电信号213。作为示例，第一行车制动控制单元202可以使用该第一电信号213来检查在行车制动的情况下已经达到了与行车制动力请求203相对应的制动力。第一行车制动控制单元202将能够控制第一机电模块210以便调整第一制动力，直至关于实际制动力的第一电信号213指示第一制动力大体上与行车制动力请求203相对应。
显然，第一行车制动控制单元202还可以被布置成接收关于实际制动力的第二电信号640、...、643(如果存在的话)。作为示例，第一行车制动控制单元202可以使用该第二电信号来检查在行车制动的情况下已经达到了与行车制动力请求203相对应的制动力。第一行车制动控制单元202将能够控制第二机电模块以便调整第二制动力，直至关于实际制动力的第二电信号640、...、643指示该第二制动力大体上与行车制动力请求203相对应。
显然，如果存在关于实际制动力的第二电信号640、...、643，第二行车制动控制单元也可以接收该信号。作为示例，第二行车制动控制单元202可以使用该第二电信号来检查在行车制动的情况下已经达到了与行车制动力请求203相对应的制动力。第二行车制动控制单元将能够控制第二机电模块以便调整第二制动力，直至关于实际制动力的第二电信号640、...、643指示该第二制动力大体上与行车制动力请求203相对应。
在这里业已描述了根据本发明的用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器以及用于至少一个轨道车辆的机电制动系统的不同方面和实施例。应该理解的是，每一个实施例都是可以与其他任何实施例结合的。此外，本发明不局限于所描述的实施例，而是可以在随附的权利要求限定的范围以内改变。

Claims (24)

1.一种用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，包括：
用于产生第一制动力的第一机电模块(201)，所述第一机电模块(201)被布置成接收第一制动力控制信号(204)并产生第一制动力，所述第一制动力的值取决于所述第一制动力控制信号(204)；
第一力传感器装置(212)，布置成测量所述第一机电模块(201)产生的所述第一制动力，以及产生关于实际制动力的第一电信号(213)，所述第一电信号的值指示所述第一制动力的值；
第一紧急制动能量存储装置(208，304)，被布置成存储足以执行至少一次紧急制动的能量；
安全单元(401，501，601)，被布置成发出第一紧急制动控制信号(402，502)；
第一紧急制动能量释放装置(209，302)，被布置成：
当所述第一紧急制动控制信号(402，502)未指示释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量时，阻止所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)释放所存储的能量；
当所述第一紧急制动控制信号(402，502)指示释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量以执行所述至少一次紧急制动时，允许所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)释放所存储的能量以便执行所述至少一次紧急制动；
第一行车制动控制单元(202)，被布置成：
接收电气行车制动请求信号(203)、电气紧急制动请求信号(210)；
依照所述电气行车制动请求信号(203)来计算行车制动力值；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，借助所述第一制动力控制信号(204)来控制所述第一机电模块(201)，
以便产生具有与所述行车制动力值相对应的值的第一制动力；
基于预定紧急减速值来计算紧急制动力值；以及
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求时，借助所述第一制动力控制信号(204)来控制所述第一机电模块(201)，以便产生具有与所述紧急制动力值相对应的值的所述第一制动力；
其中，所述安全单元(401，501,601)还被布置成：
接收所述电气紧急制动请求信号(210)；
接收和监视所述关于实际制动力的第一电信号(213)；
依照所述预定紧急减速值来计算附加紧急制动力值；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，或者当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第一电信号(213)指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第一紧急制动控制信号(402，502)，以便指示所述第一紧急制动能量释放装置(209，302)不释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第一电信号(213)没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第一紧急制动控制信号(402，502)，以便指示所述第一紧急制动能量释放装置(209，302)释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量。
2.根据权利要求1所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中，所述第一行车制动控制单元(202)被布置成借助所述第一制动力控制信号(204)来控制所述第一机电模块(201)，以便产生具有与所述第一行车制动控制单元(202)计算的所述行车制动力值以及所述第一行车制动控制单元(202)计算的所述紧急制动力值中的较大者相对应的值的所述第一制动力；
其中当所述第一行车制动控制单元(202)计算的所述行车制动力值大于所述第一行车制动控制单元计算的所述紧急制动力值时，所述安全单元(401，501，601)被布置成调整所述第一紧急制动控制信号(402，502)，以便指示所述第一紧急制动能量释放装置(209，302)不释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量，即使所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第一电信号(213)指示在预定最大延迟时间以内比所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值大的力值或者比包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值的所述预定容差范围的上限值大的力值。
3.根据权利要求1或2所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述第一行车制动控制单元(202)还被布置成：
接收重量信号(404，504)，所述重量信号(404，504)用于指示所述轨道车辆的转向架的重量或所述轨道车辆的重量；
依照所述电气行车制动请求信号(203)和所述重量信号(404，504)计算所述行车制动力值；
基于所述预定紧急减速值以及所述重量信号(404，504)来计算所述紧急制动力值；
所述安全单元(401，501，601)还被布置成：
依照所述预定紧急减速值以及所述重量信号(404，504)来计算所述附加紧急制动力值。
4.一种用于轨道车辆的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，包括：
用于产生第一制动力的第一机电模块(201)，被布置成接收至少第一制动力控制信号(204)，以及依照所述第一制动力控制信号(204)来产生第一制动力；
第一力传感器装置(212)，被布置成测量所述第一机电模块(201)产生的所述第一制动力，以及产生关于实际制动力的第一电信号(213)，所述第一电信号的值指示所述第一制动力的值；
第一紧急制动能量存储装置(208，304)，被布置成存储足以执行至少一次紧急制动的能量；
安全单元(401，501，601)，被布置成：
接收电气紧急制动请求信号(210)；
依照预定紧急减速值来计算紧急制动力值；
借助第一电气紧急制动力请求信号(403，503)将所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值发送给第一行车制动控制单元(202)；以及
发出第一紧急制动控制信号(402，502)；
第一紧急制动能量释放装置(209，302)，被布置成：
当所述第一紧急制动控制信号(402，502)未指示释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量时，阻止所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)释放所存储的能量；
当所述第一紧急制动控制信号(402，502)指示释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量以执行所述至少一次紧急制动时，允许所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)释放所存储的能量以便执行所述至少一次紧急制动；
所述第一行车制动控制单元(202)被布置成：
接收电气行车制动请求信号(203)和电气紧急制动请求信号(210)；依照所述电气行车制动请求信号(203)来计算行车制动力值；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，借助所述第一制动力控制信号(204)来控制所述第一机电模块(201)，以便产生具有与所述行车制动力值相对应的值的所述第一制动力；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求时，借助所述第一制动力控制信号(204)来控制所述第一机电模块(201)，以便产生具有与所述紧急制动力值相对应的值的所述第一制动力，所述紧急制动力值是所述第一行车制动控制单元(202)借助所述第一电气紧急制动力请求信号(403，503)从所述安全单元(401，501，601)接收的；
其中所述安全单元(401，501，601)被布置成：
接收和监视所述关于实际制动力的第一电信号(213)；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，或者当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第一电信号(213)指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值相一致的力值或在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第一紧急制动控制信号(402，502)，以便指示所述第一紧急制动能量释放装置(209，302)不释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第一电信号(213)没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第一紧急制动控制信号(402，502)，以便指示所述第一紧急制动能量释放装置(209，302)释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量。
5.根据权利要求4所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述第一行车制动控制单元(202)还被布置成：
接收重量信号(404，504)，所述重量信号(404，504)用于指示所述轨道车辆的转向架的重量或所述轨道车辆的重量；
依照所述电气行车制动请求信号(203)和所述重量信号(404，504)来计算所述行车制动力值；以及
所述安全单元(401，501，601)还被布置成：
接收所述重量信号(404，504)；
依照所述预定紧急减速值以及所述重量信号(404，504)来计算所述紧急制动力值。
6.根据权利要求4或5所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述第一行车制动控制单元(202)被布置成借助所述第一制动力控制信号(204)来控制所述第一机电模块(201)，以便产生所述第一行车制动控制单元(202)计算的所述行车制动力值和所述安全单元(401，501，601)传送给所述第一行车制动控制单元(202)的所述紧急制动力值中的较大者；
其中当所述第一行车制动控制单元(202)计算的所述行车制动力值大于所述第一行车制动控制单元接收的所述紧急制动力值时，所述安全单元(401，501，601)被布置成调整所述第一紧急制动控制信号(402，502)，以便指示所述第一紧急制动能量释放装置(209，302)不释放所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)中存储的能量，即使所述电气紧急制动请求信号(210))指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第一电信号(213)指示在预定最大延迟时间以内比所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值大的力值或者比包含所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值的所述预定容差范围的上限值大的力值。
7.根据权利要求4所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述安全单元(401，501，601)被布置成：
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示所述紧急制动请求时，借助所述第一电气紧急制动力请求信号(403，503)向所述第一行车制动控制单元(202)发送零紧急制动力值。
8.根据权利要求7所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述机电行车和紧急制动致动器(400，500)包括集成模块，所述集成模块至少包括所述第一机电模块(201)、所述第一力传感器装置(212)、所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)、所述第一紧急制动能量释放装置(209，302)、所述第一行车制动控制单元(202)、所述安全单元(401，501，601)。
9.根据权利要求7所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述机电行车和紧急制动致动器包括集成模块，所述集成模块包括所述第一机电模块(201)、所述第一力传感器装置(212)、20所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)、所述第一紧急制动能量释放装置(209，302)、所述第一行车制动控制单元(202)；
其中所述安全单元(401，501，601)处于所述集成模块的外部。
10.根据权利要求7所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述机电行车和紧急制动致动器包括集成模块，所述集成模块包括所述第一机电模块(201)、所述第一力传感器装置(212)、所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)以及所述第一紧急制动能量释放装置(209，302)；
其中所述安全单元(401，501，601)和所述第一行车制动控制单元(202)处于所述集成模块的外部。
11.根据权利要求10所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述第一机电模块(201)产生的所述第一制动力被布置成通过机械传输装置(216，680)传递到制动装置。
12.根据权利要求11所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述制动装置包括至少一个盘摩擦衬垫或车轮摩擦块。
13.根据权利要求12所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)包括用于存储潜在机械能的机械装置。
14.根据权利要求12所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)包括用于存储动能的机械装置。
15.根据权利要求12所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述第一紧急制动能量存储装置(208，304)包括用于存储电能的机械装置。
16.根据权利要求1所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述安全单元(401，501，601)具有比所述第一行车制动控制单元(202)的安全完整性等级SIL高的安全完整性等级SIL。
17.根据权利要求1所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述安全单元(401，501，601)具有安全完整性等级SIL≥3。
18.根据权利要求1所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述安全单元(401，501，601)是依照包含至少一个微处理器的架构制造的。
19.根据权利要求1所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述安全单元(401，501，601)是根据包含至少一个可编程设备的架构制造的。
20.根据权利要求1所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述预定紧急减速值借助电信号(405)而被提供给所述第一行车制动控制单元(202)和/或所述安全单元(401，501，601)。
21.一种用于至少一个轨道车辆的机电制动系统，包括：
根据权利要求1到3和权利要求16到20中任一权利要求所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述安全单元(401，501，601)还被布置成发出第二紧急制动控制信号(602)；
用于产生第二制动力的第二机电模块，所述第二机电模块被布置成接收第二制动力控制信号(660，661，662，663)并产生所述第二制动力，所述第二制动力的值取决于所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)；
第二力传感器装置，被布置成测量所述第二机电模块产生的所述第二制动力，以及产生关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)，所述第二电信号的值指示所述第二制动力的值；
第二紧急制动能量存储装置，被布置成存储足以执行所述至少一次紧急制动的能量；
第二紧急制动能量释放装置，被布置成：
当所述第二紧急制动控制信号(602)未指示释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量时，阻止所述第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量；
当所述第二紧急制动控制信号(602)指示释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量以执行所述至少一次紧急制动时，允许所述第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量以便执行所述至少一次紧急制动；
其中所述第一行车制动控制单元(202)还被布置成：
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，借助所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述行车制动力值相对应的值的所述第二制动力；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求时，借助所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述紧急制动力值相对应的值的所述第二制动力；其中所述安全单元(401，501，601)还被布置成：
接收和监视所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，或者当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值相一致的力值或在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第二紧急制动控制信号(602)，以便指示所述第二紧急制动能量释放装置不释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第二紧急制动控制信号(602)，以便指示所述第二紧急制动能量释放装置释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量。
22.一种用于至少一个轨道车辆的机电制动系统，包括：
根据权利要求1到3和权利要求16到20中任一权利要求所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述安全单元(401，501，601)还被布置成发出第二紧急制动控制信号(602)；
用于产生第二制动力的第二机电模块，所述第二机电模块被布置成接收第二制动力控制信号并产生所述第二制动力，所述第二制动力的值取决于所述第二制动力控制信号；
第二行车制动控制单元，被布置成：
接收所述电气行车制动请求信号(203)、所述电气紧急制动请求信号(210)；
依照所述电气行车制动请求信号(203)来计算第二行车制动力值；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，通过所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述第二行车制动力值相对应的值的所述第二制动力；
依照所述预定紧急减速值来计算第二紧急制动力值；以及
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求时，通过所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述第二紧急制动力值相对应的值的所述第二制动力；
第二力传感器装置，被布置成测量所述第二机电模块产生的所述第二制动力，以及产生关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)，所述第二电信号的值指示所述第二制动力的值；
第二紧急制动能量存储装置，被布置成存储足以执行所述至少一次紧急制动的能量；
第二紧急制动能量释放装置，被布置成：
当所述第二紧急制动控制信号(602)未指示释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量时，阻止所述第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量；
当所述第二紧急制动控制信号(602)指示释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量以执行所述至少一次紧急制动时，允许所述第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量以便执行所述至少一次紧急制动；
其中所述安全单元(401，501，601)还被布置成：
接收和监视所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，或者当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值相一致的力值或在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第二紧急制动控制信号(602)，以便指示所述第二紧急制动能量释放装置不释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述附加紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第二紧急制动控制信号(602)，以便指示所述第二紧急制动能量释放装置释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量。
23.一种用于至少一个轨道车辆的机电制动系统，包括：
根据权利要求4到15中任一权利要求所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述安全单元(401，501，601)还被布置成发出第二紧急制动控制信号(602)；
用于产生第二制动力的第二机电模块，所述第二机电模块被布置成接收第二制动力控制信号(660，661，662，663)并产生所述第二制动力，所述第二制动力的值取决于所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)；
第二力传感器装置，被布置成测量所述第二机电模块产生的所述第二制动力，以及产生关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)，所述第二电信号的值指示所述第二制动力的值；
第二紧急制动能量存储装置，被布置成存储足以执行所述至少一次紧急制动的能量；
第二紧急制动能量释放装置，被布置成：
当所述第二紧急制动控制信号(602)未指示释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量时，阻止所述第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量；
当所述第二紧急制动控制信号(602)指示释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量以执行所述至少一次紧急制动时，允许所述第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量以便执行所述至少一次紧急制动；
所述第一行车制动控制单元(202)被进一步布置成：
当所述电气紧急制动请求信号(210)没有指示紧急制动请求时，借助所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述行车制动力值相对应的值的所述第二制动力；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求时，借助所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述紧急制动力值相对应的值的所述第二制动力，所述紧急制动力值是所述第一行车制动控制单元借助所述第一电气紧急制动力请求信号(403，503)从所述安全单元(401，501，601)接收的；
其中所述安全单元(401，501，601)被进一步布置成：
接收和监视所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，或者当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第二紧急制动控制信号(602)，以便指示所述第二紧急制动能量释放装置不释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第二紧急制动控制信号(602)，以便指示所述第二紧急制动能量释放装置释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量。
24.一种用于至少一个轨道车辆的机电制动系统，包括：
根据权利要求4到20中任一权利要求所述的机电行车和紧急制动致动器(400，500)，其中所述安全单元(401，501，601)被进一步布置成借助第二电气紧急制动力请求信号来将所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值发送给第二行车制动控制单元，以及发出第二紧急制动控制信号(602)；
用于产生第二制动力的第二机电模块，所述第二机电模块被布置成接收第二制动力控制信号(660，661，662，663)并产生所述第二制动力，所述第二制动力的值取决于所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)；
第二力传感器装置，被布置成测量所述第二机电模块产生的所述第二制动力，以及产生关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)，所述第二电信号的值指示所述第二制动力的值；
第二紧急制动能量存储装置，被布置成存储足以执行所述至少一次紧急制动的能量；
第二紧急制动能量释放装置，被布置成：
当所述第二紧急制动控制信号(602)未指示释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量时，阻止所述第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量；
当所述第二紧急制动控制信号(602)指示释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量以执行所述至少一次紧急制动时，允许所述第二紧急制动能量存储装置释放所存储的能量以便执行所述至少一次紧急制动；
所述第二行车制动控制单元，被布置成：
接收所述电气行车制动请求信号(203)、所述电气紧急制动请求信号(210)；
依照所述电气行车制动请求信号(203)来计算第二行车制动力值；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，通过所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述第二行车制动力值相对应的值的所述第二制动力；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求时，借助所述第二制动力控制信号(660，661，662，663)来控制所述第二机电模块，以便产生具有与所述紧急制动力值相对应的值的所述第二制动力，所述紧急制动力值是所述第二行车制动控制单元经由所述第二电气紧急制动力请求信号从所述安全单元(401，501，601)接收的；
其中所述安全单元(401，501，601)被进一步布置成：
接收和监视所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)；
当所述电气紧急制动请求信号(210)未指示紧急制动请求时，或者当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501,601)计算的所述紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第二紧急制动控制信号(602)，以便指示所述第二紧急制动能量释放装置不释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量；
当所述电气紧急制动请求信号(210)指示紧急制动请求并且所述关于实际制动力的第二电信号(640，641，642，643)没有指示在预定最大延迟时间以内与所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值相一致的力值或者在预定最大延迟时间以内没有落入包含了所述安全单元(401，501，601)计算的所述紧急制动力值的预定容差范围以内的力值时，调整所述第二紧急制动控制信号(602)，以便指示所述第二紧急制动能量释放装置释放所述第二紧急制动能量存储装置中存储的能量。
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