CN115356135A - 机器人的制动性能测试方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了机器人的制动性能测试方法、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；根据所述第一距离，所述第二距离以及所述机器人的机身长度，确定所述机器人的紧急制动距离；根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。提高了机器人制动性能测试结果的准确性。

Description

机器人的制动性能测试方法、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及制动距离测试领域，尤其涉及机器人的制动性能测试方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着时代的发展，机器人替代人工已成为未来的发展趋势。尤其在服务行业，用服务机器人替代人力工作的场景越来越多，一方面可以节约人工成本，另一方面，疫情环境下的“无接触服务”也加快了机器替代人工的趋势。

对机器人性能进行测试，其中就包括对机器人的制动距离进行测试，在对机器人的急停刹车距离进行测试时，一般是采用人工测算，机器人上有一个急停开关，当机器人到达指定位置时，由人工按下急停开关，机器人开始刹车，等机器人完全停下后再测量机器人的刹车距离。

但不同人的在不同测试时间的反应时间可能不同，测试环境易被噪音、光线等干扰，导致人工操作测得的刹车距离存在较大误差，使得机器人使用过程存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例通过提供机器人的制动性能测试方法、设备及计算机可读存储介质，解决了相关技术对机器人刹车距离进行测试时，测试结果存在较大误差的问题，提高了机器人刹车距离测试结果的准确性。

本申请实施例提供了机器人的制动性能测试方法，应用于机器人测试系统，所述方法包括：

确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；

根据所述第一距离，所述第二距离以及所述机器人的机身长度，确定所述机器人的紧急制动距离；

根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。

可选地，所述机器人测试系统包括测试跑道，所述测试跑道的第一端设置有所述激光测距仪，所述激光测距仪与所述测试跑道的第二端之间，布置有轻触开关触发装置，所述轻触开关触发装置用于触发设置于所述机器人上的轻触开关，所述轻触开关被触发后，所述机器人执行紧急制动动作，所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤包括：

在所述机器人进入所述测试跑道之前，控制所述激光测距仪向所述轻触开关触发装置发射测距激光，检测所述轻触开关触发装置与所述激光测距仪之间的所述第一距离；

在所述机器人进入所述测试跑道之后，控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离。

可选地，所述控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离的步骤包括：

确定检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，在预设时段内的变化量；

当所述变化量为0时，将所述激光测距仪当前检测到的所述距离，作为所述第二距离。

可选地，所述控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离的步骤还包括：

根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定第一时刻对应的第一检测距离，以及第二时刻对应的第二检测距离，其中，所述第一时刻在所述第二时刻之前；

当所述第一检测距离与所述第二检测距离相等时，将所述第一检测距离或者所述第二检测距离作为所述第二距离。

可选地，所述测试跑道为环形跑道，所述激光测距仪设置于所述环形跑道第一侧的第一端，所述轻触开关触发装置设置于所述激光测距仪与所述环形跑道第一侧第二端之间；根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数的步骤之后，包括：

控制所述机器人从所述刹停位置行驶进入测试等待区域，所述测试等待区域位于所述环形跑道第二侧；

在测试区域不存在待测试的机器人时，则控制所述机器人从所述测试等待区域进入所述测试区域，其中，位于所述测试区域的机器人进行制动性能测试。

可选地，所述机器人测试系统包括测试跑道，所述测试跑道的第一端设置有所述激光测距仪，所述机器人上设置有紧急制动开关，所述紧急制动开关被触发后，所述机器人执行紧急制动动作，所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤之前，还包括：

在所述机器人进入所述测试跑道之后，通过所述激光测距仪，实时检测所述激光测距仪与所述机器人之间的间隔距离；

根据实时检测所述间隔距离随时间的变化趋势，确定所述机器人的行驶速度；

当所述行驶速度大于或者等于预设速度时，向所述机器人发送刹车指令，触发紧急制动开关，执行紧急制动动作。

可选地，所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤包括：

根据刹车指令的发送时刻确定第一检测时刻，以及根据所述行驶速度确定第二检测时刻；

将所述第一检测时刻对应的间隔距离作为所述第一距离，以及将所述第二检测时刻对应的间隔距离作为所述第二距离。

可选地，所述根据刹车指令的发送时刻确定第一检测时刻的步骤包括：

获取信息传输时间和所述紧急制动的开关反应时间，确定时间调整参数；

根据所述刹车指令的发送时刻以及所述时间调整参数确定所述第一检测时刻。

此外，为实现上述目的，本申请实施例还提供一种机器人的制动性能测试设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的制动性能测试程序，所述处理器执行所述机器人的制动性能测试程序时，实现如上所述的方法。

此外，为实现上述目的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的制动性能测试程序，所述机器人的制动性能测试程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

首先确定机器人开始刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，再确定机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；根据所述第一距离，所述第二距离和机器人的机身长度，确定机器人的紧急制动距离；根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。解决了相关技术中测量机器人紧急制动距离中，由于人工操作出现的误差，提高测试结果的准确性。

附图说明

图1为本申请机器人的制动性能测试方法实施例一的流程示意图；

图2为本申请机器人的制动性能测试方法实施例二的流程示意图；

图3为本申请机器人的制动性能测试方法实施例三的流程示意图；

图4为本申请机器人的制动性能测试方法实施例四的流程示意图；

图5为本申请一实施例机器人测试系统测试过程示意图；

图6为本申请一实施例可信硬件模块与操作系统间的关系示意图。

具体实施方式

在对机器人的刹车距离测试过程中，当机器人到达指定刹车位置时，往往是由人工按下机器人上的刹车急停按钮，但由于不同测试人员在不同测试时间的反应时间可能不同，导致测试结果存在较大误差，为解决上述缺陷，本申请提出机器人的制动性能测试方法，应用于机器人测试系统，确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；根据所述第一距离，所述第二距离以及所述机器人的机身长度，确定所述机器人的紧急制动距离；根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。本申请技术方案提高了机器人刹车距离测试结果的准确性。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

实施例一

参照图1，本实施例提出的机器人制动性能测试方法包括以下步骤：

步骤S400，确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；

在本实施例中，机器人的制动性能测试方法应用于机器人测试系统，机器人测试系统包括测试跑道，激光测距仪布置在测试跑道的第一端。机器人开始指定刹车动作的位置记为第一位置，第一位置与激光测距仪之间的距离记为第一距离，机器人刹车后停止的位置记为第二位置，第二位置与激光测距仪之间的距离记为第二距离。

作为一种可选实施方式，在激光测距仪与测试跑道的第二端之间布置有轻触开关触发装置，用于触发机器人前端的轻触开关，轻触开关触发后，机器人开始执行刹车动作。在机器人进入测试跑道之前，先控制激光测距仪测量轻触开关触发装置与激光测距仪之间的距离，作为第一距离。可以理解的是，轻触开关触发装置的位置并不是固定的，可以根据具体的测试过程作调整。

示例性地，机器人进入测试跑道后，在机器人运行过程中，控制激光测距仪持续向机器人发射激光，实时获取机器人与激光测距仪之间的距离，若在一个预设时间段内，比如可以是0.5秒-1秒内，检测到机器人与激光测距仪之间的距离不变，此时确定机器人已经完成刹车动作，确定当前检测距离为第二距离。

作为另一种可选实施方式，在机器人上设置有紧急制动开关，该开关被触发后，机器人执行紧急制动动作，开始刹车。在机器人进入测试跑道之后，激光测距仪持续向机器人发射激光，实时检测激光测距仪与机器人之间的间隔距离。根据检测到的间隔距离和机器人在测试跑道上运行的时间之间的变化趋势，确定机器人的行驶速度。

示例性地，机器人的行驶速度首次大于或者等于预设速度时，向机器人发送刹车指令，触发紧急制动开关，机器人开始刹车，同时将发送刹车指令的时刻确定为第一检测时刻，确定此时机器人与激光测距仪之间的距离为第一距离。当机器人行驶速度为0时，确定机器人已停机，将机器人速度为零时，与激光测距仪之间的距离作为第二距离。

步骤S500：根据所述第一距离，所述第二距离以及所述机器人的机身长度，确定所述机器人的紧急制动距离；

在本实施例中，机器人的机身长度指的是激光测距仪发射激光到机器人机身上的位置与机器人上轻触开关之间的垂直距离。第一距离指的是激光测距仪与机器人开始刹车的位置之间的距离，第二距离指的是激光测距仪与机器人刹车至停止的位置之间的距离。

作为一种可选实施方式，由于激光测距仪是位于机器人后方的，因此从机器人开始刹车到完全刹停过程，测得的距离都是基于机器人背面测得的，而在实际使用过程中，机器人刹车停止距离须考虑到机器人自身的长度，若不考虑机器人自身长度，在预计刹车距离内停车，可能由于机器人自身长度，刹车停止后仍可能碰上其他物体，导致无法安全刹车。

示例性地，机器人的紧急制动距离S可由激光测距仪与机器人开始刹车位置之间的距离S1，激光测距仪与机器人刹停位置之间的距离S2和机器人自身长度L确定，也即紧急制动距离S＝S2-S1+L。

步骤S600：根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。

在本实施例中，紧急制动性能参数用于记录机器人的紧急制动能力，当机器人的紧急制动距离处于预设范围内时，表示机器人性能良好，可以投入使用。若机器人的紧急制动距离超出预设范围，表示机器人刹车性能需完善，控制系统发出警报并记录机器人型号。

作为一种可选实施方式，在机器人进入测试之前，需要先记录机器人型号、重量、机身长度等反映机器人特征的参数，还需要设置开始刹车的速度，以便将实际测得的紧急制动距离与预测距离进行比较，输出机器人的紧急制动性能报告。

作为另一种可选实施方式，当机器人紧急制动距离超出预设范围时，为了排除因测试跑道不平滑或者机器人滑轮有异物等外界干扰因素影响测试结果，可在排除可能存在的外界干扰因素后再重新进行测试，同一机器人可测试3-5次，以保证测量结果的准确性。

作为又一种可选实施方式，根据机器人的型号、滑轮以及重量确定机器人的理论紧急制动距离值，当实测紧急制动距离小于或者等于理论紧急制动距离值时，表示此机器人紧急制动距离合格，确定机器人的紧急制动性能参数并输出检测报告。若实测紧急制动距离大于理论紧急制动距离值，测试系统发出警报并输出此次测量值。测试人员可决定直接重新测量此机器人的紧急制动距离或者将机器人检修后再次进行测试。

示例性地，每台机器人的行驶速度范围是确定的，设置理论紧急制动距离值为0.5米，当机器人在其行驶速度范围内的实测紧急制动距离小于或者等于0.5米时，表示此机器人的紧急制动性能合格，可投入使用。

在本实施例中，当机器人上的轻触开关被测试跑道上的轻触开关触发装置触发时，或者检测到机器人运行速度大于或者等于预设速度时，触发机器人上的紧急制动开关，以此来控制机器人开始执行刹车动作。将执行刹车动作的位置与激光测距仪之间的距离记为第一距离，将激光测距仪与机器人停机位置之间的距离记为第二距离，再结合机器人机身长度来确定机器人的紧急制动距离。不需要人工按下紧急制动开关，也即测量数据不会受测试人员的反应时间影响，提高了机器人紧急制动性能参数的准确度，减少机器人使用过程中存在的安全隐患。

实施例二

基于以上实施例，提出本申请的另一实施例，参照图2，确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤包括：

步骤S410：在所述机器人进入所述测试跑道之前，控制所述激光测距仪向所述轻触开关触发装置发射测距激光，检测所述轻触开关触发装置与所述激光测距仪之间的所述第一距离；

在本实施例中，激光测距仪设置于测试跑道第一端，机器人进入测试跑道时也即从测试跑道第一端进入，测试过程中，激光测距仪始终位于机器人后方。在激光测距仪与测试跑道的第二端之间设置有轻触开关触发装置，该装置用于触发机器人前端的轻触开关，当轻触开关被触发时，机器人开始执行刹车动作。

作为一种可选实施方式，测试跑道上的轻触开关触发装置可以是一个轻质纸盒，所述轻质纸盒高度和重量都足以触发机器人上的轻触开关。同时，轻质纸盒的高度和重量须控制在一定范围内，不能对机器人的运行产生过大的阻力，阻碍机器人运行，影响机器人制动距离的测试结果。根据不同的机器人型号可以放置不同的轻触开关触发装置。

示例性地，机器人上的轻触开关设于机器人运行方向的最前端，并突出于机器人表面，在机器人运行过程中，轻触开关能最先触碰到测试跑道上的轻触开关触发装置。若机器人的轻触开关设置于机器人机身上，距离地面20厘米的位置，则轻质纸盒的高度不能小于20厘米，确保能触发轻触开关。

作为另一种可选实施方式，轻触开关触发装置的位置是可调的，触发装置与激光测距仪之间的距离须满足机器人的速度从初始速度加速到预设速度。也即机器人刹车动作的触发条件包括速度等于预设速度且触发轻触开关。

示例性地，在一次测试中，测试机器人速度为1m/s时的紧急制动距离，控制机器人从静止开始加速到1m/s，若此时机器人的加速度为0.5m/s²，则轻触开关触发装置与激光测距仪的距离须大于或者等于1m，也即所述第一距离须大于或者等于1m。若第一距离大于1m，在机器人以0.5m/s²的加速度加速到1m/s之后，控制机器人继续保持以1m/s的速度匀速行驶，直至触发轻触开关，执行刹车动作。

步骤S420：在所述机器人进入所述测试跑道之后，控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离。

在本实施例中，机器人进入测试跑道之后，激光测距仪开始向机器人发射测距激光，持续获取机器人与激光测距仪之间的距离，直至所述距离不再变化，将最后获取到的距离作为第二距离。

作为一种可选实施方式，所述控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离的步骤包括：

确定检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，在预设时段内的变化量；

当所述变化量为0时，将所述激光测距仪当前检测到的所述距离，作为所述第二距离。

示例性地，在机器人行驶过程中，激光测距仪持续向其发射激光，每隔一个固定的时间段记录一次激光测距仪与机器人之间距离的变化量，当记录的变化量为0时，证明此时机器人已经停止行驶，将此时检测到的距离作为第二距离，也即机器人刹停位置与激光测距仪之间的距离。此处记录变化量的时间段不作限定，可以根据具体的机器人型号，行驶速度以及机器人刹车速度进行调整。

作为另一种可选实施方式，确定所述第二距离的步骤包括：

根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定第一时刻对应的第一检测距离，以及第二时刻对应的第二检测距离，其中，所述第一时刻在所述第二时刻之前；

当所述第一检测距离与所述第二检测距离相等时，将所述第一检测距离或者所述第二检测距离作为所述第二距离。

示例性地，在机器人行驶过程中，激光测距仪持续向机器人发射激光，实时获取机器人与激光测距仪之间的距离，并不断将检测到的距离存储在单片机中，将本次获取到的距离与单片机内存储的距离进行比较，若两者不一致，则将本次获取到的距离更新到单片机中，覆盖上一次检测的距离，直至本次获取的距离与单片机内存储的距离一致时，确定机器人停止行驶。

作为又一种可选实施方式，为了确保机器人刹车距离测试结果的准确度，可以对同一机器人的进行重复测试，比如可以对同一机器人在同一初速度、同一加速度和同一预设速度下进行3次测试，取每一次测试中激光测距仪与机器人之间的第二距离的平均值作为最终的第二距离，进而确定机器人的紧急制动距离。

在本实施例中，通过测试跑道上的轻触开关触发装置和机器人上的轻触开关来控制机器人执行刹车动作。将轻触开关触发装置与激光测距仪之间的距离定位第一距离。根据机器人与激光测距仪之间的距离在预设时间段内的变化量，或者根据激光测距仪与机器人之间的距离变化情况，确定机器人的刹停位置与激光测距仪之间的距离为第二距离。可以准确记录机器人开始刹车位置和机器人的刹停位置，进而提高机器人紧急制动性能参数测试结果的准确性。

实施例三

基于上述实施例，提出本申请的另一实施例。参照图3，在确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤之前，包括：

步骤S100：在所述机器人进入所述测试跑道之后，通过所述激光测距仪，实时检测所述激光测距仪与所述机器人之间的间隔距离；

步骤S200：根据实时检测所述间隔距离随时间的变化趋势，确定所述机器人的行驶速度；

步骤S300：当所述行驶速度大于或者等于预设速度时，向所述机器人发送刹车指令，触发紧急制动开关，执行紧急制动动作。

在本实施例中，激光测距仪测量距离可以是使用脉冲测距法，相位测距法或者其它可实现的激光测距方法，在此不作限定。在机器人进入测试跑道之后，激光测距仪持续向机器人发射激光，实时检测激光测距仪与机器人之间的距离，并将所述距离与对应的时间关联记录。根据距离与时间之间的变化趋势可以确定机器人的行驶速度和加速度。机器人上设置有紧急制动开关，当紧急制动开关被触发时，机器人执行刹车动作。

作为一种可选实施方式，当机器人行驶速度等于预设速度时，测试系统向机器人发送刹车指令，触发紧急制动开关，机器人开始刹车。

作为另一种可选实施方式，当机器人行驶速度大于预设速度时，向机器人发送刹车指令，触发紧急制动开关，机器人开始刹车，将最终测得的紧急制动距离与预设速度下机器人的理论紧急制动距离作比较，若此时实测紧急制动距离小于或者等于理论紧急制动距离，表明此机器人紧急制动性能很好，可应用于对机器人安全性要求较高的行业中。

步骤S401：根据刹车指令的发送时刻确定第一检测时刻，以及根据所述行驶速度确定第二检测时刻；

步骤S402：将所述第一检测时刻对应的间隔距离作为所述第一距离，以及将所述第二检测时刻对应的间隔距离作为所述第二距离。

在本实施例中，当机器人行驶速度大于或者等于预设速度时，测试系统向机器人发送刹车指令，机器人接收到刹车指令后，自动触发机身上的紧急制动开关。

作为一种可选实施方式，从机器人接收刹车指令到紧急制动开关触发之间存在一定时间差，但这个时间差是可测的，且同一型号机器人，使用相同型号的触发开关时，时间差是一致的。获取信息传输时间和所述紧急制动的开关反应时间，确定时间调整参数；根据所述刹车指令的发送时刻以及所述时间调整参数确定所述第一检测时刻。

示例性地，机器人到达行驶速度大于或者等于预设速度的时刻为t₁,机器人紧急制动开关的反应时间为t₂，刹车指令从测试系统传递到机器人上的传递时间为t₃，确定第一检测时刻为t₁+t₂+t₃，根据机器人行驶距离和时间的映射关系，可以确定机器人的加速度和行驶速度，根据第一检测时刻，机器人的加速度以及机器人行驶速度，可以确定机器人开始刹车时的位置与激光测距仪之间的距离。

作为另一种可选实施方式，机器人开始执行刹车动作之后，若检测到机器人的距离不再发生变化，也即机器人的行驶速度为0时，确定机器人完成刹车动作，处于停机状态，将当前时刻机器人的距离作为第二距离。

在本实施例中，通过监测机器人行驶过程中，时间与距离的变化趋势，记录机器人的行驶速度。通过机器人的行驶速度来确定开始刹车时刻，由于紧急制动开关的反应时间以及刹车指令传递时间都是可以确定的，因此机器人开始执行刹车动作的位置也是可以确定的。当机器人执行刹车动作，做减速运动直至速度为零时，确定此时机器人与激光测距仪的距离为第二距离。通过准确的刹车位置和刹停位置，可以确定机器人的紧急制动距离，且检测结果没有人工干扰，准确度高。

实施例四

基于上述实施例，提出本申请的另一实施例。参照图4，根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数的步骤之后，包括：

步骤S700：控制所述机器人从所述刹停位置加速行驶进入测试等待区域，所述测试等待区域位于所述环形跑道第二侧；

步骤S800：在测试区域不存在待测试的机器人时，则控制所述机器人从所述测试等待区域进入所述测试区域，其中，位于所述测试区域的机器人进行制动性能测试。

在本实施例中，参照图5，测试跑道设置为环形跑道，测试跑道第一测设置有测试路径，测试路径为直线型跑道，测试跑道第二侧设置有循环路径，测试路径和循环路径首尾连接以形成环形跑道。在循环路径上设置有测试等待区域，用于机器人排队测试；在测试路径上设置有测试区域，位于测试区域的机器人可进行制动性能测试。在环形跑道第一侧的第一端，设置有激光测距仪，在激光测距仪与环形跑道第一侧第二端之间，设置有轻触开关触发装置，轻触开关触发装置与激光测距仪之间的距离为S1；机器人前端设置有轻触开关，当轻触开关被测试跑道上的轻触开关触发装置触发时，机器人开始执行刹车动作，机器人刹停位置与激光测距仪之间的距离为S2，机器人机身长度为L，则机器人实际测得的制动距离为S＝S2-S1+L。由于测试跑道为环形跑道，在控制机器人完成一次测试之后，可以控制机器人沿着测试跑道继续回到测试等待区域，在检测到测试区域不存在待测试的机器人时，控制所述机器人从所述测试等待区域进入所述测试区域，继续对该机器人的紧急制动性能进行测试，测试人员可以设置循环测试的次数，再根据多次测试的测试结果，确定机器人的紧急制动性能。

作为一种可选实施方式，当完成一次制动距离测试之后，控制机器人沿着环形跑道回到测试区域。控制机器人加速行驶进入测试区域，控制机器人在开始执行刹车动作时的行驶速度等于预设速度，测试机器人在预设速度下开始刹车的制动距离，确保测试结果的准确性。

示例性地，设置测试次数为两次，机器人完成第一次测试后，测得实际刹车距离为S′。机器人位于刹停位置时，速度为0，控制机器人从0开始加速，沿着环形跑道继续行驶，返回测试跑道起点，进入测试区域。若机器人在加速进入测试区域，且未触发轻触开关之前，行驶速度已经达到预设速度，则控制机器人继续以预设速度匀速行驶，确保机器人行驶至轻触开关触发装置的位置时的速度为预设速度，机器人上的轻触开关被触发后，开始执行刹车动作，激光测距仪持续获取机器人与激光测距仪之间的距离，确定机器人刹停位置与激光测距仪之间的距离，进而确定第二次测试的实际刹车距离S″。可以对两次测得的距离S′和S″取平均值，得到最终的实际刹车距离S。

作为另一种可选实施方式，机器人测试系统支持同时对两台或者两台以上的机器人进行测试。在环形跑道第二侧设置测试等待区域，在机器人1测试过程中，机器人2位于测试等待区域，在机器人1完成测试之后，系统控制机器人2进入测试区域，同时控制机器人1沿着测试路径、循环路径行驶至测试等待区域。

示例性地，开始测试前，机器人1和机器人2均位于等待区域，当机器人测试系统接收到开始测试指令时，控制机器人1由等待区域行驶进入测试区域，开始对机器人1的制动距离进行测试，在机器人1机身最前端外围处的轻触开关被触发之前，机器人的行驶速度等于预设速度。机器人1刹停后，机器人测试系统接收到机器人1的停车响应，控制机器人1开始沿着环形跑道加速行驶进入等待区域。同时向机器人2发送指令，控制机器人2进入测试区域，开始进行制动距离的测试。

在本实施例中，将测试跑道设置为环形跑道，测试人员可以根据实际需要，设置对同一机器人制动距离的测试次数。对多次测试结果取平均值，提高测试结果的准确性。由于测试跑道为环形跑道，还可以设置多个机器人同时进行测试，只要设定测试次数，机器人就能自动完成多次测试，实现自动多次循环测试，提高测试效率。

实施例五

在本申请实施例中，提出机器人的制动性能测试装置。

参照图,6，图6为本申请一实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

如图6所示，该控制终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1003，存储器1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。网络接口1003可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1004可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1004可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图6所示，作为一种计算机存储介质的存储器1004中可以包括操作系统、网络通信模块、以及机器人的制动性能测试程序。

在图6所示的机器人的制动性能测试设备硬件结构中，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的制动性能测试程序，并执行以下操作：

确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；

根据所述第一距离，所述第二距离以及所述机器人的机身长度，确定所述机器人的紧急制动距离；

根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。

可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的制动性能测试程序，还执行以下操作：

在所述机器人进入所述测试跑道之前，控制所述激光测距仪向所述轻触开关触发装置发射测距激光，检测所述轻触开关触发装置与所述激光测距仪之间的所述第一距离；

在所述机器人进入所述测试跑道之后，控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离。

可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的制动性能测试程序，还执行以下操作：

确定检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，在预设时段内的变化量；

当所述变化量为0时，将所述激光测距仪当前检测到的所述距离，作为所述第二距离。

可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的制动性能测试程序，还执行以下操作：

根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定第一时刻对应的第一检测距离，以及第二时刻对应的第二检测距离，其中，所述第一时刻在所述第二时刻之前；

当所述第一检测距离与所述第二检测距离相等时，将所述第一检测距离或者所述第二检测距离作为所述第二距离。

可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的制动性能测试程序，还执行以下操作：

控制所述机器人从所述刹停位置行驶进入测试等待区域，所述测试等待区域位于所述环形跑道第二侧；

在测试区域不存在待测试的机器人时，则控制所述机器人从所述测试等待区域进入所述测试区域，其中，位于所述测试区域的机器人进行制动性能测试。

可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的制动性能测试程序，还执行以下操作：

在所述机器人进入所述测试跑道之后，通过所述激光测距仪，实时检测所述激光测距仪与所述机器人之间的间隔距离；

根据实时检测所述间隔距离随时间的变化趋势，确定所述机器人的行驶速度；

当所述行驶速度大于或者等于预设速度时，向所述机器人发送刹车指令，触发紧急制动开关，执行紧急制动动作。

可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的制动性能测试程序，还执行以下操作：

根据刹车指令的发送时刻确定第一检测时刻，以及根据所述行驶速度确定第二检测时刻；

将所述第一检测时刻对应的间隔距离作为所述第一距离，以及将所述第二检测时刻对应的间隔距离作为所述第二距离。

可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的制动性能测试程序，还执行以下操作：

获取信息传输时间和所述紧急制动的开关反应时间，确定时间调整参数；

根据所述刹车指令的发送时刻以及所述时间调整参数确定所述第一检测时刻。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种机器人的制动性能测试设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的制动性能测试程序，所述处理器执行所述机器人的制动性能测试程序时，实现如上所述的机器人的制动性能测试方法。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的制动性能测试程序，所述机器人的制动性能测试程序被处理器执行时，实现如上所述的机器人的制动性能测试方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人的制动性能测试方法，其特征在于，应用于机器人测试系统，所述方法包括：

确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；

根据所述第一距离，所述第二距离以及所述机器人的机身长度，确定所述机器人的紧急制动距离；

根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。

2.如权利要求1所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述机器人测试系统包括测试跑道，所述测试跑道的第一端设置有所述激光测距仪，所述激光测距仪与所述测试跑道的第二端之间，布置有轻触开关触发装置，所述轻触开关触发装置用于触发设置于所述机器人上的轻触开关，所述轻触开关被触发后，所述机器人执行紧急制动动作；

所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤包括：

在所述机器人进入所述测试跑道之前，控制所述激光测距仪向所述轻触开关触发装置发射测距激光，检测所述轻触开关触发装置与所述激光测距仪之间的所述第一距离；

在所述机器人进入所述测试跑道之后，控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离。

3.如权利要求2所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离的步骤包括：

确定检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，在预设时段内的变化量；

当所述变化量为0时，将所述激光测距仪当前检测到的所述距离，作为所述第二距离。

4.如权利要求2所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离的步骤还包括：

根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定第一时刻对应的第一检测距离，以及第二时刻对应的第二检测距离，其中，所述第一时刻在所述第二时刻之前；

当所述第一检测距离与所述第二检测距离相等时，将所述第一检测距离或者所述第二检测距离作为所述第二距离。

5.如权利要求2所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述测试跑道为环形跑道，所述激光测距仪设置于所述环形跑道第一侧的第一端，所述轻触开关触发装置设置于所述激光测距仪与所述环形跑道第一侧第二端之间；

根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数的步骤之后，包括：

控制所述机器人从所述刹停位置行驶进入测试等待区域，所述测试等待区域位于所述环形跑道第二侧；

在测试区域不存在待测试的机器人时，则控制所述机器人从所述测试等待区域进入所述测试区域，其中，位于所述测试区域的机器人进行制动性能测试。

6.如权利要求1所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述机器人测试系统包括测试跑道，所述测试跑道的第一端设置有所述激光测距仪，所述机器人上设置有紧急制动开关，所述紧急制动开关被触发后，所述机器人执行紧急制动动作；

所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤之前，还包括：

在所述机器人进入所述测试跑道之后，通过所述激光测距仪，实时检测所述激光测距仪与所述机器人之间的间隔距离；

根据实时检测所述间隔距离随时间的变化趋势，确定所述机器人的行驶速度；

当所述行驶速度大于或者等于预设速度时，向所述机器人发送刹车指令，触发紧急制动开关，执行紧急制动动作。

7.如权利要求6所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤包括：

根据刹车指令的发送时刻确定第一检测时刻，以及根据所述行驶速度确定第二检测时刻；

将所述第一检测时刻对应的间隔距离作为所述第一距离，以及将所述第二检测时刻对应的间隔距离作为所述第二距离。

8.如权利要求7所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述根据刹车指令的发送时刻确定第一检测时刻的步骤包括：

获取信息传输时间和所述紧急制动的开关反应时间，确定时间调整参数；

根据所述刹车指令的发送时刻以及所述时间调整参数确定所述第一检测时刻。

9.一种机器人的制动性能测试设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的制动性能测试程序，所述处理器执行所述机器人的制动性能测试程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的制动性能测试程序，所述机器人的制动性能测试程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一所述的方法。

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