CN115351626A - 一种自动居中的力控末端执行器及机器人打磨系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动居中的力控末端执行器及机器人打磨系统，所述力控末端执行器包括固定底座、第一移动平台、第二移动平台、第一驱动部件和第二驱动部件。第一移动平台与固定底座活动配合，在第一驱动部件的作用下，自动处于固定底座的中间位置；第二移动平台与第一移动平台活动配合，在第二驱动部件的作用下，自动处于第一移动平台的中间位置。本发明提供的力控末端执行器具有四个方向的浮动能力，灵活性好，适用面广，从而降低了机器人轨迹规划的难度，大幅度提高了打磨效率，并降低了系统的成本。

Description

一种自动居中的力控末端执行器及机器人打磨系统

技术领域

本发明属于机器人末端执行器技术领域，具体涉及一种自动居中的力控末端执行器及机器人打磨系统。

背景技术

零件的打磨抛光是一道重要的工序，传统的方式依靠人力作业，加工效率低，工作环境差，一致性差，近年来，采用机器人进行打磨抛光逐渐增加。而机器人打磨抛光属于连续接触式作业，接触力的控制成为影响打磨质量和效率的关键因素。通常的做法是在机器人末端和打磨工具之间额外增加力控装置，通过力控装置获得恒定的接触力。

按照受力方向不同，力控末端执行器分为轴向和径向两种。轴向力控末端执行器应用于工件表面的打磨，径向力控末端执行器应用于工件侧面的打磨。

现有的径向力控末端执行器主要包括两类。一类是径向摆动的形式，通过在力控装置中心轴的前端设置了万向轴承，后端通过气缸夹持中心轴使其自动居中，其本质上是杠杆原理，最终可实现绕万向轴承中心360°的径向摆动，其与工件侧面或内孔的接触是线接触而不是面接触，故只能用于工件倒角、去毛刺、分型线打磨等，不能用于工件侧面或内孔的打磨；另一类是径向移动的形式，主要以单自由度径向平移为主，其与工件侧面或内孔的接触是面接触，故可实现工件侧面打磨，但是其工作时要求力控末端执行器的浮动方向时刻与接触面法向保持一致，也就是说其要求配套六轴机器人使用，并且工作时机器人的第六轴时刻要跟随转动，从而导致整个系统成本较高，打磨效率有待进一步提升。

因此，如何提供一种灵活性好、适用面广、提高打磨效率和降低系统成本的力控末端执行器成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动居中的力控末端执行器及机器人的打磨系统，从而克服现有技术的不足。

为实现前述发明目的，本发明采用的技术方案包括：本发明实施例提供了一种自动居中的力控末端执行器，包括：

固定底座；

第一移动平台；

第一导向机构，连接所述第一移动平台和固定底座，用于第一移动平台和固定底座之间沿第一方向运动的导向；

第一驱动部件，与所述第一移动平台连接，用于驱动第一移动平台沿第一方向运动；

第二移动平台；

第二导向机构，连接所述第二移动平台和第一移动平台，用于第二移动平台和第一移动平台之间沿第二方向运动的导向；

第二驱动部件，与所述第二移动平台连接，用于驱动第二移动平台沿与第一方向相垂直的第二方向的运动；

所述第一移动平台在所述第一驱动部件的驱动下，自动位于固定底座的中间位置，所述第二移动平台在所述第二驱动部件的驱动下，自动位于第一移动的中间位置。

在一具体实施例中，所述固定底座、第一移动平台和第二移动平台沿Z轴方向依次设置，且所述第一驱动部件、第一导向机构均位于固定底座和第一移动平台之间，所述第二驱动部件、第二导向机构均位于第一移动平台和第二移动平台之间。

在一具体实施例中，所述固定底座内部形成有第一环形空间，所述第一导向机构、第一驱动部件、第一移动平台均设置于所述第一环形空间中；所述第二移动平台内部形成有第二环形空间，所述第二导向机构、第二驱动部件均设置于所述第二环形空间中。

在一具体实施例中，所述第一导向机构包括第一固定导轨、第一活动导轨和第一滚动体，所述第一固定导轨与固定底座固定连接，所述第一活动导轨与第一移动平台固定连接，所述第一固定导轨与第一活动导轨通过所述第一滚动体滚动配合，使所述第一移动平台和固定底座沿第一方向相对运动。

在一具体实施例中，所述第二导向机构包括第二固定导轨、第二活动导轨和第二滚动体，所述第二固定导轨与第一移动平台固定连接，所述第二活动导轨与第二移动平台固定连接，所述第二固定导轨与第二活动导轨通过所述第二滚动体滚动配合，使所述第二移动平台和第一移动平台沿第二方向相对运动。

在一具体实施例中，所述第一驱动部件包括第一手指气缸、第一氮气弹簧、第一左侧滑块和第一右侧滑块，所述第一氮气弹簧和所述第一手指气缸并联，且均平行于第一方向；所述第一左侧滑块和第一右侧滑块在第一方向上分别滑动位于第一手指气缸的左右两侧，且所述第一氮气弹簧的一侧通过一第一左侧连接件与所述第一手指气缸的第一左侧滑块固定连接，所述第一氮气弹簧的另一侧通过一第一右侧连接件与所述第一手指气缸的第一右侧滑块固定连接；所述第一左侧滑块和第一右侧滑块在通气时沿第一方向同向或背向运动。

在一具体实施例中，所述固定底座底面设置有沿第一方向左右对称的第一槽口，所述第一驱动部件的第一左侧连接件和第一右侧连接件分别设有与所述第一槽口配合的第一配合面，当所述第一驱动部件处于初始状态时，所述第一左侧连接件和第一右侧连接件的两个第一配合面之间的距离大于两个所述第一槽口之间的距离，所述第一氮气弹簧处于预压缩状态，使所述第一左侧连接件、第一右侧连接件分别与所述第一槽口左侧和右侧接触，从而将所述第一移动平台推动至所述固定底座沿第一方向的中间位置。

在一具体实施例中，所述第二驱动部件包括第二手指气缸、第二氮气弹簧、第二左侧滑块和第二右侧滑块，所述第二氮气弹簧和所述第二手指气缸并联，且均平行于第二方向；所述第二左侧滑块和第二右侧滑块在第二方向上分别滑动位于第二手指气缸的左右两侧，且所述第二氮气弹簧的一侧通过一第二左侧连接件与所述第二手指气缸的第二左侧滑块固定连接，所述第二氮气弹簧的另一侧通过一第二右侧连接件与所述第二手指气缸的第二右侧滑块固定连接；所述第二左侧滑块和第二右侧滑块在通气时沿第二方向同向或背向运动。

在一具体实施例中，所述第二移动平台顶面设置有沿第二方向左右对称的第二槽口，所述第二驱动部件的第二左侧连接件和第二右侧连接件分别设有与所述第二槽口配合的第二配合面，当所述第二驱动部件处于初始状态下，所述第二左侧连接件和第二右侧连接件的两个第二配合面之间的距离大于两个所述第二槽口之间的距离，所述第二氮气弹簧处于预压缩状态，使所述第二左侧连接件、第二右侧连接件分别与所述第二槽口左侧和右侧接触，从而将所述第二移动平台推动至所述第一移动平台沿第二方向的中间位置。

另一方面，本发明还揭示了一种机器人打磨系统，包括机器人、打磨主轴和上述力控末端执行器，所述力控末端执行器设置在机器人的末端法兰和打磨主轴之间。

与现有技术相比较，本发明的有益效果至少在于：

1)本发明提供的自动居中的力控末端执行器，由于在XY方向都能自动恢复中位，从而使其具备了四个方向(X+，X-，Y+，Y-)的浮动能力，灵活性好，适用面广。其用于工件侧面或内孔打磨时，机器人末端只需平动即可，不需要跟随转动，从而降低了机器人轨迹规划的难度，大幅度提高了打磨效率；且不需要配套六轴机器人使用，降低了系统的成本。

2)本发明提供的可自动居中的力控末端执行器，通过将氮气弹簧和手指气缸并联作为其驱动部件，一方面，通过调整气缸的出力和方向可以得到较大的力控范围；另一方面，也可使本装置在主动力控和被动力控之间切换，当力控精度要求高时，可选择主动力控的方式，当力控精度要求不高时，可选择被动力控的方式。

3)本发明提供的自动居中的力控末端执行器，通过嵌入式镂空实现了全封闭式结构设计，将所有导向和驱动部件全部密封在其内部，防止打磨环境中大量的碎末和粉尘进入装置内部，提高了装置运行的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种自动居中的力控末端执行器整体结构图；

图2是本发明提供的一种自动居中的力控末端执行器去掉上下盖板的立体剖视图；

图3是本发明提供的一种自动居中的力控末端执行器去掉上下盖板的俯视图；

图4是图3中A-A剖视图；

图5是图4的B-B剖视图；

图6是本发明提供的力控末端执行器中第一驱动部件处于初始状态结构图；

图7是本发明提供的力控末端执行器中第二驱动部件处于初始状态结构图；

图8是将本发明提供的机器人打磨系统对工件内孔进行打磨侧视图；

图9是图8的C-C剖视图；

附图标记说明：

10-固定底座；11-第一移动平台；12-第二移动平台；13-第一导向机构；13-1-第一固定导轨；13-2-第一活动导轨；13-3-第一滚动体；14-第二导向机构；14-1-第二固定导轨；14-2-第二活动导轨；14-3-第二滚动体；15-第一驱动部件；15-1-第一手指气缸；15-2-第一氮气弹簧；15-3-左侧连接件；15-4-左侧滑块；15-5-右侧连接件；15-6-右侧滑块；16-第二驱动部件；16-1-第二手指气缸；16-2-第二氮气弹簧；16-3-左侧连接件；16-4-左侧滑块；16-5-右侧连接件；16-6-右侧滑块；17-上盖板；18-下盖板；19-限位块；20-机器人末端法兰；21-打磨主轴；22-打磨头；23-工件。

具体实施方式

通过连同附图一起阅读以下具体实施方式将更完整地理解本发明。本文中揭示本发明的详细实施例；然而，应理解，所揭示的实施例仅具本发明的示范性，本发明可以各种形式来体现。因此，本文中所揭示的特定功能细节不应解释为具有限制性，而是仅解释为权利要求书的基础且解释为用于教示所属领域的技术人员在事实上任何适当详细实施例中以不同方式采用本发明的代表性基础。

如图1～图3所示，本发明所揭示的一种自动居中的力控末端执行器，主要包括固定底座10、第一移动平台11、第二移动平台12、第一导向机构13、第二导向机构14、第一驱动部件15及第二驱动部件16，其中，固定底座10、第一移动平台11和第二移动平台12沿Z轴方向依次设置，第一驱动部件15、第一导向机构13均位于固定底座10和第一移动平台11之间，第二驱动部件16、第二导向机构14均位于第一移动平台11和第二移动平台12之间。

本实施例中，第一导向机构13连接固定底座10和第一移动平台11，用于第一移动平台11和固定底座10之间沿第一方向运动的导向，实施时，第一导向机构13可以设置有一组或两组以上，第一导向机构可以是直线滚珠导轨、直线轴承、交叉滚柱直线导轨等多种可线性导向的部件中的任意一种，优选采用交叉滚柱直线导轨。结合图2和图4所示，本实施例中，第一导向机构13具体包括第一固定导轨13-1、第一活动导轨13-2和第一滚动体13-3，其中，第一固定导轨13-1通过螺钉与固定底座10固定连接，第一活动导轨13-2通过螺钉与第一移动平台11固定连接，第一固定导轨13-1与第一活动导轨13-2通过第一滚动体13-3滚动配合，从而使第一移动平台11和固定底座10能够沿第一方向发生相对运动。

如图2所示，在本实施例中，第二导向机构14连接第二移动平台12和第一移动平台11，用于第二移动平台12和第一移动平台11之间沿第二方向运动的导向，实施时，第二导向机构14可以设置有两套，第二导向机构14可以是直线滚珠导轨、直线轴承、交叉滚柱直线导轨等多种可线性导向的部件中的任意一种，优选交叉滚柱直线导轨。结合图5所示，具体包括第二固定导轨14-1、第二活动导轨14-2和第二滚动体14-3，所述第二固定导轨14-1通过螺钉与第一移动平台11固定连接，第二活动导轨14-2通过螺钉与第二移动平台12固定连接，所述第二固定导轨14-1与第二活动导轨14-2通过第二滚动体14-3滚动配合，从而使所述第二移动平台12和第一移动平台11能够沿第二方向发生相对运动。其中，所述第一方向为X轴方向，第二方向为Y轴方向，第一方向和第二方向互为垂直。

如图2所示，所述第一驱动部件15位于所述第一移动平台11和固定底座10之间的腔体里，且方向平行于第一方向，用于驱动第一移动平台11沿第一方向运动。结合图5和图6所示，所述第一驱动部件15主要包括内置齿轮齿条类同步机构的第一手指气缸15-1、第一氮气弹簧15-2、左侧滑块15-4和右侧滑块15-6，左侧滑块15-4和右侧滑块15-6在第一方向上分别滑动位于第一手指气缸15-1的左右两侧，所述第一手指气缸15-1的左侧滑块15-4和右侧滑块15-6在通气时能左右对称的沿第一方向同向或背向运动。所述第一氮气弹簧15-2和所述第一手指气缸15-1并联，且均平行于第一方向。具体地，所述第一氮气弹簧15-2的一侧(即左侧)通过一左侧连接件15-3与所述第一手指气缸的左侧滑块15-4固定连接，所述第一氮气弹簧15-2的另一侧(即右侧)通过右侧连接件15-5与所述第一手指气缸的右侧滑块15-6固定连接。由于第一氮气弹簧15-2弹力方向一直往外，所以当第一手指气缸15-1出力往外时，所述第一驱动部件15总出力为第一氮气弹簧15-2出力和第一手指气缸15-1出力相加；当第一手指气缸15-1出力往内时，所述第一驱动部件15总出力为第一氮气弹簧15-2出力和第一手指气缸15-1出力相减；当第一手指气缸15-1不通气时(即初始状态)，所述第一驱动部件15总出力仅为第一氮气弹簧15-2出力。

所述第一驱动部件的第一手指气缸15-1与第一移动平台11底面通过螺钉固定连接，并沿第一方向位于所述第一移动平台11的中间位置。所述固定底座10底面设置有沿第一方向左右对称的槽口(即图5中L0尺寸线的两端面)，所述第一驱动部件的左侧连接件15-3和右侧连接件15-5分别设有与所述槽口配合的配合面(即图6中L1尺寸线的两端面)。当所述第一驱动部件15处于初始状态时，其左侧连接件15-3和右侧连接件15-5配合面之间的距离(即图6中的L1尺寸)要大于所述槽口之间的距离(即图5中的L0尺寸)，这样，将第一驱动部件15安装到位后，所述第一氮气弹簧15-2将处于预压缩状态，从而使所述左侧连接件15-3、右侧连接件15-5分别和所述槽口左侧、右侧接触，从而左右对称自适应的将所述第一移动平台11推动至所述固定底座10沿第一方向的中间位置。而当所述第一移动平台11在第一方向受向左的外力下向左侧移动时，所述第一驱动部件的第一氮气弹簧15-2受压，两侧滑块(15-4和15-6)同步向内运动，所述左侧连接件15-3一直和所述槽口左侧保持接触，所述右侧连接件15-5和所述槽口右侧脱离，当外力撤消时，第一氮气弹簧15-2恢复其初始状态，使第一移动平台11自动回到固定底座10的中间位置；当所述第一移动平台11受向右的外力下向右侧移动时，所述第一驱动部件15的第一氮气弹簧15-2同样受压，两侧滑块(15-4和15-6)同步向内运动，所述右侧连接件15-5一直和所述槽口右侧保持接触，所述左侧连接件15-3和所述槽口左侧脱离，当外力撤消时，第一氮气弹簧15-2恢复其初始状态，同样使第一移动平台11自动回到固定底座10的中间位置。

如图2和图3所示，所述第二驱动部件16的组成结构和工作原理与第一驱动部件15类似。具体地，所述第二驱动部件16位于所述第二移动平台12和第一移动平台11之间的腔体里，方向平行于第二方向，用于驱动第二移动平台12沿第二方向运动。结合图4和图7所示，所述第二驱动部件的第二手指气缸16-1与第一移动平台11顶面通过螺钉固定连接，并沿第二方向位于所述第一移动平台11的中间位置。所述第二移动平台12顶面设置有沿第二方向左右对称的槽口(即图4中L2尺寸线的两端面)，所述第二驱动部件的左侧连接件16-3和右侧连接件16-5分别设有与所述槽口配合的配合面(即图7中L3尺寸线的两端面)。当所述第二驱动部件16处于初始状态下，其左侧连接件16-3和右侧连接件16-5配合面之间的距离(即图7中的L3尺寸)要大于所述槽口之间的距离(图4中的L2尺寸)，这样，将第二驱动部件16安装到位后，所述第二氮气弹簧16-2将处于预压缩状态，从而使所述左侧连接件16-3、右侧连接件16-5分别和所述槽口左侧、右侧接触，从而左右对称自适应的将所述第二移动平台12推动至所述第一移动平台11沿第二方向的中间位置。当所述第二移动平台12受向左的外力下向左侧移动时，所述第二驱动部件的第二氮气弹簧16-2受压，两侧滑块(16-4和16-6)同步向内运动，所述右侧连接件16-5一直和所述槽口右侧保持接触，所述左侧连接件16-3和所述槽口左侧脱离，当外力撤消时，氮气弹簧恢复其初始状态，使第二移动平台12自动回到第一移动平台11的中间位置；当所述第二移动平台12受向右的外力下向右侧移动时，所述第二驱动部件的第二氮气弹簧16-2同样受压，两侧滑块(16-4和16-6)同步向内运动，所述左侧连接件16-3一直和所述槽口左侧保持接触，所述右侧连接件16-5和所述槽口右侧脱离，当外力撤消时，氮气弹簧恢复其初始状态，同样使第二移动平台12自动回到第一移动平台11的中间位置。

优选地，结合图1和图2所示，在本实施例中，所述固定底座10、第一移动平台11和第二移动平台12均为环形结构，通过嵌入式镂空设计的环形结构，将第一导向机构13、第一驱动部件15、第一移动平台11全部设置于固定底座10内部的环形空间中；所述第二移动平台12同样通过嵌入式的镂空设计将第二导向机构14、第二驱动部件16全部设置于第二移动平台12的环形结构内部，从而可实现全封闭式结构设计，将所有运动和驱动部件全部密封保护起来，防止打磨环境中大量的碎末和粉尘进入装置内部。

在本实施例中，如图4所示，所述第一移动平台11沿Z轴的上下两侧分别设置有若干限位块19，用于第一移动平台11和第二移动平台12在XY平面内的极限位置进行机械限位。所述固定底座10下方还设置有下盖板18，所述下盖板18对应设置在所述固定底座10中间区域的环形开口处并与固定底座10密封连接；所述第二移动平台12上方设置有上盖板17，上盖板17对应设置在所述第二移动平台12中间区域的环形开口处并与第二移动平台12密封连接，从而对内部结构起到密封、防尘作用，并方便安装维护。

如图8所示，在工作时，将本发明的一种自动居中的力控末端执行器设置在机器人末端法兰20和打磨主轴21之间，具体为，将固定底座10与机器人末端法兰20直接或间接固定连接，将第二移动平台12与打磨主轴21直接或间接固定连接，从而组成了机器人打磨系统，进而可对工件23的侧面或内孔进行恒力浮动打磨。

图8中，r为打磨头22的半径；R为工件内孔半径；R1为打磨头中心对应轨迹半径，也就是打磨头实际轨迹半径，存在如下关系：R1＝R-r；图9中，R2为机器人末端中心的编程轨迹半径；L为本发明平面XY型力控末端执行器在X和Y方向的总行程，其浮动的工作空间为图中LxL的虚线正方形区域。如图9所示，工作时，机器人末端中心的编程轨迹要大于工作实际轮廓，使其处于受压状态，以R2＝R1+L/4＝R-r+L/4为较优，因为此状态下，打磨头22的位置在工件轮廓的四个象限点处刚好处于本发明力控末端执行器相应浮动方向行程的一半，其对工件毛坯表面可能存在的凸起或凹坑的补偿能力一样。如图8和图9所示，由于本发明的自动居中的平面XY型力控末端执行器具有四个方向(X+，X-，Y+，Y-)的浮动能力，工作时，机器人末端法兰20只需要绕工件内孔圆心进行平动即可，不需要跟随转动。在工件内孔四个象限点处仅需要单向(X+或X-或Y+或Y-)的浮动即可，在其余位置需要两个方向的叠加。

本发明实施例提供的一种自动居中的力控末端执行器，由于在XY方向都能自动恢复中位，从而使其具备了四个方向(X+，X-，Y+，Y-)的浮动能力，灵活性好，适用面广。其用于工件侧面或内孔打磨时，机器人末端只需平动即可，不需要跟随转动，从而降低了机器人轨迹规划的难度，大幅度提高了打磨效率；且不需要配套六轴机器人使用，降低了系统的成本。其通过将氮气弹簧和手指气缸并联作为其驱动部件，一方面，通过调整气缸的出力和方向可以得到较大的力控范围；另一方面，也可使本装置在主动力控和被动力控之间切换，当力控精度要求高时，可选择主动力控的方式，当力控精度要求不高时，可选择被动力控的方式。

本发明的各方面、实施例、特征及实例应视为在所有方面为说明性的且不打算限制本发明，本发明的范围仅由权利要求书界定。在不背离所主张的本发明的精神及范围的情况下，所属领域的技术人员将明了其它实施例、修改及使用。

在本发明案中标题及章节的使用不意味着限制本发明；每一章节可应用于本发明的任何方面、实施例或特征。

除非另外具体陈述，否则术语“包含(include、includes、including)”、“具有(have、has或having)”的使用通常应理解为开放式的且不具限制性。

Claims (10)

1.一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于：所述力控末端执行器包括：

固定底座；

第一移动平台；

第一导向机构，连接所述第一移动平台和固定底座，用于第一移动平台和固定底座之间沿第一方向运动的导向；

第一驱动部件，与所述第一移动平台连接，用于驱动第一移动平台沿第一方向运动；

第二移动平台；

第二导向机构，连接所述第二移动平台和第一移动平台，用于第二移动平台和第一移动平台之间沿第二方向运动的导向；

第二驱动部件，与所述第二移动平台连接，用于驱动第二移动平台沿与第一方向相垂直的第二方向的运动；

所述第一移动平台在所述第一驱动部件的驱动下，自动位于固定底座的中间位置，所述第二移动平台在所述第二驱动部件的驱动下，自动位于第一移动的中间位置。

2.根据权利要求1所述的一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于，所述固定底座、第一移动平台和第二移动平台沿Z轴方向依次设置，且所述第一驱动部件、第一导向机构均位于固定底座和第一移动平台之间，所述第二驱动部件、第二导向机构均位于第一移动平台和第二移动平台之间。

3.根据权利要求2所述的一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于，所述固定底座内部形成有第一环形空间，所述第一导向机构、第一驱动部件、第一移动平台均设置于所述第一环形空间中；所述第二移动平台内部形成有第二环形空间，所述第二导向机构、第二驱动部件均设置于所述第二环形空间中。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于，

所述第一导向机构包括第一固定导轨、第一活动导轨和第一滚动体，所述第一固定导轨与固定底座固定连接，所述第一活动导轨与第一移动平台固定连接，所述第一固定导轨与第一活动导轨通过所述第一滚动体滚动配合，使所述第一移动平台和固定底座沿第一方向相对运动。

5.根据权利要求1～3任意一项所述的一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于，

所述第二导向机构包括第二固定导轨、第二活动导轨和第二滚动体，所述第二固定导轨与第一移动平台固定连接，所述第二活动导轨与第二移动平台固定连接，所述第二固定导轨与第二活动导轨通过所述第二滚动体滚动配合，使所述第二移动平台和第一移动平台沿第二方向相对运动。

6.根据权利要求1～3任意一项所述的一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于，

所述第一驱动部件包括第一手指气缸、第一氮气弹簧、第一左侧滑块和第一右侧滑块，所述第一氮气弹簧和所述第一手指气缸并联，且均平行于第一方向；所述第一左侧滑块和第一右侧滑块在第一方向上分别滑动位于第一手指气缸的左右两侧，且所述第一氮气弹簧的一侧通过一第一左侧连接件与所述第一手指气缸的第一左侧滑块固定连接，所述第一氮气弹簧的另一侧通过一第一右侧连接件与所述第一手指气缸的第一右侧滑块固定连接；所述第一左侧滑块和第一右侧滑块在通气时沿第一方向同向或背向运动。

7.根据权利要求6所述的一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于，

所述固定底座底面设置有沿第一方向左右对称的第一槽口，所述第一驱动部件的第一左侧连接件和第一右侧连接件分别设有与所述第一槽口配合的第一配合面，当所述第一驱动部件处于初始状态时，所述第一左侧连接件和第一右侧连接件的两个第一配合面之间的距离大于两个所述第一槽口之间的距离，所述第一氮气弹簧处于预压缩状态，使所述第一左侧连接件、第一右侧连接件分别与所述第一槽口左侧和右侧接触，从而将所述第一移动平台推动至所述固定底座沿第一方向的中间位置。

8.根据权利要求1～3任意一项所述的一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于，

所述第二驱动部件包括第二手指气缸、第二氮气弹簧、第二左侧滑块和第二右侧滑块，所述第二氮气弹簧和所述第二手指气缸并联，且均平行于第二方向；所述第二左侧滑块和第二右侧滑块在第二方向上分别滑动位于第二手指气缸的左右两侧，且所述第二氮气弹簧的一侧通过一第二左侧连接件与所述第二手指气缸的第二左侧滑块固定连接，所述第二氮气弹簧的另一侧通过一第二右侧连接件与所述第二手指气缸的第二右侧滑块固定连接；所述第二左侧滑块和第二右侧滑块在通气时沿第二方向同向或背向运动。

9.根据权利要求8所述的一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于，

所述第二移动平台顶面设置有沿第二方向左右对称的第二槽口，所述第二驱动部件的第二左侧连接件和第二右侧连接件分别设有与所述第二槽口配合的第二配合面，当所述第二驱动部件处于初始状态下，所述第二左侧连接件和第二右侧连接件的两个第二配合面之间的距离大于两个所述第二槽口之间的距离，所述第二氮气弹簧处于预压缩状态，使所述第二左侧连接件、第二右侧连接件分别与所述第二槽口左侧和右侧接触，从而将所述第二移动平台推动至所述第一移动平台沿第二方向的中间位置。

10.一种机器人打磨系统，其特征在于，包括机器人、打磨主轴和上述权利要求1～9任意一项所述的力控末端执行器，所述力控末端执行器设置在机器人的末端法兰和打磨主轴之间。

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