CN115350300A - 一种消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及消毒设备技术领域，提供了一种消毒机器人，该消毒机器人包括顶板、底盘以及摆动机构，顶板位于底盘的上方，摆动机构位于顶板和底板之间，摆动机构包括摆动臂、铰接轴、摆动齿轮、两个摆动单元以及驱动单元，摆动臂通过铰接轴铰接于底盘上，摆动齿轮套设于铰接轴的外壁，两个摆动单元对称设置于摆动齿轮的两侧，摆动单元包括摆动轴、不完全齿轮以及直线驱动器，驱动单元用于同时驱动两个摆动单元的摆动轴反向转动。本发明通过对摆动机构的结构作进一步的改进，使得该消毒机器人能够根据消毒场所的大小来调节摆动臂的摆动幅度，以提高该消毒机器人的实用性，有利于利用该消毒机器人对不同大小的消毒场所进行消毒。

Description

一种消毒机器人

技术领域

本发明涉及消毒设备技术领域，具体而言，涉及一种消毒机器人。

背景技术

随着新型冠状病毒的发展，高速列车环境卫生状况日趋突出，对车厢的环境问题提出了严峻的挑战。而车厢内存在的病毒直接关系着人类的身体健康，因此，如何高效的对高速列车的车厢，尤其是车厢内部的人行过道等地面进行消毒是急需解决的问题。

目前，针对车厢内部的人行过道等地面的消毒方式大多数还是传统的手工喷洒消毒，由于整个消毒过程完全由人工完成，不但人工劳动强度大，而且消毒效率也较低。随着科技的发展，现阶段也出现了能够自动进行消毒的消毒机器人，此类消毒机器人能够自主行走并喷洒消毒液，以代替人工对车厢内的人行过道等地面进行消毒，整个消毒过程无需人为干涉，大大的提高了消毒效率。

然而，常规的消毒机器人上设置的喷头大多都是固定的，以至于喷头的喷洒范围固定，不能根据实际消毒场所的大小调节喷头的喷洒范围的大小。为此，目前也出现了一些能够使得喷头摆动，进而扩大喷头的喷洒范围的消毒机器人，例如，公开号为CN216169023U的中国实用新型专利公开的一种摇摆式雾化消毒机器人，该消毒机器人通过将喷头设置在能够往复摆动的摆动臂上，以通过摆动臂带动喷头摆动，进而实现扩大喷头的喷洒范围。然而，尽管诸如上述所说的消毒机器人能够以摆动的方式扩大喷头的喷洒范围，但喷头的喷洒范围也是固定的，即，不能根据需要调节喷头的摆动幅度，以至于无法适应消毒场所大小的变化，在实际应用过程中仍存在一定的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种消毒机器人，以至少克服现有的消毒机器人无法根据消毒场所的大小调节喷头摆动幅度的技术问题。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种消毒机器人，包括顶板、底盘以及摆动机构，顶板位于底盘的上方，摆动机构位于顶板和底板之间，摆动机构包括：

摆动臂，具有第一端和第二端；

铰接轴，摆动臂通过铰接轴铰接于底盘上，且铰接位置位于第一端和第二端之间；

摆动齿轮，套设于铰接轴的外壁且与铰接轴同轴设置；

两个摆动单元，对称设置于摆动齿轮的两侧；摆动单元包括摆动轴、不完全齿轮以及直线驱动器，摆动轴可自由转动的竖直设置，不完全齿轮包括转动部以及多个齿部，转动部套设于摆动轴的外壁且能够沿摆动轴的轴向滑动，多个齿部从上至下依次设置于转动部的周向外壁，齿部包括沿转动部的周向依次设置的多个齿，多个齿部的齿的数量不同且能够分别与摆动齿轮啮合，直线驱动器能够跟随摆动轴同轴转动，直线驱动器的输出端与转动部相连以驱动转动部沿摆动轴的轴向滑动；以及，

驱动单元，用于同时驱动两个摆动单元的摆动轴反向转动；

其中，当驱动单元驱动两个摆动单元的摆动轴反向转动时，两个摆动单元的不完全齿轮能够依次交替与摆动齿轮啮合。

在一些可能的实施例中，还包括喷洒机构，喷洒机构包括：

具有储液腔的储液罐，储液罐设置于顶板的顶部；

喷头，设置于摆动臂的第一端；

抽液泵，抽液泵的输入端通过管路与储液罐的储液腔连通，抽液泵的输出端通过软管与喷头连通；以及，

搅拌叶片，其中一个摆动单元的摆动轴的顶端依次贯穿顶板和储液罐后延伸至储液腔内部，搅拌叶片设置于该摆动单元的摆动轴的外壁且位于储液腔内部。

在一些可能的实施例中，喷洒机构还包括阻尼轴，喷头通过阻尼轴与摆动臂的第一端转动连接。

在一些可能的实施例中，储液罐的顶部呈开口结构，储液罐的顶部螺纹连接有储液盖；

搅拌叶片的数量为多个，多个搅拌叶片沿摆动轴的轴向依次设置。

在一些可能的实施例中，驱动单元包括：

驱动电机，设置于顶板上；驱动电机的输出端与其中一个摆动单元的摆动轴传动连接；

两个传动齿轮，分别套设于两个摆动单元的摆动轴的外壁且与摆动轴同轴转动；两个传动齿轮之间相互啮合，摆动单元的直线驱动器固定设置于对应的传动齿轮的底部。

在一些可能的实施例中，还包括摊液机构，摊液机构包括：

摊液头，设置于摆动臂的第二端；摊液头的底部设置有刷毛。

在一些可能的实施例中，摊液机构还包括：

摊液轴，摊液头通过摊液轴与摆动臂的第二端转动连接；

摊液齿轮，套设于摊液轴的外壁且与摊液轴同轴设置；以及，

摊液齿圈，呈弧形结构且与摆动臂的摆动路径适配；摊液齿轮与摊液齿圈相啮合。

在一些可能的实施例中，还包括防护板，防护板设置于底盘的顶部，防护板的上下两侧分别与顶板和底盘相连；

防护板呈环状闭合结构以形成防护腔，摆动机构位于防护腔内，防护板相对的两侧均设置有避让口，摆动臂的第一端和第二端分别通过防护板两侧开设的避让口延伸至防护腔外部。

在一些可能的实施例中，摆动臂与底盘的铰接位置位于摆动臂的中心。

在一些可能的实施例中，底盘顶部相对的两侧设置有弧形的滑槽；摆动臂底部相对的两侧均设置有与滑槽相适配的滑柱，其中一个滑柱位于铰接轴与摆动臂的第一端之间，另一个滑柱位于铰接轴与摆动臂的第二端之间。

本发明实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：

1、本发明提供的消毒机器人在现有技术的基础上，通过对摆动机构的结构作进一步的改进，使得该消毒机器人能够根据消毒场所的大小来调节摆动臂的摆动幅度，进而实现调节喷头的喷洒范围，以提高该消毒机器人的实用性，有利于利用该消毒机器人对不同大小的消毒场所进行消毒，使用效果更好且消毒效率更高。

2、本发明通过在其中一个摆动单元的摆动轴上设置搅拌叶片，能够利用搅拌叶片对储液腔内的消毒液以及药物进行搅拌，以使得消毒液以及药物能够充分混合，进一步提高消毒效果；与此同时，通过设置一个驱动电机来同时实现摆动臂的摆动以及搅拌叶片的转动，使得资源得到了更加合理化的利用，且采用普通的电机作为驱动电机即可实现摆动臂的往复摆动，无需采用成本较高的伺服电机或步进电机。

3、本发明通过增设摊液机构，以利用摊液机构的摊液头及其刷毛将喷头喷至地面上的消毒液进行摊平，能够有效的避免地面上局部区域堆积大量消毒液的情况出现，使得消毒液能够更加均匀的分布在消毒场所的地面上。

附图说明

图1为本发明实施例提供的消毒机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的消毒机器人另一视角下的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的消毒机器人的内部结构示意图；

图4为图3中A处的放大图；

图5为本发明实施例提供的摆动单元的不完全齿轮的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的底盘以及摆动机构局部结构的俯视图；

图7为图1中B处的放大图；

图8为本发明实施例提供的储液罐的内部结构示意图。

图标：10-顶板，20-底盘，20a-滑槽，30-防护板，30a-避让口，40-摆动机构，41-摆动臂，42-铰接轴，43-摆动齿轮，44-摆动单元，441-摆动轴，442-不完全齿轮，4421-转动部，4422-齿部，4422a-齿，443-直线驱动器，45-驱动单元，451-驱动电机，452-传动齿轮，46-滑柱，50-喷洒机构，51-储液罐，52-喷头，53-抽液泵，54-储液盖，55-阻尼轴，56-搅拌叶片，60-摊液机构，61-摊液头，62-摊液轴，63-摊液齿轮，64-摊液齿圈。

具体实施方式

请参照图1至图8，本实施例提供了一种消毒机器人，该消毒机器人包括顶板10、底盘20、防护板30、摆动机构40、喷洒机构50以及摊液机构60。

在本实施例中，结合图1、图2和图3所示的内容，顶板10位于底盘20的上方，防护板30设置于底盘20的顶部，该防护板30呈环状闭合结构，且防护板30的上下两侧分别与顶板10和底盘20相连，此时，顶板10、底盘20以及防护板30三者作为该消毒机器人的主体支撑结构，并通过三者共同合围形成一个相对密闭的防护腔，以保护设置在防护腔内部的各种部件。与此同时，在底盘20的底部还设置有由移动轮(图中未示出)组成的移动机构，以使得该消毒机器人能够自主行走，以通过不断移动的消毒机器人对消毒场所的地面进行消毒，对于移动机构的具体结构可参照现有技术中的移动机构的结构，基于本实施例未对移动机构的结构进行改进，因此不对移动机构的具体结构做过多的赘述。

在本实施例中，请参照图3，摆动机构40位于顶板10和底盘20之间，具体地，摆动机构40位于顶板10、底盘20和防护板30三者合围形成的防护腔内，以通过顶板10、底盘20以及防护板30起到保护摆动机构40的各种部件的作用。

结合图3所示的内容，摆动机构40包括摆动臂41、铰接轴42、摆动齿轮43、两个摆动单元44以及驱动单元45。其中，摆动臂41具有相对的第一端和第二端，且摆动臂41通过铰接轴42铰接设置于底盘20上，与此同时，摆动臂41与底盘20的铰接位置位于摆动臂41的第一端和第二端之间，以使得摆动臂41能够以铰接轴42为圆心做往复圆周运动，进而实现摆动臂41的往复摆动，此时，摆动臂41的第一端和第二端均作为摆动端，且通常情况下，摆动臂41的第一端作为消毒机器人移动时的前端。

可以理解的是，在实际实施时可以让摆动臂41与底盘20的铰接位置位于摆动臂41的中心，进而使得摆动臂41在往复摆动的过程中，摆动臂41的第一端和第二端具有相同的摆动幅度(即，摆动臂41的第一端和第二端的摆动行程相同)；同时，结合图3和图6所示的内容，可以在底盘20顶部相对的两侧设置弧形的滑槽20a，该滑槽20a与摆动臂41的摆动路径相适配，摆动臂41底部相对的两侧均设置有与滑槽20a相适配的滑柱46，其中一个滑柱46位于铰接轴42与摆动臂41的第一端之间，另一个滑柱46位于铰接轴42与摆动臂41的第二端之间，当摆动臂41摆动时，摆动臂41底部的两个滑柱46能够在对应的滑槽20a内滑动，以进一步提高摆动臂41在摆动过程中的稳定性。

相应的，结合图1和图2所示的内容，上述防护板30相对的两侧均设置有避让口30a，摆动臂41的第一端和第二端分别通过防护板30两侧开设的避让口30a后延伸至防护腔外部，以使得摆动臂41能够顺利的往复摆动，避免摆动臂41在摆动过程中与防护板30之间发生干涉。

继续参照图3，摆动齿轮43则套设于铰接轴42的外壁且与铰接轴42同轴设置，以使得摆动齿轮43能够与铰接轴42同轴转动。两个摆动单元44则对称设置于摆动齿轮43的两侧，以通过两个摆动单元44来带动摆动齿轮43在一定的角度范围内往复转动，进而通过摆动齿轮43来带动铰接轴42往复转动，此时，摆动臂41在往复转动的铰接轴42的作用下即可在一定的角度范围内往复摆动。

为了实现让摆动臂41具有不同的摆动幅度，具体地，请参照图4和图6，摆动单元44包括摆动轴441、不完全齿轮442以及直线驱动器443，摆动轴441可自由转动的竖直设置，作为优选的，两个摆动单元44的摆动轴441的底端均与底盘20的顶部转动连接，以提高两个摆动单元44的摆动轴441在转动过程中的稳定性。结合图5所示的内容，不完全齿轮442则包括转动部4421以及多个齿部4422，转动部4421可滑动的套设于摆动轴441的外壁且与摆动轴441同轴设置，以使得转动部4421能够沿摆动轴441的轴向滑动的同时能够跟随摆动轴441同步转动。可以理解的是，结合图4所示的内容，在实际实施时，可以在每个摆动单元44的摆动轴441的外壁设置多个沿摆动轴441的轴向延伸的限位槽，多个限位槽沿摆动轴441的周向依次设置，且转动部4421的部分位于对应的限位槽内且能够沿限位槽滑动，以通过限位槽起到限位和导向的作用，提高转动部4421在沿摆动轴441的轴向滑动时的稳定性。

继续参照图5，多个齿部4422则从上至下的依次设置于转动部4421的周向外壁，每个齿部4422均包括沿转动部4421的周向依次设置的多个齿4422a，多个齿部4422的齿4422a的数量不同，且多个齿部4422能够分别与摆动齿轮43啮合，即，当不完全齿轮442的转动部4421沿摆动轴441的轴向滑动时能够使得多个齿部4422分别与摆动齿轮43啮合，如此设置，基于每个齿部4422的齿4422a的数量不同，当齿4422a的数量不同的齿部4422与摆动齿轮43啮合时，摆动轴441带动不完全齿轮442每转动一圈，摆动齿轮43就会具有不同的转动角度。可以理解的是，上述不完全齿轮442的多个齿部4422与转动部4421之间为一体式结构，以保证不完全齿轮442结构的完整性。

继续参照图4，直线驱动器443则能够跟随摆动轴441同轴转动，且直线驱动器443的输出端沿竖直方向延伸后与转动部4421的顶部相连，以通过直线驱动器443来驱动不完全齿轮442的转动部4421沿摆动轴441的轴向往复滑动，进而使得转动部4421周向外壁上设置的齿4422a的数量不同的多个齿部4422能够分别与摆动齿轮43啮合。可以理解的是，直线驱动器443可以但不局限于为体积较小的电推杆，此时，电推杆的活塞杆的自由端沿竖直方向延伸后与不完全齿轮442的转动部4421的顶部相连。

驱动单元45则用于同时驱动两个摆动单元44的摆动轴441反向转动，进而通过两个摆动单元441带动摆动齿轮43在一定角度范围内往复转动。

具体地，结合图6所示的内容，在初始状态下，两个摆动单元44的不完全齿轮442处于同一高度位置，且两个摆动单元44的不完全齿轮442上齿4422a的数量相同的齿部4422与摆动齿轮43对应，此时，其中一个摆动单元44的不完全齿轮442中对应的齿部4422与摆动齿轮43啮合，而另一个摆动单元44的不完全齿轮442中对应的齿部4422未与摆动齿轮43啮合。当驱动单元45驱动两个摆动单元44的摆动轴441反向转动时，两个摆动单元44的不完全齿轮442的齿部4422能够依次交替与摆动齿轮43啮合，即，基于初始状态下其中一个摆动单元44的不完全齿轮442的齿部4422与摆动齿轮43啮合，因此，当该摆动单元44的摆动轴441在驱动单元45的驱动作用下转动时，摆动齿轮43在该摆动单元44的不完全齿轮442作用下会转动一定的角度，进而通过摆动齿轮43带动铰接轴42转动的一定角度，以通过铰接轴42带动摆动臂41摆动一定的角度，当该摆动单元44的不完全齿轮442的齿部4422转动至与摆动齿轮43脱离啮合后，另一个摆动单元44的不完全齿轮442能够转动至其齿部4422与摆动齿轮43相啮合，由于该摆动单元44的摆动轴441是反向转动的，因此，随着该摆动单元44的摆动轴441转动，摆动齿轮43将在该摆动单元44的不完全齿轮442的作用下反向转动一定的角度，进而实现摆动臂41反向摆动一定的角度，也就是说，当两个摆动单元44的摆动轴441在驱动单元45的作用下每转动一周，摆动臂41能够在一定的角度范围内来回摆动一次，当两个摆动单元44的摆动轴441持续转动时，摆动臂41则能够在一定的角度范围内持续的往复摆动。

可以理解的是，基于齿部4422的齿4422a的数量越多，不完全齿轮442每转动一圈带动摆动齿轮43转动的角度越大，反之，齿部4422的齿4422a的数量越少，不完全齿轮442每转动一圈带动摆动齿轮43转动的角度越小，因此，当需要改变摆动臂41的摆动幅度时，只需要利用两个摆动单元44的直线驱动器443同时驱动对应的不完全齿轮442的转动部4421沿对应的摆动轴441的轴向滑动，以使得齿4422a的数量不同的齿部4422与摆动齿轮43对应即可。示例的，继续参照图5，本实施例中每个摆动单元44的不完全齿轮442的齿部4422共有三个，且从上至下，三个齿部4422的齿4422a的数量依次减少，当最下方的齿部4422与摆动齿轮43对应时，摆动臂41的摆动幅度最小，当最上方的齿部4422与摆动齿轮43对应时，摆动臂41的摆动幅度最大。

在本实施例中，请参照图3，用于同时驱动两个摆动单元44的摆动轴441反向转动的驱动单元45则包括驱动电机451以及两个传动齿轮452，此时，驱动电机451可以固定设置在顶板10的顶部，其中一个摆动单元44的摆动轴441的顶端贯穿顶板10后与驱动电机451的输出端传动连接，以通过驱动电机451驱动该摆动单元44的摆动轴441转动，两个传动齿轮452则分别套设在两个摆动单元44的摆动轴441的外壁上，且两个传动齿轮452能够跟随对应的摆动轴441同轴转动，与此同时，两个传动齿轮452之间相互啮合，如此，当驱动电机451驱动其中一个摆动单元44的摆动轴441转动时，该摆动单元44的摆动轴441上的传动齿轮452能够跟随摆动轴441同步转动，进而通过该传动齿轮452带动另一个传动齿轮452反向转动，以实现带动另一个摆动单元44的摆动轴441反向转动。

可以理解的是，继续参照图4，此时可以将每个摆动单元44的直线驱动器443固定设置在对应的传动齿轮452的底部，以使得摆动单元44的直线驱动器443能够跟随对应的摆动轴441同轴转动，避免不完全齿轮442转动时，直线驱动器443与不完全齿轮442的转动部4421之间发生干涉，以在适当的时候利用直线驱动器443顺利的驱动转动部4421沿摆动轴441的轴向滑动。

在本实施例中，喷洒机构50则用于将消毒液喷洒至待消毒场所的地面上，实现对消毒场所的地面进行消毒。具体地，请参照图2和图3，喷洒机构50包括具有储液腔的储液罐51、喷头52以及抽液泵53，其中，储液罐51设置于顶板10的顶部以用于储存消毒液，可以理解的是，为了便于向储液罐51的储液腔内添加消毒液，该储液罐51的顶部呈开口结构，且储液罐51的顶部设置有用于密封其开口的储液盖54，当需要向储液腔内添加消毒液时，只需要拆下储液盖54即可。示例的，该储液盖54与储液罐51之间螺纹连接，以便于储液盖54的拆装。

结合图7所示的内容，喷头52则设置于摆动臂41的第一端，需要说明的是，该喷洒机构50还包括阻尼轴55，此时，喷头52通过阻尼轴55与摆动臂41的第一端转动连接，以便于根据需要调节喷头52的喷射角度，且由于采用的是阻尼轴55作为铰接件，因此能够将喷头52转动至任意角度后停止。抽液泵53则用于将储液罐51内的消毒液抽至喷头52后喷出，其中，继续参照图2和图3，抽液泵53设置在顶板10的顶部，抽液泵53的输入端通过管路与储液罐51的储液腔连通，抽液泵53的输出端则通过软管与喷头52连通，通过采用软管来连接抽液泵53和喷头52，并将软管预留足够的长度，能够避免喷头52在摆动臂41的带动下摆动时与抽液泵53之间发生干涉。

另一方面，考虑到在实际应用过程中往往还会向消毒液中添加一些固体的药物，而此类药物直接添加至消毒液中时融化过程缓慢，且不利于药物与消毒液的充分混合，为此，本实施例还增设了用于对储液罐51内的消毒液进行搅拌的搅拌组件。具体地，请参照图8，喷洒机构50还包括搅拌叶片56，此时，其中一个摆动单元44的摆动轴441的顶端依次贯穿顶板10和储液罐51后竖直延伸至储液腔内部，且该摆动单元44的摆动轴441与储液罐51之间转动密封连接，以避免消毒液从储液罐51与摆动轴441的连接处漏出。作为优选的，延伸至储液罐51内的摆动轴441对应的摆动单元44不是与驱动电机451传动连接的摆动单元44的摆动轴441，即，其中一个摆动单元44的摆动轴441与驱动电机451传动连接，另一个摆动单元44的摆动轴441竖直延伸至储液罐51的储液腔内，以使得该消毒机器人的结构设计更加合理。

继续参照图8，搅拌叶片56则设置于该摆动单元44的摆动轴441的外壁且位于储液罐51的储液腔内部，以使得搅拌叶片56能够跟随摆动轴441同轴转动以对储液腔内部的消毒液进行搅拌，通过搅拌的方式能够将添加至消毒液内的药物与消毒液充分搅拌混合，并加快药物在消毒液中融化的速度。示例的，搅拌叶片56的数量为多个，且多个搅拌叶片56沿摆动轴441的轴向依次设置，以提高利用搅拌叶片56搅拌消毒液时的搅拌效果。

在本实施例中，考虑到当待消毒场所的地面不平整时，经喷洒机构50的喷头52喷出至地面的消毒液可能出现堆积的现象，因此，本实施例提供的消毒机器人还增设了摊液机构60，以通过摊液机构60将由喷头52喷至地面上消毒液摊平，进而使得地面上的消毒液尽可能的分布的更加均匀。具体地，请参照图2，摊液机构60包括摊液头61，该摊液头61设置于摆动臂41的第二端，且摊液头61的底部设置有能够与地面接触的刷毛，当摆动机构40的摆动臂41往复摆动时，摆动臂41能够同步带动喷头52和摊液头61摆动，利用往复摆动的喷头52将消毒液喷至地面上，随着消毒机器人不断的移动，当消毒机器人移动至喷洒有消毒液的地面处时，往复摆动的摊液头61即可通过刷毛将地面上的消毒液摊平，避免出现地面上局部区域堆积大量消毒液的情况。

另一方面，为了进一步提高利用摊液头61以及刷毛摊平消毒液时的效果，摊液机构60还可以包括摊液轴62、摊液齿轮63以及摊液齿圈64，其中，继续参照图3，摊液头61通过摊液轴62与摆动臂41的第二端转动连接，以使得摊液头61能够在摆动臂41的第二端自由转动，摊液齿轮63套设于摊液轴62的外壁且与摊液轴62同轴设置，以使得摊液齿轮63能够与摊液轴62同轴转动。摊液齿圈64则呈弧形结构且与摆动臂41的摆动路径适配，摊液齿轮63与摊液齿圈64相啮合，示例的，该摊液齿圈64为不完全的外齿圈且水平固定设置在防护板30靠近摆动臂41的第二端的外壁上。

如此设置，当摆动机构40的摆动臂41往复摆动时，摆动臂41带动摊液机构60的摊液头61、摊液轴62以及摊液齿轮63同步往复摆动，此时，摊液齿轮63能够沿着摊液齿圈64的周向往复运动，与此同时，摊液齿轮63在摊液齿圈64的作用下往复自转，往复自转的摊液齿轮63将带动摊液轴62往复转动，进而通过往复转动的摊液轴62带动摊液头61往复转动，以实现利用转动的摊液头61以及刷毛将地面上的消毒液进行摊平，有利于提高利用摊液头61摊平消毒液时的效果，且消毒液在摊液头61底部的刷毛的作用下能够飞溅至更远的区域。

为了更加清楚直观的理解本实施例提供的消毒机器人，下面将对该消毒机器人的工作原理作进一步的阐述。

在初始阶段，先根据需要调节摆动臂41的摆动幅度以确保消毒效率良好，即，通过每个摆动单元44的直线驱动器443来驱动对应的不完全齿轮442的转动部4421沿摆动轴441的轴向运动，以使得两个摆动单元44的不完全齿轮442具有相同数量的齿4422a的齿部4422与摆动齿轮43对应，例如，当对车厢的人行过道进行消毒时，由于人行过道的宽度较宽，因此可以使得摆动单元44的不完全齿轮442位于最上方的齿部4422与摆动齿轮43对应，以使得摆动臂41具有最大的摆动幅度，当对座椅下方所对应的地面进行消毒时，由于此时地面的宽度较窄，因此可以使得摆动单元44的不完全齿轮442位于最下方的齿部4422与摆动齿轮43对应，以使得摆动臂41具有最小的摆动幅度。同时，将消毒液以及药物添加至储液罐51的储液腔内。

在消毒阶段，先启动驱动单元45的驱动电机451，其中一个摆动单元44的摆动轴441在驱动电机451的驱动作用下转动，另一个摆动单元44的摆动轴441在两个传动齿轮452的传动作用下反向转动，此时，随着两个摆动单元44的摆动轴441持续的反向转动，就能够使得摆动齿轮43在两个摆动单元44的不完全齿轮442的作用下在一定的角度范围内往复转动，以通过摆动齿轮43以及铰接轴42来带动摆动臂41往复摆动，且延伸至储液罐51的储液腔内的摆动轴441转动时能够带动搅拌叶片56转动以搅拌储液腔内的消毒液和药物，使得二者快速的充分混合。

随后，让消毒机器人按照指令沿着待消毒场所的地面移动，此时，对于摆动臂41的第一端，抽液泵53将储液腔内经充分搅拌混合的消毒液抽至喷头52中后由喷头52喷向地面，且喷头52在摆动臂41的带动下往复摆动以增大喷头52的喷洒区域，以实现快速的对消毒场所的地面进行消毒；对于摆动臂41的第二端，摊液头61、摊液轴62以及摊液齿轮63在摆动臂41的带动下同步往复摆动，且摊液齿轮63在摊液齿圈64的作用下往复自转，以通过摊液齿轮63以及摊液轴62带动摊液头61往复转动，进而使得当消毒机器人移动至喷洒有消毒液的地面处时，能够利用往复转动的摊液头61以及刷毛对由喷头52喷至地面上的消毒液进行摊平，避免出现消毒液在地面上局部区域大量堆积的情况。

由此可见，本实施例提供的消毒机器人在现有技术的基础上，通过对摆动机构40的结构作进一步的改进，使得该消毒机器人能够根据消毒场所的大小来调节摆动臂41的摆动幅度，进而实现调节喷头52的喷洒范围，以提高该消毒机器人的实用性，有利于利用该消毒机器人对不同大小的消毒场所进行消毒，使用效果更好且消毒效率更高。

同时，该消毒机器人通过在其中一个摆动单元44的摆动轴441上设置搅拌叶片56，能够利用搅拌叶片56对储液腔内的消毒液以及药物进行搅拌，以使得消毒液以及药物能够充分混合，进一步提高消毒效果；与此同时，通过设置一个驱动电机451来同时实现摆动臂41的摆动以及搅拌叶片56的转动，使得资源得到了更加合理化的利用，且采用普通的电机作为驱动电机451即可实现摆动臂41的往复摆动，无需采用成本较高的伺服电机或步进电机。

此外，该消毒机器人通过增设摊液机构60，以利用摊液机构60的摊液头及其刷毛将喷头52喷至地面上的消毒液进行摊平，能够有效的避免地面上局部区域堆积大量消毒液的情况出现，使得消毒液能够更加均匀的分布在消毒场所的地面上。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种消毒机器人，包括顶板、底盘以及摆动机构，顶板位于底盘的上方，摆动机构位于顶板和底板之间，其特征在于，摆动机构包括：

摆动臂，具有第一端和第二端；

铰接轴，摆动臂通过铰接轴铰接于底盘上，且铰接位置位于第一端和第二端之间；

摆动齿轮，套设于铰接轴的外壁且与铰接轴同轴设置；

两个摆动单元，对称设置于摆动齿轮的两侧；摆动单元包括摆动轴、不完全齿轮以及直线驱动器，摆动轴可自由转动的竖直设置，不完全齿轮包括转动部以及多个齿部，转动部套设于摆动轴的外壁且能够沿摆动轴的轴向滑动，多个齿部从上至下依次设置于转动部的周向外壁，齿部包括沿转动部的周向依次设置的多个齿，多个齿部的齿的数量不同且能够分别与摆动齿轮啮合，直线驱动器能够跟随摆动轴同轴转动，直线驱动器的输出端与转动部相连以驱动转动部沿摆动轴的轴向滑动；以及，

驱动单元，用于同时驱动两个摆动单元的摆动轴反向转动；

其中，当驱动单元驱动两个摆动单元的摆动轴反向转动时，两个摆动单元的不完全齿轮能够依次交替与摆动齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，还包括喷洒机构，喷洒机构包括：

具有储液腔的储液罐，储液罐设置于顶板的顶部；

喷头，设置于摆动臂的第一端；

抽液泵，抽液泵的输入端通过管路与储液罐的储液腔连通，抽液泵的输出端通过软管与喷头连通；以及，

搅拌叶片，其中一个摆动单元的摆动轴的顶端依次贯穿顶板和储液罐后延伸至储液腔内部，搅拌叶片设置于该摆动单元的摆动轴的外壁且位于储液腔内部。

3.根据权利要求2所述的消毒机器人，其特征在于，喷洒机构还包括阻尼轴，喷头通过阻尼轴与摆动臂的第一端转动连接。

4.根据权利要求2所述的消毒机器人，其特征在于，储液罐的顶部呈开口结构，储液罐的顶部螺纹连接有储液盖；

搅拌叶片的数量为多个，多个搅拌叶片沿摆动轴的轴向依次设置。

5.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，驱动单元包括：

驱动电机，设置于顶板上；驱动电机的输出端与其中一个摆动单元的摆动轴传动连接；

两个传动齿轮，分别套设于两个摆动单元的摆动轴的外壁且与摆动轴同轴转动；两个传动齿轮之间相互啮合，摆动单元的直线驱动器固定设置于对应的传动齿轮的底部。

6.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，还包括摊液机构，摊液机构包括：

摊液头，设置于摆动臂的第二端；摊液头的底部设置有刷毛。

7.根据权利要求6所述的消毒机器人，其特征在于，摊液机构还包括：

摊液轴，摊液头通过摊液轴与摆动臂的第二端转动连接；

摊液齿轮，套设于摊液轴的外壁且与摊液轴同轴设置；以及，

摊液齿圈，呈弧形结构且与摆动臂的摆动路径适配；摊液齿轮与摊液齿圈相啮合。

8.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，还包括防护板，防护板设置于底盘的顶部，防护板的上下两侧分别与顶板和底盘相连；

防护板呈环状闭合结构以形成防护腔，摆动机构位于防护腔内，防护板相对的两侧均设置有避让口，摆动臂的第一端和第二端分别通过防护板两侧开设的避让口延伸至防护腔外部。

9.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，摆动臂与底盘的铰接位置位于摆动臂的中心。

10.根据权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，底盘顶部相对的两侧设置有弧形的滑槽；摆动臂底部相对的两侧均设置有与滑槽相适配的滑柱，其中一个滑柱位于铰接轴与摆动臂的第一端之间，另一个滑柱位于铰接轴与摆动臂的第二端之间。

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