CN115345947A - 一种设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆，通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，根据所获取的运动信息，确定设备在第一时间段的采集速度和采集加速度，其中，物体为非特定物体，设备相对于物体具有相对运动，进一步的，通过第二单元获取设备在第一时间段的参考速度和参考加速度，从而根据采集速度与参考速度之间的关系以及采集加速度与参考加速度的关系，对第一单元的延时进行校准。由此，避免采用标定房对设备进行校准或依据特定的物体作为对比标定的参照进行校准的方式所带来的局限性，避免对特定物体的依赖性，显著提升对设备进行校准的及时性、准确性和灵活性。

Description

一种设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆

技术领域

本发明涉及设备监测技术领域，尤其涉及一种设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆。

背景技术

随着自动驾驶、自动辅助驾驶等技术的发展，车辆的各类传感器和图像采集装置的数量越来越多。但是各个摄像头存在未严格同步的问题，多个摄像头均具有独立的晶振，随着车辆的运行时间越来越长，加之电磁干扰因素的影响，晶振之间的误差可能导致摄像头之间的图像采集时差达到一个曝光周期甚至更长。若一个曝光周期为1/30秒，对于运行时速100km的车辆，图像处理得到的信息偏差可以达到1米，根据摄像头画面进行的判断将产生较大偏差，并由此影响采集画面的连贯性和清晰度，进一步的影响自动驾驶或辅助驾驶等场景定下的安全性。

目前主要采用到标定房进行校准的方式进行校准，可以依据特定的物体作为对比标定的参照进行调整，以及依据像素移位还可用于确定时间滞后。但是这种校准方式对外界特定的物体依赖较大、准确性和便利性均较差。

发明内容

本发明实施例为了解决上述问题，提供一种设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆。

根据本发明第一方面，提供了一种设备校准方法，所述方法包括：通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，所述物体为非特定物体；根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的采集速度和采集加速度，所述设备相对于所述物体运动；通过第二单元获取所述设备在所述第一时间段的参考速度和参考加速度；根据所述采集速度与参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准。

根据本发明一实施方式，所述第一单元为图像采集装置；相应的，所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，包括：通过所述图像采集装置采集所述第一时间段的多个时刻的图像信息，所述多个时刻包括所述第一时间段的开始时刻和结束时刻；对所述图像信息进行图像识别，得到所述物体在所述多个时刻的图像中的位置变化信息。

根据本发明一实施方式，所述根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的采集速度和采集加速度，包括：根据所述位置变化信息，确定设备在所述多个时刻中每两个相邻时刻之间的运动距离；获取相邻时刻的图像的时间戳；根据所述时间戳和所述运动距离，确定所述设备在两个相邻时刻之间的区间采集速度；根据所述第一时间段的多个区间采集速度，确定所述设备在所述第一时间段的采集加速度。

根据本发明一实施方式，所述根据所述采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准，包括：在所述采集速度与所述参考速度之间的第一差值小于第一设定差值并且所述采集加速度与所述参考加速度的第二差值小于第二设定差值时，判定所述第一单元的延时符合设定需求，停止对所述第一单元的延时进行校准。

根据本发明一实施方式，所述根据所述采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准，包括：在所述采集速度与所述参考速度之间的第一差值大于第一设定差值并且所述采集加速度与所述参考加速度的第二差值大于第二设定差值时，发送用于提醒对所述第一单元的延时进行校准的提醒信息，所述提醒信息包括以下至少之一：文字提醒、声音提醒和语音提醒。

根据本发明一实施方式，在所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，所述方法还包括：检测所述设备在第二时间段的加速度大于设定加速度阈值，所述第二时间段时序上位于所述第一时间段之前。

根据本发明一实施方式，在所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，所述方法还包括以下至少之一：检测对所述第一单元的延时进行校准的校准指令；检测所述设备的运行里程达到设定里程；检测所述设备启动后运行时长达到设定时长；检测图像采集装置的视角或焦距发生变化，所述第一单元为所述图像采集装置。

根据本发明第二方面，又提供了一种设备校准装置，所述装置包括：采集模块，用于通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，所述物体为非特定物体；确定模块，用于根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的第一采集速度和第一采集加速度，所述物体相对于所述设备运动；获取模块，用于通过第二单元获取所述设备在所述第一时间段的参考速度和参考加速度；校准模块，用于根据所述第一采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述第一采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准。

根据本发明第三方面，又提供了一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行上述设备校准方法。

根据本发明第四方面，又提供了一种车辆，车辆包括上述车辆控制控制装置。

本发明实施例设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆，通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，根据所获取的运动信息，确定设备在第一时间段的采集速度和采集加速度，其中，设备相对于物体具有相对运动，进一步的，通过第二单元获取设备在第一时间段的参考速度和参考加速度，从而根据采集速度与参考速度之间的关系以及采集加速度与参考加速度的关系，对第一单元的延时进行校准。由此，避免采用标定房对设备进行校准或依据特定的物体作为对比标定的参照进行校准的方式所带来的局限性，避免对特定物体的依赖性，显著提升对设备进行校准的及时性、准确性和灵活性。

需要理解的是，本发明的教导并不需要实现上面的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本发明的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本发明实施例设备校准方法的实现流程示意图；

图2示出了本发明实施例设备校准装置的组成结构示意图；

图3示出了本发明实施例车辆控制装置的组成结构示意图。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为使本发明更加透彻和完整，并能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。

为了对本发明进行更为详细的描述，这里首先对本发明的应用场景进行简单的介绍。本发明可以应用于利用车辆的传感器所采集的数据对车辆的图像采集装置进行延时校准。同样也可以应用于车辆的图像采集装置所采集的数据对车辆的传感器模块等进行校准。还可以应用于利用车辆的多个传感器模块之间进行校准。当然也可以应用于其他适用的场景，本发明对此不做限定。

图1示出了本发明实施例设备校准方法的实现流程示意图。

参考图1，本发明实施例设备校准方法，至少包括如下操作流程：操作101，通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，物体为非特定物体；根据所述运动信息，确定设备在第一时间段的采集速度和采集加速度，设备相对于物体运动；操作102，通过第二单元获取设备在第一时间段的参考速度和参考加速度；操作103，根据采集速度与参考速度之间的关系以及采集加速度与参考加速度的关系，对第一单元的延时进行校准。

在操作101中，通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，物体为非特定物体。

在本发明这一实施方式中，第一单元为图像采集装置。相应的，物体在第一时间段的运动信息可以通过第一单元采用以下操作获取：通过图像采集装置采集第一时间段的多个时刻的图像信息，多个时刻包括第一时间段的开始时刻和结束时刻；对图像信息进行图像识别，得到物体在多个时刻的图像中的位置变化信息。

在本发明这一实施方式中，物体为非特定物体，举例说明，物体可以是设备的图像采集装置所采集的图像中的静态物体，也可以是设备的图像采集装置所采集的图像中的动态物体，无论是静态物体还是动态物体，能够通过对设备的图像采集装置实时采集的图像进行图像识别得到的物体即可，这里无需设置固定的物体。物体在第一时间段的运动信息可以包括距离信息、速度信息和加速度信息等。

在本发明这一实施方式中，可以通过设置在车辆四周等位置的多个摄像头持续实时获取图像。具体的，可以在第一时刻，获取各个摄像头采集的第一图片，在第二时刻，获取各个摄像头采集的第二图片，在第三时刻，获取各个摄像头拍摄的第三图片。如此，针对每个摄像头，形成一个照片组，每组三张照片。根据每个照片组的第一图片和第二图片进行图像识别，得到图像中的设定物体，基于单目3D摄像技术计算两张照片中设定物体在特定方向上与车辆的距离差，进一步的计算基于第一图片和第二图片得到的车辆在第一时刻与第二时刻之间的前进距离。同样的，根据每个照片组的第二图片和第三图片，得到基于第一图片和第二图片得到的车辆在第二时刻与第三时刻之间的前进距离。

在本发明这一实施方式中，在通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，还检测设备在第二时间段的加速度大于设定加速度阈值，第二时间段时序上位于第一时间段之前。

具体的，对于车辆的摄像头校准场景，如果车辆匀速前进或非常接近匀速前进，通过所采集的图像，仅能通过多种方式采集得到的车辆前进速度应该是相同的这个理论对设备进行校准，而不能充分使用通过多种方式采集得到的车辆前进加速度应该是相同的这个理论对设备进行校准。因此，在本发明这一实施方式中，首先通过第二单元采集车辆的加速度，可以在加速度大于设定加速度阈值的情况下，再对设备进行校准。第二单元可以是车辆的仪表盘、雷达测速装置或激光测速装置等。

在本发明这一实施方式中，在通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，还检测以下至少之一：检测对第一单元的延时进行校准的校准指令；检测设备的运行里程达到设定里程；检测设备启动后运行时长达到设定时长；检测图像采集装置的视角或焦距发生变化，第一单元为图像采集装置。

具体的，对于第一单元为图像采集装置的车辆，图像采集装置校准过程可以主动启动也可以被动启动。举例说明，可以检测车辆的运行里程是否达到设定里程、车辆启动后的运行时长达到设定时长、以及图像采集装置的视角或焦距发生变化等。检测到车辆满足以下至少之一的情况下，执行操作101～104，对图像采集装置进行校准：运行里程是否达到设定里程、车辆启动后的运行时长达到设定时长、以及图像采集装置校准过程，图像采集装置的视角或焦距发生变化。

在操作102中，根据运动信息，确定设备在第一时间段的采集速度和采集加速度，设备相对于物体运动。

在本发明这一实施方式中，可以根据位置变化信息，确定设备在多个时刻中每两个相邻时刻之间的运动距离，进一步的，获取相邻时刻的图像的时间戳，从而根据时间戳和运动距离，确定设备在两个相邻时刻之间的区间采集速度，以及根据第一时间段的多个区间采集速度，确定设备在第一时间段的采集加速度。

举例说明，再次参考上述对车辆的图像采集装置进行延时校准的过程。针对每一个图像采集装置执行操作101中的计算，分别得到基于该图像采集装置所采集图像得到的车辆第一速度。进一步，采用同样的方法，利用第二图片和第三图片，分别得到基于该图像采集装置所采集图像得到的车辆第二速度。从而可以基于该图像采集装置所采集图片计算得到的第一速度和第二速度，计算出基于该图像采集装置所采集图片计算得到的加速度。

在操作103中，通过第二单元获取设备在第一时间段的参考速度和参考加速度。

这里可以采用多种方式获取车辆在第一时间段的参考速度和参考加速度。举例说明，可以利用车辆的雷达测速装置或激光测速装置等进行测速，得到车辆在第一时间段的参考速度和参考加速度。还可以直接从车辆的仪表盘获取车辆在第一时间段的速度和加速度，并将所获取的速度和加速度作为参考速度和参考加速度。

在操作104中，根据采集速度与参考速度之间的关系以及采集加速度与参考加速度的关系，对第一单元的延时进行校准。

在本发明这一实施方式中，在采集速度与参考速度之间的第一差值小于第一设定差值并且采集加速度与参考加速度的第二差值小于第二设定差值时，判定第一单元的延时符合设定需求，停止对第一单元的延时进行校准。

在本发明这一实施方式中，第一设定差值和第二设定差值可以相等也可以不相等。

在本发明这一实施方式中，在采集速度与参考速度之间的第一差值大于第一设定差值并且采集加速度与参考加速度的第二差值大于第二设定差值时，发送用于提醒对第一单元的延时进行校准的提醒信息，提醒信息包括以下至少之一：文字提醒、声音提醒和语音提醒。

在本申请另一实施例中，设备为一车辆，第一单元为车辆的摄像头，通过车辆的多个摄像头可以拍摄多帧连续图像。通过多帧图像识别出图像中具有加速运动的物体，例如：与当前车辆具有相对加速度的其他车辆或人员等。通过每一摄像头所拍摄的多帧连续图像可以采用计算特定具有加速运动的物体的一个采集加速度，但是，针对具有加速运动的该物体的实际加速度一定是唯一的，由此，针对基于多个摄像头所采集图像计算的采集加速度如果不同，则说明至少有一个摄像头是有问题的。基于此，可以对多个摄像头的延时进行校准。

在本申请又一实施例中，设备为一车辆，第一单元为车辆的摄像头，可以采集包括车辆各个摄像头前设置的发光装置的图片，该发光装置可以是车辆前进过程中所遇到的路灯或高速路上设置的专门用于测速的发光装置等。该发光装置发出的光线可以被车辆的一个或多个摄像头捕获，控制该发光装置在特定时刻发出特定时长的光线，持续采集包括发光装置的图片，通过识别摄像头所采集图片中的光斑并记录光斑出现的照片对应的时间，确定车辆的速度和加速度。进一步的，通过利用车辆的仪表盘、雷达、激光等进行测速，得到车辆在第一时间段的参考速度和参考加速度。进一步的，参考上述操作104，对车辆的多个摄像头进行延时校准。

在本申请又一实施例中，设备为一车辆，第一单元为车辆的摄像头，可以通过车辆的1个或多个摄像头采集路口红绿灯的变色瞬间，持续采集图片，通过识别摄像头所采集图片中的路口红绿灯的变色瞬间对应图片的时间，确定车辆的速度和加速度。进一步的，通过车辆的仪表盘、雷达测速装置、激光测速装置等获取车辆在第一时间段的参考速度和参考加速度。进一步的，可以参考上述操作104，对车辆的多个摄像头进行延时校准。

在本申请又一实施例中，设备为一车辆，可以利用车辆在某一时刻的速度是唯一的，以及车辆在某一时间段的加速度是唯一的这些原理，对车辆的多个模块之间的协调兼容、软件的编写是否准确、各路时钟、延时是否准确等进行校准，从而实现在多个模块中的某一个模块出现问题的情况下，可以生成标准的各种提醒信息等。具体的，可以通过多个模块计算车辆某一时刻的速度和加速度。如果最后得出的车辆的速度和加速度存在较大差别，则多个模块的硬件或者软件是存在问题的。此时，可以利用模块硬件或软件的自检功能进行自检。同时，还可以验证模块的自检功能是否完善等。进一步的，多个模块的组合兼容和协调的问题同样也可以通过上述操作进行校准和检验。

本发明实施例设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆，通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，根据所获取的运动信息，确定设备在第一时间段的采集速度和采集加速度，其中，设备相对于物体具有相对运动，进一步的，通过第二单元获取设备在第一时间段的参考速度和参考加速度，从而根据采集速度与参考速度之间的关系以及采集加速度与参考加速度的关系，对第一单元的延时进行校准。由此，避免采用标定房对设备进行校准或依据特定的物体作为对比标定的参照进行校准的方式所带来的局限性，避免对特定物体的依赖性，显著提升对设备进行校准的及时性、准确性和灵活性。

同理，基于上文设备校准方法，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序，当程序被处理器执行时，使得处理器至少执行如下的操作步骤：操作101，通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，物体为非特定物体；操作102，根据运动信息，确定设备在第一时间段的采集速度和采集加速度，设备相对于物体运动；操作103，通过第二单元获取设备在第一时间段的参考速度和参考加速度；操作104，根据采集速度与参考速度之间的关系以及采集加速度与参考加速度的关系，对第一单元的延时进行校准。

进一步，基于如上文设备校准方法，本发明实施例还提供一种设备校准装置，如图2所示，该装置20包括：采集模块201，用于通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，所述物体为非特定物体；确定模块202，用于根据运动信息，确定设备在第一时间段的第一采集速度和第一采集加速度，物体相对于设备运动；获取模块203，用于通过第二单元获取设备在第一时间段的参考速度和参考加速度；校准模块204，用于根据第一采集速度与参考速度之间的关系以及第一采集加速度与参考加速度的关系，对第一单元的延时进行校准。

在本发明这一实施方式中，第一单元为图像采集装置；相应的，采集模块201包括：图像采集子模块，用于通过图像采集装置采集第一时间段的多个时刻的图像信息，多个时刻包括第一时间段的开始时刻和结束时刻；图像识别子模块，用于对图像信息进行图像识别，得到物体在多个时刻的图像中的位置变化信息。

在本发明这一实施方式中，确定模块202包括：距离子模块，用于根据位置变化信息，确定设备在多个时刻中每两个相邻时刻之间的运动距离；时间子模块，用于获取相邻时刻的图像的时间戳；速度子模块，用于根据时间戳和运动距离，确定设备在两个相邻时刻之间的区间采集速度；加速度子模块，用于根据第一时间段的多个区间采集速度，确定设备在第一时间段的采集加速度。

在本发明这一实施方式中，校准模块204包括：停止校准子模块，用于在采集速度与参考速度之间的第一差值小于第一设定差值并且采集加速度与参考加速度的第二差值小于第二设定差值时，判定第一单元的延时符合设定需求，停止对第一单元的延时进行校准。

在本发明这一实施方式中，校准模块204包括：校准提醒子模块，用于在采集速度与参考速度之间的第一差值大于第一设定差值并且采集加速度与参考加速度的第二差值大于第二设定差值时，发送用于提醒对第一单元的延时进行校准的提醒信息，提醒信息包括以下至少之一：文字提醒、声音提醒和语音提醒。

在本发明这一实施方式中，装置20还包括检测模块，用于在通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，检测设备在第二时间段的加速度大于设定加速度阈值，第二时间段时序上位于第一时间段之前。

在本发明这一实施方式中，装置20还包括以下至少之一：指令检测模块，用于在通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，检测对第一单元的延时进行校准的校准指令；里程检测模块，用于在通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，检测设备的运行里程达到设定里程；运行时长检测模块，用于在通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，检测设备启动后运行时长达到设定时长；变化检测模块，用于在通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，检测图像采集装置的视角或焦距发生变化，其中，第一单元为图像采集装置。

进一步，基于如上文设备校准方法，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，如图3所示，该车辆控制装置30包括至少一个处理器301、以及与处理器301连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器302中的程序指令，以执行上述设备校准方法。

根据本发明第四方面，又提供了一种车辆，车辆包括上述车辆控制控制装置30。

这里需要指出的是：以上对针对设备校准装置、车辆控制装置及车辆实施例的描述，与前述图1所示的方法实施例的描述是类似的，具有同前述图1所示的方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明设备校准装置、车辆控制装置及车辆实施例中未披露的技术细节，请参照本发明前述图1所示的方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种设备校准方法，所述方法包括：

通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，所述物体为非特定物体；

根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的采集速度和采集加速度，所述设备相对于所述物体运动；

通过第二单元获取所述设备在所述第一时间段的参考速度和参考加速度；

根据所述采集速度与参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，所述第一单元为图像采集装置；相应的，

所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，包括：

通过所述图像采集装置采集所述第一时间段的多个时刻的图像信息，所述多个时刻包括所述第一时间段的开始时刻和结束时刻；

对所述图像信息进行图像识别，得到所述物体在所述多个时刻的图像中的位置变化信息。

3.根据权利要求2所述的方法，所述根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的采集速度和采集加速度，包括：

根据所述位置变化信息，确定设备在所述多个时刻中每两个相邻时刻之间的运动距离；

获取相邻时刻的图像的时间戳；

根据所述时间戳和所述运动距离，确定所述设备在两个相邻时刻之间的区间采集速度；

根据所述第一时间段的多个区间采集速度，确定所述设备在所述第一时间段的采集加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准，包括：

在所述采集速度与所述参考速度之间的第一差值小于第一设定差值并且所述采集加速度与所述参考加速度的第二差值小于第二设定差值时，判定所述第一单元的延时符合设定需求，停止对所述第一单元的延时进行校准。

5.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准，包括：

在所述采集速度与所述参考速度之间的第一差值大于第一设定差值并且所述采集加速度与所述参考加速度的第二差值大于第二设定差值时，

发送用于提醒对所述第一单元的延时进行校准的提醒信息，所述提醒信息包括以下至少之一：文字提醒、声音提醒和语音提醒。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，在所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，所述方法还包括：

检测所述设备在第二时间段的加速度大于设定加速度阈值，所述第二时间段时序上位于所述第一时间段之前。

7.根据权利要求6所述的方法，在所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，所述方法还包括以下至少之一：

检测对所述第一单元的延时进行校准的校准指令；

检测所述设备的运行里程达到设定里程；

检测所述设备启动后运行时长达到设定时长；

检测图像采集装置的视角或焦距发生变化，所述第一单元为所述图像采集装置。

8.一种设备校准装置，所述装置包括：

采集模块，用于通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，所述物体为非特定物体；

确定模块，用于根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的第一采集速度和第一采集加速度，所述物体相对于所述设备运动；

获取模块，用于通过第二单元获取所述设备在所述第一时间段的参考速度和参考加速度；

校准模块，用于根据所述第一采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述第一采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准。

9.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行权利要求1-7中任一项所述的设备校准方法。

10.一种车辆，所述车辆包括权利要求9所述的车辆控制控制装置。

Images