JP7164721B2 - センサデータ処理方法、装置、電子機器及びシステム - Google Patents
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Description
本願は、2019年6月25日に提出された出願番号が201910556258.2である中国特許出願に基づく優先権を主張し、該中国特許出願の全内容が参照として本願に組み込まれる。
X=P0×x0 (1)
第2時刻がtn時刻であり、車両の姿勢がPnであり、該Pnに対応する座標系は、第2座標系であり、該tn時刻で該第2座標系において得られた点Xの座標データは、xnであるとすれば、xnとXの関係は、下記式(2)を満たす。
X=Pn×xn (2)
上記式(1)及び式(2)から分かるように、x0とxnの関係は、下記式(3)を満たす。
P0×x0=Pn×xn (3)
上記式(3)に対して変換処理を行うことでxnを得ることができる。xnは、下記式(4)で表される。
xn=Pn-1×P0×x0 (4)
上記プロセスにおいて、ワールド座標系における1つの点に対して、第1センサにより、第1時刻t0で、t0時刻における該点の姿勢に対応する第1座標系における座標、t0時刻及びtn時刻にそれぞれ対応する姿勢を検出することで、第1センサが第2時刻tnで該点を検出する時、tn時刻における該点に対応する姿勢に対応する第2座標系における座標を導きだすことができる。第1ターゲットデータに対応する各点に対していずれも上記処理を行うことで、第1センサの、tn時刻における検出データを得ることができる。
第1時刻におけるインテリジェント機器の第1センサの第1ターゲットデータを取得するように構成される第1取得モジュール1201と、
第2時刻における前記インテリジェント機器の第2センサの第2ターゲットデータを取得するように構成される第2取得モジュール1202であって、前記第1時刻及び前記第2時刻は、前記インテリジェント機器のクロックにおける異なる時刻である、第2取得モジュール1202と、
前記インテリジェント機器の、前記第1時刻における第1姿勢及び前記第2時刻における第2姿勢を取得するように構成される第3取得モジュール1203であって、前記第1姿勢と前記第2姿勢は異なる、第3取得モジュール1203と、
前記第1姿勢及び前記第2姿勢に基づいて、前記第1ターゲットデータに対して補償処理を行い、前記第1センサの、前記第2時刻における補償データを得るように構成される補償モジュール1204と、を備える。
前記インテリジェント機器の、前記第2オリジナルデータの各サブデータの検出時刻における姿勢及び前記第2オリジナルデータの各サブデータに基づいて、前記第3センサの、前記第1時刻における第3ターゲットデータを取得するように構成される第4取得モジュール1207と、を更に備え、
補償モジュール1204は、前記第1姿勢及び前記第2姿勢に基づいて、前記第1ターゲットデータ及び前記第3ターゲットデータに対して補償処理を行い、前記第1センサの、前記第2時刻における補償データ及び前記第3センサの、前記第2時刻における補償データを得るように構成される。
各前記ビデオフレームを撮影する時刻の情報と各前記ビデオフレームに対応する時計に表示される時刻情報とに対して比較分析を行い、前記第2センサのクロックと前記インテリジェント機器のクロックとの差異情報を得るように構成される分析モジュール1211と、を更に備える。
前記検出データに基づいてインテリジェント機器に対してインテリジェント走行制御を行うように構成されるインテリジェント走行制御モジュール2002と、を備える。
Claims (17)
- センサデータ処理方法であって、
第1時刻におけるインテリジェント機器の第1センサの第1ターゲットデータを取得することと、
第2時刻における前記インテリジェント機器の第2センサの第2ターゲットデータを取得することであって、前記第1時刻及び前記第2時刻は、前記インテリジェント機器のクロックにおける異なる時刻である、ことと、
前記インテリジェント機器の、前記第1時刻における第1姿勢及び前記第2時刻における第2姿勢を取得することであって、前記第1姿勢と前記第2姿勢は異なる、ことと、
前記第1姿勢及び前記第2姿勢に基づいて、前記第1ターゲットデータに対して補償処理を行い、前記第1センサの、前記第2時刻における補償データを得ることと、を含む、センサデータ処理方法。 - 前記第1姿勢及び前記第2姿勢に基づいて、前記第1ターゲットデータに対して補償処理を行い、前記第1センサの、前記第2時刻における補償データを得ることは、
前記第1姿勢に基づいて、前記第1センサの、前記第1時刻における第1座標系を決定することと、
前記第2姿勢に基づいて、前記第1センサの、前記第2時刻における第2座標系を決定することと、
前記第1座標系及び前記第2座標系に基づいて、前記第1ターゲットデータに対して補償処理を行い、前記第1センサの、前記第2時刻における補償データを得ることと、を含むことを特徴とする
請求項1に記載の方法。 - 前記インテリジェント機器の、前記第1時刻における第1姿勢及び前記第2時刻における第2姿勢を取得することは、
前記インテリジェント機器に設けられた、姿勢検出機能を有するセンサにより複数の時刻で検出された姿勢検出データをそれぞれ取得することであって、前記複数の時刻のうちの各時刻はいずれも前記インテリジェント機器のクロックの時刻であることと、
前記姿勢検出データに基づいて、前記インテリジェント機器の姿勢列を生成することと、
前記インテリジェント機器の姿勢列、前記第1時刻及び前記第2時刻に基づいて、前記第1姿勢及び前記第2姿勢を決定することと、を含むことを特徴とする
請求項2に記載の方法。 - 前記インテリジェント機器の姿勢列、前記第1時刻及び前記第2時刻に基づいて、前記第1姿勢及び前記第2姿勢を決定することは、
前記姿勢列に前記第1時刻における姿勢が含まれないことに応答して、前記第1時刻に基づいて、前記インテリジェント機器の姿勢列に対して補償処理を行い、前記第1姿勢を得て、及び/又は、
前記姿勢列に前記第2時刻における姿勢が含まれないことに応答して、前記第2時刻に基づいて、前記インテリジェント機器の姿勢列に対して補償処理を行い、前記第2姿勢を得ることを含むことを特徴とする
請求項3に記載の方法。 - 前記第1時刻におけるインテリジェント機器の第1センサの第1ターゲットデータを取得する前に、前記方法は、
前記第1センサのクロックと前記インテリジェント機器のクロックとの差異情報に基づいて、第3時刻に対応する前記インテリジェント機器のクロックにおける前記第1時刻を決定するをさらに含み、前記第3時刻は、第1センサが前記第1ターゲットデータに対応する第1オリジナルデータを検出する時刻を標識するために用いられ、前記第3時刻は、前記第1センサのクロックの時刻であることを特徴とする
請求項1-4のいずれか一項に記載の方法。 - 第1時刻におけるインテリジェント機器の第1センサの第1ターゲットデータを取得することは、
前記第1センサから報告された前記第1オリジナルデータを受信することであって、前記第1オリジナルデータは、複数のサブデータを含み、各サブデータは、対応する検出時刻を有し、前記第3時刻は、前記第1オリジナルデータに含まれる複数のサブデータの検出時刻の参考時刻である、ことと、
前記インテリジェント機器の、各サブデータの検出時刻における姿勢及び各サブデータに基づいて、前記第1センサの、前記第1時刻における前記第1ターゲットデータを取得することと、を含むことを特徴とする
請求項5に記載の方法。 - 前記インテリジェント機器の、各サブデータの検出時刻における姿勢及び各サブデータに基づいて、前記第1センサの、前記第1時刻における前記第1ターゲットデータを取得することは、
前記インテリジェント機器の、各サブデータの検出時刻における姿勢に基づいて、前記第1センサの各サブデータの検出時刻における座標系を決定することと、
前記第1センサの前記第3時刻以外の各サブデータの検出時刻における座標系及び前記第1センサの前記第3時刻における座標系に基づいて、前記第3時刻以外の各サブデータの、前記第3時刻における対応するサブデータをそれぞれ決定することと、
前記第3時刻以外の各サブデータの、前記第3時刻における対応するサブデータに対して整合処理を行い、前記第1センサの、前記第1時刻における前記第1ターゲットデータを得ることと、を含むことを特徴とする
請求項6に記載の方法。 - 前記第1姿勢及び前記第2姿勢に基づいて、前記第1ターゲットデータに対して補償処理を行い、前記第1センサの、前記第2時刻における補償データを得る前に、前記方法は、
第3センサから報告された第2オリジナルデータを受信することであって、前記第3センサのタイプは、前記第1センサのタイプと同じであり、前記第2オリジナルデータは、複数のサブデータを含み、各サブデータは、対応する検出時刻を有し、前記第3時刻は、前記第2オリジナルデータに含まれる複数のデータの検出時刻の参考時刻である、ことと、
前記インテリジェント機器の、前記第2オリジナルデータの各サブデータの検出時刻における姿勢及び前記第2オリジナルデータの各サブデータに基づいて、前記第3センサの、前記第1時刻における第3ターゲットデータを取得することと、を更に含み、
前記第1姿勢及び前記第2姿勢に基づいて、前記第1ターゲットデータに対して補償処理を行い、前記第1センサの、前記第2時刻における補償データを得ることは、
前記第1姿勢及び前記第2姿勢に基づいて、前記第1ターゲットデータ及び前記第3ターゲットデータに対して補償処理を行い、前記第1センサの、前記第2時刻における補償データ及び前記第3センサの、前記第2時刻における補償データを得ることを含むことを特徴とする
請求項5-7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第1センサのクロックと前記インテリジェント機器のクロックとの差異情報に基づいて、第3時刻に対応する前記インテリジェント機器のクロックにおける前記第1時刻を決定する前に、前記方法は、
全地球測位システムGPSのクロックと前記インテリジェント機器のクロックとの誤差に基づいて、前記第1センサのクロックと前記インテリジェント機器のクロックとの差異情報を決定することを更に含むことを特徴とする
請求項5-8のいずれか一項に記載の方法。 - 第2時刻における前記インテリジェント機器の第2センサの第2ターゲットデータを取得する前に、前記方法は、
前記第2センサのクロックと前記インテリジェント機器のクロックとの差異情報に基づいて、前記第2センサが前記第2ターゲットデータを報告する時に一緒に報告される第4時刻に対応する前記インテリジェント機器のクロックにおける前記第2時刻を決定することを更に含み、前記第4時刻は、前記第2ターゲットデータの検出時刻を標識するために用いられ、前記第4時刻は、前記第2センサのクロックの時刻であることを特徴とする
請求項1-9のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第2センサのクロックと前記インテリジェント機器のクロックとの差異情報に基づいて、前記第2センサが前記第2ターゲットデータを報告する時に一緒に報告される第4時刻に対応する前記インテリジェント機器のクロックにおける前記第2時刻を決定する前に、前記方法は、
前記第2センサを用いて、前記インテリジェント機器の時計の複数のビデオフレームを撮影することと、
各前記ビデオフレームを撮影する時刻の情報と各前記ビデオフレームに対応する時計に表示される時刻情報とに対して比較分析を行い、前記第2センサのクロックと前記インテリジェント機器のクロックとの差異情報を得ることと、を更に含むことを特徴とする
請求項10に記載の方法。 - センサデータ処理装置であって、
第1時刻におけるインテリジェント機器の第1センサの第1ターゲットデータを取得するように構成される第1取得モジュールと、
第2時刻における前記インテリジェント機器の第2センサの第2ターゲットデータを取得するように構成される第2取得モジュールであって、前記第1時刻及び前記第2時刻は、前記インテリジェント機器のクロックにおける異なる時刻である、第2取得モジュールと、
前記インテリジェント機器の、前記第1時刻における第1姿勢及び前記第2時刻における第2姿勢を取得するように構成される第3取得モジュールであって、前記第1姿勢と第2姿勢は異なる、第3取得モジュールと、
前記第1姿勢及び前記第2姿勢に基づいて、前記第1ターゲットデータに対して補償処理を行い、前記第1センサの、前記第2時刻における補償データを得るように構成される補償モジュールと、を備える、センサデータ処理装置。 - インテリジェント走行制御方法であって、
インテリジェント機器に設けられる第1センサ及び第2センサの検出データを取得することであって、前記検出データは、請求項1-11のいずれか一項に記載のセンサデータ処理方法で得られたものである、ことと、
前記検出データに基づいて、インテリジェント機器に対してインテリジェント走行制御を行うことと、を含む、インテリジェント走行制御方法。 - インテリジェント走行制御装置であって、
インテリジェント機器に設けられる第1センサ及び第2センサの検出データを取得するように構成される取得モジュールであって、前記検出データは、請求項1-11のいずれか一項に記載のセンサデータ処理方法で得られたものである、取得モジュールと、
前記検出データに基づいて、インテリジェント機器に対してインテリジェント走行制御を行うように構成されるインテリジェント走行制御モジュールと、を備える、インテリジェント走行制御装置。 - 電子機器であって、
コンピュータ命令を記憶するように構成されるメモリと、
前記メモリにおけるコンピュータ命令を呼び出して実行し、請求項1-11のいずれか一項に記載の方法のステップを実行するように構成されるプロセッサと、を備える、電子機器。 - インテリジェント走行システムであって、通信可能に接続されるセンサ、請求項15記載の電子機器及び請求項14に記載のインテリジェント走行制御装置を備える、インテリジェント走行システム。
- 可読記憶媒体であって、コンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムは、コンピュータに、請求項1-11のいずれか一項に記載の方法のステップ、又は、請求項13に記載の方法のステップを実行させるように構成される、可読記憶媒体。
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