CN115339455A - 车辆控制方法、车辆控制系统以及具备智能驾驶功能的车辆 - Google Patents

Abstract

本披露公开了一种车辆控制方法和车辆控制系统。根据本披露实施例的车辆控制方法，通过在预定条件下控制驾驶模式的切换，来避免数据的过度采集，尤其是在敏感区域或管控区域中，可以根据条件关闭全部或部分数据采集功能，从而主动防范对数据的采集，同时保障了车辆的安全、平稳驾驶。

Description

车辆控制方法、车辆控制系统以及具备智能驾驶功能的车辆

技术领域

本披露一般地涉及智联网联交通工具领域。更具体地，本披露涉及一种车辆控制方法、车辆控制系统以及具备智能驾驶功能的车辆。

背景技术

目前，越来越多的智能网联汽车走进千家万户、跑在大街小巷。在智能驾驶领域，智能驾驶系统通常依靠人工智能、视觉计算、雷达和全球定位及车路协同等技术，使车辆具有环境感知、路径规划和自主控制的能力，从而可让计算机自动或辅助操作车辆。

这些智能网联汽车具有强大的数据采集能力，周边遍布包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头、麦克风、网络通信等的各类信息采集装置，覆盖车主个人信息、车辆环境信息、车辆行驶信息等多项信息。

在实际驾驶过程中，具有智能驾驶功能的车辆相当于一个行走的信息采集器。当这类车辆驶入敏感区域，车载传感器如果仍然采集数据信息，则会对安全带来风险。

鉴于此，急需相应的技术方案，来保障数据的采集合规，防止过度采集，尤其是对地理测绘或涉及敏感数据的过度采集，造成数据的不合规滥用。

发明内容

为了至少解决如上所提到的一个或多个技术问题，本披露在多个方面中提出了车辆控制方案，通过预定条件下驾驶模式的切换，来避免数据的过度采集，尤其是在敏感区域或管控区域中，可以根据条件关闭全部或部分数据采集功能，从而主动防范对数据的采集。

在第一方面中，本披露提供了一种车辆控制方法，包括：检测预定条件；以及根据所述预定条件，控制所述车辆执行或切换至相应的驾驶模式，其中所述驾驶模式包括以下中的任两项或更多项：激活数据采集功能的第一驾驶模式、关闭所述数据采集功能的第二驾驶模式、以及关闭部分所述数据采集功能的第三驾驶模式。

在第二方面中，本披露提供了一种车辆控制系统，包括：检测单元，用于检测预定条件；以及控制单元，用于根据所述预定条件，控制所述车辆执行或切换至相应的驾驶模式，其中所述驾驶模式包括以下中的任两项或更多项：激活数据采集功能的第一驾驶模式、关闭所述数据采集功能的第二驾驶模式、以及关闭部分所述数据采集功能的第三驾驶模式。

在第三方面中，本披露提供了一种具备智能驾驶功能的车辆，包括：一个或更多存储器，用于存储一个或更多计算机程序；一个或更多处理器，用于配置为执行所述一个或更多计算机程序来实现上述所述的车辆控制方法。

通过如上所提供的车辆控制方法和车辆控制系统，本披露的方案通过检测预定条件来控制车辆的智能驾驶模式的切换，从而可以在需要关闭数据采集功能时，切换到相应的驾驶模式，在确保了诸如敏感或管控区域的数据采集防范要求的情况下，保障了车辆的安全、平稳驾驶。在一些实施例中，可以在检测到潜在进入限制数据采集功能的管控区域时，提示进行手动驾驶模式的切换。进一步地，在一些实施例中，在检测到已进入管控区域但是未关闭相应的数据采集功能时，可以强制关闭数据采集功能。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本披露示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本披露的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示出智能网联汽车上配置的各种示例性数据采集装置；

图2示出根据本披露实施例的车辆控制方法的示例性流程图；

图3示出根据本披露一个实施例的车辆控制方法的示例性流程图；

图4示出根据本披露一个实施例的启动车辆功能选择的示例性方法流程图；

图5示出根据本披露一些实施例的车辆控制方法的示例性流程图；以及

图6示出了根据本披露实施例的车辆控制系统的示意性功能结构框图。

具体实施方式

下面将结合本披露实施例中的附图，对本披露实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本披露一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本披露中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本披露保护的范围。

应当理解，本披露的权利要求、说明书及附图中可能使用的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。本披露的说明书和权利要求书中使用的术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本披露说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而并不意在限定本披露。如在本披露说明书和权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本披露说明书和权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

下面结合附图来详细描述本公开的具体实施方式。

图1示出智能网联汽车上配置的各种示例性数据采集装置。

如图所示，智能网联汽车100上设置有摄像头、雷达等各类环境感知传感器。例如，汽车100的前端下方可以设置毫米波前雷达101，前端上方可以设置毫米波角雷达102，前端正前方可以设置激光雷达103，这些雷达可以用于感测汽车前方范围内的物体。汽车100的后端两侧可以设置毫米波角雷达104，后端下方可以设置一圈超声波雷达105，这些雷达可以用于感测汽车后方范围内的物体。进一步地，汽车100的前窗玻璃顶部或车辆顶部可以设置摄像头106，例如前视双目摄像头，以用于拍摄汽车前方的场景。在靠近驾驶员的位置处可以设置摄像头107，例如驾驶行为识别预警摄像头，以用于拍摄驾驶员的行为。而在汽车100的车身侧部，可以设置一个或多个摄像头108，例如环视(鱼眼)摄像头，以用于拍摄车身两侧的场景。高性能智能驾驶中央域控制器110(以下简称车载控制器)设置在车身内，以用于根据采集的各种数据信息，利用预先设置的程序等或算法，做出各种操作车辆的决策。

可以理解，图中的各种数据采集装置的类型、位置和数量仅是示例性的，实际智能网联汽车根据实际情况可以有不同的配置，本披露实施例在此方面没有限制。

在智能驾驶过程中，智能车载终端通过上面示例性描述的各类环境感知传感器实时对车辆周围环境进行数据采集，获取行驶环境信息。在一些实现中，高性能智能驾驶中央域控制器110可以对行驶环境信息进行处理，通过合适的算法挖掘出有价值的数据并赋予其物理含义进而做出最优决策。在另一些实现中，高性能智能驾驶中央域控制器110也可以不对行驶环境信息进行处理，而是直接发送至云平台。该云平台用于接收目标区域内的所有智能车载终端采集的行驶环境信息，并对智能车载终端的行驶环境信息进行处理，通过合适的算法挖掘出有价值的数据并赋予其物理含义进而做出最优决策并返回给高性能智能驾驶中央域控制器，以执行其决策。

由此可见，智能驾驶过程中不可避免地要实时通过车辆感知传感器(如摄像头、激光雷达、超声波、麦克风等)获取周围环境中的所有相关信息，数据感知收集过程中也会不断采集地理信息。

现阶段智能网联汽车产业对数据需求量巨大，由于采集主体众多、采集方式不一、采集数据种类多样，关键部件国外生产，存在核心技术非自主可控导致重要数据搜集回传的安全风险。此外，由于监测技术尚有欠缺，数据违规跨境传输的现象时有发生。以上因素不仅给监管带来了困难，甚至存在危害公共安全的风险。目前已经存在相关敏感区域禁止具有自动驾驶功能的车辆驶入的情况，给用户带来极大的不方便。

基于此，本披露实施例公开了车辆控制方案，其可以根据预定条件，控制车辆的驾驶模式，从而相应地激活或关闭部分或全部数据采集功能，以适应例如敏感区域或管制区域的信息管控要求，且不影响用户的体验度。

图2示出了根据本披露实施例的车辆控制方法的示例性流程图。

如图所示，车辆控制方法200包括步骤S210，检测预定条件；以及步骤S220，根据检测到的预定条件，控制车辆执行或切换至相应的驾驶模式。在一些实施例中，驾驶模式可以包括但不限于以下驾驶模式中的任意两项或更多项：激活数据采集功能的第一驾驶模式，例如自动驾驶模式；关闭数据采集功能的第二驾驶模式，例如人工驾驶模式；以及关闭部分数据采集功能的第三驾驶模式，例如智能辅助驾驶模式。可以理解，取决于驾驶模式的划分标准，例如所启用的数据采集装置的类型和数量等，还可以有更多种类的驾驶模式，本披露实施例在此着重于关注与数据采集功能的激活和关闭相关的驾驶模式，对于驾驶模式的划分方式不做限定。

根据本披露实施例的车辆控制方法，由于可以在激活数据采集功能和关闭部分或全部数据采集功能的驾驶模式之间切换，因此在一些需要限制数据采集功能的敏感区域或管控区域中，可以切换至关闭部分或全部数据采集功能的驾驶模式，从而智能网联汽车仍然可以在管控区域内行驶，但是却不会违反相关的数据安全管控。

取决于不同的应用场景，上述预定条件可以是多样的，相应的检测手段也可以各有不同。在一些场景中，预定条件可以包括用户的人工介入对驾驶模式的转换。此时，检测预定条件可以包括：启动车辆功能选择，以及检测用户对车辆功能的选择。此处车辆功能可以简单地分为两类：数据采集功能和非数据采集功能。在本披露实施例中，数据采集功能是指智能驾驶系统通过车载的环境感知传感器(例如微波雷达、激光雷达、摄像头、夜视传感器等)获取车辆所处环境数据信息的功能。非数据采集功能则是指智能驾驶系统无需借助于数据采集实现的功能。

车辆功能选择的启动可以是经由人工触发的，也可以是自动触发的，例如在车辆启动时自动触发，或者可以至少基于车辆的地理位置信息而自动触发。

在一些实现中，用户可以根据自身判断结果，主动切换车辆的驾驶模式，此时经由人工触发来启动车辆功能选择。例如，用户可以在行驶进入敏感区域或管控区域之前，启动车辆功能选择，主动关闭数据采集功能，从而切换到第二驾驶模式，例如人工驾驶模式，这样可以帮助用户的车辆继续在敏感区域或管控区域内继续行驶。又例如，用户可以在车辆启动时自动触发启动车辆功能选择后，选择合适的驾驶模式，以符合将要行驶进入区域的数据安全管控规定。

图3示出了根据本披露一个实施例的车辆控制方法的示例性流程图。此实施例可以应用于车辆启动时刻，此时车辆上的高性能智能驾驶中央域控制器同时启动。此实施例也可以应用于车辆运行期间任一时刻，此时车辆上的高性能智能驾驶中央域控制器处于运行状态并且车辆处于某一驾驶模式中。

如图所示，方法300开始于步骤S310，启动车辆功能选择程序，例如，可以在中央控制面板上显示各个功能选项，以供用户选择。在一些实现中，车辆功能选择程序可以在启动车辆时，随着高性能智能驾驶中央域控制器的启动而自动启动。在另一些实现中，车辆功能选择程序可以在车辆运行期间，由用户通过转换按钮(例如中央控制面板上的驾驶模式切换按钮或功能选择按钮)或者转换指令(例如语音指令等)来人工启动。在又一些实现中，车辆功能选择程序可以至少基于车辆的地理位置信息而被自动触发启动，如后面将详细描述的。

可供选择的功能选项可以按照多种方式呈现。例如，可以按类别显示不同类型的数据采集装置，例如摄像头、雷达等类别。又例如，可以按照不同级别显示，全部传感器、分组传感器(诸如前端传感器组、后端传感器组、侧部传感器组等等)、以及单个传感器。再例如，可以按照不同智能程度的驾驶模式来提供功能选项，这些不同智能程度的驾驶模式对应激活不同类型、位置和/或数量的数据采集装置。本披露实施例在功能选项的具体呈现方式上没有限制，只需明确各个功能选项与数据采集功能是否有关，或者与哪些数据采集功能有关即可。用户可以通过按钮或触控屏等输入工具做出选择，例如可以对功能选择程序的各种菜单进行选择。

接着，在步骤S320处，判断是否在预定时间内接收到用户对车辆功能的选择。预定时间可以是预先设置的，例如30秒、1分钟等等。

当在预定时间内接收到用户的选择时，方法前进到步骤S330，在此根据用户选择的功能选项，执行相应的驾驶模式。

具体地，步骤S330可以基于用户的选择而包括如下可能的子步骤。在子步骤S331中，响应于检测到用户选择激活数据采集功能的选项，激活对应的数据采集功能，并控制车辆执行或切换至与所激活的数据采集功能关联的第一驾驶模式或第三驾驶模式。例如，当用户选择打开全部数据采集装置时，高性能智能驾驶中央域控制器可以控制激活全部数据采集功能，同时保持这些功能处于激活状态。

激活可以包括软件激活和硬件激活。软件激活是指从软件方面控制对应的数据采集功能的使用，诸如从软件方面限制数据的采集、存储、传输等。硬件激活是指从硬件方面控制对应的数据采集功能的使用，诸如在一些感知传感器(例如激光雷达、摄像头)等设备前面加装遮挡、旋转、悬挂装置，从而限制数据的采集。由于这种遮挡装置是显式可见的，因此也可以称为显式激活，对应的其他激活方式可以称为隐式激活。

在子步骤S332中，响应于检测到用户选择关闭数据采集功能的选项，关闭对应的数据采集功能，并控制车辆执行或切换至与所关闭的数据采集功能关联的第二驾驶模式或第三驾驶模式。例如，当用户知道马上要进入管控区域时，可以根据管控区域的要求选择关闭全部或部分数据采集功能。例如，当用户选择关闭全部数据采集装置时，高性能智能驾驶中央域控制器可以控制关闭全部数据采集功能，同时保持这些功能处于关闭状态。

与激活相对应地，关闭也可以包括软件关闭和硬件关闭。例如，在一些安全要求级别较高的区域，可能要求不仅从软件上关闭数据采集装置，而且要求从硬件上关闭数据采集装置，诸如调整遮挡、旋转、悬挂装置的角度，从而从物理上限制数据的采集。由于这种遮挡装置是显式可见的，因此在这种安全要求级别较高的区域，可以通过外部的监控设备来确保进入的车辆关闭了相应的数据采集装置。

当在预定时间内未接收到用户的选择时，方法前进到步骤S340，响应于检测到用户在预定时间内未做出选择，控制车辆执行默认驾驶模式或继续之前的驾驶模式。默认驾驶模式可以是预先设置的任一驾驶模式。例如，智能驾驶中央域控制器启动时，如果用户没有相反操作，则可以默认为激活数据采集功能的第一驾驶模式，或者，也可以默认为关闭部分或全部数据采集功能的第二或第三驾驶模式。此设置可以是系统初始化时预置的，也可以由用户在后期使用时修改。又例如，当车辆行驶过程中，用户通过转换按钮或转换指令等启动了车辆功能选择程序，但是在预定时间内未操作，则可以控制车辆继续之前的驾驶模式，也即用户启动车辆功能选择程序之前的驾驶模式。

从图3的描述可以看出，无论车辆处于启动状态还是运行状态，都可以藉由用户对车辆功能选择程序的选择来执行或切换至期望的驾驶模式，从而可以在激活/关闭部分或全部数据采集功能之间切换，以适应不用的行驶区域的数据采集限制，从而符合相应的数据安全防范要求。这种需要人工干预才切换驾驶模式的方式，确保了用户知晓驾驶模式的转换，从而可以有效保证行驶安全。此外，这种车辆控制方式适合于位于敏感区域或管控区域之外的地理位置上执行，例如接近管控区域或离开管控区域时。

如前面所提到的，车辆功能选择的启动还可以至少基于车辆的地理位置信息来自动触发。

图4示出了根据本披露一个实施例的启动车辆功能选择的示例性方法流程图。

如图所示，在步骤S410中，至少基于车辆的地理位置信息，实时检测车辆是否潜在进入或离开管控区域，其中管控区域为数据采集功能限制区域。车辆的地理位置信息可以通过多种方式来确定。根据不同的确定方式，可以有不同的检测方法。

在一些实施例中，可以根据各种预先布置的硬件设施，来辅助确定车辆的地理位置信息。这些硬件设施包括但不限于地理围栏、智慧路桩或智慧交通基站等。

地理围栏(Geo-fencing)是指用一个虚拟的栅栏围出一个虚拟地理边界。例如，在敏感区域或管控区域，可以设置地理围栏，也即地理围栏与敏感区域或管控区域相关联。地理围栏可以包括围栏的位置，围栏的位置包括纬度坐标和经度坐标。地理围栏可以使用卫星定位系统和/或本地射频标识符(例如WiFi节点或蓝牙信标)在位置周围创建虚拟边界。然后，将地理围栏与硬件/软件应用程序配对，该应用程序可以根据程序参数的指示以某种方式对边界进行响应。例如，当无线通信设备进入、离开某个特定地理区域，或在该区域内活动时，无线通信设备可以接收自动通知和警告。通过地理围栏技术，可以帮助确认设备是否进入某一地理区域。

在一种实现中，地理围栏的边界可以通过一个或多个无线接入点来标识。这些无线接入点可以包含设备标识符，用以标识该无线接入点。无线接入点的设备标识符可以包括但不限于无线接入点的MAC地址。通过无线接入点的设备标识符，可以确定该无线接入点的位置、是否位于敏感或管制区域等信息。

在一些实施例中，高性能智能驾驶中央域控制器可以执行围栏检测指令，以确定车辆是否将要进入限制数据采集功能的管控区域。具体地，智能网联车辆中的无线通信子系统可以实时扫描一个或多个通信通道，以便检测来自无线接入点的信号和无线接入点的标识信息。

接着，基于扫描到的无线接入点的标识信息，确定车辆是否潜在进入或离开管控区域。在一些实现中，无线接入点的标识信息可以包括无线接入点的设备标识符。车载控制器或云平台例如可以基于预先存储的对应管控区域的围栏的无线接入点的设备标识符，来识别所扫描到的无线接入点是否属于这些无线接入点，从而确定车辆是否潜在进入或离开管控区域。在另一些实现中，无线接入点的标识信息还可以包括直接指示该无线接入点是否对应管控区域的围栏的信息。在这些实现中，车载控制器或云平台可以直接基于标识信息来确定车辆是否潜在进入或离开管控区域。

智慧路桩或智慧交通基站的功能与地理围栏类似，都可以作为无线接入点，从而通过无线接入点的标识信息来辅助确定车辆的地理位置信息。

在另一些实施例中，可以直接利用车辆上的定位装置(例如，车载卫星定位装置或位于车辆上的移动终端的卫星定位装置等)来实时感测车辆的地理位置。继而，将感测到的车辆的地理位置与管控区域的地理位置进行比较，以确定该车辆是否潜在进入或离开管控区域。管控区域的地理位置可以是预先已知的，例如标记在高精度地图上。

在又一些实施例中，同样可以直接利用车辆上的定位装置(例如，车载卫星定位装置或位于车辆上的移动终端的卫星定位装置等)来实时感测车辆的地理位置。此时，基于感测到的车辆的地理位置以及车辆当前设置的行驶路线和/或车辆的历史行驶数据，预估该车辆潜在进入管控区域的概率，从而基于该概率来确定该车辆是否潜在进入或离开管控区域。

上述概率例如可以基于实时感测到的车辆的地理位置与当前或历史行驶路线的匹配，来预测车辆进入管控区域的可能性。可以理解，随着车辆位置的不断变化，这个概率值是会发生变化的。在一个场景中，假如车辆逐渐驶入管控区域，那么随着车辆位置的逐步接近，概率值是发生变化的。在一个实现中，概率值可以随着车辆位置逐步接近管控区域而逐步变大。当概率值高于一定阈值，例如第一阈值T1，可以确定该车辆潜在进入管控区域。在另一场景中，假设车辆逐渐驶离管控区域，那么随着车辆位置的逐步远离，概率值可以逐步变小。当概率值低于一定阈值，例如第一阈值T1，可以确定该车辆潜在离开管控区域。

无论采取哪种方式确定车辆的地理位置信息，在步骤S420中，响应于检测到车辆潜在进入或离开管控区域，可以启动车辆功能选择。也即，此时可以提示人工介入驾驶模式的切换。通过提示人工切换驾驶模式，并且仅在人工干预情况下才切换驾驶模式的方式，确保了用户知晓驾驶模式的转换，从而可以有效保证行驶安全。可以理解，这种车辆控制方式适合于位于敏感区域或管控区域之外的地理区域内执行，例如接近管控区域或离开管控区域时。

可选地或附加地，在一些实施例中，响应于检测到车辆潜在进入管控区域，可以显式地提示关闭部分或全部数据采集功能；和/或响应于检测到车辆潜在离开管控区域，显式地提示激活部分或全部数据采集功能。提示方式例如可以包括可听的语音提示、可视的屏幕特定符号的闪烁提示、或者可触的振动提示等等。

接着，方法400可以回到图3的方法300，启动车辆功能选择后，等待用户选择某个或多个功能选项。后面的步骤与方法300相同，此处不再重复。

以上结合图3和图4描述了需要人工干预才切换驾驶模式的示例性车辆控制方案，这种方案通过先提醒用户选择车辆功能，再根据用户的选择来切换驾驶模式，确保了用户知晓并操作驾驶模式的转换，从而可以安全地切换不同的驾驶模式。例如，当车辆接近管控区域时，需要关闭数据采集功能，可以先提示用户关闭数据采集功能。又例如，当车辆离开管控区域时，可以激活数据采集功能，此时先提醒再根据用户的操作来执行驾驶模式的切换。

在另一些场景中，例如车辆已经非常接近管控区域或者已经驶入管控区域，则此时需要强制关闭部分或全部数据采集功能，以确保符合数据安全规范。在这些场景中，车载控制器或者云平台可以至少基于车辆的地理位置信息进行判断，来强制切换车辆的驾驶模式。

图5示出了根据本披露一些实施例的车辆控制方法的示例性流程图。

如图所示，在步骤S510中，检测预定条件，具体地，基于车辆的地理位置信息，实时检测该车辆是否潜在进入或已进入管控区域。

具体的检测方法可以参考前面结合图4的步骤S410的描述。也即，在一些实现中，可以基于地理围栏、智能路桩一类的外部辅助定位设备来确定车辆的地理位置信息，由此确定车辆是否潜在进入或已进入管控区域。在另一些实现中，也可以基于车辆内部自身的定位设备(例如GPS设备)来确定车辆的地理位置，接着通过与管控区域的地理位置的比较来确定车辆是否潜在进入或已进入管控区域；或者根据当前或历史行驶数据，预估车辆潜在进入管控区域的概率来确定车辆是否潜在进入或已进入管控区域。

在通过预估概率来判断车辆是否潜在进入或已进入管控区域的实施方式中，可以提供一个或多个不同的预定概率阈值。通过与不同的预定概率阈值进行比较，可以确定车辆接近管控区域的程度，从而采取不同的措施。

具体地，在一个实现中，可以提供两个概率阈值T1和T2，其中T1<T2。在这种实现中，假设车辆逐渐驶入管控区域，随着车辆位置的不断变化，所预估的概率值也不断变化，总体趋势是变大。一旦概率值触发第一概率阈值T1，则可以确定需要关闭部分数据采集功能；一旦概率值触发第二概率阈值T2，则可以确定需要关闭全部数据采集功能。

可以理解，还可以设置更多或更少的概率阈值，以便设置粒度不同的控制措施。例如，可以设置三个阈值，触发第一阈值时，仅提示用户，触发第二阈值时，自动关闭部分数据采集功能，触发第三阈值时，强制关闭所有数据采集功能，等等。

接着，在步骤S520中，根据预定条件控制车辆执行或切换至相应的驾驶模式。具体地，响应于检测到车辆潜在进入或已进入管控区域，控制车辆执行或切换至关闭数据采集功能的第二驾驶模式或关闭部分数据采集功能的第三驾驶模式。

如前面所提到的，根据不同的预定条件，可以采取不同的控制措施，以控制车辆驾驶模式的切换。例如，在基于预估的概率值进行控制的实施例中，不同的概率阈值可以对应不同级别的驾驶模式切换要求。

在不同阶段，触发不同的数据采集功能或目标车载传感器的策略可以是根据经验值提前设置的。例如，可以要求首先关闭车载所有传感器中采集的数据最为敏感的传感器，例如摄像头；然后进一步关闭其余传感器，例如雷达。例如，在前面的两个概率阈值的示例中，在触发阈值T1阶段，可以使得诸如摄像头之类的传感器关闭，不采集数据，此时车辆的驾驶模式可以是智能辅助驾驶；在触发阈值T2阶段，可以使得智能驾驶系统中的所有车载传感器均处于关闭或休眠状态，此时车辆的驾驶模式彻底转换为人工驾驶模式，智能网联车辆变为一辆普通的车辆。

在切换驾驶模式时，为了确保安全，可以采取一项或多项控制措施。在一种实现中，在切换至关闭部分数据采集功能的第三驾驶模式的情况下，可以触发智能驾驶功能降级，例如，关闭与摄像头相关的智能驾驶功能或对其降级；还可以触发车辆降速，例如在确定已人工接管车辆之前，对车辆限定速度；还可以根据关闭的传感器提示驾驶员执行相应的操作行为，以确保驾驶模式安全转换。

在另一种实现中，在切换至关闭全部数据采集功能的第二驾驶模式的情况下，除了前述控制措施之外，如果检测到用户未及时接管车辆，则可以触发急停车指令。车辆根据该急停车指令在急停车区域内停车，此时只有将智能驾驶系统的数据采集功能关闭的情况下，通过人工驾驶模式才能驱动车辆行驶进入管控区域。

由此，在本披露的一些实施例中，在一定条件下可以强制关闭数据采集功能，尤其是在人工不干预的情况下，可以控制车辆降低速度并最终安全停靠，从而在确保安全的前提下，符合管制区域的数据安全防范要求。

在一些实施例中，当离开管控区域时，可以按照前述方式提示用户切换驾驶模式，例如从人工驾驶模式切换至智能驾驶模式(辅助驾驶模式或自动驾驶模式)，或者提示用户使能或激活数据采集功能。此时，只有在人工干预的情况下，也即用户手动操作确定切换驾驶模式时，才切换驾驶模式或激活数据采集功能。

在一些实施例中，本披露实施例的车辆控制方法还可以包括呈现数据采集功能的状态指示信息，以方便用户查看数据采集功能是否处于激活状态。状态指示信息可以通过多种方式呈现，包括但不限于屏幕上的对应功能符号的显示、闪灯等醒目方式。

进一步地，在一些实施例中，响应于数据采集功能的状态转换，可以相应地转换上述状态指示信息。例如，当数据采集功能激活时，可以在屏幕上显示激活符号；而当数据采集功能关闭时，可以在屏幕上不显示激活符号。或者，也可以通过不同颜色或不同样式的符号来分别表示不同的状态。可选地或附加地，在状态转换时，还可以通过语音、方向盘或座椅振动等方式发出提示信息，以通知用户这一状态转换。

上面结合流程图描述了本披露实施例的车辆控制方法的过程。从上述描述可知，本披露实施例提供了一种基于预定条件来控制车辆的驾驶模式的切换的方案，从而使得车辆可以驶入限制数据采集功能的管控区域。

进一步地，本披露实施例还提供了一种先提示人工介入切换，后强制切换驾驶模式的方案。例如，在车辆潜在要进入管控区域时，可以先提示用户切换到关闭部分或全部数据采集功能的驾驶模式；然后根据用户的操作进行切换，从而确保安全切换。然而，例如当车辆已经进入管控区域时，如果检测到数据采集功能尚未关闭，则可以强制关闭数据采集功能，以确保符合管控区域的数据安全规范。此时，如果用户仍然未切换到人工驾驶模式，则可以执行急停车指令，以将车辆在急停车区域内停车，此时只有将智能驾驶系统的数据采集功能关闭的情况下，通过人工驾驶模式才能驱动车辆行驶。

上述车辆控制方法可以由车载控制器来执行，也可以由云平台执行，或者由车载控制器和云平台协同执行，本披露实施例在此没有限制。

相应地，本披露实施例还提供了一种具备智能驾驶功能的车辆，其中，包括：一个或更多存储器，用于存储一个或更多计算机程序；一个或更多处理器，用于配置为执行所述一个或更多计算机程序来实现各种实施例的车辆控制方法。

相应地，本披露实施例还提供了一种车辆控制系统，用于执行前文描述的本披露各种实施例的车辆控制方法。

图6示出了根据本披露实施例的车辆控制系统的示意性功能结构框图。

如图所示，车辆控制系统600可以包括检测单元610和控制单元620。检测单元610可以用于检测预定条件；而控制单元620用于根据预定条件，控制车辆执行或切换至相应的驾驶模式。驾驶模式可以包括以下中的任两项或更多项：激活数据采集功能的第一驾驶模式、关闭数据采集功能的第二驾驶模式、以及关闭部分数据采集功能的第三驾驶模式。

在需要人工介入来切换驾驶模式的实施例中，检测单元610可以进一步用于：启动车辆功能选择，其中车辆功能包括数据采集功能和非数据采集功能；以及检测用户对车辆功能的选择。

检测单元610可以在以下任一情况下启动车辆功能选择：经由人工触发启动车辆功能选择；车辆启动时自动触发启动车辆功能选择；以及至少基于车辆的地理位置信息，自动触发启动车辆功能选择。

在基于车辆的地理位置信息，自动触发启动车辆功能选择的实施例中，检测单元610可以进一步包括：检测子单元611，用于至少基于车辆的地理位置信息，实时检测车辆是否潜在进入或离开管控区域，其中管控区域为数据采集功能限制区域；以及启动子单元612，用于响应于检测到车辆潜在进入或离开管控区域，启动车辆功能选择。

在这些实施例中，车辆控制系统600还可以包括提示单元630，用于响应于检测到车辆潜在进入管控区域，显式地提示关闭部分或全部数据采集功能；和/或响应于检测到车辆潜在离开管控区域，显式地提示激活部分或全部数据采集功能。

在需要人工介入来切换驾驶模式的实施例中，控制单元620可以进一步用于：响应于检测到用户选择激活数据采集功能的选项，激活对应的数据采集功能，并控制车辆执行或切换至与所激活的数据采集功能关联的第一驾驶模式或第三驾驶模式；响应于检测到用户选择关闭数据采集功能的选项，关闭对应的数据采集功能，并控制车辆执行或切换至与所关闭的数据采集功能关联的第二驾驶模式或第三驾驶模式；和/或响应于检测到用户在预定时间内未做出选择，控制车辆执行默认驾驶模式或继续之前的驾驶模式。

在一定条件下强制切换驾驶模式的实施例中，检测单元610可以进一步用于基于车辆的地理位置信息，实时检测车辆是否潜在进入或已进入管控区域。此时，控制单元620可以进一步用于：响应于检测到车辆潜在进入或已进入管控区域，控制车辆切换至第二驾驶模式或第三驾驶模式。

具体地，控制单元620可以进一步用于执行以下一项或多项以控制车辆切换至第二驾驶模式或第三驾驶模式：根据关闭的数据采集功能对智能驾驶功能相应地降级；触发车辆降速；触发车辆执行急停车指令；以及提示用户执行相应的操作行为。

取决于不同的检测方式，检测单元610可以包括不同的功能子单元。

在一些实现中，检测单元610可以进一步包括：无线子单元613，用于实时扫描无线接入点的信号；以及确定子单元614，用于基于扫描到的无线接入点的标识信息，确定车辆是否潜在进入或离开管控区域。

在另一些实现中，检测单元610可以进一步包括：定位子单元615，用于实时感测车辆的地理位置。而上述确定子单元614可以用于比较车辆的地理位置与管控区域的地理位置，以确定车辆是否潜在进入或离开管控区域。

在又一些实现中，检测单元610可以进一步包括上述定位子单元615，用于实时感测车辆的地理位置；预测子单元616，用于基于地理位置以及车辆当前设置的行驶路线和/或车辆的历史行驶数据，预估车辆潜在进入管控区域的概率；以及前述确定子单元614，用于基于上述概率，确定车辆是否潜在进入或离开管控区域。

进一步地，确定子单元614可以进一步用于：将上述概率与一个或多个预定概率阈值进行比较，其中不同的概率阈值对应不同级别的驾驶模式切换要求；以及根据比较结果确定车辆是否潜在进入或离开管控区域。

在一些实施例中，车辆控制系统600还可以包括：呈现单元640，用于呈现数据采集功能的状态指示信息；以及响应于数据采集功能的状态转换，相应地转换状态指示信息。

虽然在上面各种实现中，将各个子单元描述为单独的模块，但是本领域技术人员可以理解，这些子单元也可以合并为一个或多个模块或者拆分成更多的模块，本披露实施例在此方面没有限制。例如，无线子单元613、定位子单元615、预测子单元616和确定子单元614可以包括在检测子单元611中，而确定子单元614可以根据要实现的功能拆分为三个确定子单元，分别实现前述不同实现中的确定方式。又例如，提示单元630和呈现单元640可以合并为一个人机交互模块。

还可以理解，虽然图6示出了车辆控制系统的各个功能单元，但是这些功能单元可以布置在车辆上，也可以布置在云平台上，或者一部分在车辆上，一部分在云平台上，本披露实施例在此方面没有限制。例如，定位子单元615可以是车载定位装置，也可以是由用户随身携带在车辆上、与车辆联网的带有定位装置的移动通信终端。又例如，在车辆本地能够确定车辆是否潜在进入或离开管控区域时，确定子单元614可以实现在车辆本地；而在需要其他信息辅助确定时(例如，车辆的历史行驶数据等)，确定子单元614的部分或全部可以实现在云平台上。此外，控制单元620可以是车辆本地的车载控制器，也可以是云平台，或者二者协同控制。

可以理解，前面结合方法流程描述的各个特征同样适用于上述车辆控制系统，因此此处不再赘述。同样地，本披露一些实施例还提供了实施车辆控制方法的计算机程序产品，其可以包含前面描述的对应特征，此处不再重复。

需要说明的是，为了简明的目的，本披露将一些方法及其实施例表述为一系列的动作及其组合，但是本领域技术人员可以理解本披露的方案并不受所描述的动作的顺序限制。因此，依据本披露的公开或教导，本领域技术人员可以理解其中的某些步骤可以采用其他顺序来执行或者同时执行。进一步，本领域技术人员可以理解本披露所描述的实施例可以视为可选实施例，即其中所涉及的动作或模块对于本披露某个或某些方案的实现并不一定是必需的。另外，根据方案的不同，本披露对一些实施例的描述也各有侧重。鉴于此，本领域技术人员可以理解本披露某个实施例中没有详述的部分，也可以参见其他实施例的相关描述。

本领域技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、方法或计算机程序产品。因此，本发明可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”等。此外，在一些实施例中，本发明还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举示例)例如可以包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

虽然本文已经示出和描述了本披露的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式来提供。本领域技术人员可以在不偏离本披露思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本披露的过程中，可以采用对本文所描述的本披露实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本披露的保护范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的等同或替代方案。

Claims (27)

1.一种车辆控制方法，包括：

检测预定条件；以及

根据所述预定条件，控制所述车辆执行或切换至相应的驾驶模式，其中所述驾驶模式包括以下中的任两项或更多项：激活数据采集功能的第一驾驶模式、关闭所述数据采集功能的第二驾驶模式、以及关闭部分所述数据采集功能的第三驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述检测预定条件包括：

启动车辆功能选择，所述车辆功能包括数据采集功能和非数据采集功能；以及

检测用户对车辆功能的选择。

3.根据权利要求2所述的方法，其中启动车辆功能选择包括以下任一：

经由人工触发启动车辆功能选择；

车辆启动时自动触发启动车辆功能选择；以及

至少基于所述车辆的地理位置信息，自动触发启动车辆功能选择。

4.根据权利要求3所述的方法，其中至少基于所述车辆的地理位置信息，自动触发启动车辆功能选择包括：

至少基于所述车辆的地理位置信息，实时检测所述车辆是否潜在进入或离开管控区域，其中所述管控区域为数据采集功能限制区域；以及

响应于检测到所述车辆潜在进入或离开管控区域，启动所述车辆功能选择。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

响应于检测到所述车辆潜在进入管控区域，显式地提示关闭部分或全部数据采集功能；和/或

响应于检测到所述车辆潜在离开管控区域，显式地提示激活部分或全部数据采集功能。

6.根据权利要求2-5任一所述的方法，其中根据所述预定条件，控制所述车辆执行或切换至相应的驾驶模式包括：

响应于检测到用户选择激活数据采集功能的选项，激活对应的数据采集功能，并控制所述车辆执行或切换至与所激活的数据采集功能关联的第一驾驶模式或第三驾驶模式；

响应于检测到用户选择关闭数据采集功能的选项，关闭对应的数据采集功能，并控制所述车辆执行或切换至与所关闭的数据采集功能关联的第二驾驶模式或第三驾驶模式；和/或

响应于检测到用户在预定时间内未做出选择，控制所述车辆执行默认驾驶模式或继续之前的驾驶模式。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其中：

所述检测预定条件包括：基于所述车辆的地理位置信息，实时检测所述车辆是否潜在进入或已进入管控区域，其中所述管控区域为数据采集功能限制区域；以及

所述控制所述车辆执行或切换至相应的驾驶模式包括：响应于检测到所述车辆潜在进入或已进入所述管控区域，控制所述车辆切换至第二驾驶模式或第三驾驶模式。

8.根据权利要求4或7所述的方法，其中实时检测所述车辆是否潜在进入或离开管控区域包括：

实时扫描无线接入点的信号；

基于扫描到的无线接入点的标识信息，确定所述车辆是否潜在进入或离开管控区域。

9.根据权利要求4或7所述的方法，其中实时检测所述车辆是否潜在进入或离开管控区域包括：

实时感测所述车辆的地理位置；

比较所述车辆的地理位置与所述管控区域的地理位置，以确定所述车辆是否潜在进入或离开管控区域。

10.根据权利要求4或7所述的方法，其中实时检测所述车辆是否潜在进入或离开管控区域包括：

实时感测所述车辆的地理位置；

基于所述地理位置以及所述车辆当前设置的行驶路线和/或所述车辆的历史行驶数据，预估所述车辆潜在进入管控区域的概率；以及

基于所述概率，确定所述车辆是否潜在进入或离开管控区域。

11.根据权利要求10所述的方法，其中基于所述概率，确定所述车辆是否潜在进入或离开管控区域包括：

将所述概率与一个或多个预定概率阈值进行比较，其中不同的概率阈值对应不同级别的驾驶模式切换要求；以及

根据比较结果确定所述车辆是否潜在进入或离开管控区域。

12.根据权利要求7所述的方法，其中控制所述车辆切换至第二驾驶模式或第三驾驶模式包括以下一项或多项：

根据关闭的数据采集功能对智能驾驶功能相应地降级；

触发车辆降速；

触发车辆执行急停车指令；以及

提示用户执行相应的操作行为。

13.根据权利要求1-12任一所述的方法，还包括：

呈现所述数据采集功能的状态指示信息；以及

响应于所述数据采集功能的状态转换，相应地转换所述状态指示信息。

14.一种车辆控制系统，包括：

检测单元，用于检测预定条件；以及

控制单元，用于根据所述预定条件，控制所述车辆执行或切换至相应的驾驶模式，其中所述驾驶模式包括以下中的任两项或更多项：激活数据采集功能的第一驾驶模式、关闭所述数据采集功能的第二驾驶模式、以及关闭部分所述数据采集功能的第三驾驶模式。

15.根据权利要求14所述的系统，其中所述检测单元进一步用于：

启动车辆功能选择，所述车辆功能包括数据采集功能和非数据采集功能；以及

检测用户对车辆功能的选择。

16.根据权利要求15所述的系统，其中所述检测单元用于在以下任一情况下启动车辆功能选择：

经由人工触发启动车辆功能选择；

车辆启动时自动触发启动车辆功能选择；以及

至少基于所述车辆的地理位置信息，自动触发启动车辆功能选择。

17.根据权利要求16所述的系统，其中所述检测单元进一步包括：

检测子单元，用于至少基于所述车辆的地理位置信息，实时检测所述车辆是否潜在进入或离开管控区域，其中所述管控区域为数据采集功能限制区域；以及

启动子单元，用于响应于检测到所述车辆潜在进入或离开管控区域，启动所述车辆功能选择。

18.根据权利要求17所述的系统，还包括：

提示单元，用于响应于检测到所述车辆潜在进入管控区域，显式地提示关闭部分或全部数据采集功能；和/或响应于检测到所述车辆潜在离开管控区域，显式地提示激活部分或全部数据采集功能。

19.根据权利要求15-18任一所述的系统，其中所述控制单元进一步用于：

响应于检测到用户选择激活数据采集功能的选项，激活对应的数据采集功能，并控制所述车辆执行或切换至与所激活的数据采集功能关联的第一驾驶模式或第三驾驶模式；

响应于检测到用户选择关闭数据采集功能的选项，关闭对应的数据采集功能，并控制所述车辆执行或切换至与所关闭的数据采集功能关联的第二驾驶模式或第三驾驶模式；和/或

响应于检测到用户在预定时间内未做出选择，控制所述车辆执行默认驾驶模式或继续之前的驾驶模式。

20.根据权利要求14-19任一所述的系统，其中：

所述检测单元进一步用于：基于所述车辆的地理位置信息，实时检测所述车辆是否潜在进入或已进入管控区域，其中所述管控区域为数据采集功能限制区域；以及

所述控制单元进一步用于：响应于检测到所述车辆潜在进入或已进入所述管控区域，控制所述车辆切换至第二驾驶模式或第三驾驶模式。

21.根据权利要求17或20所述的系统，其中所述检测单元进一步包括：

无线子单元，用于实时扫描无线接入点的信号；以及

确定子单元，用于基于扫描到的无线接入点的标识信息，确定所述车辆是否潜在进入或离开管控区域。

22.根据权利要求17或20所述的系统，其中所述检测单元进一步包括：

定位子单元，用于实时感测所述车辆的地理位置；

确定子单元，用于比较所述车辆的地理位置与所述管控区域的地理位置，以确定所述车辆是否潜在进入或离开管控区域。

23.根据权利要求17或20所述的系统，其中所述检测单元进一步包括：

定位子单元，用于实时感测所述车辆的地理位置；

预测子单元，用于基于所述地理位置以及所述车辆当前设置的行驶路线和/或所述车辆的历史行驶数据，预估所述车辆潜在进入管控区域的概率；以及

确定子单元，用于基于所述概率，确定所述车辆是否潜在进入或离开管控区域。

24.根据权利要求23所述的系统，其中所述确定子单元进一步用于：

将所述概率与一个或多个预定概率阈值进行比较，其中不同的概率阈值对应不同级别的驾驶模式切换要求；以及

根据比较结果确定所述车辆是否潜在进入或离开管控区域。

25.根据权利要求20所述的系统，其中所述控制单元进一步用于执行以下一项或多项以控制所述车辆切换至第二驾驶模式或第三驾驶模式：

根据关闭的数据采集功能对智能驾驶功能相应地降级；

触发车辆降速；

触发车辆执行急停车指令；以及

提示用户执行相应的操作行为。

26.根据权利要求14-25任一所述的系统，还包括：

呈现单元，用于呈现所述数据采集功能的状态指示信息；以及响应于所述数据采集功能的状态转换，相应地转换所述状态指示信息。

27.一种具备智能驾驶功能的车辆，其中，包括：

一个或更多存储器，用于存储一个或更多计算机程序；

一个或更多处理器，用于配置为执行所述一个或更多计算机程序来实现权利要求1～13中的任一项所述的车辆控制方法。

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