CN115338689A - 一种3d检测引导加工方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种3D检测引导加工方法，包括以下步骤：工件定位；原点校准；3D检测；初次引导；轮廓更新；二次引导；二次更新；精确引导；导出模型，用于存档，该发明通过多次逐步接触式感应检测建立原工件3D模型，大大提高了测量精度，降低加工误差；在检测的同时，通过两个工位多个无刷电机的电信联动，从而通过检测接触感应直接引导加工执行器对坯料进行加工，经过多次逐步加工，大大提高了加工精度；通过控制器将建立的3D数据模型、加工路径保存并导出，便与二次加工以及学习研究。
Description
技术领域
本发明涉及工件加工设备技术领域，具体涉及一种3D检测引导加工方法。
背景技术
在工业级3D打印领域，存在有大量复杂边面零部件，这些零部件大都具有复杂曲面、曲线以及其它的不规则形状特点，且类似零部件很多都属于保密技术，很难获得较为真实准确的曲面或曲线方程、图纸等技术资料，从而导致在对这些零部件进行加工或修复时，无法准确获得其外形参数，加工和修复精度很难达到规定标准。
通过精确的传感器来对复杂形面零部件进行3D检测，获得其精确的外形参数，并将参数传输给后续的执行单元进行加工或修复是解决该问题的一条技术途径。
现有的引导加工方式多以通过在现有的机床或机械手上加装非接触式传感器，对固定放置的工件进行扫描，然后将数据传输至控制中心，重建出完整的模型数据，然后将重建的模型数据载入加工设备，再对工件进行加工。
上述方式不仅测量精度不高，由于加工误差、装配误差、结构限制、标定误差等原因，很难获得加工制造所需的精度，智能化程度低，由于是后期改造，导致其控制系统设计受限，检测与引导相对独立，导致无法通过检测直接引导加工设备对工件进行加工。
发明内容
针对上述问题本发明提供了一种3D检测引导加工方法，目的是为了解决上述背景技术中提出的测量精度低，智能化程度低，无法通过检测直接引导加工设备对工件进行加工的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种3D检测引导加工方法，包括以下步骤：
S1.工件定位：将原工件设于3D检测引导加工设备的检测工位中；
S2.原点校准：给加工工位安装合适的加工执行器，同时给检测工位安装与执行器执行端形状匹配的检测触头，控制检测工位的检测触头与执行器的执行端分别接触校准块进行校准；
S3.3D检测：检测工位对原工件进行环绕图像检测，形成原工件的立体图像数据，将数据传输给三维重构模块，构建出基础三维模型数据；
S4.初次引导：轨迹规划模块根据步骤S3得到的基础三维模型数据规划初次引导轨迹，控制检测工位的检测触头接触式检测原工件的外部轮廓，获取外部轮廓数据，同时根据检测触头的轨迹来引导加工工位执行器执行端的加工轨迹；
S5.轮廓更新：三维重构模块结合步骤S4得到的外部轮廓数据更新三维模型数据；
S6.二次引导：轨迹规划模块根据步骤S5得到的三维模型数据规划二次引导轨迹，控制检测工位的检测触头接触式检测原工件的内部轮廓，获取内部轮廓数据，同时根据检测触头的轨迹来引导加工工位执行器执行端的加工轨迹；
S7.二次更新：三维重构模块结合步骤S6得到的内部轮廓数据进一步更新三维模型数据；
S8.精确引导：轨迹规划模块根据步骤S7得到的三维模型数据规划精确引导轨迹，控制检测工位的检测触头接触式检测原工件的所有细节，完整获取原工件精确三维数据，同时根据检测触头的轨迹来引导加工工位执行器执行端的加工轨迹；
S9.导出模型：三维重构模块根据步骤S8得到的精确三维数据对三维模型数据进行核对，导出三维模型数据包，用于存档。
进一步的，所述3D检测引导加工设备包括底座，所述底座的中部设有联动机构，所述联动机构的一侧咬合连接检测工位，其另一侧咬合连接加工工位，所述检测工位的顶面、所述加工工位的顶面均设于主支架的内部顶面，所述主支架的顶面设有控制器。
进一步的，所述联动机构包括联动固定块，所述联动固定块的底面设于所述底座的中部，所述联动固定块的中部转动连接联动齿轮，所述联动齿轮同轴连接于联动电机的输出端，所述联动电机设于所述联动固定块的顶面，所述联动齿轮的一侧咬合连接检测工位，其另一侧咬合连接加工工位。
进一步的，所述检测工位和所述加工工位均包括柔性固定机构，所述柔性固定机构的底面设于所述底座的一端，所述柔性固定机构的顶面设于所述主支架的内部顶面，所述柔性固定机构的下部转动连接环绕机构，所述环绕机构的中部设有活动负载机构，所述检测工位中活动负载机构的负载端设有摄像头和检测触头，所述加工工位中活动负载机构的负载端设有加工执行器。
进一步的，所述柔性固定机构包括上固定座，所述上固定座的顶面设于所述主支架的内部顶面，所述上固定座的下方设有下固定座，所述下固定座的底面设于所述底座的一端，所述上固定座的底面、所述下固定座的顶面分别开设有柔性滑动槽，多个所述柔性滑动槽的内部分别设有三叉滑轨，多个所述三叉滑轨的三端分别滑动连接定位支撑单元，所述下固定座的外部转动连接环绕机构，所述下固定座的顶面设有校准块。
进一步的，所述定位支撑单元包括定位滑块，所述定位滑块的中部滑动连接于所述三叉滑轨的一端，所述定位滑块的顶面设有锁紧螺杆，所述锁紧螺杆的下部套设有定位锁紧块，所述定位锁紧块的上方、所述锁紧螺杆的上部螺纹连接定位锁紧螺母，所述锁紧螺杆的上端设有支撑伸缩缸，所述支撑伸缩缸的执行端设有塑胶防滑球。
进一步的，所述环绕机构包括环绕转动环，所述环绕转动环的中部转动连接于所述柔性固定机构的下部，所述环绕转动环的下部外侧设有联动外齿轮，所述联动外齿轮咬合连接于所述联动机构的一侧，所述环绕转动环的上部一侧设有弧形齿条，所述弧形齿条的中部设有活动负载机构。
进一步的，所述活动负载机构包括纬度调节组件，所述纬度调节组件的一侧设有三轴负载组件。
进一步的，所述纬度调节组件包括纬度调节基座，所述纬度调节基座的中部转动连接纬度调节齿轮，所述纬度调节齿轮咬合连接于所述环绕机构的中部内侧，所述纬度调节齿轮的一端传动连接于纬度调节电机的输出端，所述纬度调节电机设于所述纬度调节基座中部，所述纬度调节基座的两侧两端分别设有夹紧螺杆，多个所述夹紧螺杆的中部分别设于夹紧块的两侧，所述多个所述夹紧螺杆的一端分别螺纹连接夹紧螺母，多个所述夹紧螺母与所述夹紧块之间、多个所述夹紧螺杆的中部分别套设有夹紧弹簧，所述夹紧块的中部两端分别转动连接多个夹紧轮，多个所述多个夹紧轮均滚动连接于所述环绕机构的中部外侧。
进一步的，所述三轴负载组件包括负载基座，所述负载基座设于所述纬度调节组件的一侧，所述负载基座的一侧设有伸缩齿轮，所述伸缩齿轮咬合连接于伸缩齿条的一侧，所述伸缩齿轮的一端同轴连接于伸缩电机的输出端，所述伸缩电机设于所述负载基座的顶面，所述负载基座的另一侧设有多个齿条限位辊，多个所述齿条限位辊均滚动连接于所述伸缩齿条的另一侧，所述伸缩齿条的一端设有两轴机械腕，所述两轴机械腕的一端设有负载台。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
通过多次逐步接触式感应检测建立原工件3D模型，大大提高了测量精度，降低加工误差；在检测的同时，通过两个工位多个无刷电机的电信联动，从而通过检测接触感应直接引导加工执行器对坯料进行加工，经过多次逐步加工，大大提高了加工精度；通过控制器将建立的3D数据模型、加工路径保存并导出，便与二次加工以及学习研究。
附图说明
图1是本发明外观结构示意图；
图2是本发明内部结构正剖面示意图；
图3是本发明联动机构结构剖切示意图；
图4是本发明检测工位结构示意图；
图5是本发明柔性固定机构结构拆分示意图；
图6是本发明三叉滑轨和多个定位支撑单元结构示意图；
图7是本发明定位支撑单元结构拆分示意图；
图8是本发明环绕机构结构示意图；
图9是本发明活动负载机构结构示意图；
图10是本发明活动负载机构结构拆分示意图；
图11是本发明纬度调节组件结构示意图；
图12是本发明三轴负载组件结构示意图。
图中：1、底座；2、联动机构；21、联动固定块；22、联动齿轮；23、联动电机；3、检测工位；31、柔性固定机构；311、上固定座；312、下固定座；313、柔性滑动槽；314、三叉滑轨；315、定位支撑单元；3151、定位滑块；3152、锁紧螺杆；3153、定位锁紧块；3154、定位锁紧螺母；3155、支撑伸缩缸；3156、塑胶防滑球；316、校准块；32、环绕机构；321、环绕转动环；322、联动外齿轮；323、弧形齿条；33、活动负载机构；331、纬度调节组件；3311、纬度调节基座；3312、纬度调节齿轮；3313、纬度调节电机；3314、夹紧螺杆；3315、夹紧块；3316、夹紧螺母；3317、夹紧弹簧；3318、夹紧轮；332、三轴负载组件；3321、负载基座；3322、伸缩齿轮；3323、伸缩齿条；3324、伸缩电机；3325、齿条限位辊；3326、两轴机械腕；3327、负载台；34、摄像头；35、检测触头；4、加工工位；5、主支架；6、控制器。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更加全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本发明公开的内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例，一种3D检测引导加工方法，包括以下步骤：
S1.工件定位：将原工件设于3D检测引导加工设备的检测工位3中；
S2.原点校准：给加工工位4安装合适的加工执行器，同时给检测工位3安装与执行器执行端形状匹配的检测触头35，控制检测工位的检测触头35与执行器的执行端分别接触校准块316进行校准；
S3.3D检测：检测工位3对原工件进行环绕图像检测，形成原工件的立体图像数据，将数据传输给三维重构模块，构建出基础三维模型数据；
S4.初次引导：轨迹规划模块根据步骤S3得到的基础三维模型数据规划初次引导轨迹，控制检测工位3的检测触头35接触式检测原工件的外部轮廓，获取外部轮廓数据，同时根据检测触头35的轨迹来引导加工工位4执行器执行端的加工轨迹；
S5.轮廓更新：三维重构模块结合步骤S4得到的外部轮廓数据更新三维模型数据；
S6.二次引导：轨迹规划模块根据步骤S5得到的三维模型数据规划二次引导轨迹，控制检测工位3的检测触头35接触式检测原工件的内部轮廓，获取内部轮廓数据，同时根据检测触头35的轨迹来引导加工工位4执行器执行端的加工轨迹；
S7.二次更新：三维重构模块结合步骤S6得到的内部轮廓数据进一步更新三维模型数据；
S8.精确引导：轨迹规划模块根据步骤S7得到的三维模型数据规划精确引导轨迹，控制检测工位3的检测触头35接触式检测原工件的所有细节，完整获取原工件精确三维数据，同时根据检测触头35的轨迹来引导加工工位4执行器执行端的加工轨迹；
S9.导出模型：三维重构模块根据步骤S8得到的精确三维数据对三维模型数据进行核对，导出三维模型数据包，用于存档。
实施例，请着重参考图1-2，所述3D检测引导加工设备包括底座1，所述底座1的中部设有联动机构2，所述联动机构2的一侧咬合连接检测工位3，其另一侧咬合连接加工工位4，所述检测工位3的顶面、所述加工工位4的顶面均设于主支架5的内部顶面，所述主支架5的顶面设有控制器6，控制器6中设有三维重构模块、轨迹规划模块、电机控制模块和存储模块。
实施例，请着重参考图3，所述联动机构2包括联动固定块21，所述联动固定块21的底面设于所述底座1的中部，所述联动固定块21的中部转动连接联动齿轮22，所述联动齿轮22同轴连接于联动电机23的输出端，所述联动电机23设于所述联动固定块21的顶面，所述联动齿轮22的一侧咬合连接检测工位3，其另一侧咬合连接加工工位4，通过联动电机23带动联动齿轮22转动，继而带动多个环绕机构32转动，实现检测于加工的环绕运动联动。
实施例，请着重参考图4，所述检测工位3和所述加工工位4均包括柔性固定机构31，所述柔性固定机构31的底面设于所述底座1的一端，所述柔性固定机构31的顶面设于所述主支架5的内部顶面，所述柔性固定机构31的下部转动连接环绕机构32，所述环绕机构32的中部设有活动负载机构33，所述检测工位3中活动负载机构33的负载端设有摄像头34和检测触头35，所述加工工位4中活动负载机构33的负载端设有加工执行器，此设计通过柔性固定机构31分别固定原工件和加工坯料，通过环绕机构32和活动负载机构33配合进行步骤S3至步骤S8。
实施例，请着重参考图5-7，所述柔性固定机构31包括上固定座311，所述上固定座311的顶面设于所述主支架5的内部顶面，所述上固定座311的下方设有下固定座312，所述下固定座312的底面设于所述底座1的一端，所述上固定座311的底面、所述下固定座312的顶面分别开设有柔性滑动槽313，多个所述柔性滑动槽313的内部分别设有三叉滑轨314，多个所述三叉滑轨314的三端分别滑动连接定位支撑单元315，所述下固定座312的外部转动连接环绕机构32，所述下固定座312的顶面设有校准块316，所述定位支撑单元315包括定位滑块3151，所述定位滑块3151的中部滑动连接于所述三叉滑轨314的一端，所述定位滑块3151的顶面设有锁紧螺杆3152，所述锁紧螺杆3152的下部套设有定位锁紧块3153，所述定位锁紧块3153的上方、所述锁紧螺杆3152的上部螺纹连接定位锁紧螺母3154，所述锁紧螺杆3152的上端设有支撑伸缩缸3155，所述支撑伸缩缸3155的执行端设有塑胶防滑球3156，根据工件或坯料的形状将多个定位滑块3151滑动至方便支撑固定的位置，拧紧定位锁紧螺母3154，通过定位滑块3151与定位锁紧块3153的配合，将定位支撑单元315的位置固定，多个支撑伸缩缸3155伸长，通过多个塑胶防滑球3156将原工件或加工坯料固定在工位中部。
实施例，请着重参考图8，所述环绕机构32包括环绕转动环321，所述环绕转动环321的中部转动连接于所述柔性固定机构31的下部，所述环绕转动环321的下部外侧设有联动外齿轮322，所述联动外齿轮322咬合连接于所述联动机构2的一侧，所述环绕转动环321的上部一侧设有弧形齿条323，所述弧形齿条323的中部设有活动负载机构33。
实施例，请着重参考图9-12，所述活动负载机构33包括纬度调节组件331，所述纬度调节组件331的一侧设有三轴负载组件332，所述纬度调节组件331包括纬度调节基座3311，所述纬度调节基座3311的中部转动连接纬度调节齿轮3312，所述纬度调节齿轮3312咬合连接于所述环绕机构32的中部内侧，所述纬度调节齿轮3312的一端传动连接于纬度调节电机3313的输出端，所述纬度调节电机3313设于所述纬度调节基座3311中部，所述纬度调节基座3311的两侧两端分别设有夹紧螺杆3314，多个所述夹紧螺杆3314的中部分别设于夹紧块3315的两侧，所述多个所述夹紧螺杆3314的一端分别螺纹连接夹紧螺母3316，多个所述夹紧螺母3316与所述夹紧块3315之间、多个所述夹紧螺杆3314的中部分别套设有夹紧弹簧3317，所述夹紧块3315的中部两端分别转动连接多个夹紧轮3318，多个所述多个夹紧轮3318均滚动连接于所述环绕机构32的中部外侧，所述三轴负载组件332包括负载基座3321，所述负载基座3321设于所述纬度调节组件331的一侧，所述负载基座3321的一侧设有伸缩齿轮3322，所述伸缩齿轮3322咬合连接于伸缩齿条3323的一侧，所述伸缩齿轮3322的一端同轴连接于伸缩电机3324的输出端，所述伸缩电机3324设于所述负载基座3321的顶面，所述负载基座3321的另一侧设有多个齿条限位辊3325，多个所述齿条限位辊3325均滚动连接于所述伸缩齿条3323的另一侧，所述伸缩齿条3323的一端设有两轴机械腕3326，所述两轴机械腕3326的一端设有负载台3327，通过纬度调节电机3313带动纬度调节齿轮3312转动，通过纬度调节齿轮3312与弧形齿条323的咬合配合，带动纬度调节组件331沿弧形齿条323运动，实现环绕维度调节；通过伸缩电机3324带动伸缩齿轮3322转动，通过伸缩齿轮3322与伸缩齿条3323的咬合配合，带动伸缩齿条3323以及两轴机械腕3326伸缩运动，检测工位通过在负载台3327上装载摄像头34和检测触头35来对原工件进行接触感应检测，从而获取3D数据，加工工位通过在负载台3327上装载合适的加工执行器来对加工坯料进行加工；加工工位3中的电机均通过电机控制模块设为检测工位4中对应电机的随动状态。
操作原理：首先步骤S1根据工件或坯料的形状将多个定位滑块3151滑动至方便支撑固定的位置，拧紧定位锁紧螺母3154，通过定位滑块3151与定位锁紧块3153的配合，将定位支撑单元315的位置固定，多个支撑伸缩缸3155伸长，通过多个塑胶防滑球3156将原工件或加工坯料固定在工位中部；活动负载机构33通过纬度调节电机3313带动纬度调节齿轮3312转动，通过纬度调节齿轮3312与弧形齿条323的咬合配合，带动纬度调节组件331沿弧形齿条323运动，实现环绕维度调节；通过伸缩电机3324带动伸缩齿轮3322转动，通过伸缩齿轮3322与伸缩齿条3323的咬合配合，带动伸缩齿条3323以及两轴机械腕3326伸缩运动，检测工位通过在负载台3327上装载摄像头34和检测触头35来对原工件进行接触感应检测，从而获取3D数据，加工工位通过在负载台3327上装载合适的加工执行器来对加工坯料进行加工；加工工位3中的电机均通过电机控制模块设为检测工位4中对应电机的随动状态；依次执行步骤S2至步骤S8，完成对原工件的检测以及对加工坯料的加工，最后执行步骤S9导出三维模型数据包，用于存档。
上述结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种3D检测引导加工方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1.工件定位：将原工件设于3D检测引导加工设备的检测工位（3）中；
S2.原点校准：给加工工位（4）安装合适的加工执行器，同时给检测工位（3）安装与执行器执行端形状匹配的检测触头（35），控制检测工位的检测触头（35）与执行器的执行端分别接触校准块（316）进行校准；
S3.3D检测：检测工位（3）对原工件进行环绕图像检测，形成原工件的立体图像数据，将数据传输给三维重构模块，构建出基础三维模型数据；
S4.初次引导：轨迹规划模块根据步骤S3得到的基础三维模型数据规划初次引导轨迹，控制检测工位（3）的检测触头（35）接触式检测原工件的外部轮廓，获取外部轮廓数据，同时根据检测触头（35）的轨迹来引导加工工位（4）执行器执行端的加工轨迹；
S5.轮廓更新：三维重构模块结合步骤S4得到的外部轮廓数据更新三维模型数据；
S6.二次引导：轨迹规划模块根据步骤S5得到的三维模型数据规划二次引导轨迹，控制检测工位（3）的检测触头（35）接触式检测原工件的内部轮廓，获取内部轮廓数据，同时根据检测触头（35）的轨迹来引导加工工位（4）执行器执行端的加工轨迹；
S7.二次更新：三维重构模块结合步骤S6得到的内部轮廓数据进一步更新三维模型数据；
S8.精确引导：轨迹规划模块根据步骤S7得到的三维模型数据规划精确引导轨迹，控制检测工位（3）的检测触头（35）接触式检测原工件的所有细节，完整获取原工件精确三维数据，同时根据检测触头（35）的轨迹来引导加工工位（4）执行器执行端的加工轨迹；
S9.导出模型：三维重构模块根据步骤S8得到的精确三维数据对三维模型数据进行核对，导出三维模型数据包，用于存档。
2.根据权利要求1所述的一种3D检测引导加工方法，其特征在于：所述3D检测引导加工设备包括底座（1），所述底座（1）的中部设有联动机构（2），所述联动机构（2）的一侧咬合连接检测工位（3），其另一侧咬合连接加工工位（4），所述检测工位（3）的顶面、所述加工工位（4）的顶面均设于主支架（5）的内部顶面，所述主支架（5）的顶面设有控制器（6）。
3.根据权利要求2所述的一种3D检测引导加工方法，其特征在于：所述联动机构（2）包括联动固定块（21），所述联动固定块（21）的底面设于所述底座（1）的中部，所述联动固定块（21）的中部转动连接联动齿轮（22），所述联动齿轮（22）同轴连接于联动电机（23）的输出端，所述联动电机（23）设于所述联动固定块（21）的顶面，所述联动齿轮（22）的一侧咬合连接检测工位（3），其另一侧咬合连接加工工位（4）。
4.根据权利要求2所述的一种3D检测引导加工方法，其特征在于：所述检测工位（3）和所述加工工位（4）均包括柔性固定机构（31），所述柔性固定机构（31）的底面设于所述底座（1）的一端，所述柔性固定机构（31）的顶面设于所述主支架（5）的内部顶面，所述柔性固定机构（31）的下部转动连接环绕机构（32），所述环绕机构（32）的中部设有活动负载机构（33），所述检测工位（3）中活动负载机构（33）的负载端设有摄像头（34）和检测触头（35），所述加工工位（4）中活动负载机构（33）的负载端设有加工执行器。
5.根据权利要求4所述的一种3D检测引导加工方法，其特征在于：所述柔性固定机构（31）包括上固定座（311），所述上固定座（311）的顶面设于所述主支架（5）的内部顶面，所述上固定座（311）的下方设有下固定座（312），所述下固定座（312）的底面设于所述底座（1）的一端，所述上固定座（311）的底面、所述下固定座（312）的顶面分别开设有柔性滑动槽（313），多个所述柔性滑动槽（313）的内部分别设有三叉滑轨（314），多个所述三叉滑轨（314）的三端分别滑动连接定位支撑单元（315），所述下固定座（312）的外部转动连接环绕机构（32），所述下固定座（312）的顶面设有校准块（316）。
6.根据权利要求5所述的一种3D检测引导加工方法，其特征在于：所述定位支撑单元（315）包括定位滑块（3151），所述定位滑块（3151）的中部滑动连接于所述三叉滑轨（314）的一端，所述定位滑块（3151）的顶面设有锁紧螺杆（3152），所述锁紧螺杆（3152）的下部套设有定位锁紧块（3153），所述定位锁紧块（3153）的上方、所述锁紧螺杆（3152）的上部螺纹连接定位锁紧螺母（3154），所述锁紧螺杆（3152）的上端设有支撑伸缩缸（3155），所述支撑伸缩缸（3155）的执行端设有塑胶防滑球（3156）。
7.根据权利要求4所述的一种3D检测引导加工方法，其特征在于：所述环绕机构（32）包括环绕转动环（321），所述环绕转动环（321）的中部转动连接于所述柔性固定机构（31）的下部，所述环绕转动环（321）的下部外侧设有联动外齿轮（322），所述联动外齿轮（322）咬合连接于所述联动机构（2）的一侧，所述环绕转动环（321）的上部一侧设有弧形齿条（323），所述弧形齿条（323）的中部设有活动负载机构（33）。
8.根据权利要求4所述的一种3D检测引导加工方法，其特征在于：所述活动负载机构（33）包括纬度调节组件（331），所述纬度调节组件（331）的一侧设有三轴负载组件（332）。
9.根据权利要求8所述的一种3D检测引导加工方法，其特征在于：所述纬度调节组件（331）包括纬度调节基座（3311），所述纬度调节基座（3311）的中部转动连接纬度调节齿轮（3312），所述纬度调节齿轮（3312）咬合连接于所述环绕机构（32）的中部内侧，所述纬度调节齿轮（3312）的一端传动连接于纬度调节电机（3313）的输出端，所述纬度调节电机（3313）设于所述纬度调节基座（3311）中部，所述纬度调节基座（3311）的两侧两端分别设有夹紧螺杆（3314），多个所述夹紧螺杆（3314）的中部分别设于夹紧块（3315）的两侧，所述多个所述夹紧螺杆（3314）的一端分别螺纹连接夹紧螺母（3316），多个所述夹紧螺母（3316）与所述夹紧块（3315）之间、多个所述夹紧螺杆（3314）的中部分别套设有夹紧弹簧（3317），所述夹紧块（3315）的中部两端分别转动连接多个夹紧轮（3318），多个所述多个夹紧轮（3318）均滚动连接于所述环绕机构（32）的中部外侧。
10.根据权利要求8所述的一种3D检测引导加工方法，其特征在于：所述三轴负载组件（332）包括负载基座（3321），所述负载基座（3321）设于所述纬度调节组件（331）的一侧，所述负载基座（3321）的一侧设有伸缩齿轮（3322），所述伸缩齿轮（3322）咬合连接于伸缩齿条（3323）的一侧，所述伸缩齿轮（3322）的一端同轴连接于伸缩电机（3324）的输出端，所述伸缩电机（3324）设于所述负载基座（3321）的顶面，所述负载基座（3321）的另一侧设有多个齿条限位辊（3325），多个所述齿条限位辊（3325）均滚动连接于所述伸缩齿条（3323）的另一侧，所述伸缩齿条（3323）的一端设有两轴机械腕（3326），所述两轴机械腕（3326）的一端设有负载台（3327）。
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