CN115326829A - 一种线路的检验设备 - Google Patents

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赵特立
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王培楠
许佳松
李万达
杨泽
王成
陈文伟
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Abstract

本发明实施例公开了一种线路的检验设备。该检验设备包括：固定模块、爬行模块、检验模块和处理模块；所述固定模块与所述爬行模块固定连接，所述检验模块和所述处理模块分别设置在所述固定模块上；其中，在所述检验设备工作时，通过调节所述固定模块的位置，使得线路容置在所述固定模块和所述爬行模块之间；所述爬行模块控制所述检验设备沿所述线路运动；在所述检验设备沿所述线路运动时，所述检验模块检验所述线路是否发生故障；若所述线路发生故障，所述处理模块对故障进行处理。本发明实施例在检验设备工作过程中，通过固定模块、爬行模块、检验模块和处理模块的连接工作，实现对线路的检验，提高工作效率和验收的质量。

Description

一种线路的检验设备
技术领域
本发明涉及线路验收技术领域，尤其涉及一种线路的检验设备。
背景技术
随着输电线路不断增加，线路验收工作日益繁重，验收工作时间紧、任务重、责任大。
目前，现有技术中对于线路的验收主要是通过人工验收的方法去不间断的验收，这样的方法存在验收效率低和验收不全面的问题。
发明内容
本发明提供了一种线路的检验设备，实现对线路的检验，提高工作效率和验收的质量。
第一方面，本发明实施例提供了一种线路的检验设备，该验收设备包括：固定模块、爬行模块、检验模块和处理模块；固定模块与爬行模块固定连接，检验模块和处理模块分别设置在固定模块上；其中，在检验设备工作时，通过调节固定模块的位置，使得线路容置在固定模块和爬行模块之间；爬行模块控制检验设备沿线路运动；在检验设备沿线路运动时，检验模块检验线路是否发生故障；若线路发生故障，处理模块对故障进行处理。
可选的，固定模块包括：活动块、导轨、滑块、丝杆电机、上支撑板、下支撑板和承重轮；其中，承重轮和活动块分别设置在上支撑板的两侧，活动块与导轨固定连接；丝杆电机和滑块设置在下支撑板的一侧，滑块设置有一通孔，导轨容置在通孔内；丝杆电机通过控制导轨的位置，实现对上支撑板和下支撑板之间的相对位置的调节。
可选的，爬行模块包括：行进电机和主动轮；其中，行进电机设置在下支撑板的另一侧；下支撑板具有一凹槽，主动轮设置在凹槽内；在检验设备工作时，线路容置在承重轮和主动轮之间。
可选的，检验模块包括：探测摄像头；其中，探测摄像头设置在上支撑板上，用于检验线路是否存在毛刺或者外观缺陷。
可选的，处理模块包括：清洁组件和告警组件；其中，清洁组件，用于当线路存在毛刺时，清除毛刺；告警组件，用于当线路存在外观缺陷时，发出告警信息。
可选的，清洁组件包括：毛刷电机和毛刷；其中，毛刷电机设置在上支撑板上，用于当线路存在毛刺时，控制毛刷清除毛刺。
可选的，检验设备还包括：避障模块，避障模块与固定模块固定连接、且与爬行模块电连接；其中，在检验设备沿线路运动时，若避障模块检测到障碍物，则向爬行模块发送避障指令，以使得爬行模块根据避障指令停止运动。
可选的，避障模块包括：固定支架、从动轮和感应器件；其中，固定支架设置在下支撑板上，从动轮设置在固定支架上，感应器件设置在从动轮上。
可选的，感应器件包括感应摄像头、超声波传感器、红外传感器、雷达探测器、激光探测器中的至少之一。
可选的，固定模块还包括：保护扣；其中，保护扣，用于防止检验设备侧翻或者跌落。
本发明实施例的技术方案，通过调节固定模块的位置，使得线路容置在固定模块和爬行模块之间；爬行模块控制检验设备沿线路运动；在检验设备沿线路运动时，检验模块检验线路是否发生故障；若线路发生故障，处理模块对故障进行处理。在上述实施例的基础上，通过固定模块、爬行模块、检验模块和处理模块的连接工作，实现对线路的检验以及处理检验过程中出现的故障问题，提高工作效率和验收的质量。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中提供的一种线路的检验设备的一个框架图；
图2是本发明实施例中提供的一种线路的检验设备的正面结构图；
图3是本发明实施例中提供的一种线路的检验设备的反面结构图；
图4是本发明实施例中提供的固定模块的结构图；
图5是本发明实施例中提供的爬行模块的结构图；
图6是本发明实施例中提供的处理模块的结构图；
图7是本发明实施例中提供的清洁组件的结构图；
图8是本发明实施例中提供的避障模块的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明实施例中提供的一种线路的检验设备的一个框架图，本实施例可适用于对线路的检验情况。
如图1所示，该线路的检验设备包括固定模块10、爬行模块20、检验模块30、处理模块40和避障模块。
其中，固定模块10与爬行模块20固定连接，检验模块30和处理模块40分别设置在固定模块10上，避障模块与固定模块10固定连接、且与爬行模块20电连接。
具体的，固定模块20用于在检验设备工作时，对检验设备的位置进行固定，使得检验设备在检验线路过程中将线路容置在固定设备10和爬行设备20之间；爬行模块20用于控制检验设备的前进和后退；检验模块30用于对线路是否存在毛刺或者外观缺陷进行检验；处理模块40用于对检验线路过程中出现的毛刺问题进行处理并清除；在检验设备沿线路运动时，若避障模块50检测到障碍物，则向爬行模块20发送避障指令，以使得爬行模块20根据避障指令停止运动。
图2是本发明实施例中提供的一种线路的检验设备的正面结构图；如图2所示，检验设备的正面结构图包括活动块110、导轨120、滑块130、丝杆电机140、固定支架510、从动轮520、感应器件530和保护扣180，图3是本发明实施例中提供的一种线路的检验设备的反面结构图，如图3所示，检验设备的反面结构图包括上支撑板150、下支撑板160、承重轮170、行进电机210、主动轮220、探测摄像头310、毛刷电机4110和毛刷4120，这样设计的检验设备实现对线路的检验以及处理检验过程中出现的故障问题，提高工作效率和验收的质量。
进一步的，在上述实施例的基础上，可选的，图4是本发明实施例中提供的固定模块的结构图，如图4所示，固定模块10包括：活动块110、导轨120、滑块130、丝杆电机140、上支撑板150、下支撑板160和承重轮170。
其中，承重轮170和活动块110分别设置在上支撑板150的两侧；活动块110与导轨120固定连接；丝杆电机140和滑块130设置在下支撑板160的一侧，滑块130设置有一通孔，导轨120容置在通孔内；丝杆电机140通过控制导轨120的位置。
其中，承重轮170主要用于对检验设备的上支撑板150进行承重固定，活动块110主要用于连接检验设备的滑块130和丝杆电机140，使得上支撑板150和下支撑板160之间的距离位置可以进行调整。
具体的，通过固定模块10对验收设备进行固定，使得验收设备固定放置在需要检验的线路上。这样设置的好处在于，通过活动块110、上支撑板150和下支撑板160等实现对上支撑板150和下支撑板160之间的相对位置的调节，使其固定在需要检验的线路上。
示例性的，通过对检验设备的固定模块10进行控制，使得检验设备固定在检验线路上，若确定检验设备已经固定，则语音提示已经固定或者显示信息1，表示检验设备已经固定完成，可以进行下面的检验线路工作流程；若检验设备未固定，则语音提示未固定或者持续显示信息0，表示检验设备未固定完成，此时检验设备不能开启检验线路工作。
进一步的，在上述实施例的基础上，可选的，图5是本发明实施例中提供的爬行模块的结构图，如图5所示，爬行模块20包括：行进电机210和主动轮220。
其中，行进电机210设置在下支撑板160的另一侧；下支撑板160具有一个凹槽，主动轮220设置在凹槽内；在检验设备工作时，线路容置在承重轮170和主动轮220之间。
进一步的，检验设备的爬行模块20有两种工作模式，自动航行模式和手动航行模式，当通过行进电机210和主动轮220控制检验设备沿着线路前进或者后退时，若检验设备显示1，则该检验设备会以一定的速度自动沿着线路爬行，若检验设备显示0，则该检验设备接收用户的指令进行前进或者后退。
具体的，通过行进电机210和主动轮220控制验收设备沿着验收线路运动，控制检验设备的前进和后退，这样设置的好处在于，可以提升验收线路的工作效率。
进一步的，在上述实施例的基础上，可选的，检验模块30包括：探测摄像头310。
其中，探测摄像头310设置在上支撑板150上，用于检验线路是否存在毛刺或者外观缺陷。
具体的，通过检验设备的检验模块30对检验线路过程中是否存在毛刺，首先检验设备通过对检验线路过程进行实时的图片采集，然后通过对采集图片和实际图片进行对比，提取采集图片和实际图片的特征值，进一步对采集图片特征值和实际图片特征值进行比对，若
Figure BDA0003790439100000061
其中，
Figure BDA0003790439100000062
表示第i时刻采集线路存在毛刺图片的外观特征值，
Figure BDA0003790439100000063
表示线路运行的无毛刺标准正常的外观特征值，εs表示线路存在毛刺的外观误差值，即当第i时刻采集线路存在毛刺图片的外观特征值
Figure BDA0003790439100000064
与线路运行的无毛刺标准正常的外观特征值
Figure BDA0003790439100000065
的差值的绝对值等于线路存在毛刺的外观误差值εs时，确定检验线路不存在毛刺；若第i时刻采集线路存在毛刺图片的外观特征值
Figure BDA0003790439100000071
与线路运行的无毛刺标准正常的外观特征值
Figure BDA0003790439100000072
的差值的绝对值大于或者等于线路存在毛刺的外观误差值εs时，该检验线路存在毛刺。
具体的，通过检验设备的检验模块30对检验线路过程中是否存在外观缺陷，如存在散股和断股等外观问题，通过实时采集散股和断股图片，若
Figure BDA0003790439100000073
其中，
Figure BDA0003790439100000074
表示第i时刻采集线路存在散股和断股等外观问题图片的外观特征值，
Figure BDA0003790439100000075
表示线路运行的无散股和断股等外观问题标准正常的外观特征值，εl表示线路存在散股和断股等外观问题的外观误差值，即当第i时刻采集线路存在散股和断股等外观问题图片的外观特征值
Figure BDA0003790439100000076
与线路运行的无散股和断股等外观问题标准正常的外观特征值
Figure BDA0003790439100000077
的差值的绝对值等于线路存在散股和断股等外观问题的外观误差值εl时，确定检验线路不存在散股和断股等外观问题；若第i时刻采集线路存在散股和断股等外观问题图片的外观特征值
Figure BDA0003790439100000078
与线路运行的无散股和断股等外观问题标准正常的外观特征值
Figure BDA0003790439100000079
的差值的绝对值大于或者等于线路存在散股和断股等外观问题的外观误差值εl时，该检验线路存在散股和断股等外观问题。
具体的，通过检验设备的检验模块30对检验线路过程中是否存在外观缺陷，如存在锈蚀和腐蚀等外观问题，通过实时采集锈蚀和腐蚀图片，若
Figure BDA00037904391000000710
其中，
Figure BDA00037904391000000711
表示第i时刻采集线路存在锈蚀和腐蚀等外观问题图片的外观特征值，
Figure BDA00037904391000000712
表示线路运行的无锈蚀和腐蚀等外观问题标准正常的外观特征值，εr表示线路存在锈蚀和腐蚀等外观问题的外观误差值，即当第i时刻采集线路存在锈蚀和腐蚀等外观问题图片的外观特征值
Figure BDA00037904391000000713
与线路运行的无锈蚀和腐蚀等外观问题标准正常的外观特征值
Figure BDA00037904391000000714
的差值的绝对值等于线路存在锈蚀和腐蚀等外观问题的外观误差值εr时，确定检验线路不存在锈蚀和腐蚀等外观问题；若第i时刻采集线路存在锈蚀和腐蚀等外观问题图片的外观特征值
Figure BDA0003790439100000081
与线路运行的无锈蚀和腐蚀等外观问题标准正常的外观特征值
Figure BDA0003790439100000082
的差值的绝对值大于或者等于线路存在锈蚀和腐蚀等外观问题的外观误差值εr时，该检验线路存在锈蚀和腐蚀等外观问题。
具体的，在实际采集线路毛刺或者外观问题过程中，若εs≤ηs，εl≤ηl，εr≤ηr且(εs+εl+εr)≤η均满足，ηs、ηl、ηr、η均为预设阈值，则确定检验设备保持继续对线路进行检验，若不满足其中一个条件，则停止对线路的检验。这样设置的好处在于，在检验线路过程中，实时监测线路是否存在毛刺问题或者外观缺陷问题，提升线路检验的效率。
进一步的，在上述实施例的基础上，可选的，图6是本发明实施例中提供的处理模块的结构图，如图6所示，处理模块40包括：清洁组件410和告警组件420。
其中，清洁组件410，用于当线路存在毛刺时，清除毛刺；告警组件420，用于当线路存在外观缺陷时，发出告警信息。
具体的，在通过处理模块40实时监测线路是否存在毛刺问题进行处理时，当存在毛刺问题，通过清洁组件410对线路存在的毛刺进行清除，当存在其他外观问题时，通过告警组件420提醒线路中存在外观问题，及时提醒用户进行处理，保证检验线路的工作效率。
在上述实施例的基础上，可选的，图7是本发明实施例中提供的清洁组件的结构图，如图7所示，清洁组件410包括毛刷电机4110和毛刷4120。
其中，毛刷电机4110设置在上支撑板150上，用于当线路存在毛刺时，控制毛刷4120清除毛刺。
具体的，在确定线路存在毛刺时，通过毛刷电机控制毛刷对线路的毛刺进行清除，这样设置的好处在于，通过毛刷电机控制毛刷对检验过程中出现的毛刺进行清楚，提升线路验收的工作效率和验收质量。
在上述实施例的基础上，可选的，检验设备在检验线路的行进过程中，实时采集线路的坐标，计算不同时刻时间线路的长度D，D＝d12+d34+L+dmn(i＜n)，其中，d12表示在第1时刻和第2时刻之间的线路长度，d34表示在第3时刻和第4时刻之间的线路长度，dmn表示在第m时刻和第n时刻之间的线路长度，且dmn＝arccos(sin北纬Am×sin北纬Bn)+(cos北纬Am×cos北纬Bn×cosAmBn两地经度差)×Le，Le表示地球的平均半径，dmn表示第m时刻线路坐标点与第n时刻线路坐标点的距离，若距离D小于距离阈值，即D≥μ，μ为距离阈值，表示检验设备的航线安全系数，则确定在检验设备沿线路运动时，存在障碍物，否则不存在障碍物。这样设置的好处在于，在检验线路运动过程中，通过避障模块监测线路中的障碍物，提升线路检验工作的安全性和工作效率。
在上述实施例的基础上，可选的，进一步的，图8是本发明实施例中提供的避障模块的结构图，如图8所示，避障模块50包括：固定支架510、从动轮520和感应器件530；其中，固定支架510设置在下支撑板160上，从动轮520设置在固定支架510上，感应器件530设置在从动轮520上。
其中，固定支架510用于将从动轮520固定，然后将感应器件530设置在从动轮520上，用于灵活移动感应器件530，方便获取检验过程中的线路信息。
在上述实施例的基础上，可选的，进一步的，感应器件530包括感应摄像头、超声波传感器、红外传感器、雷达探测器、激光探测器中的至少之一。
具体的，将从动轮520安装在固定支架510上，然后将感应器件530安装在从动轮520上，通过从动轮520控制感应器件530，并监测线路检验过程，这样设置的好处在于，通过感应器件感应线路上的障碍物，提升检验设备在检验线路过程中的安全性。
在上述实施例的基础上，可选的，固定模块10还包括：保护扣180；其中，保护扣180，用于防止检验设备侧翻或者跌落。
具体的，通过保护扣180监测检验设备的倾斜角度，θi＜θmax，其中，θi表示第i时刻检验设备的倾斜角度，θmax表示检验设备可以接受的最大倾斜角度，若θi＜θmax满足，则检验设备继续前进进行线路检验，若θi＜θmax不满足，则检验设备通过控制保护扣180实现对检验设备的保护。这样设置的好处在于，当检验设备发生跌落等状况时，及时通过保护扣对检验设备进行保护。
本发明实施例的技术方案，通过调节固定模块的位置，使得线路容置在固定模块和爬行模块之间；爬行模块控制检验设备沿线路运动；在检验设备沿线路运动时，检验模块检验线路是否发生故障；若线路发生故障，处理模块对故障进行处理。在上述实施例的基础上，通过固定模块、爬行模块、检验模块和处理模块的连接工作，实现对线路的检验以及处理检验过程中出现的故障问题，提高工作效率和验收的质量。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种线路的检验设备，其特征在于，包括：固定模块、爬行模块、检验模块和处理模块；所述固定模块与所述爬行模块固定连接，所述检验模块和所述处理模块分别设置在所述固定模块上；其中，
在所述检验设备工作时，通过调节所述固定模块的位置，使得线路容置在所述固定模块和所述爬行模块之间；所述爬行模块控制所述检验设备沿所述线路运动；在所述检验设备沿所述线路运动时，所述检验模块检验所述线路是否发生故障；若所述线路发生故障，所述处理模块对故障进行处理。
2.根据权利要求1所述的检验设备，其特征在于，所述固定模块包括：活动块、导轨、滑块、丝杆电机、上支撑板、下支撑板和承重轮；其中，
所述承重轮和所述活动块分别设置在所述上支撑板的两侧，所述活动块与所述导轨固定连接；
所述丝杆电机和所述滑块设置在所述下支撑板的一侧，所述滑块设置有一通孔，所述导轨容置在所述通孔内；
所述丝杆电机通过控制所述导轨的位置，实现对所述上支撑板和所述下支撑板之间的相对位置的调节。
3.根据权利要求2所述的检验设备，其特征在于，所述爬行模块包括：行进电机和主动轮；其中，
所述行进电机设置在所述下支撑板的另一侧；所述下支撑板具有一凹槽，所述主动轮设置在所述凹槽内；在所述检验设备工作时，所述线路容置在所述承重轮和所述主动轮之间。
4.根据权利要求2所述的检验设备，其特征在于，所述检验模块包括：探测摄像头；其中，
所述探测摄像头设置在所述上支撑板上，用于检验所述线路是否存在毛刺或者外观缺陷。
5.根据权利要求4所述的检验设备，其特征在于，所述处理模块包括：清洁组件和告警组件；其中，
所述清洁组件，用于当所述线路存在毛刺时，清除所述毛刺；
所述告警组件，用于当所述线路存在外观缺陷时，发出告警信息。
6.根据权利要求5所述的检验设备，其特征在于，所述清洁组件包括：毛刷电机和毛刷；其中，
所述毛刷电机设置在所述上支撑板上，用于当所述线路存在毛刺时，控制所述毛刷清除所述毛刺。
7.根据权利要求2所述的检验设备，其特征在于，所述检验设备还包括：避障模块，所述避障模块与所述固定模块固定连接、且与所述爬行模块电连接；其中，
在所述检验设备沿所述线路运动时，若所述避障模块检测到障碍物，则向所述爬行模块发送避障指令，以使得所述爬行模块根据所述避障指令停止运动。
8.根据权利要求7所述的检验设备，其特征在于，所述避障模块包括：固定支架、从动轮和感应器件；其中，
所述固定支架设置在所述下支撑板上，所述从动轮设置在所述固定支架上，所述感应器件设置在所述从动轮上。
9.根据权利要求8所述的检验设备，其特征在于，所述感应器件包括感应摄像头、超声波传感器、红外传感器、雷达探测器、激光探测器中的至少之一。
10.根据权利要求2所述的检验设备，其特征在于，所述固定模块还包括：保护扣；其中，
所述保护扣，用于防止所述检验设备侧翻或者跌落。
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CN116008278A (zh) * 2022-12-06 2023-04-25 浙江中泽精密科技有限公司 一种锂离子电池铝壳毛刺清除质量检测方法及系统

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