CN115320765B - 一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于平衡车技术领域，具体涉及一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车及控制方法。针对现有两轮电动平衡车需要双脚操控的不足，本发明采用如下技术方案：一种两轮电动平衡车，包括：第一车轮，具有第一电机；第二车轮，具有第二电机；第一踏板；第二踏板；控制器；传感器；其中，所述两轮电动平衡车具有单脚操控模式和双脚操控模式，在单脚操控模式下，所述控制器发送相同的指令给所述第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；在双脚操控模式下，所述控制器根据所述第一传感器和第二传感器的信息发送指令给所述第一电机和第二电机。本发明的有益效果是：实现单脚操控和双脚操控。

Description

一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车及操作方法

技术领域

本发明属于平衡车技术领域，具体涉及一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车及操作方法。

背景技术

现有的两轮电动平衡车，大都包括第一车轮、第一传感器、第二车轮、第二传感器和控制器，控制器接收第一传感器和第二传感器的信息并控制第一车轮和第二车轮。具体地，第一传感器采集第一踏板的前后倾斜角度，第二传感器采集第二踏板的前后倾斜角度，当两个踏板前倾角度基本一致时，平衡车前进，当两个踏板前倾但前倾角度大于一定值时，平衡车向前转向，当两个踏板后倾角度基本一致时，平衡车后退，当两个踏板后倾但后倾角度大于一定值时，平衡车向后转向。

现有的两轮电动平衡车，设有第一第二两个踏板，需要双脚进行操控，对于残障人士极不友好。

此外，现有的两轮电动平衡车，只有一个控制器，由同一个控制器接收左传感器和右传感器的信息，并由该控制器控制左车轮和右车轮。由此出现的一个问题是：当该唯一的控制器出现异常时，容易引发安全问题。

发明内容

本发明针对现有两轮电动平衡车需要双脚操控的不足，提供一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，以提高两轮电动平衡车的适用性。本发明同时提供一种该两轮电动平衡车的操作方法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种可单脚操控的两轮电动平衡车，所述可单脚操控的两轮电动平衡车包括：

第一车轮，具有第一电机；

第二车轮，具有第二电机；

第一踏板；

第二踏板；

第一传感器，检测所述第一踏板的前后倾斜角度；

第二传感器，检测所述第二踏板的前后倾斜角度；

控制器，分别与所述传感器、所述第一电机和所述第二电机电连接；

其中，所述两轮电动平衡车具有单脚操控模式和双脚操控模式，在单脚操控模式下，所述控制器根据所述第一传感器或第二传感器的信息发送相同的指令给所述第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；在双脚操控模式下，所述控制器根据所述第一传感器和第二传感器的信息发送指令给所述第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机并不始终同步，使所述两轮电动平衡车既可直行也可转向。

本发明的两轮电动平衡车，具有单脚操控模式，在单脚操控模式下，所述控制器仅根据某一传感器的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行，从而实现单脚操控；具有双脚操控模式，双脚操控模式可以沿用现有的操控模式，或者采用新的操控模式。在单脚操控模式下，仅根据第一传感器或第二传感器的信息控制第一电机和第二电机时，第一电机和第二电机始终同步(可以设置新的转向传感器来使得第一电机和第二电机不同步，以使得平衡车转向)；在双脚操控模式下，根据第一传感器和第二传感器的信息，第一电机和第二电机并非一直同步。也可以表述成，在单脚操控模式下，第一电机和第二电机相互跟随(仅根据第一传感器或第二传感器的信息控制时)，平衡车仅能直行；在双脚操控模式下，第一电机和第二电机并不始终跟随，根据第一传感器和第二传感器的信息，平衡车可以直行，也可以转向。

作为改进，在单脚操控模式下，所述控制器通过控制第一电机保持第一踏板平衡，通过控制第二电机保证第二踏板与第一踏板同步；当由单脚操控模式切换为双脚操控模式时，关闭两电机同步功能，启动双边平衡功能。

作为改进，所述两轮电动平衡车包括与所述第一电机和第二电机固接的车体，所述第一踏板和第二踏板与所述车体前后摆动连接，所述第一踏板或第二踏板与所述车体间设有可拆卸的防止踏板摆动的防摆件。

作为改进，所述控制器包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器存储有第一程序，所述第二控制器中存储有不同于第一程序的第二程序，在双脚操控模式下，当先踩左脚时，运行第一程序，当先踩右脚时，运行第二程序。

作为改进，在双脚操控模式下，当先踩左脚时，第一控制器工作，运行第一程序，第二控制器备用，当先踩右脚时，第二控制器工作，运行第二程序，第一控制器备用。

作为改进，所述两轮电动平衡车还包括异常信号接收模块，所述控制器包括常用控制器和备用控制器，所述常用控制器和所述备用控制器分别与所述传感器、所述第一电机和所述第二电机电连接，当所述异常信号接收模块接收到异常触发信号时，所述备用控制器代替常用控制器接管整个平衡车。

作为改进，所述异常触发信号为声音。

作为改进，所述异常触发信号为特定的字词语音。

作为改进，所述异常触发信号为单脚离开车体产生的信号。

作为改进，当备用控制器接管整个平衡车后，平衡车减速至停下。

作为改进，所述第一踏板上设有第一人体检测开关，所述第二踏板上设有第二人体检测开关。

作为改进，所述第一踏板和/或第二踏板上还设有与所述控制器相连的转向传感器。

作为改进，所述第一踏板和/或第二踏板可左右摆动，所述控制器根据所述第一踏板和/或第二踏板的左右倾斜角度控制所述第一电机和第二电机异步，实现左右转向。

作为改进，所述控制器根据两个转向传感器的左右倾斜角度差控制所述第一电机和第二电机异步，以实现左右转向。当路面左右不平时，根据左右倾斜角度差相比仅根据一个左右倾斜角度控制电机，控制更加准确。

作为改进，所述控制器包括相互通信的第一控制器和第二控制器，在双脚操控模式下，所述第一控制器接收来自所述第一传感器和所述第二传感器的信息并向所述第一电机和所述第二电机发送指令，所述第二控制器接收来自所述第一传感器和所述第二传感器的信息并向所述第一电机和所述第二电机发送指令，所述第一控制器和所述第二控制器相互交叉，相互管理，控制所述第一电机和所述第二电机，使所述两轮电动平衡车保持平衡。

作为改进，所述第一踏板和/或第二踏板处还设有可随小腿向左倾斜的左转向触发件和可随小腿向右倾斜的右转向触发件。

作为改进，在单脚操控模式下，所述控制器根据所述左转向触发件和右转向触发件的左右倾斜幅度控制所述第一电机和第二电机异步，实现左右转向。

作为改进，所述左转向触发件和所述右转向触发件处设有压力传感器；所述左转向触发件和所述右转向触发件上作用有复位件。

作为改进，两轮电动平衡车包括单脚操控模式和双脚操控模式。在单脚操控模式下，控制器仅根据第一传感器和第二传感器之一的信息同时控制两个电机同步，使得平衡车直行，根据转向传感器的信息同时控制两个电机不同步，使得平衡车转向。在双脚操控模式下，控制器根据第一传感器和第二传感器的信息控制两个电机，使得平衡车直行或者转向。在双脚操控模式下，可以是，第一边脚先上时，第一控制器作为常用控制器根据第一传感器和第二传感器的信息控制两个电机，第二控制器处于备用状态，第二边脚先上时，第二控制器作为常用控制器根据第一传感器和第二传感器的信息控制两个电机，第一控制器处于备用状态。在双脚操控模式下，还可以是第一控制器和第二控制器同时工作，均根据根据第一传感器和第二传感器的信息同时控制两个电机，第一控制器和第二控制器发出的指令可以经过选择逻辑后到达两个电机。

一种两轮电动平衡车的操作方法，所述两轮电动平衡车的操作方法包括：

S1、打开电源开关，选择单脚操控模式；

S2、踩上一只脚或者两只脚，平衡车大功率运行后，操作踏板前倾或后仰，所述常用控制器仅根据某一传感器的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；单脚左右倾斜，或者，单腿左右倾斜，所述常用控制器根据转向传感器的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；

S3、当所述异常信号接收模块接收到异常触发信号时，所述备用控制器代替常用控制器接管整个平衡车。

本发明的两轮电动平衡车的有益效果是：具有单脚操控模式，在单脚操控模式下，所述控制器仅根据某一传感器的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行，从而实现单脚操控；具有双脚操控模式，双脚操控模式可以沿用现有的操控模式，或者采用新的操控模式。

本发明的两轮电动平衡车的操作方法的有益效果是：可以实现单脚操控和双脚操控。

附图说明

图1是本发明实施例一的两轮电动平衡车的结构框图。

图2是本发明实施例一的两轮电动平衡车的操作方法步骤图。

图3是本发明实施例二的两轮电动平衡车的结构框图。

图4是本发明实施例二的两轮电动平衡车的操作方法步骤图。

图5是本发明实施例三的两轮电动平衡车的结构框图。

图6是本发明实施例三的两轮电动平衡车的操作方法步骤图。

图7是本发明实施例一的两轮电动平衡车的结构示意图。

图8是本发明实施例一的两轮电动平衡车的结构分解图。

图9是本发明实施例一的两轮电动平衡车的踏板和模式切换开关的结构示意图。

图10是本发明实施例一的两轮电动平衡车在双脚操控模式下的流程图。

图11是本发明实施例四的两轮电动平衡车的结构框图。

图中，1、第一车轮；

2、第二车轮；

3、第一踏板；

4、第二踏板；41、定位槽；

5、车体；

6、防摆件；

7、模式切换开关。

具体实施方式

下面结合本发明创造实施例的附图，对本发明创造实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明创造的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本发明创造的保护范围。

参见图1、图7至图,9，本发明实施例一的一种可单脚操控的两轮电动平衡车，所述可单脚操控的两轮电动平衡车包括：

第一车轮1，具有第一电机；

第二车轮2，具有第二电机；

第一踏板3；

第二踏板4；

传感器，检测所述第一踏板3或第二踏板4的前后倾斜角度；

控制器，包括常用控制器和备用控制器，所述常用控制器和所述备用控制器分别与所述传感器、所述第一电机和所述第二电机电连接；

异常信号接收模块；

其中，所述两轮电动平衡车具有单脚操控模式，在单脚操控模式下，所述常用控制器根据所述传感器的信息发送相同的指令给所述第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行，所述备用控制器不工作；当所述异常信号接收模块接收到异常触发信号时，所述备用控制器代替常用控制器接管整个平衡车。

本实施例中，所述异常触发信号为声音。

本实施例中，所述异常触发信号为特定的字词语音。

在其它实施例中，所述异常触发信号为单脚离开车体5产生的信号。

在其它实施中，异常触发信号可以是检测到的常用控制器的异常时的信号。

本实施例中，所述备用控制器中存储有不同于所述常用控制器的控制程序，当常用控制器接管整个平衡车后，平衡车减速至停下。

在其它实施例中，常用控制器接管整个平衡车后，可以按常用控制器同样程序继续控制平衡车。

本实施例中，所述两轮电动平衡车还包括用以指示控制器工作状态的指示灯。

本实施例中，在平衡车运行过程中，可能出现常用控制器故障或者遇到突发的危险等各种状况。用户遇到危险等突发状况时，常见的反应是呼喊，当异常信号接收模块(可以包括语音接收模块)接收到用户呼喊，如一定音量的“啊”时，可由备用控制器代替常用控制器接管整个平衡车，进入特殊工作模式，此时，平衡车不再根据传感器的信号控制电机，而是按照预设的程序对平衡车进行减速直至停下，不会因用户手忙脚乱而再次进行加速等，从而提升安全性。

本实施例中，所述第一踏板3上设有第一人体检测开关，所述第二踏板4上设有第二人体检测开关。第一人体检测开关和第二人体检测开关可以设置为只一个触发时平衡车即进行动力输出，从而适用于未配备假肢的残障人士，或者设置为两个都触发时才进行动力输出，从而适用于已配备假肢的残障人士。

本实施例中，所述第一踏板3上设有分别与所述常用控制器和备用控制器电连接的第一传感器，所述第二踏板4上设有分别与所述常用控制器和备用控制器电连接的第二传感器。传感器包括第一踏板3上的第一传感器和第二踏板4上的第二传感器，当用户先踩在第一踏板3上，后踩在第二踏板4上，或者用户只踩在第一踏板3上，控制器根据第一传感器的信息控制左电机和右电机同步运行，而对第二传感器的信息不做处理，使平衡车直行。用户先踩在第二踏板4上或者用户只踩在第二踏板4上亦然。

在其它实施例中，第一踏板3和第二踏板4同步摆动，两传感器均与控制器电连接且同步摆动，当其中一个传感器损坏时，平衡车仍能正常运行。

本实施例中，第一踏板3上设有第一传感器和第一人体检测开关，第二踏板4上设有第二传感器和第二人体检测开关。本实施例中，可以有以下几种工作模式：只踩左脚，右脚不踩，平衡车大功率输出，控制器根据左脚处的传感器控制左右电机直行；只踩右脚，左脚不踩，平衡车大功率输出，控制器根据右脚处的传感器控制左右电机直行；先踩左脚，后踩右脚，平衡车大功率输出，控制器根据左脚处的传感器控制左右电机直行；先踩右脚，后踩左脚，平衡车大功率输出，控制器根据左脚处的传感器控制左右电机直行。

本实施例中，当踩上左脚时，左边的控制器为常用控制器，右边的控制器为备用控制器；踩上右脚时，右边的控制器为常用控制器，左边的控制器为备用控制器，这样，左边的传感器只需与左边的控制器电连接，右边的传感器只需与右边的控制器电连接，接线更加容易。

本实施例中，左边控制器和右边控制器中均存储常用控制程序和备用控制程序。

本实施例中，平衡车还具有双脚操控模式，在双脚操控模式下，控制器根据左右传感器的信息控制左右电机前进、后退或转向，具体可参照现有技术。

本实施例中，所述第一踏板3和第二踏板4下表面设有与所述控制器电连接且由所述防摆件6触发的模式切换开关7。模式切换开关7可以采用光电接近开关。本实施例的平衡车的控制器中存储有双脚操控模式和单脚操控模式，当未安装防摆件6时，控制器默认为双脚操控模式，当安装防摆件6后，防摆件6触发模式切换开关7，从双脚操控模式切换为单脚操控模式。同时，其中一块踏板不会前后摆动，残障人士可以用灵活的脚踩在可前后摆动的踏板上，不灵活的脚踩在不前后摆动的踏板上，操作更加容易。

本实施例中，模式切换开关7有两个，两个模式切换开关7并联触发，即当任意一个模式切换开关7被触发时，向控制器发出模式切换信号。

本实施例中的两轮电动平衡车，虽然在单脚操控时，仅能直行，但是对于残障人士来说，仍是一个新的选择。

在其它实施例中，控制器还可以分为第一控制器和第二控制器，所述第一控制器存储有第一程序，所述第二控制器中存储有不同于第一程序的第二程序，在双脚操控模式下，当先踩左脚时，运行第一程序，当先踩右脚时，运行第二程序。

本发明实施例一的两轮电动平衡车，具有单脚操控模式，在单脚操控模式下，所述控制器仅根据某一传感器的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行，从而实现单脚操控；当所述异常信号接收模块接收到异常触发信号时，所述备用控制器代替常用控制器接管整个平衡车；设有第一直行控制器和第二直行控制器，可以适用于左脚不便或者右脚不便的人群骑行。

参见图1和图2，本发明实施例一的两轮电动平衡车的操作方法，所述两轮电动平衡车的操作方法包括：

S1、打开电源开关，选择单脚操控模式；

S2、踩上一只脚或者两只脚，平衡车大功率运行后，操作踏板前倾或后仰，所述常用控制器仅根据某一传感器的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；

S3、当所述异常信号接收模块接收到异常触发信号时，所述备用控制器代替常用控制器接管整个平衡车。

参见图1和图10，本发明实施例一的两轮电动平衡车的双脚插孔操作方法，所述两轮电动平衡车的操作方法包括：

S1、启动电源开关，选择双脚操控模式；

S2、先检测到左脚，所述左控制器工作，则运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；

先检测到右脚，所述右控制器工作，则运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；

S3、检测到双脚后，平衡车开始运行；

S4、在运行中，若检测到仅右脚离开车体，所述左控制器工作，切换运行第一程序：所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡；

在运行中，若检测到左仅脚离开车体，所述右控制器工作，切换运行第二程序：所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并控制所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。

实施例二

参见图3，本发明实施例二的一种可单脚操控的两轮电动平衡车，所述可单脚操控的两轮电动平衡车包括：

控制器，包括常用控制器和备用控制器；

第一车轮，具有受控于所述控制器的第一电机；

第二车轮，具有受控于所述控制器的第二电机；

第一踏板；

第二踏板；

第一转向传感器，与所述控制器电连接，检测所述第一踏板的左右倾斜角度；

第二转向传感器，与所述控制器电连接，检测所述第二踏板的左右倾斜角度；

其中，所述两轮电动平衡车具有单脚操控模式，在单脚操控模式下，所述控制器根据所述第一转向传感器和第二转向传感器的信息控制所述第一电机和第二电机异步，使所述两轮电动平衡车左右转向。

本实施例中，左右转向可以通过陀螺仪实现，陀螺仪检测踏板前后倾角和左右倾角。踏板既可前后摆动又可左右摆动的结构可以参照现有技术。

在其它实施例中，所述第一踏板和/或第二踏板还设有可随小腿向左倾斜的左转向触发件和可随小腿向右倾斜的右转向触发件，以实现左右转向。左转向触发件和右转向触发件高于踏板。所述转向传感器为左转向触发件和所述右转向触发件处设置的压力传感器，所述左转向触发件和所述右转向触发件上作用有复位件。当小腿触碰左右转传感器时，平衡车左右转向，具体结构可以借鉴现有的平板车。

参见图3和图4，本发明实施例一的一种两轮电动平衡车的操作方法，所述两轮电动平衡车的操作方法包括：

S1、打开电源开关，选择单脚操控模式；

S2、踩上一只脚或者两只脚，平衡车大功率运行后，操作踏板左右倾斜，所述常用控制器转向传感器的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；

S3、当所述异常信号接收模块接收到异常触发信号时，所述备用控制器代替常用控制器接管整个平衡车。

实施例三

参见图5，本发明实施例三的一种可单脚操控的两轮电动平衡车，所述可单脚操控的两轮电动平衡车包括：

控制器，包括常用控制器和备用控制器；

第一车轮，具有受控于所述控制器的第一电机；

第二车轮，具有受控于所述控制器的第二电机；

第一踏板；

第二踏板；

第一传感器，与所述控制器电连接，检测所述第一踏板的前后倾斜角度；

第二传感器，与所述控制器电连接，检测所述第二踏板的前后倾斜角度；

第一转向传感器，与所述控制器电连接，检测所述第一踏板的左右倾斜角度；

第二转向传感器，与所述控制器电连接，检测所述第二踏板的左右倾斜角度；

其中，所述两轮电动平衡车具有单脚操控模式，在单脚操控模式下，所述控制器根据所述第一传感器和第二传感器之一的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；所述控制器根据所述第一转向传感器和第二转向传感器的信息控制所述第一电机和第二电机异步，使所述两轮电动平衡车左右转向。

本实施例中，所述控制器根据两个转向传感器的左右倾斜角度差控制所述第一电机和第二电机异步，以实现左右转向。

参见图5和图6，本发明实施例三的两轮电动平衡车的操作方法，包括：

S1、打开电源开关，选择单脚操控模式；

S2、踩上一只脚或者两只脚，平衡车大功率运行；操作踏板前倾或后仰，所述常用控制器仅根据某一传感器的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；单脚左右倾斜，所述常用控制器根据转向传感器的信息控制所述第一电机和第二电机异步，实现左右转向。

S3、当所述异常信号接收模块接收到异常触发信号时，所述备用控制器代替常用控制器接管整个平衡车。

实施例四

参见图11，本发明实施例四的两轮电动平衡车，在双脚操控模式下，所述左控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并向所述左电机和所述右电机发送指令，所述右控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并向所述左电机和所述右电机发送指令，所述左控制器和所述右控制器发出的指令经过筛选模块后到达所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。

本实施例的两轮电动平衡车，在双脚操控模式下，正常工作时，左控制器和右控制器根据相应的逻辑同时控制左电机和右电机，从而不同于现有技术中由一个控制器控制左电机和右电机，也不同于现有技术中左控制器仅控制左电机，右控制器仅控制右电机；由于对指令进行筛选，可以筛掉明显不合理的指令，提高安全性。

以上所述，仅为本发明创造的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明创造包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明创造的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (9)

1.一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车包括：第一车轮，具有第一电机；

第二车轮，具有第二电机；

第一踏板；

第二踏板；

第一传感器，检测所述第一踏板的前后倾斜角度；

第二传感器，检测所述第二踏板的前后倾斜角度；

控制器，分别与所述传感器、所述第一电机和所述第二电机电连接；

其中，所述两轮电动平衡车具有单脚操控模式和双脚操控模式，在单脚操控模式下，所述控制器根据所述第一传感器或第二传感器的信息发送相同的指令给所述第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；在双脚操控模式下，所述控制器根据所述第一传感器和第二传感器的信息发送指令给所述第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机并不始终同步，使所述两轮电动平衡车既可直行也可转向；

所述两轮电动平衡车还包括异常信号接收模块，所述控制器包括常用控制器和备用控制器，所述常用控制器和所述备用控制器分别与所述传感器、所述第一电机和所述第二电机电连接，当所述异常信号接收模块接收到异常触发信号时，所述备用控制器代替常用控制器接管整个平衡车。

2.根据权利要求1所述的一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，其特征在于：在单脚操控模式下，所述控制器通过控制第一电机保持第一踏板平衡，通过控制第二电机保证第二踏板与第一踏板同步；当由单脚操控模式切换为双脚操控模式时，关闭两电机同步功能，启动双边平衡功能。

3.根据权利要求1所述的一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车包括与所述第一电机和第二电机固接的车体，所述第一踏板和第二踏板与所述车体前后摆动连接，所述第一踏板或第二踏板与所述车体间设有可拆卸的防止踏板摆动的防摆件；所述第一踏板上设有第一人体检测开关，所述第二踏板上设有第二人体检测开关。

4.根据权利要求3所述的一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，其特征在于：所述第一踏板和第二踏板下表面设有与所述控制器电连接且由所述防摆件触发的模式切换开关。

5.根据权利要求1所述的一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，其特征在于：所述控制器包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器中存储有第一程序，所述第二控制器中存储有不同于第一程序的第二程序，在双脚操控模式下，当先踩左脚时，运行第一程序，当先踩右脚时，运行第二程序。

6.根据权利要求5所述的一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，其特征在于：在双脚操控模式下，当先踩左脚时，第一控制器工作，运行第一程序，第二控制器备用，当先踩右脚时，第二控制器工作，运行第二程序，第一控制器备用。

7.根据权利要求1所述的一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，其特征在于：所述控制器包括相互通信的第一控制器和第二控制器，在双脚操控模式下，所述第一控制器接收来自所述第一传感器和所述第二传感器的信息并向所述第一电机和所述第二电机发送指令，所述第二控制器接收来自所述第一传感器和所述第二传感器的信息并向所述第一电机和所述第二电机发送指令，所述第一控制器和所述第二控制器相互交叉，相互管理，控制所述第一电机和所述第二电机，使所述两轮电动平衡车保持平衡。

8.根据权利要求1所述的一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，其特征在于：所述第一踏板和/或第二踏板上还设有与所述控制器相连的转向传感器，所述第一踏板和/或第二踏板可左右摆动，在单脚操控模式下，所述控制器根据所述第一踏板和/或第二踏板的左右倾斜角度控制所述第一电机和第二电机异步，实现左右转向，所述第一踏板和/或第二踏板处还设有可随小腿向第一倾斜的第一转向触发件和可随小腿向第二倾斜的第二转向触发件，所述控制器根据所述第一转向触发件和第二转向触发件的左右倾斜幅度控制所述第一电机和第二电机异步，实现左右转向；所述第一转向触发件和所述第二转向触发件处设有压力传感器；所述第一转向触发件和所述第二转向触发件上作用有复位件。

9.一种两轮电动平衡车的操作方法，所述两轮电动平衡车为权利要求1至8任一所述的一种可单脚操控和双脚操控的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车的操作方法包括：

S1、打开电源开关，选择单脚操控模式；

S2、踩上一只脚或者两只脚，平衡车大功率运行后，操作踏板前倾或后仰，所述常用控制器仅根据某一传感器的信息控制所述第一电机和第二电机同步，使所述两轮电动平衡车直行；

S3、单脚左右倾斜实现左右转向，或者，单腿左右倾斜实现左右转向。