CN115311899A - 基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，包括：每隔设定时间获取一次所有车辆的车辆位置信息；根据所有车辆的车辆位置信息，计算所有车辆与交叉路口之间的距离；根据所有车辆与交叉路口之间的距离，判断是否有车辆进入路口路段；若有，则判断进入路口路段的车辆的数量是否大于等于2；若是，则根据进入路口路段的车辆与交叉路口之间的距离，确定车辆通过交叉路口的先后顺序；根据车辆通过交叉路口的先后顺序，车辆依次通过交叉路口，其一车辆通过交叉路口时，其余的车辆停车等待；前一个通过交叉路口的车辆驶出路口路段，下一个车辆启动并通过交叉路口。能保证车辆安全且有序的通过交叉路口，适应于多种复杂路况会车避让通行的场景。
Description
技术领域
本发明涉及物流技术领域，尤其涉及基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法。
背景技术
矿石的运输是采矿生产的核心工作，随着采场逐渐深入，开采条件不断恶化，运输距离不断增加，运输周期不断加长，人力成本不断的提高。为了降低人力成本，一般采用无人驾驶的矿车进行矿石的运输。为了防止无人驾驶车在经过路口处发生碰撞，一般设置有控制无人驾驶车在经过路口时的避让通行方法。现有的无人驾驶车路口避让通行方法，根据运输物料紧急程度，控制各无人驾驶车通过路口的顺序。然而，由于矿山上供矿车行走的路径复杂，多条路径交叉形成的路口的路况更复杂，若装有物料紧急程度高的矿车距离路口更远，此时需要离路口更近的装有物料紧急程度低的矿车停止等待，而装有物料紧急程度低的矿车减速停车后的停车位置，可能影响装有物料紧急程度高的矿车通过路口，从而造成车辆碰撞。而且，若装有物料紧急程度相同的多个矿车均出现在路口附近，无法选择矿车通过路口的先后顺序，容易造成混乱，因此，现有技术中根据运输物料紧急程度，控制各无人驾驶车通过路口段的顺序，不适合应用于矿山上行驶的矿车。
发明内容
本发明的目的在于提供基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，以解决现有技术中根据运输物料紧急程度，控制各无人驾驶车通过路口段的顺序，不适合应用于矿山上行驶的矿车的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，交叉路口位于n条路径的交点，n为大于等于2的整数，包括：
S1：每隔设定时间获取一次所有车辆的车辆位置信息；
S2：根据所有车辆的车辆位置信息，计算所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离；
S3：根据所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，判断是否有所述车辆进入路口路段；
若有，则进行S4；
S4：判断进入所述路口路段的所述车辆的数量m是否大于等于2；
若是，则进行S5；
S5：根据m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序；
S6：根据m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序，m个所述车辆依次通过交叉路口，其中，其一所述车辆通过所述交叉路口时，其余的所述车辆停车等待；判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆是否驶出所述路口路段；若是，则下一个所述车辆启动并通过所述交叉路口。
作为优选，根据m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序包括：
比较m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离的大小，根据所述车辆与所述交叉路口之间的距离从小到大的顺序，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序。
作为优选，根据所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，判断是否有所述车辆进入路口路段包括：
判断所述车辆与所述交叉路口之间的距离是否小于等于设定距离；
若是，则所述车辆进入所述路口路段；
若否，则所述车辆未进入所述路口路段。
作为优选，判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆是否驶出所述路口路段包括：
判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆与所述交叉路口之间的距离是否大于等于设定距离；
若是，则前一个通过所述交叉路口的所述车辆驶出所述路口路段；
若否，则前一个通过所述交叉路口的所述车辆未驶出所述路口路段。
作为优选，根据相邻的两个所述路径之间的临近程度和所述车辆的长度，确定所述设定距离。
作为优选，所述设定距离为所述车辆的长度的1.5倍。
作为优选，所述设定时间为500ms。
作为优选，所述车辆位置信息包括车辆经度坐标和车辆纬度坐标。
作为优选，所述车辆安装有GPS模块，通过所述GPS模块，得到所述车辆经度坐标和所述车辆纬度坐标。
作为优选，预存各个所述交叉路口的路口经度坐标和路口纬度坐标；
根据所述车辆位置信息，计算所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离包括：
根据所述车辆的所述车辆经度坐标和所述车辆纬度坐标以及所述交叉路口的所述路口经度坐标和所述路口纬度坐标，计算所述车辆与所述交叉路口之间的距离。
本发明的有益效果：
本发明的目的在于提供了基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，该基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，根据进入路口路段的车辆与交叉路口之间的距离，确定车辆通过交叉路口的先后顺序，车辆依次通过交叉路口，其一车辆通过交叉路口时，其余的车辆停车等待，待前一个通过交叉路口的车辆驶出路口路段，下一个车辆启动并通过交叉路口。策略逻辑清晰简单，容易实现和扩展，能够使更靠近交叉路口的车辆先通过交叉路口，以防止更靠近交叉路口的车辆减速停车后的停车位置妨碍从同一路径或者其他路径上驶来的车辆通过交叉路口，保证所有车辆安全且有序的通过交叉路口，适应于多种复杂的路况会车避让通行的场景。
通过车辆上安装的GPS模块，获取车辆的车辆位置信息。能够使中控系统准确的掌握所有车辆的具体位置，适用于交叉路口的形状不是相垂直的两条直线的情况，例如交叉路口呈星形的情况。
附图说明
图1是本发明具体实施例提供的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
本发明提供基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，交叉路口位于n条路径的交点，n为大于等于2的整数，如图1所示，该基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法包括：
S1：每隔设定时间获取一次所有车辆的车辆位置信息。其中，车辆位置信息包括车辆经度坐标和车辆纬度坐标。本实施例中，设定时间为500ms。在其他实施例中，设定时间还可以依据实际情况进行调整。
每个车辆均安装有GPS模块，通过GPS模块，得到车辆经度坐标和车辆纬度坐标。车辆上的GPS模块每隔设定时间就向中控系统上报一次车辆当前的车辆经度坐标和车辆纬度坐标。能够使中控系统准确的掌握所有车辆的具体位置，再由中控系统控制车辆的启动和停止，以使车辆安全有序的通过交叉路口。
S2：根据所有车辆的车辆位置信息，计算所有的车辆与交叉路口之间的距离。
其中，中控系统预存各个交叉路口的路口经度坐标和路口纬度坐标；根据车辆的车辆经度坐标和车辆纬度坐标以及交叉路口的路口经度坐标和路口纬度坐标，计算车辆与交叉路口之间的距离。每个交叉路口的路口经度坐标和路口纬度坐标均固定不变，而车辆的车辆经度坐标和车辆纬度坐标在实时变化，在得知车辆的车辆经度坐标和车辆纬度坐标以及交叉路口的路口经度坐标和路口纬度坐标后，通过计算两点之间距离的方法，能计算得到车辆与交叉路口之间的距离。
S3：根据所有的车辆与交叉路口之间的距离，判断是否有车辆进入路口路段；若有，则进行S4。若无车辆进入路口路段，则均正常行驶。
具体地，判断车辆与交叉路口之间的距离是否小于等于设定距离；若是，则车辆进入路口路段；若否，则车辆未进入路口路段。其中，根据相邻的两个路径之间的临近程度和车辆的长度，确定设定距离。相邻的路径之间的临近程度由路径的宽度和相邻的两个路径之间的角度决定。本实施例中，设定距离为车辆的长度的1.5倍。在其他实施例中，设定距离也可根据实际情况调整。
S4：判断进入路口路段的车辆的数量m是否大于等于2；若是，则进行S5。可以理解的是，若只有1个车辆进入路口路段，可以直接通过交叉路口。无论m个进入路口路段的车辆是分别位于不同的路径，还是位于同一条路径，均进行S5。
S5：根据m个进入路口路段的车辆与交叉路口之间的距离，确定m个车辆通过交叉路口的先后顺序。
具体地，比较m个进入路口路段的车辆与交叉路口之间的距离的大小，根据车辆与交叉路口之间的距离从小到大的顺序，确定m个车辆通过交叉路口的先后顺序。可以理解的是，按照进入路口路段的车辆与交叉路口之间的距离从小到大的顺序依次通过交叉路口，车辆与交叉路口之间的距离最小的最先通过交叉路口，车辆与交叉路口之间的距离第二小的第二个通过交叉路口，依次类推，车辆与交叉路口之间的距离最大的最后通过交叉路口。由于矿山上供矿车行走的路径路况复杂，若靠近交叉路口处为大下坡，车辆在靠近交叉路口处停车，停车位置不好控制，从开始停车到实际的停车位置之间的距离容易比从开始停车到预计的停车位置更远，从而使实际的停车位置更靠近交叉路口甚至进入交叉路口，根据m个进入路口路段的车辆与交叉路口之间的距离，确定m个车辆通过交叉路口的先后顺序，能够使更靠近交叉路口的车辆先通过交叉路口，以防止更靠近交叉路口的车辆减速停车后的停车位置妨碍从同一路径或者其他路径上驶来的车辆通过交叉路口，保证所有车辆安全且有序的通过交叉路口，适应于多种复杂的路况会车避让通行的场景。
S6：根据m个车辆通过交叉路口的先后顺序，m个车辆依次通过交叉路口，其中，其一车辆通过交叉路口时，其余的车辆停车等待；判断前一个通过交叉路口的车辆是否驶出路口路段；若是，则下一个车辆启动并通过交叉路口。
若进入路口路段的车辆为3个，在根据3个进入路口路段的车辆与交叉路口之间的距离，安排好3个车辆通过交叉路口的先后顺序后，距离交叉路口最近的车辆第一个通过路口，此时其余车辆停车等待，待第一个通过交叉路口的车辆驶出交叉路口后，距离交叉路口第二近的车辆启动并通过交叉路口，待第二个车辆通过交叉路口后，距离交叉路口第三近的车辆启动并通过交叉路口。
具体地，判断前一个通过交叉路口的车辆与交叉路口之间的距离是否大于等于设定距离；若是，则前一个通过交叉路口的车辆驶出路口路段；若否，则前一个通过交叉路口的车辆未驶出路口路段。
可选地，对所有车辆进行编号，当有多个车辆都进入路口路段，根据车辆与交叉路口之间的距离从小到大的顺序依次通过交叉路口，其一车辆通过交叉路口时，中控系统记录其余车辆的编号，待前一个车辆驶出路口路段，中控系统控制所记录编号的车辆中下一个要通过交叉路口的车辆启动并通过交叉路口。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，交叉路口位于n条路径的交点，n为大于等于2的整数，其特征在于，包括：
S1：每隔设定时间获取一次所有车辆的车辆位置信息；
S2：根据所有车辆的车辆位置信息，计算所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离；
S3：根据所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，判断是否有所述车辆进入路口路段；
若有，则进行S4；
S4：判断进入所述路口路段的所述车辆的数量m是否大于等于2；
若是，则进行S5；
S5：根据m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序；
S6：根据m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序，m个所述车辆依次通过交叉路口，其中，其一所述车辆通过所述交叉路口时，其余的所述车辆停车等待；判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆是否驶出所述路口路段；若是，则下一个所述车辆启动并通过所述交叉路口。
2.根据权利要求1所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，根据m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序包括：
比较m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离的大小，根据所述车辆与所述交叉路口之间的距离从小到大的顺序，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序。
3.根据权利要求1所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，根据所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，判断是否有所述车辆进入路口路段包括：
判断所述车辆与所述交叉路口之间的距离是否小于等于设定距离；
若是，则所述车辆进入所述路口路段；
若否，则所述车辆未进入所述路口路段。
4.根据权利要求1所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆是否驶出所述路口路段包括：
判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆与所述交叉路口之间的距离是否大于等于设定距离；
若是，则前一个通过所述交叉路口的所述车辆驶出所述路口路段；
若否，则前一个通过所述交叉路口的所述车辆未驶出所述路口路段。
5.根据权利要求4所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，根据相邻的两个所述路径之间的临近程度和所述车辆的长度，确定所述设定距离。
6.根据权利要求4所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，所述设定距离为所述车辆的长度的1.5倍。
7.根据权利要求1所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，所述设定时间为500ms。
8.根据权利要求1-7任一项所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，所述车辆位置信息包括车辆经度坐标和车辆纬度坐标。
9.根据权利要求8所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，所述车辆安装有GPS模块，通过所述GPS模块，得到所述车辆经度坐标和所述车辆纬度坐标。
10.根据权利要求8所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，预存各个所述交叉路口的路口经度坐标和路口纬度坐标；
根据所述车辆位置信息，计算所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离包括：
根据所述车辆的所述车辆经度坐标和所述车辆纬度坐标以及所述交叉路口的所述路口经度坐标和所述路口纬度坐标，计算所述车辆与所述交叉路口之间的距离。
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