CN115302526A - 一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，具备采样机械臂、前端采样机构、反馈调节机构和控制模块，前端采样机构夹持咽拭子并带动咽拭子移动，反馈调节机构具备接触驱动组件和内调整轴件，内调整轴件根据受检者咽部尺寸大小调整咽拭子进入受检者口部的位置，以使咽拭子端部对应移动至咽部侧壁侧边，接触驱动组件带动咽拭子转动，以使咽拭子端部与咽部侧壁接触并对咽部侧壁施加内压力。本发明设置反馈调节机构，并通过控制模块对受检者咽部大小和咽拭子在咽部侧壁的受力情况进行分析，以及根据分析结果控制内调整轴件和接触驱动组件的调整和驱动，通过视觉反馈以及动力学传感信息提高了采集的准确性，提高了采集过程中的舒适度。

Description

一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置

技术领域

本发明具体涉及一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置。

背景技术

新冠肺炎的三项检测包括核酸检测、血常规和胸部CT，最常用的为核酸检测，咽试子取样是核酸检测中最主要的采样方法，咽试子取样大部分是通过人工，人工取样需要医护人员与患者近距离接触，患者咳嗽、用力呼吸所产生的大量飞沫和气溶胶，会增大交叉感染的风险，在天气温度较高时，医护人员穿着密不透风的防护服采集咽拭子样本，工作环境差，工作强度大。

为了解决上述问题，现有技术通常通过设置可移动式核酸采样舱体进行集中采样，并在核酸采样舱体内设置机械臂，实现全自动采样，现有技术机械臂前端夹持的咽拭子直接通过口部移至咽部，无法精确的到达咽部侧壁，在受检者咽部较小或者较大的情况下，很可能会发生咽拭子直接按压在咽部导致受检者咽部不适以及咽拭子触碰不到咽部导致无法进行采样的情况，影响采样的精确度和患者采样过程的舒适性；

因此，现有机械臂采样的方式存在以下不足，通过机械臂夹持咽拭子采样无法精确的到达每个受检者的咽部，咽拭子直接挤压在咽部侧壁导致受检者咽部不适以及咽拭子触碰不到咽部导致无法进行采样，影响采样的最终结果。

发明内容

为此，本发明提供一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，有效的解决了现有技术中的通过机械臂夹持咽拭子采样无法精确的到达每个受检者的咽部侧壁导致咽拭子直接挤压在咽部侧壁造成受检者咽部不适以及咽拭子触碰不到咽部造成无法进行采样的情况。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，具备：

采样机械臂，安装在核酸采样舱体内，所述采样机械臂能够做移动和转动动作；

前端采样机构，安装在所述采样机械臂的前端，所述前端采样机构用于夹持咽拭子，并带动咽拭子移动以对受检者咽部进行核酸采样，所述前端采样机构具备夹持驱动部件和转动驱动部件，所述夹持驱动部件安装在所述转动驱动部件上，所述转动驱动部件安装在所述采样机械臂的端部，所述夹持驱动部件用于夹持咽拭子，所述转动驱动部件用于带动所述夹持驱动部件移动以带动咽拭子在受检者咽部一侧移动，以及带动所述夹持驱动部件转动以带动咽拭子转动至受检者咽部另一侧；

反馈调节机构，安装在所述转动驱动部件上，所述反馈调节机构具备接触驱动组件和内调整轴件，所述接触驱动组件安装在所述内调整轴件上，所述内调整轴件安装在所述转动驱动部件上，所述内调整轴件用于根据受检者咽部尺寸大小调整咽拭子进入受检者口部的位置，以使咽拭子端部对应移动至咽部侧壁侧边，所述接触驱动组件连接在所述咽拭子的端部，所述接触驱动组件用于带动咽拭子转动，以使咽拭子端部与咽部侧壁接触并对咽部侧壁施加内压力；

控制模块，与所述反馈调节机构、所述前端采样机构电性连接，在所述转动驱动部件内设置有采集元件，所述采集元件与所述控制模块通讯连接，所述采集元件用于采集受检者口部内的图像信息，并传输中所述控制模块，所述控制模块根据图像信息进行处理，并根据处理结果依次控制所述内调整轴件和所述接触驱动组件驱动，以及控制所述转动驱动部件驱动。

作为本发明的优选方案，所述转动驱动部件包括转动设置在所述采样机械臂前端的转动座、设置在所述转动座端部的转动凸起以及设置在所述采样机械臂端部的转动槽；

所述转动凸起转动设置在所述转动槽内，所述转动座外设置有齿轮条，所述采样机械臂端部侧壁上设置有驱动舱，所述驱动舱内设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮端部穿过所述驱动舱，所述驱动齿轮与所述齿轮条啮合。

作为本发明的优选方案，所述转动座内设置有与受检者咽部契合的弧槽，所述弧槽内设置有弧架，所述弧架上设置有传动齿条；

所述弧架上滑动设置有传动舱，所述传动舱内设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接有传动齿轮，所述传动齿轮穿过所述传动舱，所述传动齿轮与所述传动齿条啮合。

作为本发明的优选方案，所述内调整轴件包括安装在所述传动舱侧壁上的安装座、设置在所述安装座上的液压缸以及连接在所述液压缸输出端的伸缩槽座；

所述液压缸驱动，以带动所述伸缩槽座移动。

作为本发明的优选方案，所述夹持驱动部件包括转动设置在所述伸缩槽座外的长槽座、设置在所述长槽座内的放置槽以及滑动设置在所述长槽座上的滑动槽座；

所述长槽座侧壁设置有转动栓，所述长槽座通过所述转动栓转动设置在所述伸缩槽座上。

作为本发明的优选方案，所述放置槽用于放置咽拭子，所述长槽座侧壁上设置有滑动齿槽，所述滑动槽座侧壁上设置有第三驱动电机，所述第三驱动电机输出端连接有带动齿轮，所述带动齿轮啮合在所述滑动齿槽内。

作为本发明的优选方案，所述接触驱动组件包括设置在所述安装座上的驱动气缸、连接在所述驱动气缸输出端的弹簧伸缩轴以及连接在所述弹簧伸缩轴端部的带动槽座；

所述带动槽座内设置有供咽拭子穿过的穿槽，所述驱动气缸驱动，以带动所述弹簧伸缩轴移动。

作为本发明的优选方案，所述弹簧伸缩轴由第一连接轴、第二连接轴和第三连接轴依次组成，所述第二连接轴连接在所述第一连接轴的端部，所述第三连接轴套接在所述第二连接轴上，并在所述第二连接轴上滑动，所述第二连接轴上缠绕设置有连接弹簧，所述连接弹簧一端连接在所述第一连接轴上，另一端连接在所述第三连接轴上；

所述第一连接轴和所述第三连接轴的外径一致，所述第二连接轴的外径小于所述第三连接轴的外径。

作为本发明的优选方案，在所述第一连接轴上设置有红外传感器，所述红外传感器与所述控制模块电性连接，所述红外传感器用于监测所述第一连接轴和所述第三连接轴的距离，并传输至所述控制模块。

作为本发明的优选方案，所述控制模块包括数据处理单元和控制单元；

所述数据处理单元接收所述采集元件的图像信息，并根据图像信息分析受检者咽部的大小，以及接收所述红外传感器传输的数据分析出咽拭子在咽部侧壁的受力情况，所述控制单元根据受检者咽部大小控制内调整轴件调整咽拭子进入受检者口部的位置，根据咽拭子在咽部侧壁的受力情况控制接触驱动组件驱动带动咽拭子转动至与咽部侧壁接触按压，以及根据所述第二驱动电机的驱动状态控制所述第一驱动电机的驱动。

本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

本发明设置了反馈调节机构，通过内调整轴件根据受检者咽部尺寸大小调整咽拭子进入受检者口部的位置，以使咽拭子端部对应移动至咽部侧壁侧边，通过接触驱动组件带动咽拭子转动以使咽拭子端部与咽部侧壁接触并对咽部侧壁施加内压力，并通过控制模块对受检者咽部大小和咽拭子在咽部侧壁的受力情况进行分析，以及根据分析结果控制内调整轴件和接触驱动组件的调整和驱动，适用于各种咽部大小的受检者进行采样，通过视觉反馈以及动力学传感信息提高了采集的准确性，提高了受检者在采集过程中的舒适度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置的结构示意图；

图2为本发明实施例中的前端采样机构的放大结构示意图；

图3为本发明实施例中的前端采样机构的俯视结构示意图；

图4为本发明实施例中的转动座横截面的结构示意图。

图中的标号分别表示如下：

1-采样机械臂；2-前端采样机构；3-反馈调节机构；4-咽拭子；5-采集元件；

21-夹持驱动部件；22-转动驱动部件；

31-接触驱动组件；32-内调整轴件；

211-长槽座；212-放置槽；213-滑动槽座；214-转动栓；215-滑动齿槽； 216-第三驱动电机；217-带动齿轮；

221-转动座；222-转动凸起；223-转动槽；224-齿轮条；225-驱动舱；226- 第一驱动电机；227-驱动齿轮；228-弧槽；229-弧架；2210-传动齿条；2211- 传动舱；2212-第二驱动电机；2213-传动齿轮；

311-驱动气缸；312-带动槽座；313-第一连接轴；314-第二连接轴；315- 第三连接轴；316-连接弹簧；317-红外传感器；

321-安装座；322-液压缸；323-伸缩槽座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，具备采样机械臂1、前端采样机构2和反馈调节机构3，其中采样机械臂1安装在核酸采样舱体内，采样机械臂1能够做移动和转动动作；前端采样机构2安装在采样机械臂1的前端，前端采样机构2用于夹持咽拭子4，并带动咽拭子4 移动以对受检者咽部进行核酸采样，前端采样机构2具备夹持驱动部件21和转动驱动部件22，夹持驱动部件21安装在转动驱动部件22上，转动驱动部件22 安装在采样机械臂1的端部，夹持驱动部件21用于夹持咽拭子4，转动驱动部件22用于带动夹持驱动部件21移动以带动咽拭子4在受检者咽部一侧移动，以及带动夹持驱动部件21转动以带动咽拭子4转动至受检者咽部另一侧；反馈调节机构3安装在转动驱动部件22上，反馈调节机构3具备接触驱动组件31和内调整轴件32，接触驱动组件31安装在内调整轴件32上，内调整轴件32安装在转动驱动部件22上，内调整轴件32用于根据受检者咽部尺寸大小调整咽拭子4 进入受检者口部的位置，以使咽拭子4端部对应移动至咽部侧壁侧边，接触驱动组件31连接在咽拭子4的端部，接触驱动组件31用于带动咽拭子4转动，以使咽拭子4端部与咽部侧壁接触并对咽部侧壁施加内压力。

本发明还设置了控制模块，控制模块与反馈调节机构3、前端采样机构2 电性连接，在转动驱动部件22内设置有采集元件5，采集元件5与控制模块通讯连接，采集元件5用于采集受检者口部内的图像信息，并传输中控制模块，控制模块根据图像信息进行处理，并根据处理结果依次控制内调整轴件32和接触驱动组件31驱动，以及控制转动驱动部件22驱动，控制模块主要起到数据处理和控制的作用。

上述实施例中，设置了反馈调节机构3，通过内调整轴件32根据受检者咽部尺寸大小调整咽拭子4进入受检者口部的位置，以使咽拭子4端部对应移动至咽部侧壁侧边，通过接触驱动组件31带动咽拭子4转动以使咽拭子4端部与咽部侧壁接触并对咽部侧壁施加内压力，并通过控制模块对受检者咽部大小和咽拭子4在咽部侧壁的受力情况进行分析，以及根据分析结果控制内调整轴件32和接触驱动组件31的调整和驱动，适用于各种咽部大小的受检者进行采样，通过视觉反馈以及动力学传感信息提高了采集的准确性，提高了受检者在采集过程中的舒适度。

其中，转动驱动部件22用于在咽拭子4接触在咽部时带动咽拭子4移动使得咽拭子4在咽部内采集分泌物以及用于单侧的咽部完成采集之后带动咽拭子4调换至另一侧的咽部进行核酸采集，本发明的转动驱动部件22主要采取以下优选实施例，如图1、图3和图4所示，转动驱动部件22包括转动设置在采样机械臂1前端的转动座221、设置在转动座221端部的转动凸起222以及设置在采样机械臂1端部的转动槽223；转动凸起222转动设置在转动槽223内，转动座221外设置有齿轮条224，采样机械臂1端部侧壁上设置有驱动舱225，驱动舱225内设置有第一驱动电机226，第一驱动电机226的输出端连接有驱动齿轮 227，驱动齿轮227端部穿过驱动舱225，驱动齿轮227与齿轮条224啮合。

上述结构实现了在单侧的咽部完成采集之后带动咽拭子4调换至另一侧的咽部进行核酸采集，第一驱动电机226驱动带动驱动齿轮227转动，驱动齿轮227转动带动齿轮条224转动从而带动转动座221在采样机械臂1端部转动，转动一定角度后，咽拭子4转动至另一侧咽部的侧边。

为了在咽拭子4接触在咽部之后带动咽拭子4移动在咽部摩擦实现核酸采集，转动驱动部件22还做以下设计，转动座221内设置有与受检者咽部契合的弧槽228，弧槽228内设置有弧架229，弧架229上设置有传动齿条2210；弧架 229上滑动设置有传动舱2211，传动舱2211内设置有第二驱动电机2212，第二驱动电机2212的输出端连接有传动齿轮2213，传动齿轮2213穿过传动舱2211，传动齿轮2213与传动齿条2210啮合。

咽拭子4接触在咽部表面之后，第二驱动电机2212驱动带动传动齿轮2213 转动，由于传动齿条2210固定，在传动齿轮2213的转动作用下，传动舱2211 沿着弧架229滑动，滑动过程中带动夹持驱动部件21以弧形轨迹移动，实现带动咽拭子4以弧形轨迹在受检者咽部侧壁进行摩擦采样。

由于每个受检者的口部和咽部尺寸不一，在对咽拭子4进行带动进入口部之前，需要确保咽拭子4移动过程中口部边缘和咽部前侧不会对咽拭子4进行止挡，为了适应不同受检者的口部和咽部，本发明设置了内调整轴件32，本发明的内调整轴件32主要采取以下优选实施例，如图3所示，内调整轴件32包括安装在传动舱2211侧壁上的安装座321、设置在安装座321上的液压缸322以及连接在液压缸322输出端的伸缩槽座323。

液压缸322驱动，以带动伸缩槽座323移动，本实施例中，夹持驱动部件 21设置在伸缩槽座323上，带动伸缩槽座323移动的过程中带动夹持驱动部件 21移动，从而带动咽拭子4进入受检者口部的位置进行调节。

其中，咽拭子4夹持在夹持驱动部件21上，夹持驱动部件21主要采取以下优选实施例，如图2和图3所示，夹持驱动部件21包括转动设置在伸缩槽座323 外的长槽座211、设置在长槽座211内的放置槽212以及滑动设置在长槽座211 上的滑动槽座213；长槽座211侧壁设置有转动栓214，长槽座211通过转动栓 214转动设置在伸缩槽座323上，放置槽212用于放置咽拭子4，长槽座211侧壁上设置有滑动齿槽215，滑动槽座213侧壁上设置有第三驱动电机216，第三驱动电机216输出端连接有带动齿轮217，带动齿轮217啮合在滑动槽座218。

咽拭子4未放置在放置槽212内时，滑动槽座213在长槽座211上的最右侧，此时，滑动槽座213与长槽座211之间的空间最大，咽拭子4可在滑动槽座213 和长槽座211之间穿过进行上料，咽拭子4放置入放置槽212内之后，驱动第三驱动电机216带动带动齿轮217转动，在带动齿轮217的带动作用下，带动滑动槽座213向左侧移动，在本实施例中，滑动齿槽215倾斜设置在长槽座211侧边，滑动槽座213向左滑动的过程中，滑动槽座213与长槽座211之间的空间逐渐减小，直至滑动槽座213移至长槽座211上的最左侧，此时滑动槽座213与长槽座 211之间的空间最小，滑动槽座213内壁与咽拭子4接触将咽拭子4固定在放置槽212内。

对咽拭子4进行固定之后，可通过接触驱动组件31带动咽拭子4端部向内移动从而使得咽拭子4的另一采集端向外移动压在受检者咽部表面，本发明的接触驱动组件31采取以下优选实施例，如图3所示，接触驱动组件31包括设置在安装座321上的驱动气缸311、连接在驱动气缸311输出端的弹簧伸缩轴以及连接在弹簧伸缩轴端部的带动槽座312；带动槽座312内设置有供咽拭子4穿过的穿槽，驱动气缸311驱动，以带动弹簧伸缩轴移动。

上述实施例中，驱动气缸311驱动带动弹簧伸缩轴移动从而带动带动槽座 312移动，带动槽座312移动带动咽拭子4的端部向内移动，移动过程中，长槽座211在伸缩槽座323上转动，咽拭子4的另一端(采集端)则向外移动，直至压在受检者咽部。

为了避免对受检者咽部较强的挤压，将弹簧伸缩轴设置为可弹性伸缩的部件，可缓冲咽拭子4在咽部的挤压作用避免对咽部的伤害，本实施例中，弹簧伸缩轴由第一连接轴313、第二连接轴314和第三连接轴315依次组成，第二连接轴314连接在第一连接轴313的端部，第三连接轴315套接在第二连接轴 314上，并在第二连接轴314上滑动，第二连接轴314上缠绕设置有连接弹簧 316，连接弹簧316一端连接在第一连接轴313上，另一端连接在第三连接轴315 上，第一连接轴313和第三连接轴315的外径一致，第二连接轴314的外径小于第三连接轴315的外径。

为了监测咽拭子4的采集端是否与咽部发生接触，本发明还做以下设计，在第一连接轴313上设置有红外传感器317，红外传感器317与控制模块电性连接，红外传感器317用于监测第一连接轴313和第三连接轴315的距离，并传输至控制模块，在实际应用过程中，控制模块可根据第一连接轴313和第三连接轴315的距离变化判断咽拭子4在咽部的接触情况。

本发明中通过控制模块进行数据的处理和控制，控制模块包括数据处理单元和控制单元；数据处理单元接收采集元件5的图像信息，并根据图像信息分析受检者咽部的大小，以及接收红外传感器317传输的数据分析出咽拭子在咽部侧壁的受力情况，控制单元根据受检者咽部大小控制内调整轴件32调整咽拭子4进入受检者口部的位置，根据咽拭子4在咽部侧壁的受力情况控制接触驱动组件31驱动带动咽拭子4转动至与咽部侧壁接触按压，以及根据第二驱动电机2212的驱动状态控制第一驱动电机226的驱动。

上述实施例中，当红外传感器317监测的第一连接轴313和第三连接轴315 之间距离发生变化，则说明咽拭子4接触在咽部，此时则停止驱动接触驱动组件31，如果第一连接轴313和第三连接轴315之间距离始终没有发生变化，则说明咽拭子4还未触及到咽部或者刚到达咽部表面，此时需要继续驱动接触驱动组件31使得咽拭子4按压在咽部。

综上所述，本发明的主要实施方式为，推动咽拭子4进行上料，咽拭子4 放置入放置槽212内之后，驱动第三驱动电机216带动带动齿轮217转动，在带动齿轮217的带动作用下，带动滑动槽座213向左侧移动，直至将咽拭子4固定在放置槽212内，受检者将口部置于采样机械臂1前方并张开，采集元件5采集受检者口部的图像信息传输至控制模块，控制模块根据图像信息分析受检者咽部和口部大小，并根据分析结果驱动液压缸322带动夹持驱动部件21移动从而带动咽拭子4移动，直至咽拭子4向前移动过程中不会受到口部和咽部的止挡，在液压缸322带动夹持驱动部件21移动的过程中，驱动气缸311也进行驱动带动带动槽座312向前移动，使得咽拭子4保持水平，之后采样机械臂1前移带动咽拭子4至咽部侧边，驱动驱动气缸311带动咽拭子4采集端转动至靠近咽部，红外传感器317监测的第一连接轴313和第三连接轴315之间距离并传输至控制模块，在第一连接轴313和第三连接至315之间距离发生变化时，停止驱动接触驱动组件31，此时驱动第二驱动电机2212带动咽拭子4整体以弧形轨迹在受检者咽部侧壁进行摩擦采样，完成单侧采样之后，驱动接触驱动组件31 复位，之后驱动第一驱动电机226带动咽拭子4转动至另一侧咽部的侧边，之后重复上述采样工作(驱动接触驱动组件31和转动驱动部件22)，两侧均完成采样之后，复位接触驱动组件31，之后驱动采样机械臂1复位，对咽拭子4进行下料之后，即完成单个受检者的采样工作。

上述实施过程中，上料过程可通过现有的上料结构进行自动上料，下料过程则可设置现有的顶出结构将咽拭子4顶出至特定的收纳器中。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，具备：

采样机械臂(1)，安装在核酸采样舱体内，所述采样机械臂(1)能够做移动和转动动作；

前端采样机构(2)，安装在所述采样机械臂(1)的前端，所述前端采样机构(2)用于夹持咽拭子(4)，并带动咽拭子(4)移动以对受检者咽部进行核酸采样，所述前端采样机构(2)具备夹持驱动部件(21)和转动驱动部件(22)，所述夹持驱动部件(21)安装在所述转动驱动部件(22)上，所述转动驱动部件(22)安装在所述采样机械臂(1)的端部，所述夹持驱动部件(21)用于夹持咽拭子(4)，所述转动驱动部件(22)用于带动所述夹持驱动部件(21)移动以带动咽拭子(4)在受检者咽部一侧移动，以及带动所述夹持驱动部件(21)转动以带动咽拭子(4)转动至受检者咽部另一侧；

反馈调节机构(3)，安装在所述转动驱动部件(22)上，所述反馈调节机构(3)具备接触驱动组件(31)和内调整轴件(32)，所述接触驱动组件(31)安装在所述内调整轴件(32)上，所述内调整轴件(32)安装在所述转动驱动部件(22)上，所述内调整轴件(32)用于根据受检者咽部尺寸大小调整咽拭子(4)进入受检者口部的位置，以使咽拭子(4)端部对应移动至咽部侧壁侧边，所述接触驱动组件(31)连接在所述咽拭子(4)的端部，所述接触驱动组件(31)用于带动咽拭子(4)转动，以使咽拭子(4)端部与咽部侧壁接触并对咽部侧壁施加内压力；

控制模块，与所述反馈调节机构(3)、所述前端采样机构(2)电性连接，在所述转动驱动部件(22)内设置有采集元件(5)，所述采集元件(5)与所述控制模块通讯连接，所述采集元件(5)用于采集受检者口部内的图像信息，并传输中所述控制模块，所述控制模块根据图像信息进行处理，并根据处理结果依次控制所述内调整轴件(32)和所述接触驱动组件(31)驱动，以及控制所述转动驱动部件(22)驱动。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，所述转动驱动部件(22)包括转动设置在所述采样机械臂(1)前端的转动座(221)、设置在所述转动座(221)端部的转动凸起(222)以及设置在所述采样机械臂(1)端部的转动槽(223)；

所述转动凸起(222)转动设置在所述转动槽(223)内，所述转动座(221)外设置有齿轮条(224)，所述采样机械臂(1)端部侧壁上设置有驱动舱(225)，所述驱动舱(225)内设置有第一驱动电机(226)，所述第一驱动电机(226)的输出端连接有驱动齿轮(227)，所述驱动齿轮(227)端部穿过所述驱动舱(225)，所述驱动齿轮(227)与所述齿轮条(224)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，所述转动座(221)内设置有与受检者咽部契合的弧槽(228)，所述弧槽(228)内设置有弧架(229)，所述弧架(229)上设置有传动齿条(2210)；

所述弧架(229)上滑动设置有传动舱(2211)，所述传动舱(2211)内设置有第二驱动电机(2212)，所述第二驱动电机(2212)的输出端连接有传动齿轮(2213)，所述传动齿轮(2213)穿过所述传动舱(2211)，所述传动齿轮(2213)与所述传动齿条(2210)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，所述内调整轴件(32)包括安装在所述传动舱(2211)侧壁上的安装座(321)、设置在所述安装座(321)上的液压缸(322)以及连接在所述液压缸(322)输出端的伸缩槽座(323)；

所述液压缸(322)驱动，以带动所述伸缩槽座(323)移动。

5.根据权利要求4所述的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，所述夹持驱动部件(21)包括转动设置在所述伸缩槽座(323)外的长槽座(211)、设置在所述长槽座(211)内的放置槽(212)以及滑动设置在所述长槽座(211)上的滑动槽座(213)；

所述长槽座(211)侧壁设置有转动栓(214)，所述长槽座(211)通过所述转动栓(214)转动设置在所述伸缩槽座(323)上。

6.根据权利要求5所述的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，所述放置槽(212)用于放置咽拭子(4)，所述长槽座(211)侧壁上设置有滑动齿槽(215)，所述滑动槽座(213)侧壁上设置有第三驱动电机(216)，所述第三驱动电机(216)输出端连接有带动齿轮(217)，所述带动齿轮(217)啮合在所述滑动齿槽(215)内。

7.根据权利要求6所述的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，所述接触驱动组件(31)包括设置在所述安装座(321)上的驱动气缸(311)、连接在所述驱动气缸(311)输出端的弹簧伸缩轴以及连接在所述弹簧伸缩轴端部的带动槽座(312)；

所述带动槽座(312)内设置有供咽拭子(4)穿过的穿槽，所述驱动气缸(311)驱动，以带动所述弹簧伸缩轴移动。

8.根据权利要求7所述的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，所述弹簧伸缩轴由第一连接轴(313)、第二连接轴(314)和第三连接轴(315)依次组成，所述第二连接轴(314)连接在所述第一连接轴(313)的端部，所述第三连接轴(315)套接在所述第二连接轴(314)上，并在所述第二连接轴(314)上滑动，所述第二连接轴(314)上缠绕设置有连接弹簧(316)，所述连接弹簧(316)一端连接在所述第一连接轴(313)上，另一端连接在所述第三连接轴(315)上；

所述第一连接轴(313)和所述第三连接轴(315)的外径一致，所述第二连接轴(314)的外径小于所述第三连接轴(315)的外径。

9.根据权利要求8所述的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，在所述第一连接轴(313)上设置有红外传感器(317)，所述红外传感器(317)与所述控制模块电性连接，所述红外传感器(317)用于监测所述第一连接轴(313)和所述第三连接轴(315)的距离，并传输至所述控制模块。

10.根据权利要求9所述的一种基于智能反馈算法的核酸自动采集装置，其特征在于，所述控制模块包括数据处理单元和控制单元；

所述数据处理单元接收所述采集元件(5)的图像信息，并根据图像信息分析受检者咽部的大小，以及接收所述红外传感器(317)传输的数据分析出咽拭子在咽部侧壁的受力情况，所述控制单元根据受检者咽部大小控制内调整轴件(32)调整咽拭子(4)进入受检者口部的位置，根据咽拭子(4)在咽部侧壁的受力情况控制接触驱动组件(31)驱动带动咽拭子(4)转动至与咽部侧壁接触按压，以及根据所述第二驱动电机(2212)的驱动状态控制所述第一驱动电机(226)的驱动。

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