CN115290092A - 机器人导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，包括：控制机器人在指定场地内进行移动；其中，指定场地内部署有多个反光结构；如果在移动过程中扫描到反光结构，识别反光结构对应的反光结构参数；根据反光结构参数规划机器人的第一移动轨迹，并基于第一移动轨迹控制机器人在指定场地内进行移动。本发明可以较好地辅助机器人在复杂巡检道路上移动，从而显著提高机器人移动过程中的安全性。

Description

机器人导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，自动巡检机器人需要完成更多复杂任务、穿越更多复杂地形。但是现有自动巡检机器人的巡检道路较为单一和简单，只能在平摊的硬化地面进行移动，而难以通过狭窄道路和上下坡道路等，即便自动巡检机器人在上述类型道路上移动，也极有可能发生倾倒情况，甚至造成机器人损坏或人员伤亡。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以较好地辅助机器人在复杂巡检道路上移动，从而显著提高机器人移动过程中的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人导航方法，包括：控制机器人在指定场地内进行移动；其中，所述指定场地内部署有多个反光结构；如果在移动过程中扫描到所述反光结构，识别所述反光结构对应的反光结构参数；根据所述反光结构参数规划所述机器人的第一移动轨迹，并基于所述第一移动轨迹控制所述机器人在所述指定场地内进行移动。

在一种实施方式中，所述机器人设置有激光雷达；所述如果在移动过程中扫描到所述反光结构，识别所述反光结构对应的反光结构参数的步骤，包括：控制所述激光雷达发射多条探测信号，如果所述探测信号对应的反射信号的信号强度大于预设强度阈值，确定在移动过程中扫描到所述反光结构；根据所述反射信号识别所述反光结构对应的反光结构参数；其中，所述反光结构参数包括结构类型和结构位姿。

在一种实施方式中，所述根据所述反光结构参数规划所述机器人的第一移动轨迹的步骤，包括：根据所述结构类型确定所述机器人所在行进路径的路径类型；其中，所述路径类型包括第一路径类型和第二路径类型；如果所述行进路径属于所述第一路径类型，根据所述结构位姿中的结构位置信息规划所述机器人的第一移动轨迹；如果所述行进路径属于所述第二路径类型，根据所述结构位姿中的结构角度信息规划所述机器人的第一移动轨迹。

在一种实施方式中，所述反光结构包括第一反光结构和第二反光结构，所述第一反光结构与所述第二反光结构之间的距离用于表征行进路径宽度；所述根据所述结构位姿中的结构位置信息规划所述机器人的第一移动轨迹的步骤，包括：根据所述第一反光结构的所述结构位置信息，确定所述机器人与所述第一反光结构之间的第一距离；以及根据所述第二反光结构的所述结构位置信息，确定所述机器人与所述第二反光结构之间的第二距离；如果所述第一距离与所述第二距离相等，确定所述第一反光结构与所述第二反光结构之间的第一中心路线位置，并将所述第一中心路线位置作为所述机器人的第一移动轨迹。

在一种实施方式中，所述方法还包括：如果所述第一距离与所述第二距离不相等，确定所述第一反光结构的中心点与所述第二反光结构的中心点之间的连线，以及从所述第一反光结构或所述第二反光结构中确定目标反光结构；基于所述连线和所述机器人的第一当前位置，确定所述机器人的第二移动轨迹；其中，所述第二移动轨迹与所述连线平行；基于所述第二移动轨迹控制所述机器人向靠近所述目标反光结构的方向移动，并在移动过程中更新所述第一距离和所述第二距离，直至所述第一距离和所述第二距离相等；确定所述第一反光结构与所述第二反光结构之间的第二中心路线位置，并将所述第二中心路线位置作为所述机器人的第一移动轨迹。

在一种实施方式中，所述反光结构包括第三反光结构，所述结构角度信息用于表征行进路径坡度；所述根据所述结构位姿中的结构角度信息规划所述机器人的第一移动轨迹的步骤，还包括：如果所述结构角度信息处于预设角度范围内，确定在所述行进路径中进行移动；利用所述激光雷达确定所述机器人在所述行进路径中所处的第二当前位置；基于所述第二当前位置和预设电子地图，控制所述机器人在所述行进路径中进行移动。

在一种实施方式中，所述方法还包括：如果在移动过程中未扫描到所述反光结构，利用所述激光雷达确定所述机器人在所述指定场地中所处的第三当前位置；基于所述第三当前位置和预设电子地图，控制所述机器人在所述指定场地中进行移动。

第二方面，本发明实施例还提供一种机器人导航装置，包括：第一控制模块，用于控制机器人在指定场地内进行移动；其中，所述指定场地内部署有多个反光结构；参数识别模块，用于如果在移动过程中扫描到所述反光结构，识别所述反光结构对应的反光结构参数；第二控制模块，用于根据所述反光结构参数规划所述机器人的第一移动轨迹，并基于所述第一移动轨迹控制所述机器人在所述指定场地内进行移动。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。

本发明实施例提供的一种机器人导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，控制机器人在指定场地内进行移动，该指定场地内部署有多个反光结构，如果在移动过程中扫描到反光结构，则识别反光结构对应的反光结构参数，并根据反光结构参数规划机器人的第一移动轨迹，最后基于第一移动轨迹控制机器人在指定场地内进行移动。上述方法在指定场地内部署有多个反光结构，从而在机器人扫描到反光结构时，可以基于反光结构参数规划第一移动轨迹，从而提高在复杂行进路径上的导航精度，进而可以较好地辅助机器人在复杂行进路径上移动，基于规划得到的第一移动路径控制机器人进行移动可以显著提高机器人移动过程中的安全性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人导航方法的流程示意图；

图2a为本发明实施例提供的一种机器人与反光结构的相对位置俯视图；

图2b为本发明实施例提供的一种机器人与反光结构的相对位置侧视图；

图3为本发明实施例提供的另一种机器人与反光结构的相对位置俯视图；

图4a为本发明实施例提供的另一种机器人与反光结构的相对位置俯视图；

图4b为本发明实施例提供的另一种机器人与反光结构的相对位置侧视图；

图5为本发明实施例提供的另一种机器人导航方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种机器人导航装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，现有自动巡检机器人存在难以通过狭窄道路和上下坡道路的问题，基于此，本发明实施提供了一种机器人导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以较好地辅助机器人在复杂巡检道路上移动，从而显著提高机器人移动过程中的安全性。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种机器人导航方法进行详细介绍，参见图1所示的一种机器人导航方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S106：

步骤S102，控制机器人在指定场地内进行移动。其中，指定场地可以为指定的巡检场地，指定场地内部署有多个反光结构，反光结构可以包括反光板或反光柱，可选的，假设指定场地内存在障碍物、狭窄道路或上下坡道路，则可以在障碍物、狭窄道路两侧或者上下坡道路上，贴附反光板或设置反光柱。在一种实施方式中，如果在移动过程中未扫描到反光结构，则可按照现有导航方式控制机器人在指定场地内进行移动；如果在移动过程中扫描到反光结构，则按照如下步骤S104至步骤S106控制机器人在指定场地内进行移动。

步骤S104，如果在移动过程中扫描到反光结构，识别反光结构对应的反光结构参数。其中，反光结构参数包括结构类型和结构位姿，结构类型用于表征行进道路的道路类型，结构位姿包括结构位置信息和/或结构角度信息，结构位置信息可以反映行进道路的宽度，结构角度信息可以反映行进道路的坡度。在一种实施方式中，机器人设置有激光雷达，通过激光雷达向外发射探测信号，从而根据探测信号对应的反射信号判断是否扫描到反光结构，以及在确定扫描到反光结构的情况下根据反射信号识别反光结构的结构类型和结构位姿。

步骤S106，根据反光结构参数规划机器人的第一移动轨迹，并基于第一移动轨迹控制机器人在指定场地内进行移动。在一种实施方式中，可以先根据结构类型选择相应的轨迹规划逻辑，示例性的，如果结构类型表明行进路径属于第一路径类型(狭窄道路)，则根据结构位置信息规划机器人的第一移动轨迹；如果结构类型表明行进路径属于第二路径类型(上下坡道路)，则根据结构角度信息规划机器人的第一移动轨迹，进而基于第一移动轨迹控制机器人通过行进路径。

本发明实施例提供的机器人导航方法，在指定场地内部署有多个反光结构，从而在机器人扫描到反光结构时，可以基于反光结构参数规划第一移动轨迹，从而提高在复杂行进路径上的导航精度，进而可以较好地辅助机器人在复杂行进路径上移动，基于规划得到的第一移动路径控制机器人进行移动可以显著提高机器人移动过程中的安全性。

为便于对前述步骤S104进行理解，本发明实施例提供了一种如果在移动过程中扫描到反光结构，识别反光结构对应的反光结构参数的实施方式，具体的：

(1)控制激光雷达发射多条探测信号，如果探测信号对应的反射信号的信号强度大于预设强度阈值，确定在移动过程中扫描到反光结构。在实际应用中，激光雷达可以采用多线激光雷达(诸如16线激光雷达)，可以理解的，相较于普通地面或墙面，反光结构具有较强的反光强度，因此多线激光雷达发射多条探测信号，如果任一探测信号对应的反射信号的信号强度大于预设强度阈值，即可确定扫描多反光结构。

(2)根据反射信号识别反光结构对应的反光结构参数。在一种实施方式中，激光雷达横向扫描可以确定反光结构的宽度，根据垂直方向上反射信号的强度可以确定反光结构的高度，基于宽度和高度可以确定反光结构的面积和形状，可选的，可以预先配置面积、形状与结构类型之间的映射关系，从而根据计算得到的面积和形状确定相应的结构类型。在另一种实施方式中，可以根据接收到反射信号的时间计算得到每个反射信号对应的探测距离，进而可以根据探测距离确定反光结构的结构位置信息和结构角度信息。

在一种实施方式中，可以根据结构位置信息，判断反光结构所在路径是否属于机器人待通过路径，如果是，则根据反光结构参数规划机器人的第一移动轨迹，否则将按照现有导航方式控制机器人在指定场地内进行移动。

在另一种实施方式中，如果在移动过程中未扫描到反光结构，也将按照现有导航方式控制机器人在指定场地内进行移动。为便于理解，本发明实施例提供了一种在移动过程中未扫描到反光结构的情况下，控制机器人在指定场地内进行移动的实施方式：如果在移动过程中未扫描到反光结构，利用激光雷达确定机器人在指定场地中所处的第三当前位置，并基于第三当前位置和预设电子地图控制机器人在指定场地中进行移动。在具体实现时，在激光雷达未扫描到反光结构的情况下，机器人可以利用激光雷达确定当前所处的第三当前位置，然后与预设电子地图匹配，以基于该预设电子地图规划第三移动路径，根据第三移动路径控制机器人移动，并在移动过程中实时更新第三当前位置。

在另一种实施方式中，如果在移动过程中扫描到反光结构，即可根据识别的反光结构参数规划机器人的第一移动轨迹，具体的，参见如下步骤1至步骤3：

步骤1，根据结构类型确定机器人所在行进路径的路径类型。其中，路径类型包括第一路径类型和第二路径类型，第一路径类型也即狭窄道路，第二路径类型也即上下坡道路。在一种实施方式中，可以预先配置结构类型与路径类型之间的映射关系，或者直接配置反光结构的面积、形状与路径类型之间的映射关系，从而根据扫描到的反光结构判断行进路径是否为狭窄道路或上下坡道路。

步骤2，如果行进路径属于第一路径类型，根据结构位姿中的结构位置信息规划机器人的第一移动轨迹。在狭窄道路上，反光结构包括第一反光结构和第二反光结构，第一反光结构与第二反光结构之间的距离用于表征行进路径宽度，诸如设置在狭窄道路两侧的第一反光板和第二反光板，第一反光板与第二反光板之间的距离也可称之为反光板张贴宽度，该张贴宽度和路径宽度一致。

在此基础上，本发明实施例提供了一种根据结构位姿中的结构位置信息规划机器人的第一移动轨迹的实施方式，参见如下步骤2.1至步骤2.6：

步骤2.1，根据第一反光结构的结构位置信息，确定机器人与第一反光结构之间的第一距离；以及根据第二反光结构的结构位置信息，确定机器人与第二反光结构之间的第二距离。在一种实施方式中，可以根据第一反光结构的结构位置信息和机器人的当前位置，确定机器人与第一反光结构之间的第一距离，同理，可以根据第一反光结构的结构位置信息和机器人的当前位置，确定机器人与第二反光结构之间的第二距离。

步骤2.2，如果第一距离与第二距离相等，确定第一反光结构与第二反光结构之间的第一中心路线位置，并将第一中心路线位置作为机器人的第一移动轨迹。示例性的，参见图2a所示的一种机器人与反光结构的相对位置俯视图，以及图2b所示的一种机器人与反光结构的相对位置侧视图，其中，第一距离与第二距离相等，可以根据第一反光结构的结构位置信息和第二反光结构的位置信息确定两者之间的间距和第一中心路线位置，融合多线激光雷达的定位，将第一中心路线位置确定为第一移动轨迹，从而控制机器人能够居中通过狭窄道路。

步骤2.3，如果第一距离与第二距离不相等，确定第一反光结构的中心点与第二反光结构的中心点之间的连线，以及从第一反光结构或第二反光结构中确定目标反光结构。示例性的，参见图3所示的另一种机器人与反光结构的相对位置俯视图，其中，第一距离与第二距离不相等，假设第一距离大于第二距离，也即第一反光结构距离机器人更远，因此将第一反光结构确定为目标反光结构。

步骤2.4，基于连线和机器人的第一当前位置，确定机器人的第二移动轨迹。其中，第二移动轨迹的起始点为机器人的第一当前位置，第二移动轨迹与连线平行。

步骤2.5，基于第二移动轨迹控制机器人向靠近目标反光结构的方向移动，并在移动过程中更新第一距离和第二距离，直至第一距离和第二距离相等。在实际应用中，控制机器人从第一当前位置开始，沿着第二移动轨迹，向靠近目标反光结构的方向移动，在移动过程中实时计算第一距离和第二距离，当第一距离与第二距离相等时停止移动，并控制机器人朝向第一反光结构与第二反光结构中点。

步骤2.6，确定第一反光结构与第二反光结构之间的第二中心路线位置，并将第二中心路线位置作为机器人的第一移动轨迹。在实际应用中，此时第一距离与第二距离相等，在此基础上确定第一移动轨迹的具体过程看参见前述步骤2.2，本发明实施例在此不再赘述。

步骤3，如果行进路径属于第二路径类型，根据结构位姿中的结构角度信息规划机器人的第一移动轨迹。在上下坡道路上，反光结构包括第三反光结构，结构角度信息用于表征行进路径坡度，诸如图4a所示的另一种机器人与反光结构的相对位置俯视图，以及图4b所示的另一种机器人与反光结构的相对位置侧视图，在此基础上，本发明实施例提供了一种根据结构位姿中的结构角度信息规划机器人的第一移动轨迹的实施方式，参见如下步骤3.1至步骤3.2：

步骤3.1，如果结构角度信息处于预设角度范围内，确定在行进路径中进行移动。在实际应用中，第三反光结构可以贴附在地面上，因此第三反光结构的角度即为行进路径坡度，考虑到在坡度较大的上下坡路径上，机器人难以安全地进行移动，因此对坡度进行检测，如果坡度超过预设角度范围，则确定不通过该行进路径，反之，如果坡度处于预设角度范围内，则确定通过该行进路径。

步骤3.2，利用激光雷达确定机器人在行进路径中所处的第二当前位置，并基于第二当前位置和预设电子地图，控制机器人在行进路径中进行移动。在一种实施方式中，可以通过激光雷达定位机器人的第二当前位置，然后与预设电子地图匹配，从而基于预设电子地图规划机器人在该行进路径中的移动轨迹，并控制机器人通过行进路径，可选的，还可以实时检测机器人与两侧反光结构之间的距离，从而控制机器人居中经过该行进路径。

为便于对前述实施例进行理解，本发明实施例提供了一种机器人导航方法的应用示例，参见图5所示的另一种机器人导航方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S502至步骤S510：

步骤S502，通过激光雷达定位。

步骤S504，判断激光雷达是否扫描到反光板。如果是，执行步骤S506；如果否，执行步骤S502。

步骤S506，判断反光板位置是否位于待通过路径上。如果是，执行步骤S508；如果否，执行步骤S502。

步骤S508，确定反光板的结构类型和结构位姿。

步骤S510，根据结构类型和结构位姿生成移动轨迹。

本发明实施例提供的机器人导航方法，通过在地形复杂的地方贴附反光板或者安装反光柱，融合激光雷定位，告知机器人即将通过狭窄地形，并且通过对反光板或者反光柱的位置及角度计算得到复杂地形类型，进而推出移动轨迹以通过复杂地形。

对于前述实施例提供的机器人导航方法，本发明实施例提供了一种机器人导航装置，参见图6所示的一种机器人导航装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：

第一控制模块602，用于控制机器人在指定场地内进行移动；其中，指定场地内部署有多个反光结构；

参数识别模块604，用于如果在移动过程中扫描到反光结构，识别反光结构对应的反光结构参数；

第二控制模块606，用于根据反光结构参数规划机器人的第一移动轨迹，并基于第一移动轨迹控制机器人在指定场地内进行移动。

本发明实施例提供的机器人导航装置，在指定场地内部署有多个反光结构，从而在机器人扫描到反光结构时，可以基于反光结构参数规划第一移动轨迹，从而提高在复杂行进路径上的导航精度，进而可以较好地辅助机器人在复杂行进路径上移动，基于规划得到的第一移动路径控制机器人进行移动可以显著提高机器人移动过程中的安全性。

在一种实施方式中，机器人设置有激光雷达；参数识别模块604还用于：控制激光雷达发射多条探测信号，如果探测信号对应的反射信号的信号强度大于预设强度阈值，确定在移动过程中扫描到反光结构；根据反射信号识别反光结构对应的反光结构参数；其中，反光结构参数包括结构类型和结构位姿。

在一种实施方式中，第二控制模块606还用于：根据结构类型确定机器人所在行进路径的路径类型；其中，路径类型包括第一路径类型和第二路径类型；如果行进路径属于第一路径类型，根据结构位姿中的结构位置信息规划机器人的第一移动轨迹；如果行进路径属于第二路径类型，根据结构位姿中的结构角度信息规划机器人的第一移动轨迹。

在一种实施方式中，反光结构包括第一反光结构和第二反光结构，第一反光结构与第二反光结构之间的距离用于表征行进路径宽度；第二控制模块606还用于：根据第一反光结构的结构位置信息，确定机器人与第一反光结构之间的第一距离；以及根据第二反光结构的结构位置信息，确定机器人与第二反光结构之间的第二距离；如果第一距离与第二距离相等，确定第一反光结构与第二反光结构之间的第一中心路线位置，并将第一中心路线位置作为机器人的第一移动轨迹。

在一种实施方式中，第二控制模块606还用于：如果第一距离与第二距离不相等，确定第一反光结构的中心点与第二反光结构的中心点之间的连线，以及从第一反光结构或第二反光结构中确定目标反光结构；基于连线和机器人的第一当前位置，确定机器人的第二移动轨迹；其中，第二移动轨迹与连线平行；基于第二移动轨迹控制机器人向靠近目标反光结构的方向移动，并在移动过程中更新第一距离和第二距离，直至第一距离和第二距离相等；确定第一反光结构与第二反光结构之间的第二中心路线位置，并将第二中心路线位置作为机器人的第一移动轨迹。

在一种实施方式中，反光结构包括第三反光结构，结构角度信息用于表征行进路径坡度；第二控制模块606还用于：如果结构角度信息处于预设角度范围内，确定在行进路径中进行移动；利用激光雷达确定机器人在行进路径中所处的第二当前位置；基于第二当前位置和预设电子地图，控制机器人在行进路径中进行移动。

在一种实施方式中，第一控制模块602还用于：如果在移动过程中未扫描到反光结构，利用激光雷达确定机器人在指定场地中所处的第三当前位置；基于第三当前位置和预设电子地图，控制机器人在指定场地中进行移动。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供了一种电子设备，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备100包括：处理器70，存储器71，总线72和通信接口73，所述处理器70、通信接口73和存储器71通过总线72连接；处理器70用于执行存储器71中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器71可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口73(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线72可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器71用于存储程序，所述处理器70在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器70中，或者由处理器70实现。

处理器70可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器70中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器70可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器71，处理器70读取存储器71中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：

控制机器人在指定场地内进行移动；其中，所述指定场地内部署有多个反光结构；

如果在移动过程中扫描到所述反光结构，识别所述反光结构对应的反光结构参数；

根据所述反光结构参数规划所述机器人的第一移动轨迹，并基于所述第一移动轨迹控制所述机器人在所述指定场地内进行移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有激光雷达；所述如果在移动过程中扫描到所述反光结构，识别所述反光结构对应的反光结构参数的步骤，包括：

控制所述激光雷达发射多条探测信号，如果所述探测信号对应的反射信号的信号强度大于预设强度阈值，确定在移动过程中扫描到所述反光结构；

根据所述反射信号识别所述反光结构对应的反光结构参数；其中，所述反光结构参数包括结构类型和结构位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述反光结构参数规划所述机器人的第一移动轨迹的步骤，包括：

根据所述结构类型确定所述机器人所在行进路径的路径类型；其中，所述路径类型包括第一路径类型和第二路径类型；

如果所述行进路径属于所述第一路径类型，根据所述结构位姿中的结构位置信息规划所述机器人的第一移动轨迹；

如果所述行进路径属于所述第二路径类型，根据所述结构位姿中的结构角度信息规划所述机器人的第一移动轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述反光结构包括第一反光结构和第二反光结构，所述第一反光结构与所述第二反光结构之间的距离用于表征行进路径宽度；所述根据所述结构位姿中的结构位置信息规划所述机器人的第一移动轨迹的步骤，包括：

根据所述第一反光结构的所述结构位置信息，确定所述机器人与所述第一反光结构之间的第一距离；以及根据所述第二反光结构的所述结构位置信息，确定所述机器人与所述第二反光结构之间的第二距离；

如果所述第一距离与所述第二距离相等，确定所述第一反光结构与所述第二反光结构之间的第一中心路线位置，并将所述第一中心路线位置作为所述机器人的第一移动轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述第一距离与所述第二距离不相等，确定所述第一反光结构的中心点与所述第二反光结构的中心点之间的连线，以及从所述第一反光结构或所述第二反光结构中确定目标反光结构；

基于所述连线和所述机器人的第一当前位置，确定所述机器人的第二移动轨迹；其中，所述第二移动轨迹与所述连线平行；

基于所述第二移动轨迹控制所述机器人向靠近所述目标反光结构的方向移动，并在移动过程中更新所述第一距离和所述第二距离，直至所述第一距离和所述第二距离相等；

确定所述第一反光结构与所述第二反光结构之间的第二中心路线位置，并将所述第二中心路线位置作为所述机器人的第一移动轨迹。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述反光结构包括第三反光结构，所述结构角度信息用于表征行进路径坡度；所述根据所述结构位姿中的结构角度信息规划所述机器人的第一移动轨迹的步骤，还包括：

如果所述结构角度信息处于预设角度范围内，确定在所述行进路径中进行移动；

利用所述激光雷达确定所述机器人在所述行进路径中所处的第二当前位置；

基于所述第二当前位置和预设电子地图，控制所述机器人在所述行进路径中进行移动。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果在移动过程中未扫描到所述反光结构，利用所述激光雷达确定所述机器人在所述指定场地中所处的第三当前位置；

基于所述第三当前位置和预设电子地图，控制所述机器人在所述指定场地中进行移动。

8.一种机器人导航装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于控制机器人在指定场地内进行移动；其中，所述指定场地内部署有多个反光结构；

参数识别模块，用于如果在移动过程中扫描到所述反光结构，识别所述反光结构对应的反光结构参数；

第二控制模块，用于根据所述反光结构参数规划所述机器人的第一移动轨迹，并基于所述第一移动轨迹控制所述机器人在所述指定场地内进行移动。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法。

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