JP6900214B2 - 障害物検出装置と障害物検出方法 - Google Patents
障害物検出装置と障害物検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6900214B2 JP6900214B2 JP2017055618A JP2017055618A JP6900214B2 JP 6900214 B2 JP6900214 B2 JP 6900214B2 JP 2017055618 A JP2017055618 A JP 2017055618A JP 2017055618 A JP2017055618 A JP 2017055618A JP 6900214 B2 JP6900214 B2 JP 6900214B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- mode
- ground surface
- determination unit
- condition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 79
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 claims description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 32
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 5
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
そこで、本発明では、指標値計測部は、各反射点の位置に基づいて上記の指標値を計測し、指標値が上限値以上の場合には、障害物判定部は、大雨時または大雪時に対応した第1寸法閾値を用いて、認識された物体を障害物から除外する対象または候補にする。すなわち、障害物判定部は、地表面より上方に位置し且つ第1寸法閾値よりも小さい物体を障害物から除外する対象または候補とする。第1寸法閾値は、大雨時または大雪時に物体認識部により認識されてしまう雨滴や雪の塊を除外できる値に設定されればよい。
このように、大雨または大雪の時に、空中の雨滴または雪は大きな塊として認識されても障害物から除外できるようになる。
図1は、本発明の実施形態による障害物検出装置10が設けられた移動装置1の一例を示す側面図である。図2は、移動装置1を示す平面図である。
なお、以下の「孤立物体」とは、地表面2より上方に位置し地表面2から分離した物体として、物体認識部7により認識される物体である。
(1)孤立物体の数
(2)各孤立物体上の反射点の総数
(3)寸法が予め定めた基準値以下の孤立物体の数
(4)地表面2より上方の反射点の数
上記(3)の基準値は、例えば、5cm〜15cmの範囲内の値、あるいは、7cm〜12cmの範囲内の値(例えば10cm)である。
または、「設定時間」は、レーザレーダ5によるレーザ光走査の回数に対応する時間であってもよい。「設定時間」がn回のレーザ光走査に対して設定される場合には、1回目のレーザ光走査の開始時点から、n回のレーザ光走査の各々により検出された各反射点に基づく上記検出数の計測が完了する時点までの時間であってよい。
非連続検出条件:設定回数だけ連続する走査処理(例えば、連続する2回または3回の走査処理)にわたって、地表面2より上方に位置する検出物体を構成する各反射点が、レーザレーダ5により検出され続けなかったという条件。言い換えると、当該検出物体を構成する各反射点が、レーザレーダ5により、地表面2に対する同じ3次元位置の反射点として、設定回数だけ連続する走査処理にわたって検出され続けなかった条件。
したがって、第2モードでは、雨や雪である空中の「第2寸法閾値よりも小さい検出物体」は障害物として判定されなくなる。
図4は、本発明の実施形態による障害物検出方法を示すフローチャートである。
次いで、ステップS7において、指標値計測部11は、初期値のゼロから、上述した指標値としての検出数の計測を開始する。
図3において、制御装置3は、ステップS5で障害物データが出力される度に、この障害物データに基づく移動装置1の制御を行ってよい。この制御では、制御装置3は、移動装置1が障害物を避ける経路を移動装置1が移動するように移動装置1を制御する。この時、制御装置3は、移動装置1の進行方向や移動速度などを制御する。
制御装置3は、位置検出装置15と環境地図生成部17と制御部19を備える。
メディアンフィルタ処理:地表面データが示す地表面における各位置の高さ(鉛直方向の座標)の値を、当該位置に対する複数の周辺位置の高さの中央値に置き換える。
制御部19は、このようなメディアンフィルタ処理が行われた後の地表面の凹凸度合いに基づいて経路を設定する。
上述した本発明の実施形態によると、普通の雨または雪の時には、雨または雪は、物体認識部7に小さな物体として認識されるが、このような物体は、第2モードの障害物判定部9により障害物から除外される。したがって、制御装置3は、移動装置1の移動制御を継続して行える。
一方、本実施形態のように、大雨または大雪の時に障害物判定部9は第1モードになるので、図5(B)のように、環境地図データにおいて雨粒または雪の塊であった障害物Xは消える。したがって、移動装置1の移動の継続が可能になる。
図6から分かるように、比較例では、降水量が少ない場合には、誤検出率は、0.002以下と小さいが、降水量が多くなるにつれて、誤検出率が増えている。
これに対し、実施例では、降水量が増えてくるとモードの切り替わりにより、検出物体を障害物から除外する閾値は、第2寸法閾値から大きい第1寸法閾値へ切り替わる。これにより、実施例では、図6のように、降水量が増えても、誤検出率は小さく抑えられている。したがって、移動装置1の移動の継続が可能になる。
Claims (5)
- 地表面を移動する移動装置から障害物を検出する障害物検出装置であって、
移動装置から検出対象領域へ各射出方向にレーザ光を射出し、前記射出方向毎に、前記レーザ光の反射光に基づいて物体上の反射点の位置を検出するレーザレーダと、
各前記反射点の位置に基づいて前記検出対象領域内の物体を認識する物体認識部と、
該物体認識部により認識された前記物体が障害物であるかどうかを判定する障害物判定部と、
各前記反射点の位置に基づいて、地表面よりも上方における反射点または物体の数を表わす指標値を計測する指標値計測部と、
前記指標値が上限値以上の場合に、前記障害物判定部のモードを第1モードに設定し、前記指標値が前記上限値未満である場合には、前記障害物判定部のモードを第2モードに設定するモード設定部と、を備え、
前記障害物判定部は、前記第1モードにある場合には、地表面より上方に位置する前記物体が第1除外条件を満たすかを判断し、該第1除外条件を満たす前記物体を障害物から除外し、
前記第1除外条件は、前記物体が第1寸法閾値よりも小さいという寸法条件を含み、
前記障害物判定部は、前記第2モードにある場合には、前記障害物判定部は、地表面より上方に位置する前記物体が第2除外条件を満たすかを判断し、該第2除外条件を満たす前記物体を障害物から除外し、
前記第2除外条件は、前記物体が第2寸法閾値よりも小さいという寸法条件を含み、
前記第1寸法閾値は、前記第2寸法閾値よりも大きい、障害物検出装置。 - 前記レーザレーダは、検出対象領域の全体に対してレーザ光を走査することにより該検出対象領域内の各反射点の位置を検出する走査処理を繰り返し行い、
前記第1除外条件または前記第2除外条件は、設定回数だけ連続する走査処理にわたって、地表面より上方に位置する前記物体を構成する各反射点が、前記レーザレーダにより検出され続けなかったという非連続検出条件を含む、請求項1に記載の障害物検出装置。 - 指標値計測部は、地表面より上方に位置し地表面から分離した孤立物体の数、各前記孤立物体上の前記反射点の数を合わせた数、寸法が基準値以下の前記孤立物体の数、または、地表面より上方の前記反射点の数を計測し、
設定時間にわたって計測された前記数が前記指標値である、請求項1又は2に記載の障害物検出装置。 - 前記物体上の前記反射点の数、設定方向における前記物体の長さ、または、各方向における前記物体の長さの最大値を、前記物体の寸法として、
互いに異なる、該寸法の設定値が、それぞれ、前記第1寸法閾値と前記第2寸法閾値である、請求項1〜3のいずれか一項に記載の障害物検出装置。 - 地表面を移動する移動装置から障害物を検出する障害物検出方法であって、
(A)レーザレーダにより、移動装置から検出対象領域へ各射出方向にレーザ光を射出し、前記射出方向毎に、前記レーザ光の反射光に基づいて物体上の反射点の位置を検出し、
(B)物体認識部により、各前記反射点の位置に基づいて前記検出対象領域内の物体を認識し、
(C)指標値計測部により、各前記反射点の位置に基づいて、地表面よりも上方における反射点または物体の数を表わす指標値を計測し、前記指標値が上限値以上の場合に、モード設定部により障害物判定部のモードを第1モードに設定し、前記指標値が前記上限値未満である場合には、前記モード設定部により前記障害物判定部のモードを第2モードに設定し、
(D)前記(B)で認識された前記物体が障害物であるかどうかを障害物判定部により判定し、
前記障害物判定部が前記第1モードにある場合には、前記(D)において、前記障害物判定部は、地表面より上方に位置する前記物体が第1除外条件を満たすかを判断し、該第1除外条件を満たす前記物体を障害物から除外し、
前記第1除外条件は、前記物体が第1寸法閾値よりも小さいという条件を含み、
前記障害物判定部が前記第2モードにある場合には、前記(D)において、前記障害物判定部は、地表面より上方に位置する前記物体が第2除外条件を満たすかを判断し、該第2除外条件を満たす前記物体を障害物から除外し、
前記第2除外条件は、前記物体が第2寸法閾値よりも小さいという寸法条件を含み、
前記第1寸法閾値は、前記第2寸法閾値よりも大きい、障害物検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017055618A JP6900214B2 (ja) | 2017-03-22 | 2017-03-22 | 障害物検出装置と障害物検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017055618A JP6900214B2 (ja) | 2017-03-22 | 2017-03-22 | 障害物検出装置と障害物検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018159570A JP2018159570A (ja) | 2018-10-11 |
JP6900214B2 true JP6900214B2 (ja) | 2021-07-07 |
Family
ID=63796539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017055618A Active JP6900214B2 (ja) | 2017-03-22 | 2017-03-22 | 障害物検出装置と障害物検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6900214B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7227022B2 (ja) * | 2019-02-05 | 2023-02-21 | シャープ株式会社 | 移動装置および移動制御方法 |
CN111198385A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-26 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
JP7298536B2 (ja) * | 2020-04-30 | 2023-06-27 | 株式会社デンソー | 物体認識装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06249972A (ja) * | 1993-03-01 | 1994-09-09 | East Japan Railway Co | 超音波式降雪検知機 |
JP2998125B2 (ja) * | 1996-04-30 | 2000-01-11 | 東急車輛製造株式会社 | レーザレーダによる物体大きさ判定方法、物体大きさ判定装置、距離検出方法、及び距離検出装置 |
JP5078944B2 (ja) * | 2009-04-27 | 2012-11-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP5582732B2 (ja) * | 2009-06-22 | 2014-09-03 | 三菱電機株式会社 | 降雪検知装置および降雪検知方法 |
JP5507135B2 (ja) * | 2009-07-08 | 2014-05-28 | Jr東日本メカトロニクス株式会社 | 支障物検知装置及びこれを備えたプラットホームドアシステム並びに支障物検知方法 |
KR101683984B1 (ko) * | 2014-10-14 | 2016-12-07 | 현대자동차주식회사 | 라이더 데이터 필터링 시스템 및 그 방법 |
JP6418961B2 (ja) * | 2015-01-28 | 2018-11-07 | シャープ株式会社 | 障害物検知装置、移動体、障害物検知方法、および障害物検知プログラム |
-
2017
- 2017-03-22 JP JP2017055618A patent/JP6900214B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018159570A (ja) | 2018-10-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11703879B2 (en) | All weather autonomously driven vehicles | |
CN108007452B (zh) | 根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人 | |
JP5488518B2 (ja) | 道路端検出装置、運転者支援装置、および道路端検出方法 | |
RU2668459C1 (ru) | Устройство оценки положения и способ оценки положения | |
RU2669652C1 (ru) | Устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции | |
JP6166294B2 (ja) | 自動運転システム、自動運転の方法及びコンピューティング装置 | |
Wijesoma et al. | Road-boundary detection and tracking using ladar sensing | |
KR101395089B1 (ko) | 장애물 감지 시스템 및 방법 | |
US20110309967A1 (en) | Apparatus and the method for distinguishing ground and obstacles for autonomous mobile vehicle | |
CN104950313A (zh) | 一种路面提取及道路坡度识别方法 | |
WO2018061084A1 (ja) | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 | |
JP6900214B2 (ja) | 障害物検出装置と障害物検出方法 | |
Wang et al. | Automatic road extraction from mobile laser scanning data | |
JP6895741B2 (ja) | 障害物検出装置と障害物検出方法 | |
CN105699985A (zh) | 一种单线激光雷达装置 | |
JP7471481B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
US11780436B2 (en) | On-board sensor system | |
US11842430B2 (en) | Methods and systems for ground segmentation using graph-cuts | |
JP4745159B2 (ja) | 移動ロボット | |
CN108061905A (zh) | 一种路面状况探测方法及装置 | |
TW202019742A (zh) | 近距離障礙物之光達偵測裝置及其方法 | |
KR102408402B1 (ko) | 라이다 센서를 이용하여 연석을 검출하는 방법 및 상기 방법을 수행하는 연석 검출 장치 | |
JP6923750B2 (ja) | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム及び記憶媒体 | |
WO2022030033A1 (ja) | 地物データの生成システム、地物データベース更新システム及び地物データの生成方法 | |
JP2021149626A (ja) | 走路境界決定装置および走路境界決定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201022 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210521 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210616 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6900214 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |