JP2021149626A - 走路境界決定装置および走路境界決定方法 - Google Patents
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- 車両に設けられた光測距装置が車両の進行方向の路面を含む対象物を車両の進行方向に交差する方向にレーザ光を走査して得られた、対象物の車両からの距離および方向を示す複数の測定情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された複数の測定情報にもとづいて路面の横断勾配を示す線分を導出する導出部と、
前記導出部により導出された横断勾配を示す線分をもとに前記車両の走路の境界ラインを決定する決定部と、を備えることを特徴とする走路境界決定装置。 - 前記決定部は、横断勾配を示す線分を用いて導出された変化点にもとづいて走路境界ラインを決定することを特徴とする請求項1に記載の走路境界決定装置。
- 前記決定部は、横断勾配を示す線分から導出された変化点にもとづいて一対の走路境界ラインの間の中間ラインを決定することを特徴とする請求項2に記載の走路境界決定装置。
- 前記導出部は、前記取得部により取得された複数の測定情報を、直線状の領域内に位置するグループに分類することで、横断勾配を示す線分を導出することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の走路境界決定装置。
- 車両に設けられた光測距装置が車両の進行方向の路面を含む対象物を車両の進行方向に交差する方向に走査することで得られた、対象物の車両からの距離および方向を示す複数の測定情報を取得するステップと、
取得された複数の測定情報にもとづいて路面の横断勾配を示す線分を導出するステップと、
導出された横断勾配を示す線分をもとに前記車両の走路の境界ラインを決定するステップと、を含むことを特徴とする走路境界決定方法。
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