CN115289911B - 一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，包括自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶、总动力装置和车架，本发明属于靶车控制技术领域，具体是指一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块；通过将车架与射击靶分离，利用射击的冲击力使射击靶的姿态发生改变，自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶控制总动力装置带动射击靶相对于车架运动或停止，训练者每次射击后射击靶会相对车架随机运动或停止，模拟了真实的射击情况，有效解决了有轨靶车动作模式单一的问题，本装置使用机械结构代替电子元器件实现驱动系统的控制，适用于强磁、高温、降水等多种训练环境。

Description

一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块

技术领域

本发明属于靶车控制技术领域，具体是指一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块。

背景技术

靶车是一种普遍应用于射击训练的特殊装备，靶车一般按照预先规划好的路径来回运动，可以模拟运动中的敌人，锻炼受训人员射击移动靶的能力，靶车一般使用电机或者液压马达进行驱动。

由于靶车需要按固定的路径运行，因此靶车的动作模式比较单一，训练者可以通过预瞄来适应靶车的运动，长期如此会让训练者产生惯性习惯，不利于反应力的训练，违背了移动靶射击训练的初衷，目前有部分靶车可以通过远程控制运行，其控制方法一般为超声波、电磁引导和无线电控制等技术，超声波控制技术不够稳定，而且精度较低，电磁引导技术与无线电容易受到干扰，在强磁的训练环境中无法使用，此外，采用上述的控制方法时，靶车的运动状态取决于训练者以外的条件，训练者与靶车缺少互动，难以模拟真实的射击情况，因此，训练者需要一种能够受控于射击命中结果的靶车控制装置。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，利用射击的冲击力使射击靶的姿态发生改变，控制驱动装置带动射击靶相对于靶车运动或停止，且使用机械结构代替电子元器件实现驱动系统的控制，适用于强磁、高温、降水等多种训练环境，有效解决了目前市场上靶车动作模式单一、使用环境受限等问题。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，包括自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶、总动力装置、车架，所述自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶包括姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置、弹性缓冲自回位射击靶、随动式滑动框架，所述总动力装置包括马达、中央传动轴，靶车驱动装置和双向间歇性同步姿态控制驱动装置，所述车架上设有驱动轮组、轴承支座和射击靶滑动导轨，所述自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶和总动力装置设于车架上，自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶能够将弹性缓冲自回位射击靶的姿态变化转换为机械动作信号，控制驱动系统带动弹性缓冲自回位射击靶随机运动或停止。

进一步地，所述弹性缓冲自回位射击靶设于姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置上，所述姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置设于随动式滑动框架上，所述姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置包括力矩马达、凸轮、棘轮、异形凹轮和摆动柄，所述随动式滑动框架包括框架本体和推压滑动式单侧啮合连杆双齿条，所述异形凹轮和摆动柄转动连接于框架本体上，所述力矩马达固接于框架本体上，力矩马达在输出轴堵转时仍能继续工作，不会损坏，所述棘轮和凸轮固接于力矩马达的输出轴上，所述推压滑动式单侧啮合连杆双齿条沿齿面垂直方向滑动设于框架本体内，所述推压滑动式单侧啮合连杆双齿条与框架本体垂直于靶车轨道方向滑动连接，所述凸轮下端面与推压滑动式单侧啮合连杆双齿条下端面位于同一水平面，推压滑动式单侧啮合连杆双齿条有通过连杆固接的齿面相背的两根齿条，凸轮绕旋转中心转动时凸起处推动推压滑动式单侧啮合连杆双齿条沿着与射击靶滑动导轨垂直的方向在框架本体内部滑动，由于使用连杆固接，所以两齿条同步移动，所述随动式滑动框架通过射击靶滑动导轨与车架连接，随动式滑动框架可以在射击靶滑动导轨上相对于车架运动。

进一步地，所述摆动柄上设有拉伸弹簧、棘爪、弧形凸起，所述框架本体上设有吊环，所述吊环通过拉伸弹簧与摆动柄连接，所述棘轮与棘爪啮合，所述弧形凸起与异形凹轮凹陷处嵌合。

进一步地，所述弹性缓冲自回位射击靶包括靶板和靶板连接杆，所述靶板连接杆上固接有梯形圆柱扭簧，所述弹性缓冲自回位射击靶通过靶板连接杆与异形凹轮固接，所述靶板连接杆通过梯形圆柱扭簧与框架本体顶端固接，靶板被击中后受到冲击力，通过靶板连接杆带动异形凹轮旋转同时扭转梯形圆柱扭簧，异形凹轮旋转时摆动柄上的弧形凸起从异形凹轮凹陷处被顶出，摆动柄上的拉伸弹簧被拉长，摆动柄上棘爪与棘轮离位，此时力矩马达带动棘轮与凸轮转动，凸轮转动过程中推动推压滑动式单侧啮合连杆双齿条沿着与齿面的垂直方向在框架本体内部滑动，一定时间后梯形圆柱扭簧复位，摆动柄上的弧形凸起与异形凹轮凹陷处重新嵌合，随后拉伸弹簧复位将摆动柄拉回原位，摆动柄上棘爪与棘轮重新啮合，棘轮与凸轮停止转动，推压滑动式单侧啮合连杆双齿条停在随机位置。

进一步地，所述靶车驱动装置包括驱动主动锥齿轮和驱动从动锥齿轮，所述驱动主动锥齿轮与中央传动轴键连接，所述驱动从动锥齿轮与驱动轮组键连接，所述驱动主动锥齿轮和驱动从动锥齿轮互相啮合。

进一步地，所述双向间歇性同步姿态控制驱动装置包括姿态控制主动锥齿轮、姿态控制从动锥齿轮、姿态控制从动圆柱齿轮、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一异形半齿轮、第二异形半齿轮、第一齿轮轴、第二齿轮轴和变向齿轮，所述第一异形半齿轮下端面与第二异形半齿轮下端面位于同一水平面，所述第一异形半齿轮和第二异形半齿轮分别位于推压滑动式单侧啮合连杆双齿条两齿面侧，当推压滑动式单侧啮合连杆双齿条被凸轮推动至其中一侧的齿条与同侧的异形半齿轮啮合时，异形半齿轮通过齿条带动随动式滑动框架沿射击靶滑动导轨方向移动，弹性缓冲自回位射击靶相对于车架移动，如果推压滑动式单侧啮合连杆双齿条被凸轮推动至不与异性半齿轮啮合的位置，则弹性缓冲自回位射击靶相对车架保持静止，由于推压滑动式单侧啮合连杆双齿条两侧的齿条为同步运动，所以至多只有一侧的齿条与异形半齿轮啮合，防止两侧同时啮合导致损坏装置。

进一步地，所述第一异形半齿轮与第一齿轮轴键连接，所述第二异形半齿轮与第二齿轮轴键连接，所述第一圆柱齿轮与第一齿轮轴键连接，所述第二圆柱齿轮与第二齿轮轴键连接，所述第一齿轮轴和第二齿轮轴分别与车架转动连接，圆柱齿轮通过齿轮轴带动异形半齿轮同步转动。

进一步地，所述姿态控制主动锥齿轮与中央传动轴键连接，所述姿态控制从动锥齿轮与姿态控制从动圆柱齿轮同轴固接，所述姿态控制从动圆柱齿轮与第二圆柱齿轮啮合，所述第一圆柱齿轮通过换向齿轮与姿态控制从动圆柱齿轮啮合，第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮分别啮合在姿态控制从动圆柱齿轮相对的两侧，且第一圆柱齿轮通过变向齿轮得到与第二圆柱齿轮相反的旋向，因此第一异形半齿轮与第二异形半齿轮旋向相反，实现了推压滑动式单侧啮合连杆双齿条分别与第一异形半齿轮和第二异形半齿轮啮合时向不同的方向运动。

进一步地，所述中央传动轴与马达输出轴固接，所述中央传动轴通过轴承支座与车架转动连接，马达通过中央传动轴带动姿态控制主动锥齿轮和驱动主动锥齿轮转动。

进一步地，所述凸轮材料为具有弹性的硬质橡胶。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

（1）通过将车架与弹性缓冲自回位射击靶分离，分别驱动靶车与弹性缓冲自回位射击靶的动作，使弹性缓冲自回位射击靶可以相对于靶车车架移动，弹性缓冲自回位射击靶可以实现更加多样化的运动姿态；

（2）通过利用弹丸击中弹性缓冲自回位射击靶的冲击力使弹性缓冲自回位射击靶的姿态发生改变，自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶控制总动力装置带动弹性缓冲自回位射击靶相对于车架运动或停止，弹性缓冲自回位射击靶运动姿态改变的触发条件为训练者的射击中靶，训练者可以通过这种反馈与靶车实现互动效果；

（3）弹性缓冲自回位射击靶的运动行程以及方向取决于弹性缓冲自回位射击靶姿态的改变，也就是取决于着弹点的位置以及弹丸的速度，训练者每次射击命中后，弹性缓冲自回位射击靶会相对车架随机出现以下几种状态：静止不动、沿射击靶滑动导轨随机方向开始运动、改变运动方向和停止运动，这种随机的变化模拟了真实的射击情况，能够锻炼训练者的反应能力；

（4）本方案中采用力矩马达驱动棘轮与凸轮，力矩马达在输出轴堵转时仍能继续工作，在弹性缓冲自回位射击靶保持姿态不变时也不会损坏；

（5）弹性缓冲自回位射击靶包括靶板和靶板连接杆，所述靶板连接杆上固接有梯形圆柱扭簧，靶板连接杆通过梯形圆柱扭簧与框架本体顶端固接，靶板被击中后受到冲击力，扭转梯形圆柱扭簧，一定时间后梯形圆柱扭簧复位，实现弹性缓冲自回位射击靶的姿态回正；

（6）在弹性缓冲自回位射击靶受到冲击发生姿态改变开始到弹性缓冲自回位射击靶姿态回正这段时间内，靶板连接杆带动异形凹轮旋转同时扭转梯形圆柱扭簧，异形凹轮旋转时摆动柄上的弧形凸起从异形凹轮凹陷处被顶出，摆动柄上的拉伸弹簧被拉长，摆动柄上棘爪与棘轮离位，此时力矩马达带动棘轮与凸轮转动，凸轮转动过程中推动推压滑动式单侧啮合连杆双齿条沿着与齿面的垂直方向在框架本体内部滑动，弹性缓冲自回位射击靶的姿态回正后摆动柄上的弧形凸起与异形凹轮凹陷处重新嵌合，随后拉伸弹簧复位将摆动柄拉回原位，摆动柄上棘爪与棘轮重新啮合，棘轮与凸轮停止转动，实现推压滑动式单侧啮合连杆双齿条停在随机位置；

（7）自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶中推压滑动式单侧啮合连杆双齿条被凸轮推动至一侧的齿条与同侧的异形半齿轮啮合时，异形半齿轮通过齿条带动随动式滑动框架沿射击靶滑动导轨方向移动，弹性缓冲自回位射击靶相对于车架移动，如果推压滑动式单侧啮合连杆双齿条被凸轮推动至不与异性半齿轮啮合的位置，则弹性缓冲自回位射击靶相对车架保持静止，由于推压滑动式单侧啮合连杆双齿条两侧的齿条为同步运动，所以至多只有一侧的齿条与异形半齿轮啮合，防止两侧同时啮合导致损坏装置；

（8）本方案采用半齿轮与推压滑动式单侧啮合连杆双齿条啮合，可以减慢弹性缓冲自回位射击靶相对车架运动的速度，适用于尺寸较小的靶车；

（9）双向间歇性同步姿态控制驱动装置中第一圆柱齿轮通过变向齿轮得到与第二圆柱齿轮相反的旋向，因此第一异形半齿轮与第二异形半齿轮旋向相反，实现了推压滑动式单侧啮合连杆双齿条分别与第一异形半齿轮和第二异形半齿轮啮合时向不同的方向运动；

（10）本方案总动力装置中使用锥齿轮进行传动，传动平稳，噪声小，扭力大；

（11）凸轮材料为具有弹性的硬质橡胶，在与推压滑动式单侧啮合连杆双齿条频繁接触中可以防止碰撞、摩擦导致的机械损伤；

（12）由于实际的射击训练中训练环境非常复杂，环境磁场会干扰靶车使用的磁引导系统，高温或者降雨可能会导致靶车上搭载的电控系统短路烧毁，为了防止环境的不利影响，本装置使用机械结构代替电子元器件实现驱动系统的控制，适用于强磁、高温、降水等多种训练环境。

附图说明

图1为本发明提出的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块的立体图；

图2为本发明提出的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块的主视图；

图3为本发明提出的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块的自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶的立体图；

图4为本发明提出的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块的自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶的主视图；

图5为图4中沿着剖切线A-A的剖视图；

图6为图4中沿着剖切线B-B的剖视图；

图7为图3中Ⅰ处的局部放大图；

图8为图6中Ⅱ处的局部放大图；

图9为本发明提出的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块的总动力装置和车架的立体图；

图10为本发明提出的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块的总动力装置和车架的主视图；

图11为图10中沿着剖切线C-C的剖视图；

图12为本发明提出的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块的总动力装置的立体图；

图13为本发明提出的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块的总动力装置的主视图；

图14为本发明提出的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块的总动力装置的传动原理示意图。

其中，1、自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶，2、总动力装置，3、车架，101、姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置，102、力矩马达，103、凸轮，104、棘轮，105、异形凹轮，106、摆动柄，107、拉伸弹簧，108、棘爪，109、弧形凸起，110、弹性缓冲自回位射击靶，111、梯形圆柱扭簧，112、靶板，113、靶板连接杆，114、随动式滑动框架，115、框架本体，116、吊环，117、推压滑动式单侧啮合连杆双齿条，201、马达，202、中央传动轴，203、靶车驱动装置，204、驱动主动锥齿轮，205、驱动从动锥齿轮，206、双向间歇性同步姿态控制驱动装置，207、姿态控制主动锥齿轮，208、姿态控制从动锥齿轮，209、姿态控制从动圆柱齿轮，210、第一圆柱齿轮，211、第二圆柱齿轮，212、第一异形半齿轮，213、第二异形半齿轮，214、第一轴承支柱，215、第二轴承支柱，216、变向齿轮，301、驱动轮组，302、轴承支座，303、射击靶滑动导轨。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1、图2、图9、图10、图11所示，本发明提出了一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，包括自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶1、总动力装置2、车架3，其特征在于：所述自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶1包括姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置101、弹性缓冲自回位射击靶110、随动式滑动框架114，所述总动力装置2包括马达201、中央传动轴202，靶车驱动装置203和双向间歇性同步姿态控制驱动装置206，所述车架3上设有驱动轮组301、轴承支座302和射击靶滑动导轨303，所述自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶1和总动力装置2设于车架3上，自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶1能够将弹性缓冲自回位射击靶110的姿态变化转换为机械动作信号，控制弹性缓冲自回位射击靶110随机运动或停止。

如图1、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，所述弹性缓冲自回位射击靶110设于姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置101上，所述姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置101设于随动式滑动框架114上，所述姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置101包括力矩马达102、凸轮103、棘轮104、异形凹轮105和摆动柄106，所述随动式滑动框架114包括框架本体115和推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117，所述异形凹轮105和摆动柄106转动连接于框架本体115上，所述力矩马达102固接于框架本体115上，力矩马达102在输出轴堵转时仍能继续工作，不会损坏，所述棘轮104和凸轮103固接于力矩马达102的输出轴上，所述推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117设于框架本体115内，所述推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117与框架本体115垂直于靶车轨道方向滑动连接，所述凸轮103下端面与推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117下端面位于同一水平面，推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117有通过连杆固接的齿面相背的两根齿条，凸轮103绕旋转中心转动时凸起处推动推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117沿着与射击靶滑动导轨303垂直的方向在框架本体115内部滑动，由于使用连杆固接，所以两齿条同步移动，所述随动式滑动框架114通过射击靶滑动导轨303与车架3连接，随动式滑动框架114可以在射击靶滑动导轨303上相对于车架3运动。

如图3、图4、图6、图7、图8所示，所述摆动柄106上设有拉伸弹簧107、棘爪108、弧形凸起109，所述框架本体115上设有吊环116，所述吊环116通过拉伸弹簧107与摆动柄106连接，所述棘轮104与棘爪108啮合，所述弧形凸起109与异形凹轮105凹陷处嵌合。

如图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，所述弹性缓冲自回位射击靶110包括靶板112和靶板连接杆113，所述靶板连接杆113上固接有梯形圆柱扭簧111，所述弹性缓冲自回位射击靶110通过靶板连接杆113与异形凹轮105固接，所述靶板连接杆113通过梯形圆柱扭簧111与框架本体115顶端固接，靶板112被击中后受到冲击力，通过靶板连接杆113带动异形凹轮105旋转同时扭转梯形圆柱扭簧111，异形凹轮105旋转时摆动柄106上的弧形凸起109从异形凹轮105凹陷处被顶出，摆动柄106上的拉伸弹簧107被拉长，摆动柄106上棘爪108与棘轮104离位，此时力矩马达102带动棘轮104与凸轮103转动，凸轮103转动过程中推动推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117沿着与齿面的垂直方向在框架本体115内部滑动，一定时间后梯形圆柱扭簧111复位，摆动柄106上的弧形凸起109与异形凹轮105凹陷处重新嵌合，随后拉伸弹簧107复位将摆动柄106拉回原位，摆动柄106上棘爪108与棘轮104重新啮合，棘轮104与凸轮103停止转动，推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117停在随机位置。

如图9、图10、图11、图13、图14所示，所述靶车驱动装置203包括驱动主动锥齿轮204和驱动从动锥齿轮205，所述驱动主动锥齿轮204与中央传动轴202键连接，所述驱动从动锥齿轮205与驱动轮组301键连接，所述驱动主动锥齿轮204和驱动从动锥齿轮205互相啮合。

如图1、图4、图5、图9、图12、图13、图14所示，所述双向间歇性同步姿态控制驱动装置206包括姿态控制主动锥齿轮207、姿态控制从动锥齿轮208、姿态控制从动圆柱齿轮209、第一圆柱齿轮210、第二圆柱齿轮211、第一异形半齿轮212、第二异形半齿轮213、第一齿轮轴214、第二齿轮轴215和变向齿轮216，所述第一异形半齿轮212下端面与第二异形半齿轮213下端面位于同一水平面，所述第一异形半齿轮212和第二异形半齿轮213分别位于推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117两齿面侧，当推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117被凸轮103推动至其中一侧的齿条与同侧的异形半齿轮啮合213时，异形半齿轮213通过推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117带动随动式滑动框架114沿射击靶滑动导轨303方向移动，弹性缓冲自回位射击靶110相对于车架3移动，如果推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117被凸轮103推动至不与异性半齿轮啮合213的位置，则弹性缓冲自回位射击靶110停止移动，相对车架3保持静止，由于推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117两侧的齿条为同步运动，所以至多只有一侧的齿条与异形半齿轮啮合213，防止两侧同时啮合导致损坏装置。

如图9、图12、图14所示，所述第一异形半齿轮212与第一齿轮轴214键连接，所述第二异形半齿轮213与第二齿轮轴215键连接，所述第一圆柱齿轮210与第一齿轮轴214键连接，所述第二圆柱齿轮211与第二齿轮轴215键连接，所述第一齿轮轴214和第二齿轮轴215分别与车架3转动连接。

如图1、图3、图12、图13、图14所示，所述姿态控制主动锥齿轮207与中央传动轴202键连接，所述姿态控制从动锥齿轮208与姿态控制从动圆柱齿轮209同轴固接，所述姿态控制从动圆柱齿轮209与第二圆柱齿轮211啮合，所述第一圆柱齿轮210通过变向齿轮216与姿态控制从动圆柱齿轮209啮合，第一圆柱齿轮210和第二圆柱齿轮211分别啮合在姿态控制从动圆柱齿轮209相对的两侧，且第一圆柱齿轮210通过变向齿轮216得到与第二圆柱齿轮211相反的旋向，因此第一异形半齿轮212与第二异形半齿轮213旋向相反，实现了推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117分别与第一异形半齿轮212和第二异形半齿轮213啮合时向不同的方向运动。

如图11、图13所示，所述中央传动轴202与马达201输出轴固接，所述中央传动轴202通过轴承支座302与车架3转动连接，马达201通过中央传动轴202带动姿态控制主动锥齿轮207和驱动主动锥齿轮204转动。

如图5所示，所述凸轮103材料为具有弹性的硬质橡胶。

具体使用时，训练者首先启动马达201和力矩马达102，此时驱动轮组301带动靶车整体在靶车轨道上移动；

然后训练者可以开始对弹性缓冲自回位射击靶110瞄准射击，命中弹性缓冲自回位射击靶110后，靶板112受到冲击力，通过姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置101推动随动式滑动框架114中的推压滑动式单侧啮合连杆双齿条117与第一异形半齿轮212或第二异形半齿轮213啮合以及脱离，从而使弹性缓冲自回位射击靶110会相对车架3随机出现以下几种状态：静止不动、沿射击靶滑动导轨303随机方向开始运动、改变运动方向和停止运动；

训练者在以上几种状态下均可继续对弹性缓冲自回位射击靶110射击，每次射击后弹性缓冲自回位射击靶110都会根据姿态变化的不同相对车架3随机出现上述几种状态中的一种，模拟了真实射击环境中的随机性；

训练结束后训练者只需断开启动马达201和力矩马达102的电源即可，以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

实际的操作过程非常简单易行，启动马达201和力矩马达102，对弹性缓冲自回位射击靶110瞄准射击，训练结束后训练者只需断开启动马达201和力矩马达102的电源即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，其特征在于：包括自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶（1）、总动力装置（2）和车架（3），所述自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶（1）包括姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置（101）、弹性缓冲自回位射击靶（110）、随动式滑动框架（114），所述总动力装置（2）包括马达（201）、中央传动轴（202）、靶车驱动装置（203）和双向间歇性同步姿态控制驱动装置（206），所述车架（3）上设有驱动轮组（301）、轴承支座（302）和射击靶滑动导轨（303），所述自回位姿态反馈式自动控制仿真运动射击靶（1）和总动力装置（2）设于车架（3）上；所述弹性缓冲自回位射击靶（110）设于姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置（101）上，所述姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置（101）设于随动式滑动框架（114）上，所述姿态感应激发式射击靶随机性运动自动控制装置（101）包括力矩马达（102）、凸轮（103）、棘轮（104）、异形凹轮（105）和摆动柄（106），所述随动式滑动框架（114）包括框架本体（115）和推压滑动式单侧啮合连杆双齿条（117），所述异形凹轮（105）和摆动柄（106）转动连接于框架本体（115）上，所述力矩马达（102）固接于框架本体（115）上，所述棘轮（104）和凸轮（103）固接于力矩马达（102）的输出轴上，所述推压滑动式单侧啮合连杆双齿条（117）设于框架本体（115）内，所述推压滑动式单侧啮合连杆双齿条（117）与框架本体（115）垂直于靶车轨道方向滑动连接，所述凸轮（103）下端面与推压滑动式单侧啮合连杆双齿条（117）下端面位于同一水平面，所述随动式滑动框架（114）通过射击靶滑动导轨（303）与车架（3）连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，其特征在于：所述摆动柄（106）上设有拉伸弹簧（107）、棘爪（108）、弧形凸起（109），所述框架本体（115）上设有吊环（116），所述吊环（116）通过拉伸弹簧（107）与摆动柄（106）连接，所述棘轮（104）与棘爪（108）啮合，所述弧形凸起（109）与异形凹轮（105）凹陷处嵌合。

3.根据权利要求2所述的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，其特征在于：所述弹性缓冲自回位射击靶（110）包括靶板（112）和靶板连接杆（113），所述靶板连接杆（113）上固接有梯形圆柱扭簧（111），所述弹性缓冲自回位射击靶（110）通过靶板连接杆（113）与异形凹轮（105）固接，所述靶板连接杆（113）通过梯形圆柱扭簧（111）与框架本体（115）顶端固接。

4.根据权利要求3所述的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，其特征在于：所述靶车驱动装置（203）包括驱动主动锥齿轮（204）和驱动从动锥齿轮（205），所述驱动主动锥齿轮（204）与中央传动轴（202）键连接，所述驱动从动锥齿轮（205）与驱动轮组（301）键连接，所述驱动主动锥齿轮（204）和驱动从动锥齿轮（205）互相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，其特征在于：所述双向间歇性同步姿态控制驱动装置（206）包括姿态控制主动锥齿轮（207）、姿态控制从动锥齿轮（208）、姿态控制从动圆柱齿轮（209）、第一圆柱齿轮（210）、第二圆柱齿轮（211）、第一异形半齿轮（212）、第二异形半齿轮（213）、第一齿轮轴（214）、第二齿轮轴（215）和变向齿轮（216），所述第一异形半齿轮（212）下端面与第二异形半齿轮（213）下端面位于同一水平面，所述第一异形半齿轮（212）和第二异形半齿轮（213）分别位于推压滑动式单侧啮合连杆双齿条（117）两齿面侧。

6.根据权利要求5所述的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，其特征在于：所述第一异形半齿轮（212）与第一齿轮轴（214）键连接，所述第二异形半齿轮（213）与第二齿轮轴（215）键连接，所述第一圆柱齿轮（210）与第一齿轮轴（214）键连接，所述第二圆柱齿轮（211）与第二齿轮轴（215）键连接，所述第一齿轮轴（214）和第二齿轮轴（215）分别与车架（3）转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，其特征在于：所述姿态控制主动锥齿轮（207）与中央传动轴（202）键连接，所述姿态控制从动锥齿轮（208）与姿态控制从动圆柱齿轮（209）同轴固接，所述姿态控制从动圆柱齿轮（209）与第二圆柱齿轮（211）啮合，所述第一圆柱齿轮（210）通过变向齿轮（216）与姿态控制从动圆柱齿轮（209）啮合。

8.根据权利要求7所述的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，其特征在于：所述中央传动轴（202）与马达（201）输出轴固接，所述中央传动轴（202）通过轴承支座（302）与车架（3）转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于射击反馈的靶车的姿态与方向随机控制模块，其特征在于：所述凸轮（103）材料为具有弹性的硬质橡胶。

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