CN115285670B - 一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，属于储料设备技术领域。料库主架体下设有空线盒回收区，料库主架体一侧为拐点柱上料台，拐点柱上料台上固定有拐点柱抓手机械臂，该料库主架体另一侧为线盒上料台，所述线盒上料台上固定有线盒抓手机械臂。用于实现光纤传感器端子压接的储料及自动上料设备在通过机器人进行更换送料，降低了工作人员的劳动强度，提高了生产效率，减少了生产换料的时间，且对点简单，减少了用人成本，适用于多种规格的产品，操作简便，节约了企业的生产成本。

Description

一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置

技术领域

本发明属于储料设备技术领域，用于实现光纤传感器端子压接的多层旋转储料及自动上料。

背景技术

料库的作用主要是完成线束线盒的存储、固定和旋转供料等功能，将待加工的工件放置在料库中。

现有的料库主要有以下缺陷：

1、采用固定式安装，将料库安装在加工设备的进料口，通过工作人员手动将料库上的工件放入加工设备的进料装置上，采用人工更换送料的方式，工作人员工作强度大，工作效率低；

2、料库的安装时间较长，占地面积大，影响生产效率，且存储工位单一，无法同时兼顾多种产品；

3、在更换产品时，需要重新对料库的每层工位进行重新定位，延长了待机时间，降低了生产效率；

4、对工作人员的技术要求高，需要具备比较高的机器人操作水平才能正常操作。

而随着当下人力成本的逐渐上升，且加工自动化与装配自动化得到了长足的发展，此类料库已经无法满足生产的需要。因此有必要加以改进。

发明内容

本发明提供一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，以解决传统料库功能单一，储料少，自动化程度低，依赖人工劳动强度大，生产效率低，用人成本高等问题。

本发明采取的技术方案是：包括拐点柱上料台、拐点柱抓手机械臂、料库主架体、线盒抓手机械臂、线盒上料台和空线盒回收区，其中料库主架体下设有空线盒回收区，料库主架体一侧为拐点柱上料台，拐点柱上料台上固定有拐点柱抓手机械臂，该料库主架体另一侧为线盒上料台，所述线盒上料台上固定有线盒抓手机械臂。

所述料库主架体包括滑台、线盒入料口、出料口、拐点柱入料口、小线盒储料盘、大线盒储料盘、拐点柱储料盘、料库保护罩、料库库门、料库支撑台，其中料库支撑台上部固定连接料库保护罩，料库保护罩上装有料库库门，料库主架体内部安装有储料装置和驱动装置两类，所述储料装置分为最上层拐点柱储料盘，中间两层大线盒储料盘和最下方三层小线盒储料盘，底层小线盒储料盘与料库支撑台连接，料库支撑台与滑台连接固定，线盒入料口、出料口、拐点柱入料口分别位于料库保护罩上。

所述拐点柱储料盘包括斜齿圆柱齿轮、拐点柱储料盘减速机、拐点柱储料盘驱动电机、拐点柱支撑盘、滑块、双环形导轨、拐点柱安插圆盘、拐点柱、圆环内齿轮、拐点柱储料盘卡扣槽，最上方支撑板、最下方支撑板和中间筒形件焊接成拐点柱支撑盘，拐点柱支撑盘间转动连接拐点柱安插圆盘，拐点柱安插圆盘上有定位柱孔，定位柱孔安插有拐点柱，拐点柱安插圆盘内侧固定有圆环内齿轮，圆环内齿轮与斜齿圆柱齿轮啮合，斜齿圆柱齿轮与拐点柱储料盘减速机连接，拐点柱储料盘减速机一侧固定在拐点柱支撑盘内侧，拐点柱储料盘减速机与拐点柱储料盘驱动电机连接，所述双环形滑轨位于拐点柱支撑盘和拐点柱安插圆盘之间，所述滑块与双环形滑轨滑动连接，拐点柱支撑盘底部开有拐点柱储料盘卡扣槽。

所述大线盒储料盘包括大线盒支撑盘、大线盒储料盘卡扣、斜齿圆柱齿轮、大线盒储料盘减速机、大线盒储料盘驱动电机、大线盒、圆环内齿轮、大线盒储料盘卡扣槽、双环形导轨、滑块、大线盒安放圆盘，最上方支撑板、最下方支撑板和中间筒形件焊接成大线盒支撑盘，大线盒支撑盘间转动连接大线盒安放圆盘，大线盒安放圆盘上有大线盒定位槽，大线盒定位槽安放有大线盒，大线盒安放圆盘内侧固定有圆环内齿轮，圆环内齿轮与斜齿圆柱齿轮啮合，斜齿圆柱齿轮与大线盒储料盘减速机连接，大线盒储料盘减速机一侧固定在大线盒支撑盘内侧，大线盒储料盘减速机与大线盒储料盘驱动电机连接，所述双环形滑轨位于大线盒支撑盘和大线盒安放圆盘之间，滑块与双环形滑轨滑动连接，大线盒支撑盘顶部安装有大线盒储料盘卡扣，大线盒储料盘卡扣与拐点柱储料盘卡扣槽配合，大线盒支撑盘底部开有大线盒储料盘卡扣槽，大线盒储料盘卡扣槽与下层大线盒支撑盘顶端相同卡扣连接。

所述小线盒储料盘包括斜齿圆柱齿轮、小线盒储料盘减速机、小线盒储料盘驱动电机、小线盒储料盘卡扣、小线盒支撑盘、小线盒、圆环内齿轮、小线盒储料盘卡扣槽、双环形滑轨、滑块、小线盒安放圆盘，最上方支撑板、最下方支撑板和中间筒形件焊接成小线盒支撑盘，小线盒支撑盘间转动连接小线盒安放圆盘，小线盒安放圆盘上有小线盒定位槽，小线盒定位槽安放有小线盒，小线盒安放圆盘内侧固定有圆环内齿轮，圆环内齿轮与斜齿圆柱齿轮啮合，斜齿圆柱齿轮与小线盒储料盘减速机连接，小线盒储料盘减速机一侧固定在小线盒支撑盘内侧，小线盒储料盘减速机与小线盒储料盘驱动电机连接，双环形滑轨位于小线盒支撑盘和小线盒安放圆盘之间，滑块与双环形滑轨滑动连接，所述小线盒支撑盘顶部安装有小线盒储料盘卡扣，所述小线盒储料盘卡扣与大线盒卡扣槽配合，所述小线盒支撑盘底部开有小线盒储料盘卡扣槽，所述小线盒储料盘卡扣槽与下一层小线盒支撑盘顶端卡扣配合。

所述拐点柱抓手机械臂包括机械臂水平运动电机、机械臂固定座、机械臂水平导轨、水平螺杆、水平螺母、机械臂水平滑块、垂直臂下板、垂直螺杆、垂直螺母、机械臂垂直运动电机、伸缩臂连接板、机械臂伸缩气缸、机械臂伸缩导向杆、抓手回转气缸、垂直臂固定座、垂直臂支撑板，其中机械臂固定座固定于拐点柱上料台，机械臂固定座前方装有机械臂水平运动电机，机械臂水平运动电机与水平螺杆连接，所述水平螺杆与水平螺母轴向套合，机械臂水平导轨位于机械臂固定座之上，所述机械臂水平滑块位于机械臂水平导轨之上，机械臂水平滑块上方固定有垂直臂下板，垂直臂下板上方固定垂直臂支撑板，垂直臂支撑板右侧固定垂直臂固定座，垂直臂固定座上方固定机械臂垂直运动电机，机械臂垂直运动电机下方连接垂直螺杆，垂直螺杆与垂直螺母套合连接，垂直螺母前方固定有伸缩臂连接板，伸缩臂连接板与机械臂伸缩气缸连接，机械臂伸缩气缸与伸缩臂导向杆连接，伸缩臂导向杆与抓手回转气缸连接。

所述拐点柱抓手机械臂的抓手回转气缸与拐点柱抓手连接，所述拐点柱抓手包括双夹手、抓手下板、推手、推手气缸、夹手夹持气缸、抓手伸缩气缸、工业相机、抓手上板、横梁、横梁架、支架、垫片、夹手，其中工业相机与抓手伸缩气缸连接，抓手伸缩气缸与抓手上板连接，抓手上板与支架连接，支架两侧固定有横梁架，支架下方固定垫片，两垫片中间固定夹手夹持气缸，支架与夹手连接，抓手上板与推手气缸连接，所述推手气缸与推手连接，所述双夹手与推手连接，所述双夹手与抓手下板固定连接。

所述有线盒抓手机械臂的结构是机械臂水平运动电机、机械臂固定座、机械臂水平导轨、水平螺杆、水平螺母、机械臂水平滑块、垂直臂下板、垂直螺杆、垂直螺母、机械臂垂直运动电机、伸缩臂连接板、机械臂伸缩气缸、机械臂伸缩导向杆、抓手回转气缸、垂直臂固定座、垂直臂支撑板，其中机械臂固定座固定于线盒上料台，机械臂固定座前方装有机械臂水平运动电机，机械臂水平运动电机与水平螺杆连接，水平螺杆与水平螺母轴向套合，机械臂水平导轨位于机械臂固定座之上，机械臂水平滑块位于机械臂水平导轨之上，机械臂水平滑块上方固定有垂直臂下板，垂直臂下板上方固定垂直臂支撑板，垂直臂支撑板右侧固定垂直臂固定座，垂直臂固定座上方固定机械臂垂直运动电机，所述机械臂垂直运动电机下方连接垂直螺杆，垂直螺杆与垂直螺母套合连接，垂直螺母前方固定有伸缩臂连接板，伸缩臂连接板与机械臂伸缩气缸连接，机械臂伸缩气缸与伸缩臂导向杆连接，伸缩臂导向杆与抓手回转气缸连接。

所述有线盒抓手机械臂的抓手回转气缸与滑轨型平行机械夹连接，所述滑轨型平行机械夹包括左机械夹爪、线性滑轨、机械夹座体、右机械夹爪，最上方固定有机械座体，机械夹座体下方固定有线性滑轨，线性滑轨下方一侧安装左机械夹爪，另一侧安装右机械夹爪。

本发明的有益效果是：

1、大大提高了数据精度及可靠性，在保证生产连续、稳定的前提下，自动控制料仓组上料，实现无人值守，既有利于改善劳动环境，又有利于降低人工经济成本；

2、采用一体式结构，工作人员只需将待储存工件放到机械手工作区域即可，极大的实现了自动化，工作人员工作强度低，工作效率高；

3、料库的使用简便，占地面积小，且存储工位多样化，可以同时兼顾多种产品；

4、在更换产品时，不需要重新对料库的每层工位进行重定位，节省了待机时间，提高了生产效率；

5、对工作人员的技术要求低，只需要具备相应的操作常识即可，降低了人力及物力成本。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明拐点柱抓手结构轴测图；

图3是本发明机械臂底座结构轴测图；

图4是本发明机械臂结构正视图；

图5是本发明抓手机械臂结构左视图；

图6是本发明料库主架体结构示意图；

图7是本发明料库主架体拐点柱入料口结构示意图；

图8是本发明料盘分布结构示意图；

图9是本发明拐点柱储料盘结构轴测图；

图10是本发明拐点柱储料盘的结构示意图；

图11是本发明拐点柱储料盘去掉上方拐点柱支撑盘的结构示意图；

图12是本发明大线盒储料盘结构轴测图；

图13是本发明大线盒储料盘结构仰视图；

图14是本发明大线盒储料盘去掉部分大线盒的结构示意图；

图15是本发明小线盒储料盘结构轴测图；

图16是本发明小线盒储料盘结构仰视图；

图17是本发明小线盒储料盘去掉部分小线盒的结构示意图；

图18是本发明滑台结构正视图；

图19是本发明滑轨型平行机械夹结构示意图；

图20是本发明机械臂底座结构轴测图；

图21是本发明机械臂结构正视图；

图22是本发明抓手机械臂结构右视图。

具体实施方式

如图1所示，包括拐点柱上料台1、拐点柱抓手机械臂3、料库主架体4、线盒抓手机械臂5、线盒上料台7和空线盒回收区8，其中料库主架体4下设有空线盒回收区8，料库主架体4一侧为拐点柱上料台1，拐点柱上料台1上固定有拐点柱抓手机械臂3，该料库主架体4另一侧为线盒上料台7，所述线盒上料台上固定有线盒抓手机械臂5。

如图6、7、8所示，所述料库主架体4包括滑台401、线盒入料口402、出料口403、拐点柱入料口404、小线盒储料盘405、大线盒储料盘406、拐点柱储料盘407、料库保护罩408、料库库门409、料库支撑台410，其中料库支撑台410上部固定连接料库保护罩408，料库保护罩408上装有料库库门409，料库主架体4内部安装有储料装置和驱动装置两类，所述储料装置分为最上层拐点柱储料盘407，中间两层大线盒储料盘406和最下方三层小线盒储料盘405，底层小线盒储料盘405与料库支撑台410连接，料库支撑台410与滑台401连接固定，线盒入料口402、出料口403、拐点柱入料口404分别位于料库保护罩408上。

如图9、10、11，所述拐点柱储料盘407包括斜齿圆柱齿轮40701、拐点柱储料盘减速机40702、拐点柱储料盘驱动电机40703、拐点柱支撑盘40704、滑块40705、双环形导轨40706、拐点柱安插圆盘40707、拐点柱40708、圆环内齿轮40709、拐点柱储料盘卡扣槽40710，最上方支撑板、最下方支撑板和中间筒形件焊接成拐点柱支撑盘40704，拐点柱支撑盘40704间转动连接拐点柱安插圆盘40707，拐点柱安插圆盘40707上有定位柱孔，定位柱孔安插有拐点柱40708，拐点柱安插圆盘40707内侧固定有圆环内齿轮40709，圆环内齿轮40709与斜齿圆柱齿轮40701啮合，斜齿圆柱齿轮40701与拐点柱储料盘减速机40702连接，拐点柱储料盘减速机40702一侧固定在拐点柱支撑盘40704内侧，拐点柱储料盘减速机40702与拐点柱储料盘驱动电机40703连接，所述双环形滑轨40706位于拐点柱支撑盘40704和拐点柱安插圆盘40707之间，所述滑块40705与双环形滑轨40706滑动连接，拐点柱支撑盘40704底部开有拐点柱储料盘卡扣槽40710。

如图12、13、14，所述大线盒储料盘406包括大线盒支撑盘40601、大线盒储料盘卡扣40602、斜齿圆柱齿轮40603、大线盒储料盘减速机40604、大线盒储料盘驱动电机40605、大线盒40606、圆环内齿轮40607、大线盒储料盘卡扣槽40608、双环形导轨40609、滑块40610、大线盒安放圆盘40611，最上方支撑板、最下方支撑板和中间筒形件焊接成大线盒支撑盘40601，大线盒支撑盘40601间转动连接大线盒安放圆盘40611，大线盒安放圆盘40611上有大线盒定位槽，大线盒定位槽安放有大线盒40606，大线盒安放圆盘40611内侧固定有圆环内齿轮40607，圆环内齿轮40607与斜齿圆柱齿轮40603啮合，斜齿圆柱齿轮40603与大线盒储料盘减速机40604连接，大线盒储料盘减速机40702一侧固定在大线盒支撑盘40601内侧，大线盒储料盘减速机40604与大线盒储料盘驱动电机40605连接，所述双环形滑轨40609位于大线盒支撑盘40601和大线盒安放圆盘40611之间，滑块40610与双环形滑轨40609滑动连接，大线盒支撑盘40601顶部安装有大线盒储料盘卡扣40602，大线盒储料盘卡扣40602与拐点柱储料盘卡扣槽40710配合，大线盒支撑盘40601底部开有大线盒储料盘卡扣槽40608，大线盒储料盘卡扣槽40608与下层大线盒支撑盘顶端相同卡扣连接，第二层大线盒储料盘与第一层大线盒储料盘结构与连接方式相同，此处不再赘述。

所述小线盒储料盘405包括斜齿圆柱齿轮40501、小线盒储料盘减速机40502、小线盒储料盘驱动电机40503、小线盒储料盘卡扣40504、小线盒支撑盘40505、小线盒40506、圆环内齿轮40507、小线盒储料盘卡扣槽40508、双环形滑轨40509、滑块40510、小线盒安放圆盘40511，最上方支撑板、最下方支撑板和中间筒形件焊接成小线盒支撑盘40505，小线盒支撑盘40505间转动连接小线盒安放圆盘40511，小线盒安放圆盘40511上有小线盒定位槽，小线盒定位槽安放有小线盒40506，小线盒安放圆盘40511内侧固定有圆环内齿轮40507，圆环内齿轮40507与斜齿圆柱齿轮40501啮合，斜齿圆柱齿轮40501与小线盒储料盘减速机40502连接，小线盒储料盘减速机40502一侧固定在小线盒支撑盘40505内侧，小线盒储料盘减速机40502与小线盒储料盘驱动电机40503连接，双环形滑轨40509位于小线盒支撑盘40505和小线盒安放圆盘40511之间，滑块40510与双环形滑轨40509滑动连接，所述小线盒支撑盘40505顶部安装有小线盒储料盘卡扣40504，所述小线盒储料盘卡扣40504与大线盒卡扣槽40608配合，所述小线盒支撑盘40505底部开有小线盒储料盘卡扣槽40508，所述小线盒储料盘卡扣槽40508与下一层小线盒支撑盘顶端卡扣配合，第二层和第三层小线盒储料盘与第一层小线盒储料盘结构与连接方式相同，此处不再赘述，

如图1所示，所述拐点柱抓手机械臂3的抓手回转气缸314与拐点柱抓手2连接。

如图3、4、5所示，所述拐点柱抓手机械臂3包括机械臂水平运动电机301、机械臂固定座302、机械臂水平导轨303、水平螺杆304、水平螺母305、机械臂水平滑块306、垂直臂下板307、垂直螺杆308、垂直螺母309、机械臂垂直运动电机310、伸缩臂连接板311、机械臂伸缩气缸312、机械臂伸缩导向杆313、抓手回转气缸314、垂直臂固定座315、垂直臂支撑板316，其中机械臂固定座302固定于拐点柱上料台1，机械臂固定座302前方装有机械臂水平运动电机301，机械臂水平运动电机301与水平螺杆304连接，所述水平螺杆304与水平螺母305轴向套合，机械臂水平导轨303位于机械臂固定座302之上，所述机械臂水平滑块306位于机械臂水平导轨303之上，机械臂水平滑块306上方固定有垂直臂下板307，垂直臂下板307上方固定垂直臂支撑板316，垂直臂支撑板316右侧固定垂直臂固定座315，垂直臂固定座315上方固定机械臂垂直运动电机310，机械臂垂直运动电机下方连接垂直螺杆308，垂直螺杆308与垂直螺母309套合连接，垂直螺母309前方固定有伸缩臂连接板311，伸缩臂连接板311与机械臂伸缩气缸312连接，机械臂伸缩气缸312与伸缩臂导向杆313连接，伸缩臂导向杆313与抓手回转气缸314连接，所述抓手回转气缸314用于与拐点柱抓手2连接。

如图2所示，所述拐点柱抓手2包括双夹手201、抓手下板202、推手203、推手气缸204、夹手夹持气缸205、抓手伸缩气缸206、工业相机207、抓手上板208、横梁209、横梁架210、支架211、垫片212、夹手213，其中工业相机207与抓手伸缩气缸206连接，抓手伸缩气缸206与抓手上板208连接，抓手上板208与支架211连接，支架211两侧固定有横梁架210，支架211下方固定垫片212，两垫片212中间固定夹手夹持气缸205，支架211与夹手213连接，抓手上板208与推手气缸204连接，所述推手气缸204与推手203连接，所述双夹手201与推手203连接，所述双夹手201与抓手下板202固定连接。

如图1所示，所述有线盒抓手机械臂5的抓手回转气缸514与滑轨型平行机械夹6连接。

如图20、21、22所示，所述有线盒抓手机械臂5的结构是机械臂水平运动电机501、机械臂固定座502、机械臂水平导轨503、水平螺杆504、水平螺母505、机械臂水平滑块506、垂直臂下板507、垂直螺杆508、垂直螺母509、机械臂垂直运动电机510、伸缩臂连接板511、机械臂伸缩气缸512、机械臂伸缩导向杆513、抓手回转气缸514、垂直臂固定座515、垂直臂支撑板516，其中机械臂固定座502固定于线盒上料台7，机械臂固定座502前方装有机械臂水平运动电机501，机械臂水平运动电机501与水平螺杆504连接，水平螺杆504与水平螺母505轴向套合，机械臂水平导轨503位于机械臂固定座502之上，机械臂水平滑块506位于机械臂水平导轨503之上，机械臂水平滑块上方固定有垂直臂下板507，垂直臂下板507上方固定垂直臂支撑板516，垂直臂支撑板516右侧固定垂直臂固定座515，垂直臂固定座515上方固定机械臂垂直运动电机510，所述机械臂垂直运动电机下方连接垂直螺杆508，垂直螺杆508与垂直螺母509套合连接，垂直螺母509前方固定有伸缩臂连接板511，伸缩臂连接板511与机械臂伸缩气缸512连接，机械臂伸缩气缸512与伸缩臂导向杆513连接，伸缩臂导向杆513与抓手回转气缸514连接，所述抓手回转气缸514用于与滑轨型平行机械夹6连接。

如图19所示，所述滑轨型平行机械夹6包括左机械夹爪601、线性滑轨602、机械夹座体603、右机械夹爪604，最上方固定有机械座体603，机械夹座体603下方固定有线性滑轨602，线性滑轨602下方一侧安装左机械夹爪601，另一侧安装右机械夹爪604。

本发明的工作原理：

人工将大线盒物料盒放置于上料台7，设备控制系统进行正常工作，机械臂水平运动电机501启动，带动水平螺杆504转动，进而带动水平螺母505和垂直臂下板507移动，机械臂进行水平运动进而带动垂直臂固定座507和机械臂伸缩气缸513移至物料上方，机械臂垂直运动电机510启动，带动机械臂伸缩气缸512和滑轨型平行机械夹6靠近物料进行粗定位，将滑轨型平行机械夹6对准要抓取的第一个料位，启动滑轨型平行机械夹6，经控制系统使机械夹座体603带动左机械夹爪601和右机械夹爪604，左机械夹爪601和右机械夹爪604逐渐向中间靠拢并依靠对大线盒两侧的摩擦力夹取大线盒40606，系统控制机械臂垂直运动电机505带动抓手上行至线盒入料口406高度，大线盒储料盘406的大线盒储料盘驱动电机40605和大线盒储料盘减速机40604驱动斜齿圆柱齿轮40603，进而带动圆环内齿轮40607，使滑块滑轨带动大线盒安放圆盘40611实现圆周运动，大线盒支撑盘40601通过大线盒储料盘卡槽口40608与下层大线盒储料盘卡口配合固定，大线盒支撑盘40601不随大线盒安放圆盘40611转动而转动，机械臂水平运动电机501和机械臂伸缩气缸511带动滑轨型平行机械夹6进行入料口位置粗定位，抓手回转气缸514启动，带动滑轨型平行机械夹6成90°回转，系统控制机械臂将滑轨型平行机械夹6对准入料口406，启动机械臂水平运动电机501，左机械夹爪601和右机械夹爪604夹取大线盒插入大线盒储料盘内，完成大线盒插放运动后抓手回转气缸514动作关闭，滑轨型平行机械夹6恢复至初始状态，系统控制机械臂带动滑轨型平行机械夹至下一个料位，此时一个上料工作的循环完成。由总控系统控制料盘对六轴机器人端子压接及装配进行旋转供料，六轴机器人端子压接及装配后使用后由六轴机器人将空线盒经由滑台401至空线盒回收区8进行回收。

人工将小线盒物料盒放置于上料台7，设备控制系统进行正常工作，机械臂水平运动电机501启动，带动水平螺杆504转动，进而带动水平螺母505和垂直臂下板507移动，机械臂进行水平运动进而带动垂直臂固定座507和机械臂伸缩气缸513移至物料上方，机械臂垂直运动电机510启动，带动机械臂伸缩气缸512和线盒抓手7靠近物料进行粗定位，将滑轨型平行机械夹6对准要抓取的第一个料位，启动滑轨型平行机械夹6，经控制系统使机械夹座体603带动左机械夹爪601和右机械夹爪604，左机械夹爪601和右机械夹爪604逐渐向中间靠拢并依靠对大线盒两侧的摩擦力夹取大线盒40606，系统控制机械臂垂直运动电机505带动滑轨型平行机械夹上行至线盒入料口406高度，小线盒储料盘405的小线盒储料盘驱动电机40503和减速机40502驱动斜齿圆柱齿轮40501，进而带动圆环内齿轮40507，使滑块滑轨带动小线盒安放圆盘40511实现圆周运动，小线盒支撑盘40505通过小线盒储料盘卡槽口40508与料库支撑台410配合固定，小线盒支撑盘40508不随小线盒安放圆盘40511转动而转动，机械臂水平运动电机501和机械臂伸缩气缸511带动滑轨型平行机械夹6进行入料口位置粗定位，抓手回转气缸514启动，带动滑轨型平行机械夹6成90°回转，系统控制机械臂将滑轨型平行机械夹6对准入料口406，启动机械臂水平运动电机501，左机械夹爪601和右机械夹爪604夹取小线盒插入小线盒储料盘内，完成线盒插放运动后抓手回转气缸514关闭，滑轨型平行机械夹6恢复原状，系统控制机械臂带动抓手至下一个料位，此时一个上料工作的循环完成。由总控系统控制料盘对六轴机器人端子压接及装配进行旋转供料，六轴机器人端子压接及装配后使用后由六轴机器人将空线盒经由滑台401至空线盒回收区8进行回收。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不违背本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，其特征在于：包括拐点柱上料台、拐点柱抓手机械臂、料库主架体、线盒抓手机械臂、线盒上料台和空线盒回收区，其中料库主架体下设有空线盒回收区，料库主架体一侧为拐点柱上料台，拐点柱上料台上固定有拐点柱抓手机械臂，该料库主架体另一侧为线盒上料台，所述线盒上料台上固定有线盒抓手机械臂；

所述料库主架体包括滑台、线盒入料口、出料口、拐点柱入料口、小线盒储料盘、大线盒储料盘、拐点柱储料盘、料库保护罩、料库库门、料库支撑台，其中料库支撑台上部固定连接料库保护罩，料库保护罩上装有料库库门，料库主架体内部安装有储料装置和驱动装置两类，所述储料装置分为最上层拐点柱储料盘，中间两层大线盒储料盘和最下方三层小线盒储料盘，底层小线盒储料盘与料库支撑台连接，料库支撑台与滑台连接固定，线盒入料口、出料口、拐点柱入料口分别位于料库保护罩上。

2.根据权利要求1所述的一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，其特征在于：所述拐点柱储料盘包括斜齿圆柱齿轮、拐点柱储料盘减速机、拐点柱储料盘驱动电机、拐点柱支撑盘、滑块、双环形滑轨、拐点柱安插圆盘、拐点柱、圆环内齿轮、拐点柱储料盘卡扣槽，最上方支撑板、最下方支撑板和中间筒形件焊接成拐点柱支撑盘，拐点柱支撑盘间转动连接拐点柱安插圆盘，拐点柱安插圆盘上有定位柱孔，定位柱孔安插有拐点柱，拐点柱安插圆盘内侧固定有圆环内齿轮，圆环内齿轮与斜齿圆柱齿轮啮合，斜齿圆柱齿轮与拐点柱储料盘减速机连接，拐点柱储料盘减速机一侧固定在拐点柱支撑盘内侧，拐点柱储料盘减速机与拐点柱储料盘驱动电机连接，所述双环形滑轨位于拐点柱支撑盘和拐点柱安插圆盘之间，所述滑块与双环形滑轨滑动连接，拐点柱支撑盘底部开有拐点柱储料盘卡扣槽。

3.根据权利要求1所述的一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，其特征在于：所述大线盒储料盘包括大线盒支撑盘、大线盒储料盘卡扣、斜齿圆柱齿轮、大线盒储料盘减速机、大线盒储料盘驱动电机、大线盒、圆环内齿轮、大线盒储料盘卡扣槽、双环形滑轨、滑块、大线盒安放圆盘，最上方支撑板、最下方支撑板和中间筒形件焊接成大线盒支撑盘，大线盒支撑盘间转动连接大线盒安放圆盘，大线盒安放圆盘上有大线盒定位槽，大线盒定位槽安放有大线盒，大线盒安放圆盘内侧固定有圆环内齿轮，圆环内齿轮与斜齿圆柱齿轮啮合，斜齿圆柱齿轮与大线盒储料盘减速机连接，大线盒储料盘减速机一侧固定在大线盒支撑盘内侧，大线盒储料盘减速机与大线盒储料盘驱动电机连接，所述双环形滑轨位于大线盒支撑盘和大线盒安放圆盘之间，滑块与双环形滑轨滑动连接，大线盒支撑盘顶部安装有大线盒储料盘卡扣，大线盒储料盘卡扣与拐点柱储料盘卡扣槽配合，大线盒支撑盘底部开有大线盒储料盘卡扣槽，大线盒储料盘卡扣槽与下层大线盒支撑盘顶端相同卡扣连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，其特征在于：所述小线盒储料盘包括斜齿圆柱齿轮、小线盒储料盘减速机、小线盒储料盘驱动电机、小线盒储料盘卡扣、小线盒支撑盘、小线盒、圆环内齿轮、小线盒储料盘卡扣槽、双环形滑轨、滑块、小线盒安放圆盘，最上方支撑板、最下方支撑板和中间筒形件焊接成小线盒支撑盘，小线盒支撑盘间转动连接小线盒安放圆盘，小线盒安放圆盘上有小线盒定位槽，小线盒定位槽安放有小线盒，小线盒安放圆盘内侧固定有圆环内齿轮，圆环内齿轮与斜齿圆柱齿轮啮合，斜齿圆柱齿轮与小线盒储料盘减速机连接，小线盒储料盘减速机一侧固定在小线盒支撑盘内侧，小线盒储料盘减速机与小线盒储料盘驱动电机连接，双环形滑轨位于小线盒支撑盘和小线盒安放圆盘之间，滑块与双环形滑轨滑动连接，所述小线盒支撑盘顶部安装有小线盒储料盘卡扣，所述小线盒储料盘卡扣与大线盒卡扣槽配合，所述小线盒支撑盘底部开有小线盒储料盘卡扣槽，所述小线盒储料盘卡扣槽与下一层小线盒支撑盘顶端卡扣配合。

5.根据权利要求1所述的一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，其特征在于：所述拐点柱抓手机械臂包括机械臂水平运动电机、机械臂固定座、机械臂水平导轨、水平螺杆、水平螺母、机械臂水平滑块、垂直臂下板、垂直螺杆、垂直螺母、机械臂垂直运动电机、伸缩臂连接板、机械臂伸缩气缸、机械臂伸缩导向杆、抓手回转气缸、垂直臂固定座、垂直臂支撑板，其中机械臂固定座固定于拐点柱上料台，机械臂固定座前方装有机械臂水平运动电机，机械臂水平运动电机与水平螺杆连接，所述水平螺杆与水平螺母轴向套合，机械臂水平导轨位于机械臂固定座之上，所述机械臂水平滑块位于机械臂水平导轨之上，机械臂水平滑块上方固定有垂直臂下板，垂直臂下板上方固定垂直臂支撑板，垂直臂支撑板右侧固定垂直臂固定座，垂直臂固定座上方固定机械臂垂直运动电机，机械臂垂直运动电机下方连接垂直螺杆，垂直螺杆与垂直螺母套合连接，垂直螺母前方固定有伸缩臂连接板，伸缩臂连接板与机械臂伸缩气缸连接，机械臂伸缩气缸与伸缩臂导向杆连接，伸缩臂导向杆与抓手回转气缸连接。

6.根据权利要求1或5所述的一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，其特征在于：所述拐点柱抓手机械臂的抓手回转气缸与拐点柱抓手连接，所述拐点柱抓手包括双夹手、抓手下板、推手、推手气缸、夹手夹持气缸、抓手伸缩气缸、工业相机、抓手上板、横梁、横梁架、支架、垫片、夹手，其中工业相机与抓手伸缩气缸连接，抓手伸缩气缸与抓手上板连接，抓手上板与支架连接，支架两侧固定有横梁架，支架下方固定垫片，两垫片中间固定夹手夹持气缸，支架与夹手连接，抓手上板与推手气缸连接，所述推手气缸与推手连接，所述双夹手与推手连接，所述双夹手与抓手下板固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，其特征在于：所述线盒抓手机械臂包括机械臂水平运动电机、机械臂固定座、机械臂水平导轨、水平螺杆、水平螺母、机械臂水平滑块、垂直臂下板、垂直螺杆、垂直螺母、机械臂垂直运动电机、伸缩臂连接板、机械臂伸缩气缸、机械臂伸缩导向杆、抓手回转气缸、垂直臂固定座、垂直臂支撑板，其中机械臂固定座固定于线盒上料台，机械臂固定座前方装有机械臂水平运动电机，机械臂水平运动电机与水平螺杆连接，水平螺杆与水平螺母轴向套合，机械臂水平导轨位于机械臂固定座之上，机械臂水平滑块位于机械臂水平导轨之上，机械臂水平滑块上方固定有垂直臂下板，垂直臂下板上方固定垂直臂支撑板，垂直臂支撑板右侧固定垂直臂固定座，垂直臂固定座上方固定机械臂垂直运动电机，所述机械臂垂直运动电机下方连接垂直螺杆，垂直螺杆与垂直螺母套合连接，垂直螺母前方固定有伸缩臂连接板，伸缩臂连接板与机械臂伸缩气缸连接，机械臂伸缩气缸与伸缩臂导向杆连接，伸缩臂导向杆与抓手回转气缸连接。

8.根据权利要求1或7所述的一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，其特征在于：所述线盒抓手机械臂的抓手回转气缸与滑轨型平行机械夹连接；所述滑轨型平行机械夹包括左机械夹爪、线性滑轨、机械夹座体、右机械夹爪，最上方固定有机械座体，机械夹座体下方固定有线性滑轨，线性滑轨下方一侧安装左机械夹爪，另一侧安装右机械夹爪。