CN210650676U - 一种机械手及料仓 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能机械设备技术领域，公开了一种机械手及料仓，其包括控制系统、转动机构、升降机构、夹爪机构、仰俯机构、移动机构、竖直设置的支架以及水平且平行设置的第一臂和第二臂，转动机构安装在支架的底部，且其输出端与支架连接，用于驱动支架在水平方向上转动，升降机构分别与第一臂和支架连接，用于驱动第一臂在支架上上下滑动，移动机构安装在第一臂上且其输出端与第二臂连接，用于驱动第二臂在第一臂上来回滑动，仰俯机构安装在第二臂上且与夹爪机构连接，用于驱动夹爪机构完成仰俯运动。本实用新型提供的机械手能实现仰俯动作，完成上下料作业。

Description

一种机械手及料仓

技术领域

本实用新型涉及智能机械设备技术领域，特别是一种机械手及料仓。

背景技术

机械手是一种能模仿人的手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。常用的机械手有四轴机械手和六轴机械手。四轴机械手一般是可在XYZC轴上自由移动的机械手，也就是说，四轴机械手可以在水平方向上前后左右地自由移动，即在XY轴上移动，也可以上下移动，即在Z轴上移动，或围绕竖直设置的轴线(Z轴)转动，即在C轴上运动。六轴机械手安装有更多的零件，体积较大，比四轴机械手具有更多的自由度。

在机械加工过程中，机械手可将夹冶具从料仓中抓取出，并将夹冶具夹持至机床的卡盘上，完成上下料作业。夹冶具竖直放置在料仓中，多个夹冶具上下排布在料仓的两侧侧壁上。当机床上的卡盘夹住夹冶具时，夹冶具横向设置。也就是说，机械手完成取料、搬运、上料的过程中，需要在竖直方向上转动，具体地，需要围绕Y轴转动(以下称之为仰俯运动或仰俯动作)。因此，将夹冶具放置在普通机床卡盘上的动作由六轴机械手完成。

随着科技的进步，数控机床广泛应用在机械加工领域，数控机床的侧门尺寸较小，在机械加工过程中，六轴机械手由于其关节较多，体积较大，难以通过侧门进入数控机床中完成上下料作业。而现有的四轴机械手虽然能顺利通过侧门进入数控机床中，但其无法围绕Y轴转动，不能从料仓中夹取夹冶具，再进入数控机床中，通过在竖直方向上翻转(即完成仰俯运动)，将夹冶具固定在数控机床的卡盘上。目前还没有一种机械手能在数控机床中完成上下料的作业。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手及料仓，能在完成仰俯运动，完成上下料作业。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供一种机械手，包括控制系统、转动机构、升降机构、夹爪机构、仰俯机构、移动机构、竖直设置的支架以及水平且平行设置的第一臂和第二臂，

所述控制系统的输出端分别与所述转动机构、所述升降机构、所述夹爪机构、所述移动机构和所述仰俯机构电连接，

所述转动机构安装在所述支架的底部，且其输出端与所述支架连接，用于驱动所述支架在水平方向上转动，

所述升降机构分别与所述第一臂和所述支架连接，用于驱动所述第一臂在所述支架上上下滑动，

所述移动机构安装在所述第一臂上且其输出端与所述第二臂连接，用于驱动所述第二臂在所述第一臂上来回滑动，

所述仰俯机构安装在所述第二臂上且与所述夹爪机构连接，用于驱动所述夹爪机构完成仰俯动作。

作为优选方案，所述仰俯机构包括水平设置的固定件、回转座和驱动电机，所述回转座中设有安装通孔，所述固定件可转动地安装在所述安装通孔中，所述驱动电机安装在所述回转座的一端且其输出端与所述固定件的一端连接，所述固定件的另一端穿过所述安装通孔与所述第二臂固定连接，所述回转座与所述夹爪机构固定连接，所述驱动电机与所述控制系统电连接。

作为优选方案，所述固定件通过转动组件可转动地安装在所述安装通孔中。

作为优选方案，所述转动组件包括依次安装在所述安装通孔中的第一轴承压板、第一轴承、隔套、第二轴承、第二轴承压板和油封，所述固定件与所述驱动电机连接的一端设有台肩，所述第一轴承压板卡接在所述台肩上且与所述第一轴承的一侧抵接，所述第一轴承、所述隔套和所述第二轴承均套接在所述固定件上，所述隔套的两侧分别与所述第一轴承和所述第二轴承抵接，所述第二轴承压板卡接在所述固定件上且其一侧与所述第二轴承抵接，所述第二轴承压板的另一侧与所述油封的一侧抵接，所述油封的另一侧与所述回转座的外端面齐平。

作为优选方案，所述移动机构包括移动电机、移动板、第一同步带、第一同步轮和第二同步轮，所述移动电机安装在所述第一臂上，所述移动电机的输入端与所述控制系统电连接，所述移动电机的输出端与所述第一同步轮连接，所述第二同步轮可转动地连接在所述第一臂上，所述第一同步轮通过所述第一同步带和所述第二同步轮传动连接，所述移动板的一端固定连接在所述第一同步带上，所述移动板的另一端固定连接在所述第二臂上。

作为优选方案，所述第一臂通过第一滑轨组件与所述第二臂滑动连接。

作为优选方案，所述升降机构包括升降电机、齿轮和齿条，所述升降电机安装在所述第一臂上，所述升降电机的输入端与所述控制系统电连接，所述升降电机的输出端与所述齿轮连接，所述齿条竖直固定在所述支架上，所述齿轮与所述齿条啮合传动连接。

作为优选方案，还包括升降座，所述升降座的一侧与所述第一臂固定连接，所述升降座的另一侧通过第二滑轨组件与所述支架滑动连接。

作为优选方案，所述转动机构包括底座、水平电机、第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，所述支架的底部与所述底座可转动地连接，所述水平电机安装在所述底座上，所述水平电机的输入端与所述控制系统电连接，所述水平电机的输出端与所述第三同步轮连接，所述第四同步轮与所述支架的底部固定连接，所述第三同步轮通过所述第二同步带和所述第四同步轮传动连接。

为了解决相同的方案，本实用新型实施例还提供一种料仓，其包括料仓本体和上述任一项技术方案所述的机械手，所述机械手安装在所述料仓本体内。

综上，本实用新型实施例所提供的一种机械手包括支架、第一臂、第二臂、转动机构、升降机构、夹爪机构、仰俯机构和移动机构等，通过转动机构驱动支架在水平方向上转动，带动夹爪机构围绕Z轴转动，通过升降机构驱动第一臂升降，从而改变夹爪机构在竖直方向上的位移。通过移动机构驱动第二臂在第一臂上移动，令夹爪机构可以在X轴上移动。通过仰俯机构驱动夹爪机构完成仰俯动作，使得机械手可以围绕Y轴转动。该机械手能在X轴和Z轴上自由移动，并可围绕Z轴和Y轴转动，能满足经过数控机床的侧门完成上下料作业的要求。本实用新型提供的机械手为四轴机械手，特别适用于将其安装在料仓中，当然在实际应用中，也可以将其安装在其他位置上。本实用新型还提供一种料仓，其包括安装了上述机械手的料仓本体，可便于机械手夹取夹冶具。

附图说明

图1是本实用新型提供的机械手的立体图；

图2是本实用新型提供的机械手(不包括底座)的前侧方向立体图；

图3是本实用新型提供的机械手(不包括底座)的后侧方向立体图；

图4是本实用新型提供的机械手(不包括转动机构和电机座)的立体图；

图5是本实用新型提供的仰俯机构的截面结构示意图；

图6是本实用新型提供的料仓的结构示意图；

图7是本实用新型提供的机械手、料仓和卡盘的连接结构示意图；

图8是本实用新型提供的料仓、数控机床和机械手的连接结构示意图。

附图标记：

1、第一臂，2、第二臂，3、夹爪机构，4、转动机构，41、底座，42、水平电机，43、第三同步轮，44、第四同步轮，45、第二同步带，5、升降机构，51、升降电机，52、齿轮，53、齿条，6、仰俯机构，61、固定件，62、回转座，63、驱动电机，7、移动机构，71、移动电机，72、移动板，73、第一同步带，74、第一同步轮，75、第二同步轮，8、支架，9、转动组件，91、第一轴承压板，92、第一轴承，93、隔套，94、第二轴承，95、第二轴承压板，96、油封，10、安装通孔，11、电机罩，12、台肩，13、电机座，14、第一滑轨组件，15、升降座，16、第二滑轨组件，17、电机底板，18、料仓本体，19、夹冶具，20、数控机床，21、卡盘，22、谐波减速机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至图8所示，本实用新型实施例提供一种机械手，其包括控制系统、转动机构4、升降机构5、夹爪机构3、仰俯机构6、移动机构7、竖直设置的支架8以及水平且平行设置的第一臂1和第二臂2，控制系统的输出端分别与转动机构4、升降机构5、夹爪机构3、移动机构7和仰俯机构6电连接，转动机构4安装在支架8的底部，且转动机构4的输出端与支架8连接，用于驱动支架8在水平方向上转动，升降机构5分别与第一臂1和支架8连接，用于驱动第一臂1在支架8上上下滑动，移动机构7安装在第一臂1上且其输出端与第二臂2连接，用于驱动第二臂2在第一臂1上来回滑动，仰俯机构6安装在第二臂2上且与夹爪机构3连接，用于驱动夹爪机构3完成仰俯动作。

基于上述技术方案，第一臂1、第二臂2和夹爪机构3均安装在支架8上，控制系统控制转动机构4驱动支架8在水平方向上转动到适宜角度，并带动第一臂1、第二臂2和夹爪机构3在水平方向上围绕支架8的轴线转动。第一臂1可在支架8上上下滑动，控制系统控制升降机构5驱动第一臂1在支架8上上下移动，从而带动第二臂2和夹爪机构3在Z轴上移动。第一臂1和第二臂2滑动连接，控制系统控制移动机构7驱动第二臂2在第一臂1上滑动，带动夹爪机构3在X轴上移动。控制系统控制仰俯机构6驱动夹爪机构3做仰俯运动，令夹爪机构3可以围绕Y轴转动。该机械手可在C轴(即围绕Z轴转动)、Z轴、X轴和B轴(即围绕Y轴转动)上运动。在非工作状态下，夹爪机构3水平设置在仰俯机构6的上方，第一臂1和第二臂2位置重合，第二臂2不伸出，与第一臂1保持相对静止的状态。

上料时，控制系统控制转动机构4驱动支架8转动，使得夹爪机构3在水平方向上转动到夹冶具19所在的方向上。控制系统控制升降机构5，令第一臂1上下移动，使得夹爪机构3与夹冶具19处于同一水平面上。控制系统控制夹爪机构3夹持住夹冶具19。搬运时，控制系统控制转动机构4驱动支架8转动，令夹爪机构3和夹冶具19正对数控机床20的侧门。控制系统控制移动机构7驱动第二臂2在第一臂1上滑动，第二臂2从第一臂1伸出，进入数控机床20的侧门，使得夹爪机构3在水平方向上移动并进入机床。工作人员可通过控制系统控制升降机构5驱动第一臂1升降，微调夹爪机构3的高度，使得夹爪机构3与卡盘21位于同一水平线上。随后控制系统控制仰俯机构6驱动夹爪机构3在竖直方向上翻转90度，完成仰俯动作，令夹冶具19横向布置。最后，控制系统再控制移动机构7驱动第二臂2向前伸出，夹爪机构3松开夹冶具19，便于卡盘21卡紧夹冶具19，完成整个上料作业。

下料的步骤与上料的步骤顺序相反，控制系统先控制移动机构7驱动第二臂2向前伸出，夹爪机构3卡紧夹冶具19，移动机构7驱动第二臂2在第一臂1上滑动，第二臂2从侧门回缩至第一臂1上。仰俯机构6驱动夹爪机构3在竖直方向上翻转，令夹冶具19竖直布置。控制系统控制升降机构5和转动机构4分别驱动第一臂1和支架8，使得夹爪机构3对准夹冶具19的放置位置，随后夹爪机构3松开夹冶具19，完成下料作业。

本实用新型实施例提供的机械手加装了仰俯机构6，使得夹爪机构3可以在竖直方向上围绕Y轴转动，完成仰俯动作，令夹冶具19从在竖直方向上自由翻转，夹冶具19既可以与水平线垂直，也可以与水平线平行设置。该机械手为四轴机械手，可完成在数控机床20上上下料的作业。在本实施例中，控制系统可以是PLC控制系统或其他具有控制功能的系统，夹爪机构3的结构与申请号为CN201821425269.4的专利中的夹爪机构结构相同，此处不再赘述。

其中，仰俯机构6包括水平设置的固定件61、回转座62和驱动电机63，回转座62中设有安装通孔10，固定件61可转动地安装在安装通孔10中，驱动电机63安装在回转座62的一端且其输出端与固定件61的一端连接，固定件61的另一端穿过安装通孔10与第二臂2固定连接，回转座62与夹爪机构3固定连接，驱动电机63与控制系统电连接。固定件61具有相对设置的两个端部，在本实施例中，固定件61为输出法兰，驱动电机63外套设有电机罩11，具有防尘的作用，电机罩11与回转座62固定连接。驱动电机63的输出端通过谐波减速机22与输出法兰连接。在工作状态下，控制系统控制驱动电机63驱动固定件61在回转座62中转动。由于固定件61的一端与第二臂2固定连接，驱动电机63运作时，固定件61固定不同，驱动电机63和回转座62受到相对作用力，产生相对转动，夹爪机构3固定连接在回转座62的外壁上，随着回转座62的转动而完成仰俯动作，达到夹爪机构3围绕Y轴转动的目的。固定件61通过转动组件9可转动地安装在安装通孔10中。转动组件9使得固定件61和安装通孔10的位置相对保持相对静止，同时可以令固定件61在安装通孔10转动。转动组件9包括依次安装在安装通孔10中的第一轴承压板91、第一轴承92、隔套93、第二轴承压板95、第二轴承压板95压板和油封96，固定件61与驱动电机63连接的一端设有台肩12，第一轴承压板91卡接在台肩12上且与第一轴承92的一侧抵接，第一轴承92、隔套93和第二轴承压板95均套接在固定件61上，隔套93的两侧分别与第一轴承92和第二轴承压板95抵接，第二轴承压板95压板卡接在固定件61上且其一侧与第二轴承压板95抵接，第二轴承压板95压板的另一侧与油封96的一侧抵接，油封96的另一侧与回转座62的外端面齐平。第一轴承压板91、第一轴承92、隔套93、第二轴承压板95和第二轴承压板95压板从内至外依次套接在固定件61外壁上，第一轴承92、隔套93、第二轴承压板95、第二轴承压板95压板和油封96的外壁与安装孔的内壁接触。隔套93用于隔开第一轴承92和第二轴承压板95，隔套93、第一轴承压板91和第二轴承压板95压板用于固定第一轴承92和第二轴承压板95的位置，避免第一轴承92和第二轴承压板95在转动时发生跳动，位置偏移。固定件61靠近第二轴承压板95压板的一端也设有台肩，可记为第二台肩，安装通孔10为台阶孔，第二轴承压板95压板套接在第二台肩上，第二轴承压板95压板的一侧与台阶孔的内壁和第二轴承压板95抵接，另一侧与油封96抵接。油封96用于使转动组件9在回转座62中保持密封状态，避免水或污染物进入回转座62的安装通孔10中，阻塞转动组件9转动。在本实施例中，第一轴承92和第二轴承压板95均为圆锥滚子轴承，圆锥滚子可以承受更大的压力，第一轴承92和第二轴承压板95的锥端相向设置，能承受一定的轴向力。

进一步的，移动机构7包括移动电机71、移动板72、第一同步带73、第一同步轮74和第二同步轮75，移动电机71安装在第一臂1上，移动电机71的输入端与控制系统电连接，移动电机71的输出端与第一同步轮74连接，第二同步轮75可转动地连接在第一臂1上，第一同步轮74通过第一同步带73和第二同步轮75传动连接，移动板72的一端固定连接在第一同步带73上，移动板72的另一端固定连接在第二臂2上。在本实施例中，移动电机71通过电机座13安装在第一臂1的一端底部，第二同步轮75可转动地安装在第一臂1的另一端底部，第一同步轮74和第二同步轮75之间的距离较长，使得第二臂2可在最大范围内左右移动。移动板72安装第二臂2靠近移动电机71的一端底部，仰俯机构6安装在第二臂2远离移动板72的一端。控制系统控制移动电机71驱动第一同步轮74转动，带动第一同步带73和第二同步轮75转动，使得固定在第一同步带73上的移动板72移动，进而驱使第二臂2在第一臂1上移动。为了使得第二臂2在第一臂1滑动得更顺畅，减少第一臂1和第二臂2之间的摩擦，第一臂1通过第一滑轨组件14与第二臂2滑动连接。

优选地，升降机构5包括升降电机51、齿轮52和齿条53，升降电机51安装在第一臂1上，升降电机51的输入端与控制系统电连接，升降电机51的输出端与齿轮52连接，齿条53竖直固定在支架8上，齿轮52与齿条53啮合传动连接。控制系统控制升降电机51驱动齿轮52转动，齿轮52与齿条53啮合，可带动第一臂1在支架8上上下移动。齿轮52和齿条53啮合，其传动比准确，可便于工作人员精准控制第一臂1在支架8上的位置。而且齿轮52和齿条53的使用寿命长，结构紧凑，而且二者均为标准件，便于替换。为了减少第一臂1在支架8上的摩擦力，本实用新型实施例提供的机械手还包括升降座15，升降座15的一侧与第一臂1固定连接，升降座15的另一侧通过第二滑轨组件16与支架8滑动连接。第二滑轨组件16竖直设置，用于支撑和引导升降座15，使得第一臂1在支架8上滑动顺畅，有利于第一臂1在支架8上做往复直线运动。在本实施例中，升降座15的纵截面形状为逆时针翻转90度的T字型，横截面形状为逆时针翻转90度的L型。

具体的，转动机构4包括底座41、水平电机42、第三同步轮43、第四同步轮44和第二同步带45，支架8的底部与底座41可转动地连接，水平电机42安装在底座41上，水平电机42的输入端与控制系统电连接，水平电机42的输出端与第三同步轮43连接，第四同步轮44与支架8的底部固定连接，第三同步轮43通过第二同步带45和第四同步轮44传动连接。第三同步轮43为主动轮，第四同步轮44为从动轮，第三同步轮43通过第二同步带45带动第四同步轮44转动。底座41上设有安装孔，水平电机42通过电机底板17竖直安装在底座41的安装孔中。控制系统控制水平电机42驱动第三同步轮43转动，带动第二同步带45和第四同步轮44转动，使得与第四同步轮44固定的支架8在水平方向上自转，令夹爪机构3可以围绕Z轴转动。

为了解决相同的问题，本实用新型实施例还提供一种料仓，其包括料仓本体和上述任一项所述的机械手，机械手安装在料仓本体18中，底座41固定安装在料仓本体18的底部内壁。机械手可在料仓本体18中自动夹取夹冶具，并完成仰俯的动作。

综上，本实用新型实施例所提供的一种机械手包括支架、第一臂、第二臂、转动机构、升降机构、夹爪机构、仰俯机构和移动机构等，通过转动机构驱动支架在水平方向上转动，带动夹爪机构围绕Z轴转动，通过升降机构驱动第一臂升降，从而改变夹爪机构在竖直方向上的位移。通过移动机构驱动第二臂在第一臂上移动，令夹爪机构可以在X轴上移动。通过仰俯机构驱动夹爪机构完成仰俯运动，使得机械手可以围绕Y轴转动。该机械手能在X轴和Z轴上自由移动，并可围绕Z轴和Y轴转动，能满足经过数控机床的侧门完成上下料作业的要求。本实用新型提供的机械手为四轴机械手，特别适用于将其安装在料仓中，当然在实际应用中，也可以将其安装在其他位置上。本实用新型还提供一种料仓，其包括安装了上述机械手的料仓本体，可便于机械手夹取夹冶具。

应当理解的是，本实用新型中采用术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括控制系统、转动机构、升降机构、夹爪机构、仰俯机构、移动机构、竖直设置的支架以及水平且平行设置的第一臂和第二臂，

所述控制系统的输出端分别与所述转动机构、所述升降机构、所述夹爪机构、所述移动机构和所述仰俯机构电连接，

所述转动机构安装在所述支架的底部，且其输出端与所述支架连接，用于驱动所述支架在水平方向上转动，

所述升降机构分别与所述第一臂和所述支架连接，用于驱动所述第一臂在所述支架上上下滑动，

所述移动机构安装在所述第一臂上且其输出端与所述第二臂连接，用于驱动所述第二臂在所述第一臂上来回滑动，

所述仰俯机构安装在所述第二臂上且与所述夹爪机构连接，用于驱动所述夹爪机构完成仰俯动作。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述仰俯机构包括水平设置的固定件、回转座和驱动电机，所述回转座中设有安装通孔，所述固定件可转动地安装在所述安装通孔中，所述驱动电机安装在所述回转座的一端且其输出端与所述固定件的一端连接，所述固定件的另一端穿过所述安装通孔与所述第二臂固定连接，所述回转座与所述夹爪机构固定连接，所述驱动电机与所述控制系统电连接。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述固定件通过转动组件可转动地安装在所述安装通孔中。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述转动组件包括依次安装在所述安装通孔中的第一轴承压板、第一轴承、隔套、第二轴承、第二轴承压板和油封，所述固定件与所述驱动电机连接的一端设有台肩，所述第一轴承压板卡接在所述台肩上且与所述第一轴承的一侧抵接，所述第一轴承、所述隔套和所述第二轴承均套接在所述固定件上，所述隔套的两侧分别与所述第一轴承和所述第二轴承抵接，所述第二轴承压板卡接在所述固定件上且其一侧与所述第二轴承抵接，所述第二轴承压板的另一侧与所述油封的一侧抵接，所述油封的另一侧与所述回转座的外端面齐平。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述移动机构包括移动电机、移动板、第一同步带、第一同步轮和第二同步轮，所述移动电机安装在所述第一臂上，所述移动电机的输入端与所述控制系统电连接，所述移动电机的输出端与所述第一同步轮连接，所述第二同步轮可转动地连接在所述第一臂上，所述第一同步轮通过所述第一同步带和所述第二同步轮传动连接，所述移动板的一端固定连接在所述第一同步带上，所述移动板的另一端固定连接在所述第二臂上。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第一臂通过第一滑轨组件与所述第二臂滑动连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的机械手，其特征在于，所述升降机构包括升降电机、齿轮和齿条，所述升降电机安装在所述第一臂上，所述升降电机的输入端与所述控制系统电连接，所述升降电机的输出端与所述齿轮连接，所述齿条竖直固定在所述支架上，所述齿轮与所述齿条啮合传动连接。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，还包括升降座，所述升降座的一侧与所述第一臂固定连接，所述升降座的另一侧通过第二滑轨组件与所述支架滑动连接。

9.根据权利要求1-6任一项所述的机械手，其特征在于，所述转动机构包括底座、水平电机、第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，所述支架的底部与所述底座可转动地连接，所述水平电机安装在所述底座上，所述水平电机的输入端与所述控制系统电连接，所述水平电机的输出端与所述第三同步轮连接，所述第四同步轮与所述支架的底部固定连接，所述第三同步轮通过所述第二同步带和所述第四同步轮传动连接。

10.一种料仓，其特征在于，包括料仓本体和如权利要求1-9任一项所述的机械手，所述机械手安装在所述料仓本体内。

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