CN220922413U - 七轴协作机器人及多工位上下料协作系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于协作机器人技术领域，具体涉及一种七轴协作机器人及多工位上下料协作系统。该七轴协作机器人通过将机械臂安装在移动座上，机械臂上设置有夹具组件，移动机构可以驱动机械臂往返于多工位之间进行上下料，扩大了机械臂的工作范围，可以适应多工位应用场景。

Description

七轴协作机器人及多工位上下料协作系统

技术领域

本实用新型属于协作机器人技术领域，具体涉及一种七轴协作机器人及多工位上下料协作系统。

背景技术

随着机器人的技术的不断迭代，且根据工业生产与制造的需求出现了协作机器人，协作机器人能协助人类完成机械性的工作，充分发挥机器人的效率及人类的智能且极大地促进制造企业的快速发展。

CN208992710U公开了一种自动上料装置，该机器人可以对板状产品进行上下料。但是，此类协作机器人的工作臂是固定在机箱上的，其工作范围小，当面临需要将工件在多个机床之间，或者机床与清洗设备之间转运时，该类协作机器人将无法胜任。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种七轴协作机器人及多工位上下料协作系统，以解决现有协作机器人的工作臂是固定在机箱上的，工作范围较小，不能胜任多工位上下料的技术问题。

本申请提供一种七轴协作机器人。该七轴协作机器人包括：移动座，安装在移动机构上，所述移动机构用于连接至少两个工位；以及机械臂，安装在移动座上，且其工作端设置有夹具组件。

在本申请的一实施例中，所述移动机构包括轨道以及驱动机构，所述移动座安装在轨道上；所述驱动机构用于驱动移动座沿轨道移动。

在本申请的一实施例中，所述七轴协作机器人还包括控制箱，与机械臂和/或移动机构电性连接。

在本申请的一实施例中，所述轨道的一端安装在控制箱上。

在本申请的一实施例中，所述轨道的下部设置有若干支撑座。

在本申请的一实施例中，所述夹具组件包括：安装板，设置在机械臂的输出轴上；至少两个夹持件，设置在安装板上。

在本申请的一实施例中，所述夹持件的数量为三个。

在本申请的一实施例中，所述安装板上设置有若干吹扫管。

在本申请的一实施例中，所述轨道上设置有齿条；所述驱动机构安装在移动座上，且所述驱动机构的输出轴上设置有与齿条配合的齿轮。

相应地，本申请提供一种多工位上下料协作系统，包括：如上所述的七轴协作机器人，以及至少两个工位；所述七轴协作机器人的移动机构用于驱动机械臂在工位之间移动。

本实用新型的有益效果是：

区别于现有技术，本申请提供一种七轴协作机器人。该七轴协作机器人通过将机械臂安装在移动座上，机械臂上设置有夹具组件，移动机构可以驱动机械臂往返于多工位之间进行上下料，扩大了机械臂的工作范围，可以适应多工位应用场景。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的一优选实施例的七轴协作机器人的立体图；

图2是本实用新型的一优选实施例的夹具组件的立体图；

图3是图2中A处的示意图；

图4是本实用新型的一优选实施例的多工位上下料协作系统的俯视图。

图中：

移动座1、移动机构2、轨道21、齿条211、驱动机构22、齿轮221、机械臂3、夹具组件4、安装板41、夹持件42、吹扫管43、控制箱5、支撑座6。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本申请提供一种七轴协作机器人及多工位上下料协作系统，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

为解决现有协作机器人的工作臂是固定在机箱上的，工作范围较小，不能胜任多工位上下料的技术问题，本申请的一实施例提供一种七轴协作机器人。该七轴协作机器人通过将机械臂安装在移动座上，机械臂上设置有夹具组件，移动机构可以驱动机械臂往返于多工位之间进行上下料，扩大了机械臂的工作范围，可以适应多工位应用场景。下文进行详细阐述。

请参阅图1，图1是本申请七轴协作机器人一实施例的结构示意图。

在一实施例中，七轴协作机器人包括：

移动座1，安装在移动机构2上，所述移动机构2用于连接至少两个工位；以及机械臂3，安装在移动座1上，且其工作端设置有夹具组件4。

具体的，移动机构2的周围可以设置多个工位，每个工位的工序可以是串联的，也可以是并联的；尤其是当工位之间的工序是有先后顺序的情形下，当某一工位需要进行上下料时，移动机构2可以驱动移动座1移动至该工位，通过夹具组件4进行下料和上料，然后再移动至下一工位进行下料和上料。

作为移动机构2的可选实施方式，所述移动机构2包括轨道21以及驱动机构22，所述移动座1安装在轨道21上；所述驱动机构22用于驱动移动座1沿轨道21移动。

具体的，移动机构2可以但不限于是市面有售的直线电机和滑动模组。

在本实施例中，所述七轴协作机器人还包括控制箱5，与机械臂3和/或移动机构2电性连接。

具体的，控制箱5可以与机械臂3通信连接，进行数据传输；控制箱5可以与移动机构2的电机连接，对电机进行控制；需要说明的是，本申请旨在对结构进行改进，至于具体的控制程序本领域技术人员可以是采用现有控制程序实现。

优选的，为了便于对移动机构2进行安装，且节省支撑座6，所述轨道21的一端可以安装在控制箱5上。

可选的，轨道21的下部设置有若干支撑座6，可以提升稳定性。

参见图2，优选的，所述夹具组件4包括：安装板41，设置在机械臂3的输出轴上；至少两个夹持件42，设置在安装板41上。

在一种应用场景中，当需要对某一工位的加工设备进行上下料操作前，夹具组件4中的一个夹持件42可以是呈空位状态，其余夹持件42可以夹持有待加工工件；空夹持件42夹取该加工设备的一加工位置的工件后，夹持有待加工工件的夹持件42将待加工工件放入该设备刚空出来的加工位置，即完成了该加工设备的一加工位置的上下料；重复上述操作直至该设备的所有加工位置完成上下料，即可移动至下一工位。

优选的，为了满足具有双加工位置的设备上小料，所述夹持件42的数量可以为三个；当然，若一设备具有n个加工位置，则夹具组件4的夹持件42的数量可以是n+1个。

在本实施例中，为了便于在上料前对加工位置进行吹扫，所述安装板41上设置有若干吹扫管43。

具体的，吹扫管43的一端可以与气源连接，例如压缩机，另一端为吹气端；一个安装板41上可以仅配备一个吹扫管43，在完成取料后、进行上料前，可以通过机械臂3对安装板41进行旋转，使得吹扫管43的吹气方向朝向该空加工位置，完成吹扫后，再通过机械臂3对安装板41进行旋转，将一夹持件42对准该加工位置；当然，安装板41上可以设置有多个吹扫管43，可以与相应夹持件42一一对应设置，例如，在一夹持件42上料前，机械臂3对安装板41进行旋转使得该夹持件42对准该加工位置，此时相应的吹扫管43也已对准该加工位置，直接进行吹扫即可，可以提升工作效率。

参见图3，作为移动机构2的一种可选实施方式，所述轨道21上设置有齿条211；所述驱动机构22安装在移动座1上，且所述驱动机构22的输出轴上设置有与齿条211配合的齿轮221。

参见图4，相应的，在上述实施例的基础上，本申请的另外一些实施例提供了一种多工位上下料协作系统，包括：如上所述的七轴协作机器人，以及至少两个工位；所述七轴协作机器人的移动机构2用于驱动机械臂3在工位之间移动。

具体的，在一种应用场景中，第一工位可以是用于存料的工位，第二工位和第三工位可以是对工件进行加工或处理的工位，且各工位的设备占地较大，固定式协作机器人的工作范围无法覆盖；采用本申请的七轴协作机器人，机械臂3在第一工位夹持待加工工件后，移动机构2可以驱动机械臂3至第二工位进行上下料，然后再移动至第三工位进行上下料，最后返回第一工位上下料，以此循环，即可实现在多工位间上下料，工作效率高。

综上所述，本申请的七轴协作机器人通过将机械臂3安装在移动座1上，机械臂3上设置有夹具组件4，移动机构2可以驱动机械臂3往返于多工位之间进行上下料，扩大了机械臂3的工作范围，可以适应多工位应用场景，及通过设置移动机构2与6轴机械臂构成了七轴协作机器人；则夹具组件4的夹持件42的数量可以是n+1个，可以对具有n个加工位置的设备进行上小料，工作效率高。

本申请中选用的各个器件(未说明具体结构的部件)均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种七轴协作机器人，其特征在于，包括：

移动座(1)，安装在移动机构(2)上，所述移动机构(2)用于连接至少两个工位；以及

机械臂(3)，安装在移动座(1)上，且其工作端设置有夹具组件(4)。

2.根据权利要求1所述的七轴协作机器人，其特征在于，

所述移动机构(2)包括轨道(21)以及驱动机构(22)，所述移动座(1)安装在轨道(21)上；

所述驱动机构(22)用于驱动移动座(1)沿轨道(21)移动。

3.根据权利要求2所述的七轴协作机器人，其特征在于，

所述七轴协作机器人还包括控制箱(5)，与机械臂(3)和/或移动机构(2)电性连接。

4.根据权利要求3所述的七轴协作机器人，其特征在于，

所述轨道(21)的一端安装在控制箱(5)上。

5.根据权利要求2所述的七轴协作机器人，其特征在于，

所述轨道(21)的下部设置有若干支撑座(6)。

6.根据权利要求1所述的七轴协作机器人，其特征在于，

所述夹具组件(4)包括：

安装板(41)，设置在机械臂(3)的输出轴上；

至少两个夹持件(42)，设置在安装板(41)上。

7.根据权利要求6所述的七轴协作机器人，其特征在于，

所述夹持件(42)的数量为三个。

8.根据权利要求6所述的七轴协作机器人，其特征在于，

所述安装板(41)上设置有若干吹扫管(43)。

9.根据权利要求2所述的七轴协作机器人，其特征在于，

所述轨道(21)上设置有齿条(211)；

所述驱动机构(22)安装在移动座(1)上，且所述驱动机构(22)的输出轴上设置有与齿条(211)配合的齿轮(221)。

10.一种多工位上下料协作系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-9任一项所述的七轴协作机器人，以及至少两个工位；

所述七轴协作机器人的移动机构(2)用于驱动机械臂(3)在工位之间移动。