CN115285127A - 车辆最小转弯半径计算方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆最小转弯半径计算方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆技术领域，包括获取车辆的轴距、转向轮轮距以及车辆转向时对应的转向角度；当车辆转向系统不符合阿克曼转向时，基于轴距、转向轮轮距和转向角度计算得到修正角度；基于轴距、转向轮轮距、转向角度和修正角度计算得到车辆最小转弯半径。通过本申请，仅需测量轮胎转向角度、转向轮轮距和轴距，并结合修正角度来计算得到车辆最小转弯半径，不仅有效提升了车辆最小转弯半径的计算精度，且参数获取简单易操作，此外可摆脱车辆设计及试验阶段对试验场地的需求，进而能够消除试验场地及设备不确定性带来的测量误差的同时，提升车辆最小转弯半径的测量效率。

Description

车辆最小转弯半径计算方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆最小转弯半径计算方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

车辆最小转弯半径是指当转向盘转到极限位置，车辆以最低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心在支承平面上滚过的轨迹圆半径，其在很大程度上反映了车辆通过最小曲率半径弯曲道路的能力和在狭窄路面上调头行驶以及绕过不可越过的障碍物的能力。通常来说，对应不同的用车需求，车辆最小转弯半径有不同的评价标准，并不是说转弯半径越大越好或者越小越好，即有的车辆追求性能，需要更灵活的操作空间，而有的车辆则以安全为重，若提供太多的操作空间，反而易导致事故的发生。

比如，对于追求车辆性能的车主来说，车辆最小转弯半径越小，车辆的操控性越好，使得车主可以更大程度的操控车辆；而在一些狭窄弯曲的区域也要求最小转弯半径越小越好，因为若车辆最小转弯半径不够小，车辆转向不够灵敏，以致车辆很难顺利通过狭窄弯曲的区域；但是，对于一些大货车和水泥罐车而言，车辆最小转弯半径就不能太小，因为大型车辆的尺寸，如果最小转弯半径太小，转弯幅度太大，非常容易侧翻，进而存在很大的安全隐患。由此可见，对车辆最小转弯半径进行测量是十分必要的。

相关技术中，主要通过滴水法直接测量和GPS(Global Positioning System，全球定位系统)轨迹跟踪等方法来进行车辆最小转弯半径的计算。但是，滴水法需对行驶轨迹进行测量，而行驶轨迹中心点不易获取且测量存在误差，以致车辆最小转弯半径的测量精度较差，此外还需要使用试验场地进行动态试验，而满足要求的试验场地资源紧张，且场地试验耗时较长，以致试验效率低；而GPS轨迹跟踪法则需要基于GPS定位测量行驶轨迹后，方能计算出车辆最小转弯半径，但由于GPS本身存在误差，以致行驶轨迹的测量往往存在误差，进而导致车辆最小转弯半径的测量精度也较差，且其同样需要使用试验场地进行动态试验，而满足要求的试验场地资源紧张，且场地试验耗时较长，以致试验效率低。由此可见，通过滴水法和GPS轨迹跟踪法计算车辆最小转弯半径均存在计算结果精度差且效率低的问题。

发明内容

本申请提供一种车辆最小转弯半径计算方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中通过滴水法和GPS轨迹跟踪法计算车辆最小转弯半径而导致的计算结果精度差且效率低的问题。

第一方面，提供了一种车辆最小转弯半径计算方法，包括以下步骤：

获取车辆的轴距、转向轮轮距以及车辆转向时对应的转向角度；

当车辆转向系统不符合阿克曼转向时，基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度；

基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径。

一些实施例中，所述转向角度包括内侧转向角度和外侧转向角度，所述基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度，包括：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述内侧转向角度和所述外侧转向角度代入第一计算公式，得到修正角度，所述第一计算公式为：

式中，θ表示修正角度，L表示轴距，α表示内侧转向角度，β表示外侧转向角度，W表示转向轮轮距。

一些实施例中，所述基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径，包括：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第二计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第二计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，β表示外侧转向角度，θ表示修正角度。

一些实施例中，所述基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径，包括：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第三计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第三计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，α表示内侧转向角度，W表示转向轮轮距，θ表示修正角度。

一些实施例中，当所述修正角度等于0时，所述车辆转向系统符合阿克曼转向。

第二方面，提供了一种车辆最小转弯半径计算装置，包括：

参数获取单元，其用于获取车辆的轴距、转向轮轮距以及车辆转向时对应的转向角度；

第一计算单元，其用于当车辆转向系统不符合阿克曼转向时，基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度；

第二计算单元，其用于基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：不仅能够提升车辆最小转弯半径的计算精度，且能提升车辆最小转弯半径的测量效率。

一些实施例中，所述转向角度包括内侧转向角度和外侧转向角度，所述第一计算单元具体用于：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述内侧转向角度和所述外侧转向角度代入第一计算公式，得到修正角度，所述第一计算公式为：

式中，θ表示修正角度，L表示轴距，α表示内侧转向角度，β表示外侧转向角度，W表示转向轮轮距。

一些实施例中，所述第二计算单元具体用于：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第二计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第二计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，β表示外侧转向角度，θ表示修正角度。

第三方面，提供了一种车辆最小转弯半径计算设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的车辆最小转弯半径计算方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的车辆最小转弯半径计算方法。

本申请提供了一种车辆最小转弯半径计算方法、装置、设备及可读存储介质，包括获取车辆的轴距、转向轮轮距以及车辆转向时对应的转向角度；当车辆转向系统不符合阿克曼转向时，基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度；基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径。通过本申请，仅需测量轮胎转向角度、转向轮轮距和轴距，并结合修正角度来计算得到车辆最小转弯半径，不仅有效提升了车辆最小转弯半径的计算精度，且参数获取简单易操作，此外可摆脱车辆设计及试验阶段对试验场地的需求，进而能够消除试验场地及设备不确定性带来的测量误差的同时，提升车辆最小转弯半径的测量效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆最小转弯半径计算方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆转向系统不符合阿克曼转向时，车辆转弯示意图；

图3为本申请实施例提供的车辆转向系统符合阿克曼转向时，车辆转弯示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆最小转弯半径计算装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆最小转弯半径计算设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种车辆最小转弯半径计算方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中通过滴水法和GPS轨迹跟踪法计算车辆最小转弯半径而导致的计算结果精度差且效率低的问题。

图1是本申请实施例提供的一种车辆最小转弯半径计算方法，包括以下步骤：

步骤S10：获取车辆的轴距、转向轮轮距以及车辆转向时对应的转向角度；

示范性的，在本实施例中，当车辆处在低速状态下时，车身运动将处于稳定状态，可利用该特性进行几何关系建模，进而为最小转弯半径的静态测量方法提供有利条件。因此本实施例可以使用静态测量的方法获取包括车辆的轴距、转向轮轮距以及车辆转向时对应的转向角度在内的基本参数，再通过以上这些基本参数进行数值计算来获取车辆最小转弯半径。其中，转向角度包括内侧转向角度和外侧转向角度，当车辆左转时，左轮对应的转向角的角度为内侧转向角度，右轮对应的转向角的角度为外侧转向角度；同理，当车辆右转时，右轮对应的转向角的角度为内侧转向角度，左轮对应的转向角的角度为外侧转向角度。

需要说明的是，本实施例可以通过传统测量工具测量轴距、轮距以及转向角度，也可以通过传感器测量轴距、轮距以及转向角度，还可以采用其他能够测量轴距、轮距以及转向角度的方法来实现基本参数的获取，具体采用哪种方法可以根据实际需求确定，在此不作限定。

步骤S20：当车辆转向系统不符合阿克曼转向时，基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度；

示范性的，在本实施例中，车辆在转向时，所有点都会围绕一个圆心旋转。而当车辆不符合阿克曼转向时，参见图2所示(图2中的A、B、C和D分别代表车轮)，车辆左、右车轮旋转中心O₁、O₂与后轴延长线未交汇于一点，但车辆在旋转时仍会围绕车轮实际旋转中心O旋转，考虑到左右悬架刚度、车轮刚度接近，低速状态下，可近似认为地面给车轮的力值相等，进而得出：图2中的∠OAO₁≈∠OBO₂＝θ，因此可以根据该θ值来修正转向角，具体可以根据轴距、转向轮轮距和转向角度计算得到修正角度θ。

进一步的，所述转向角度包括内侧转向角度和外侧转向角度，所述基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度，包括：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述内侧转向角度和所述外侧转向角度代入第一计算公式，得到修正角度，所述第一计算公式为：

式中，θ表示修正角度，L表示轴距，α表示内侧转向角度，β表示外侧转向角度，W表示转向轮轮距。

示范性的，在本实施例中，由于∠OAO₁≈∠OBO₂＝θ，因此，可得到：

式中，θ表示修正角度，L表示轴距，α表示内侧转向角度，β表示外侧转向角度，W表示转向轮轮距。

对上式进行转化后，可得到第一计算公式：

因此，将轴距L、转向轮轮距W、内侧转向角度α和外侧转向角度β代入第一计算公式，即可得到修正角度θ。

步骤S30：基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径。

示范性的，在本实施例中，通过修正角度对转向角度进行修正后，再根据修正后的转向角度和轴距、转向轮轮距即可准确计算出车辆最小转弯半径。在此过程中，仅需通过静态测量方法测量轮胎转向角度、转向轮轮距和轴距，并结合修正角度来计算得到车辆最小转弯半径，不仅有效提升了车辆最小转弯半径的计算精度，且参数获取简单易操作，此外可摆脱车辆设计及试验阶段对试验场地的需求，进而能够消除试验场地及设备不确定性带来的测量误差的同时，提升车辆最小转弯半径的测量效率。

进一步的，所述基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径，包括：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第二计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第二计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，β表示外侧转向角度，θ表示修正角度。

示范性的，在本实施例中，根据轴距、转向轮轮距、外侧转向角度和修正角度计算得到车辆最小转弯半径。具体的，将轴距、转向轮轮距、外侧转向角度和修正角度代入第二计算公式，得到车辆最小转弯半径，第二计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，β表示外侧转向角度，θ表示修正角度。

进一步的，所述基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径，包括：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第三计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第三计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，α表示内侧转向角度，W表示转向轮轮距，θ表示修正角度。

示范性的，在本实施例中，根据轴距、转向轮轮距、内侧转向角度和修正角度计算得到车辆最小转弯半径。具体的，将轴距、转向轮轮距、内侧转向角度和修正角度代入第三计算公式，得到车辆最小转弯半径，第三计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，α表示内侧转向角度，W表示转向轮轮距，θ表示修正角度。

进一步的，当所述修正角度等于0时，所述车辆转向系统符合阿克曼转向。

示范性的，在本实施例中，当车辆转向系统符合阿克曼转向时，如图3所示，车辆旋转中心O位于车辆后轴延长线上，且车辆左、右车轮旋转中心O₁、O₂与后轴延长线交汇于一点，此时车辆轮胎中心和旋转中心连线OA和OB相对于车轮纵向中心线垂直，进而得到以下两种最小转弯半径的计算方法，即第四计算公式和第五计算公式分别为：

因此，当车辆转向系统符合阿克曼转向时，将轴距L和外侧转向角度β代入第四计算公式中或者将轴距L、转向轮轮距W和内侧转向角度α代入第五计算公式中，即可计算得到车辆最小转弯半径。

而当修正角度θ为0时，第二计算公式与第四计算公式相同，且第三计算公式与第五计算公式相同；因此，本实施例中提供的第二计算公式和第三计算公式依然适用于车辆转向系统符合阿克曼转向时车辆最小转弯半径的计算，即当车辆转向系统符合阿克曼转向时，只需将轴距L、外侧转向角度β和修正角度θ代入第二计算公式，或将轴距L、转向轮轮距W、内侧转向角度α和修正角度θ代入第三计算公式，即可计算得到车辆最小转弯半径。需要说明的是，此时通过第一计算公式计算得到的修正角度θ等于0。

以下本实施例将以前轴转向汽车，其实际测得的最小转弯半径为5.4m，轴距L＝2.460m，前轮距W＝1.465m，且转向盘转到极限位置时，内侧转向角α＝33.5°，外侧转向角β＝29.92°为例计算车辆最小转弯半径：将L、W、α和β代入第一计算公式，得到修正角度θ＝2.832673301°；然后将L、β和θ代入第二计算公式，即可计算得到车辆最小转弯半径R＝5.402m。由此可见，通过本实施例提供的方法计算得到的车辆最小转弯半径为5.402m，其与实际测得的最小转弯半径为5.4m之间的误差仅为0.037％。

综上，本实施例针对二轴车辆提出了一种车辆最小转弯半径的计算方法，综合考虑了符合阿克曼转向车辆和非阿克曼转向车辆，并通过近似优化提出一种算法求取车辆实际转向中心和转向角，解决了车辆最小转弯半径的计算和测量问题。本实施例仅需测量轮胎转向角、车辆轮距和轴距，即可得车辆最小转弯半径，不仅参数获取方法简单易操作，试验重复性和可复现性强，且明显提升了测量精度；同时由于无需通过车轮轨迹就能计算得到车辆最小转弯半径，因此本实施例可摆脱车辆设计及试验阶段对试验场地的需求，进而能够消除试验场地及设备不确定性带来的测量误差。

参见图4所示，本申请实施例提供了一种车辆最小转弯半径计算装置，包括：

参数获取单元，其用于获取车辆的轴距、转向轮轮距以及车辆转向时对应的转向角度；

第一计算单元，其用于当车辆转向系统不符合阿克曼转向时，基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度；

第二计算单元，其用于基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径。

进一步的，所述转向角度包括内侧转向角度和外侧转向角度，所述第一计算单元具体用于：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述内侧转向角度和所述外侧转向角度代入第一计算公式，得到修正角度，所述第一计算公式为：

式中，θ表示修正角度，L表示轴距，α表示内侧转向角度，β表示外侧转向角度，W表示转向轮轮距。

进一步的，所述第二计算单元具体用于：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第二计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第二计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，β表示外侧转向角度，θ表示修正角度。

进一步的，所述第二计算单元具体还用于：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第三计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第三计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，α表示内侧转向角度，W表示转向轮轮距，θ表示修正角度。

进一步的，当所述修正角度等于0时，所述车辆转向系统符合阿克曼转向。

需要说明的是，所属本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述车辆最小转弯半径计算方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的车辆最小转弯半径计算装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的车辆最小转弯半径计算设备上运行。

本申请实施例还提供了一种车辆最小转弯半径计算设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的车辆最小转弯半径计算方法的全部步骤或部分步骤。

其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)、安全数字(Secure digital，SD)卡、闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述的车辆最小转弯半径计算方法的全部步骤或部分步骤。

本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only memory，ROM)、随机存取存储器(Random Accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆最小转弯半径计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的轴距、转向轮轮距以及车辆转向时对应的转向角度；

当车辆转向系统不符合阿克曼转向时，基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度；

基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径。

2.如权利要求1所述的车辆最小转弯半径计算方法，其特征在于，所述转向角度包括内侧转向角度和外侧转向角度，所述基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度，包括：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述内侧转向角度和所述外侧转向角度代入第一计算公式，得到修正角度，所述第一计算公式为：

式中，θ表示修正角度，L表示轴距，α表示内侧转向角度，β表示外侧转向角度，W表示转向轮轮距。

3.如权利要求1所述的车辆最小转弯半径计算方法，其特征在于，所述基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径，包括：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第二计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第二计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，β表示外侧转向角度，θ表示修正角度。

4.如权利要求1所述的车辆最小转弯半径计算方法，其特征在于，所述基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径，包括：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第三计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第三计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，α表示内侧转向角度，W表示转向轮轮距，θ表示修正角度。

5.如权利要求3或4所述的车辆最小转弯半径计算方法，其特征在于：当所述修正角度等于0时，所述车辆转向系统符合阿克曼转向。

6.一种车辆最小转弯半径计算装置，其特征在于，包括：

参数获取单元，其用于获取车辆的轴距、转向轮轮距以及车辆转向时对应的转向角度；

第一计算单元，其用于当车辆转向系统不符合阿克曼转向时，基于所述轴距、所述转向轮轮距和所述转向角度计算得到修正角度；

第二计算单元，其用于基于所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度计算得到车辆最小转弯半径。

7.如权利要求6所述的车辆最小转弯半径计算装置，其特征在于，所述转向角度包括内侧转向角度和外侧转向角度，所述第一计算单元具体用于：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述内侧转向角度和所述外侧转向角度代入第一计算公式，得到修正角度，所述第一计算公式为：

式中，θ表示修正角度，L表示轴距，α表示内侧转向角度，β表示外侧转向角度，W表示转向轮轮距。

8.如权利要求6所述的车辆最小转弯半径计算装置，其特征在于，所述第二计算单元具体用于：

将所述轴距、所述转向轮轮距、所述转向角度和所述修正角度代入第二计算公式，得到车辆最小转弯半径，所述第二计算公式为：

式中，R表示车辆最小转弯半径，L表示轴距，β表示外侧转向角度，θ表示修正角度。

9.一种车辆最小转弯半径计算设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至5中任一项所述的车辆最小转弯半径计算方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现权利要求1至5中任一项所述的车辆最小转弯半径计算方法。

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