CN115273520A - 变道虚拟线的检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种变道虚拟线的检测方法和装置，包括：基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道，若待检测车道的端点处存在与待检测车道连接的道路面，则响应于与待检测车道连接的道路面为无效道路面，且端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息，其中，提示信息用于提示端点处缺失变道虚拟线，可以较为可靠且准确的检测是否存在缺失的变道虚拟线。

Description

变道虚拟线的检测方法和装置

技术领域

本公开涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种变道虚拟线的检测方法和装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对高精地图的要求越来越高。

基于高精地图可知，车辆可能无法进入某车道，车辆也可能无法退出某车道，因此，可以在高精地图中生成变道虚拟线，以使得车辆通过变道的方式确保安全且可靠地行驶。

发明内容

本公开提供一种变道虚拟线的检测方法和装置，用于对被遗漏制作的变道虚拟线进行检测，以提高制作高精地图的完整性和有效性。

第一方面，本公开实施例提供一种变道虚拟线的检测方法，包括：

基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道；

若所述待检测车道的端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为无效道路面，且所述端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息；

其中，所述无效道路面为车辆不可通行的道路面，所述提示信息用于提示所述端点处缺失变道虚拟线。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：

若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为有效道路面，则确定所述端点的车道属性，其中，所述有效到路面为车辆可通行的道路面；所述车道属性用于表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为车辆可通行的有效车道，或者为车辆不可通行的无效车道；

若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为无效车道，则生成所述提示信息。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：

若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道是有效车道，则获取所述端点处的车辆可通行宽度；

若所述车辆可通行宽度小于预设车辆通行宽度，则生成所述提示信息。

在本公开的一个实施例中，所述确定所述端点的车道属性，包括：

获取与所述待检测车道连接的所述有效道路面的车道中，包括所述端点的第一至少部分车道；

根据所述待检测车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述待检测车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性，包括：

获取所述待检测车道中包括所述端点的第二至少部分车道；

根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性，包括：

确定所述第二至少部分车道与所述第一至少部分车道之间的公共车道；

根据所述公共车道的宽度确定所述车道属性。

在本公开的一个实施例中，在所述基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道之后，所述方法还包括：

若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则获取与所述待检测车道连接的道路面中，包括所述端点的第一至少部分道路面；

根据所述待检测车道和所述第一至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述待检测车道和所述第一至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面，包括：

从包括所述待检测车道的道路面中，获取包括所述端点的第二至少部分道路面；

根据所述第一至少部分道路面和所述第二至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述第一至少部分道路面和所述第二至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面，包括：

计算所述第一至少部分道路面与所述第二至少部分道路面的宽度占比，并根据所述宽度占比确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效路面。

在本公开的一个实施例中，所述端点包括所述待检测车道的起点和/或终点。

第二方面，本公开实施例提供一种变道虚拟线的检测装置，包括：

第一确定单元，用于基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道；

第一生成单元，用于若所述待检测车道的端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为无效道路面，且所述端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息；

其中，所述无效道路面为车辆不可通行的道路面，所述提示信息用于提示所述端点处缺失变道虚拟线。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：

第二确定单元，用于若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为有效道路面，则确定所述端点的车道属性，其中，所述有效到路面为车辆可通行的道路面；所述车道属性用于表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为车辆可通行的有效车道，或者为车辆不可通行的无效车道；

第二生成单元，用于若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为无效车道，则生成所述提示信息。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：

第一获取单元，用于若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道是有效车道，则获取所述端点处的车辆可通行宽度；

第三生成单元，用于若所述车辆可通行宽度小于预设车辆通行宽度，则生成所述提示信息。

在本公开的一个实施例中，所述第二确定单元，包括：

第一获取子单元，用于获取与所述待检测车道连接的所述有效道路面的车道中，包括所述端点的第一至少部分车道；

第一确定子单元，用于根据所述待检测车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。

在本公开的一个实施例中，所述第一确定子单元，包括：

获取模块，用于获取所述待检测车道中包括所述端点的第二至少部分车道；

第一确定模块，用于根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。

在本公开的一个实施例中，所述第一确定模块用于，确定所述第二至少部分车道与所述第一至少部分车道之间的公共车道，并根据所述公共车道的宽度确定所述车道属性。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：

第二获取单元，用于若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则获取与所述待检测车道连接的道路面中，包括所述端点的第一至少部分道路面；

第三确定单元，用于根据所述待检测车道和所述第一至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

在本公开的一个实施例中，所述第三确定单元，包括：

第二获取子单元，用于从包括所述待检测车道的道路面中，获取包括所述端点的第二至少部分道路面；

第二确定子单元，用于根据所述第一至少部分道路面和所述第二至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

在本公开的一个实施例中，所述第二确定子单元，包括：

计算模块，用于计算所述第一至少部分道路面与所述第二至少部分道路面的宽度占比；

第二确定模块，用于根据所述宽度占比确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效路面。

在本公开的一个实施例中，所述端点包括所述待检测车道的起点和/或终点。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使电子设备能够执行本公开第一方面中任一项的所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面中任一项所述的方法。

本公开实施例提供一种变道虚拟线的检测方法和装置，包括：基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道，若待检测车道的端点处存在与待检测车道连接的道路面，则响应于与待检测车道连接的道路面为无效道路面，且端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息，其中，提示信息用于提示端点处缺失变道虚拟线，通过结合道路面实现对是否存在缺失的变道虚拟线的技术特征，可以较为可靠且准确的检测是否存在缺失的变道虚拟线。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一个实施例的场景示意图；

图2为本公开另一实施例的场景示意图；

图3为本公开一个实施例的变道虚拟线的检测方法的流程图；

图4为本公开另一实施例的变道虚拟线的检测方法的流程图；

图5为本公开一个实施例的变道虚拟线的检测装置的示意图；

图6为本公开另一实施例的变道虚拟线的检测装置的示意图；

图7为本公开一实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

电子地图，是指以计算机屏幕和投影大屏幕为媒介的地图。

电子地图包括高精地图(Precision Map)，高精地图也称为高精度地图，是指相对于普通导航电子地图而言的服务于自动驾驶系统的专题地图。因此，高精地图也可以称为自动驾驶地图和高分辨率地图，为面向自动驾驶汽车的一种新的地图数据范式。

相应的，高精地图数据可以理解为高精地图的数据。

道路，是指公路、城市道路、以及其他可供车辆(主要指机动车)通行的地方。

道路面，是指道路的路面。

车道级，是指在导航或者对高精地图渲染时，可以精确到每一个车道。

变道虚拟线，是指当一个车道无法进入时，在车道开始的位置生成的虚拟线，或者，当一个车道无法退出时，在车道结束的位置生成的虚拟线，该虚拟线在实际场景中是不存在的，用于指引车辆的正常通行，如从一个车道变更至另一个车道。

示例性的，图1和图2为需要制作变道虚拟线的场景示意图。

如图1所示，第一车道和第二车道为相邻的车道，第一车道为可以通行的车道，当车辆在行驶至第二车道的尾部时，无法继续通行。因此，需要制作变道虚拟线，以便车辆由第二车道变道至第一车道。

例如，若第二车道的尾部所处的路段为施工路段，则车辆在行驶至第二车道的尾部时，无法继续行驶，而为了使得车辆能够到达目的地，需要制作由第二车道变道至第一车道的变道虚拟线，以便车辆在行驶至第二车道的尾部时，基于该变道虚拟线，从第二车道变道至第一车道，从而继续行驶直至达到目的地。

如图2所示，第三车道为车辆可以通行的车道，而第四车道为非机动车道，车辆无法在第四车道上行驶。因此，在图2所示的场景中，需要制作变道虚拟线，以便车辆由第三车道变道至第五车道。

也就是说，变道虚拟线可以提高车辆行驶的安全性和可靠性，因此，对变道虚拟线进行检测，以挖掘被遗漏制作的变道虚拟线，即确定是否缺失变道虚拟线尤其重要。

如在图1所示的场景中，若没有制作从第二车道变道至第一车道的变道虚拟线，则车辆在行驶至第二车道的尾部时，无法继续行驶。而通过挖掘被遗漏制作的由第二车道变道至第一车道的变道虚拟线，可以绘制由第二车道变道至第一车道的变道虚拟线，以使得车辆基于该变道虚拟线，从第二车道变道至第一车道，提高车辆行驶的安全性和可靠性。

本公开的发明人经过创造性地劳动，得到了本公开的发明构思：从“道路面、车道以及车道宽度”中的一个或多个维度挖掘被遗漏制作的变道虚拟线。

下面，通过具体实施例对本公开的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

请参阅图3，图3为本公开一个实施例的变道虚拟线的检测方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

S301：基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道。

示例性的，本公开的实施例的变道虚拟线的检测方法的执行主体为变道虚拟线的检测装置(下文简称为检测装置)，检测装置可以为服务器(如云端服务器，或者本地服务器，或者服务器集群)，也可以为计算机，也可以为终端设备，也可以为处理器，也可以为芯片，等等，此处不再一一列举。

本实施例对高精地图数据的采集方式不做限定，如可以通过采集车的方式采集得到高精地图数据。

例如，采集车上设置有雷达，在采集车行驶过程中，雷达可以采集点云，以根据点云确定高精地图数据。又如，采集车上设置有图像采集装置(如摄像头等)，在采集车行驶过程中，图像采集装置可以采集图像，以根据图像确定高精地图数据。

示例性的，基于车辆是否可以(正常)通行，可以将车道分为有效车道和无效车道，有效车道是指车辆可以通行的车道，无效车道是指车辆不可以通行的车道，如非机动车道等。

在本实施例中，待检测车道为车辆可通行的车道，即待检测车道为有效车道。也就是说，检测装置可以根据高精地图数据，确定各车道，并从各车道中确定出可以供车辆通行的有效车道，确定出的该有效车道可以称为待检测车道。

在一些实施例中，高精地图数据可以具有属性信息，如车道属性，以通过车道属性确定车道为有效车道或者为无效车道。

例如，可以通过不同的标识表征不同的车道属性，如通过标识1表征车道属性为有效车道，通过标识0表征车道属性为无效车道。

相应的，该步骤可以理解为：高精地图数据是采集到的，且高精地图数据具有属性信息，且属性信息中包括车道属性，可以根据车道属性确定高精地图数据对应的各车道中的有效车道，相应的，可以将确定出的有效车道确定为待检测车道。

在一些实施例中，可以对属性信息进行检验，如在进行变道虚拟线的检测之前，对高精地图数据的车道属性进行检验，以提高确定出的待检测车道的准确性和有效性。

S302：若待检测车道的端点处存在与待检测车道连接的道路面，则响应于与待检测车道连接的道路面为无效道路面，且端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息。

其中，无效道路面为车辆不可通行的道路面，提示信息用于提示端点处缺失变道虚拟线。

示例性的，该步骤可以理解为：确定待检测车道的端点，端点的数量可以为一个，如起点或者终点(也称为尾点)，端点的数量也可以为两个，如起点和终点。判断端点处是否有与待检测车道连接的道路面，如果有，则继续判断该道路面是否为有效道路面，如果不是，则继续判断端点处是否有变道虚拟线，如果没有，则说明端点处缺失变道虚拟线，则生成提示信息，以对缺失的变道虚拟线进行提示。

值得说明的是，如果有道路面而该道路面为无效道路面，则说明该道路面为车辆无法通行的道路面。示例性的，如图2所示，第四车道为非机动车道，则尽管第四车道位于道路面的车道(即有道路面)，但该道路面为车辆无法通行的道路面(即无效道路面)。而为了保证车辆的通行，本应制作变道虚拟线，然而端点处没有变道虚拟线，则说明端点处的变道虚拟线被遗漏制作，因此，生成提示信息，以便完成端点处的变道虚拟线的制作，以提高对缺失的变道虚拟线的检测的准确性和可靠性，从而提高当车辆基于变道虚拟线行驶时的安全性。

基于上述分析可知，本公开提供了一种变道虚拟线的检测方法，该方法包括：基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道，若待检测车道的端点处存在与待检测车道连接的道路面，则响应于与待检测车道连接的道路面为无效道路面，且端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息，其中，提示信息用于提示端点处缺失变道虚拟线，在本实施例中，通过结合道路面生成提示信息的技术特征，可以较为可靠且准确的检测是否存在缺失的变道虚拟线。

为使读者更加深刻的理解本公开的实现原理，现结合图4对本公开的实现原理进行更为详细地阐述。其中，图4为本公开另一实施例的变道虚拟线的检测方法的流程图，如图4所示，该方法包括：

S401：基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道。

应该理解的是，为了避免繁琐的陈述，关于本实施例与上述实施例相同的技术特征，本实施例不再赘述。

其中，待检测车道的数量至少为一个，即基于高精地图数据确定出的车辆可通行的车道可能为一个，也可能为多个，针对每一待检测车道，都可以通过本实施例的方式实现对该待检测车道是否缺失变道虚拟线进行检测。

S402：判断待检测车道的端点处是否有与待检测车道连接的道路面，若有，则执行S403，若无，则流程结束。

示例性的，可以根据高精地图数据判断待检测车道的端点处是否有与待检测车道连接的道路面。

结合上述分析可知，端点包括起点和/或终点，若端点为起点，则判断起点处是否有与待检测车道连接的道路面；若端点为终点，则判断终点处是否有与待检测车道连接的道路面；若端点包括起点和终点，则可以分别判断，即判断起点处是否有与待检测车道连接的道路面，且判断终点处是否有与待检测车道连接的道路面。

若端点包括起点和终点，则判断的过程为相互独立的过程，彼此之间互不干扰。例如，若经过判断，起点处有与待检测车道连接的道路面，则可以将该道路面称为进入道路面，即进入待检测车道的道路面，并执行后续步骤；反之，若起点处没有与待检测车道连接的道路面，则起点的分支流程结束。

相应的，若经过判断，终点处有与待检测车道连接的道路面，则可以将该道路面称为退出道路面，即退出待检测车道的道路面，并执行后续步骤；反之，若终点处没有与待检测车道连接的道路面，则终点的分支流程结束。

S403：判断S402中的道路面是否为有效道路面，若否，则执行S404，若是，则执行S406。其中，有效道路面为车辆可通行的道路面。

相应的，若经过S402的判断可知，存在进入道路面，则继续判断该进入道路面是否为有效道路面；若经过S402的判断可知，存在退出道路面，则继续判断该退出道路面是否为有效道路面。

在一些实施例中，判断与待检测车道连接的道路面是否为有效道路面可以包括如下步骤：

第一步骤：获取与待检测车道连接的道路面中，包括端点的第一至少部分道路面。

示例性的，可以通过矩形框的方式，从与待检测车道连接的道路面中，框选得到至少部分道路面，为了便于与后文中的其他至少部分道路面进行区分，将该至少部分道路面称为第一至少部分道路面。

第二步骤：根据待检测车道和第一至少部分道路面，确定与待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

相应的，结合上述分析，若与待检测车道连接的道路面为进入道路面，则从该进入道路面中框选包括起点的第一至少部分道路面，以结合该第一至少部分道路面确定进入道路面是否为有效道路面。

若与待检测车道连接的道路面为退出道路面，则从该退出道路面中框选包括终点的第一至少部分道路面，以结合该第一至少部分道路面确定退出道路面是否为有效道路面。

在本实施例中，待检测车道包括端点，第一至少部分道路面包括端点，通过包括端点的两个维度的内容确定与待检测车道连接的道路面是否为有效道路面，可以使得确定出的结果具有较高的准确性和可靠性。

在一些实施例中，第二步骤可以包括如下子步骤：

第一子步骤：从包括待检测车道的道路面中，获取包括端点的第二至少部分道路面。

同理，也可以通过矩形框的方式框选得到第二至少部分道路面。

第二子步骤：根据第一至少部分道路面和第二至少部分道路面，确定与待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

相应的，结合上述分析，若端点为起点，则从包括待检测车道的道路面中，获取包括起点的第二至少部分道路面，以结合第二至少部分道路面确定进入道路面是否为有效道路面。

若端点为终点，则从包括待检测车道的道路面中，获取包括终点的第二至少部分道路面，以结合第二至少部分道路面确定退出道路面是否为有效道路面。

在一些实施例中，第二子步骤可以包括如下细化步骤：

第一细化步骤：计算第一至少部分道路面与第二至少部分道路面的宽度占比。

示例性的，可以根据高精地图数据确定第一至少部分道路面的宽度(为便于区分，将该宽度称为第一宽度)，也可以根据高精地图数据确定第二至少部分道路面的宽度(同理，为了便于区分，将该宽度称为第二宽度)，计算第一宽度与第二宽度之间的比值，得到宽度占比。

第二细化步骤：根据宽度占比确定与待检测车道连接的道路面是否为有效路面。

示例性的，第一至少部分道路面包括的车道可能为一个，也可能为多个，相应的，第二至少部分道路面包括的车道可能为一个，也可能为多个，且第一至少部分道路面包括的车道的数量、以及第二至少部分道路面包括的车道的数量可能相同，也可能不同。

若第一至少部分道路面包括的车道的数量、以及第二至少部分道路面包括的车道的数量相同，则宽度占比接近于1。

若第一至少部分道路面包括的车道的数量、以及第二至少部分道路面包括的车道的数量不同，则宽度占比接近于两者所包括的车道的数量的比值。

在本实施例中，通过确定宽度占比，以结合宽度占比确定与待检测车道连接的道路面是否为有效道路面，充分考虑了第一至少部分道路面包括的车道的数量、以及第二至少部分道路面包括的车道的数量相同和不同的情况，从而使得确定出的结果具有较高的准确性和可靠性。

S404：判断端点处是否有变道虚拟线，若无，则执行S405，若有，则说明变道虚拟线没有缺失，流程结束。

同理，若端点为起点，则判断起点处是否有变道虚拟线。若端点为终点，则判断终点处是否有变道虚拟线。

S405：生成提示信息。其中，提示信息用于提示端点处缺失变道虚拟线。

同理，若经过S401至S404可知，起点处没有变道虚拟线，则生成提示信息，且该提示信息用于提示起点处缺失变道虚拟线。若经过S401至S404可知，终点处没有变道虚拟线，则生成提示信息，且该提示信息用于提示终点处缺失变道虚拟线。

在一些实施例中，提示信息中可以包括缺失的变道虚拟线的位置信息，如缺失的变道虚拟线的坐标等，且可以对缺失的变道虚拟线的位置进行高亮显示等。

S406：若在有效道路面中，有与待检测车道连接的车道，则确定端点的车道属性。其中，车道属性用于表征在有效道路面中，与待检测车道连接的车道为车辆可通行的有效车道，或者为车辆不可通行的无效车道。

示例性的，该步骤可以理解为：根据高精地图数据判断在有效道路面中，端点处是否有与待检测车道连接的车道，若有，则继续确定该车道为有效车道还是无效车道，即继续确定该车道为车辆可通行的车道(即有效车道)还是车辆不可通行的车道(即无效车道)。

示例性的，结合上述分析，若端点为起点，有效道路面为进入道路面，则可以确定进入道路面中是否有与待检测车道连接的车道，可以将该车道称为进入车道，即进入待检测车道的车道，如果有，则确定该进入车道为有效车道还是为无效车道。

若端点为终点，有效道路面为退出道路面，则可以确定退出道路面中是否有与待检测车道连接的车道，可以将该车道称为退出车道，即退出待检测车道的车道，如果有，则确定该退出车道为有效车道还是为无效车道。

其中，车道是由左右边界构成的路面。如果两个车道共用一条边界(如左边界或者有边界)，两个车道分别位于该共用的边界两侧，在通行方向上两个车道都满足车辆的通行，且车辆可以从一个车道驶入或驶出至另一个车道，则说明该两个车道存在进入或退出的关系。

例如，车道A和车道B存在进入的关系，基于车辆的行驶方向可知，车辆由车道A行驶至车道B，则车道A称为车道B的进入车道，车道B称为车道A的退出车道。

在一些实施例中，确定端点的车道属性，可以包括如下步骤：

第一步骤：获取与待检测车道连接的有效道路面的车道中，包括端点的第一至少部分车道。

同理，可以通过矩形框的方式，从与待检测车道连接的车道中，框选至少部分车道，为了便于与后文中的其他至少部分车道进行区分，将该至少部分车道称为第一至少部分车道。

第二步骤：根据待检测车道和第一至少部分车道，确定车道属性。

示例性的，结合上述分析，若端点为起点，有效道路面为进入道路面，则可以从进入车道中获取包括端点的第一至少部分车道，即第一部分车道属于进入道路面的至少部分车道，且包括该至少部分车道的车道与待检测车道连接，以结合该第一至少部分车道确定进入车道为有效车道还是为无效车道。

若端点为终点，有效道路面为退出道路面，则可以从退出车道中获取包括终点的第一至少部分车道，即第一部分车道属于退出道路面的至少部分车道，且包括该至少部分车道的车道与待检测车道连接，以结合该第一至少部分车道确定在退出车道为有效车道还是为无效车道。

在本实施例中，待检测车道包括端点，第一至少部分车道包括端点，通过包括端点的两个维度的车道确定车道属性，可以使得车道属性具有较高的准确性和可靠性。

在一些实施例中，第二步骤包括如下子步骤：

第一子步骤：获取待检测车道中包括端点的第二至少部分车道。

同理，也可以通过矩形框的方式框选得到第二至少部分车道。

第二子步骤：根据第二至少部分车道和第一至少部分车道，确定车道属性。

在一些实施例中，第二子步骤可以包括如下细化步骤：

第一细化步骤：确定第二至少部分车道与第一至少部分车道之间的公共车道。

示例性，确定第二至少部分车道与第一至少部分车道的交集部分，该交集部分即为二者的公共车道，即公共车道为既属于第二至少部分车道，又属于第一至少部分车道。

第二细化步骤：根据公共车道的宽度确定车道属性。

示例型的，车道属性可能表征在有效道路面中，与待检测车道连接的车道为有效车道，也可能表征在有效道路面中，与待检测车道连接的车道为无效车道，而有效车道是指车辆可以通行的车道，即车道的宽度能够满足车辆通行时的通行宽度(如上述示例中的车辆通行宽度)，相应的，若公共车道的宽度小于车辆通行宽度，则可以确定车道属性表征在有效道路面中，与待检测车道连接的车道为无效车道。反之，若公共车道的宽度大于或等于车道通行宽度，则可以确定车道属性表征在有效道路面中，与待检测车道连接的车道为有效车道。

示例性的，结合上述分析，若端点为起点，有效道路面为进入道路面，则若公共车道的宽度小于车辆通行宽度，则可以确定进入车道为无效车道；若公共车道的宽度大于或等于车辆通行宽度，则可以确定进入车道为有效车道。

若端点为终点，有效道路面为退出道路面，则若公共车道的宽度小于车辆通行宽度，则可以确定退出车道为无效车道；若公共车道的宽度大于或等于车辆通行宽度，则可以确定退出车道为有效车道。

在本实施例中，通过确定待检测车道、以及与待检测车道连接的车道之间的公共车道，以结合公共车道的宽度确定车道属性，可以使得车道属性可以较好的表征车辆是否可以在公共车道中通行，从而提高确定出的车道属性的准确性和可靠性。

S407：若车道属性表征在有效道路面中，与待检测车道连接的车道为无效车道，则执行S404至S405。

结合S406可知，与待检测车道连接的有效道路面中的车道可能为有效车道，也可以为无效车道，如果为无效车道，则说明与待检测车道连接的车道为车辆无法通行的车道，则需要制作变道虚拟线，以确保车辆安全可靠地行驶。

相应的，若端点处没有变道虚拟线，则确定端点处缺失变道虚拟线，则生成提示信息，以便于完成端点处的变道虚拟线的制作。

示例性的，结合上述分析，若端点为起点，有效道路面为进入道路面，则若车道属性表征进入车道为无效车道，则执行S404至S405。

若端点为终点，有效道路面为退出道路面，则若车道属性表征退出车道为无效车道，则执行S404至S405。

在本实施例中，通过“道路面+车道”的方式检测得是否存在缺失的变道虚拟线，以通过结合多个维度的内容检测变道虚拟线，从而提高检测的准确性和可靠性。

S408：若车道属性表征在有效道路面中，与待检测车道连接的车道是有效车道，则获取端点处的车辆可通行宽度。

结合S406可知，与待检测车道连接的有效道路面中的车道可能为有效车道，也可以为无效车道，如果为有效车道，则说明车辆可以在该有效车道上通行，但该有效车道上可能堆放杂物，也可能处于整修状态，使得该有效车道上供车辆通行的宽度相对变窄，因此，获取车辆可通行宽度，即车辆在该有效车道上可以行驶的宽度。

示例性的，结合上述分析，若端点为起点，有效道路面为进入道路面，若进入车道为有效车道，则获取起点处的车道可通行宽度。

若端点为终点，有效道路面为退出道路面，若退出车道为有效车道，则获取终点处的车道可通行宽度。

S409：判断车辆可通行宽度是否小于预设车辆通行宽度，若是，则执行S404至S405，若否，则流程结束。

其中，车辆通行宽度可以理解为车辆正常通过车道时的通行宽度，即车辆的行驶宽度。

示例性的，若端点处的待检测车道所堆放的杂物较多，占用宽度较大，使得该待检测车道上供车辆通行的宽度相对较窄，无法满足车辆的正常通行，即车辆可通行宽度小于车辆通行宽度，则车辆无法正常通行，因此，需要确定端点处是否有变道虚拟线，以便在没有变道虚拟线时，生成提示信息。

值得说明的是，图4所示的实施例只是用于示范性地说明，可能实现用于检测变道虚拟线是否缺失的变道虚拟线的检测方法，而不能理解为对变道虚拟线的检测方法中的逻辑先后顺序的限定。例如，在另一些实施例中，可以先执行S404，而后执行S403。

在本实施例中，通过“道路面+车道+宽度”的方式检测是否存在缺失的变道虚拟线，以提高对变道虚拟线检测的灵活性、多样性、以及丰富性，且充分考虑受其他因素的影响而导致的车辆无法正常通行时，通过变道虚拟线确保车辆安全且可靠地行驶。

值得说明的是，上述实施例只是示范性的描述“道路面+车道+宽度”的结合方式，而不能理解为对“道路面+车道+宽度”的结合方式的限定，上述各步骤之间的顺序可以重新组合，甚至增加或减少部分步骤。

例如，在另一些实施例中，可以采用“车道”的方式对变道虚拟线进行检测；或者，采用“车道+宽度”的方式对变道虚拟线进行检测；或者，先从“宽度”的维度进行变道虚拟线的检测，在此基础上结合“车道”的方式对变道虚拟线进行检测，等等，此处不再一一列举。

根据本公开的另一个方面，本公开提供了一种变道虚拟线的检测装置。请参阅图5，图5为本公开一个实施例的变道虚拟线的检测装置的示意图，如图5所示，该变道虚拟线的检测装置500，包括：

第一确定单元501，用于基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道。

第一生成单元502，用于若所述待检测车道的端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为无效道路面，且所述端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息；

其中，所述无效道路面为车辆不可通行的道路面，所述提示信息用于提示所述端点处缺失变道虚拟线。

请参阅图6，图6为本公开另一实施例的变道虚拟线的检测装置的示意图，如图6所示，该变道虚拟线的检测装置600，包括：

第一确定单元601，用于基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道。

第一生成单元602，用于若所述待检测车道的端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为无效道路面，且所述端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息；

其中，所述无效道路面为车辆不可通行的道路面，所述提示信息用于提示所述端点处缺失变道虚拟线。

第二确定单元603，用于若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为有效道路面，则确定所述端点的车道属性，其中，所述有效到路面为车辆可通行的道路面；所述车道属性用于表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为车辆可通行的有效车道，或者为车辆不可通行的无效车道。

结合图6可知，在一些实施例中，第二确定单元603，包括：

第一获取子单元6031，用于获取与所述待检测车道连接的所述有效道路面的车道中，包括所述端点的第一至少部分车道。

第一确定子单元6032，用于根据所述待检测车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。

在一些实施例中，第一确定子单元6032，包括：

获取模块，用于获取所述待检测车道中包括所述端点的第二至少部分车道。

第一确定模块，用于根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。

在一些实施例中，第一确定模块用于，确定所述第二至少部分车道与所述第一至少部分车道之间的公共车道，并根据所述公共车道的宽度确定所述车道属性。

第二生成单元604，用于若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为无效车道，则生成所述提示信息。

第一获取单元605，用于若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道是有效车道，则获取所述端点处的车辆可通行宽度。

第三生成单元606，用于若所述车辆可通行宽度小于预设车辆通行宽度，则生成所述提示信息。

第二获取单元607，用于若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则获取与所述待检测车道连接的道路面中，包括所述端点的第一至少部分道路面。

第三确定单元608，用于根据所述待检测车道和所述第一至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

结合图6可知，在一些实施例中，第三确定单元608，包括：

第二获取子单元6081，用于从包括所述待检测车道的道路面中，获取包括所述端点的第二至少部分道路面。

第二确定子单元6082，用于根据所述第一至少部分道路面和所述第二至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

在一些实施例中，第二确定子单元6082，包括：

计算模块，用于计算所述第一至少部分道路面与所述第二至少部分道路面的宽度占比；

第二确定模块，用于根据所述宽度占比确定与所述待检测车道连接的道路面是否为所述有效路面。

在一些实施例中，所述端点包括所述待检测车道的起点和/或终点。

图7为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。如图7所示，本公开实施例的电子设备700可以包括：至少一个处理器701(图7中仅示出了一个处理器)；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器702。其中，存储器702存储有可被至少一个处理器701执行的指令，指令被至少一个处理器701执行，以使电子设备700能够执行前述任一方法实施例中的技术方案。

可选的，存储器702既可以是独立的，也可以跟处理器701集成在一起。

当存储器702是独立于处理器701之外的器件时，电子设备700还包括：总线703，用于连接存储器702和处理器701。

本公开实施例提供的电子设备可以执行前述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时用于实现前述任一方法实施例中的技术方案。

本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例中的技术方案。

本公开实施例还提供了一种芯片，包括：处理模块与通信接口，该处理模块能执行前述方法实施例中的技术方案。

进一步地，该芯片还包括存储模块(如，存储器)，存储模块用于存储指令，处理模块用于执行存储模块存储的指令，并且对存储模块中存储的指令的执行使得处理模块执行前述方法实施例中的技术方案。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种变道虚拟线的检测方法，包括：

基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道；

若所述待检测车道的端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为无效道路面，且所述端点处没有变道虚拟线，生成提示信息；

其中，所述无效道路面为车辆不可通行的道路面，所述提示信息用于提示所述端点处缺失变道虚拟线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为有效道路面，确定所述端点的车道属性，其中，所述有效到路面为车辆可通行的道路面；所述车道属性用于表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为车辆可通行的有效车道，或者为车辆不可通行的无效车道；

若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为无效车道，则生成所述提示信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道是有效车道，则获取所述端点处的车辆可通行宽度；

若所述车辆可通行宽度小于预设车辆通行宽度，则生成所述提示信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述确定所述端点的车道属性，包括：

获取与所述待检测车道连接的所述有效道路面的车道中包括所述端点的第一至少部分车道；

获取所述待检测车道中包括所述端点的第二至少部分车道；

根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性，包括：

确定所述第二至少部分车道与所述第一至少部分车道之间的公共车道；

根据所述公共车道的宽度确定所述车道属性。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，在所述基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道之后，所述方法还包括：

若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则获取与所述待检测车道连接的道路面中，包括所述端点的第一至少部分道路面；

根据所述待检测车道和所述第一至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述待检测车道和所述第一至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面，包括：

从包括所述待检测车道的道路面中，获取包括所述端点的第二至少部分道路面；

根据所述第一至少部分道路面和所述第二至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述第一至少部分道路面和所述第二至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面，包括：

计算所述第一至少部分道路面与所述第二至少部分道路面的宽度占比，并根据所述宽度占比确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效路面。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述端点包括所述待检测车道的起点和/或终点。

10.一种变道虚拟线的检测装置，包括：

第一确定单元，用于基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道；

第一生成单元，用于若所述待检测车道的端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为无效道路面，且所述端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息；

其中，所述无效道路面为车辆不可通行的道路面，所述提示信息用于提示所述端点处缺失变道虚拟线。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述电子设备能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。

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