CN115266738A - 一种发动机缸体缸盖视觉检测装置及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发动机缸体缸盖视觉检测装置及检测方法，包括滚筒式输送线和检测工作台，所述检测工作台的上下两侧均设置有视觉检测机构，所属检测工作台开设有升降口，检测工作台围绕所述升降口设置有限位机构，所述输送线的下侧设置有第一顶升机构，所述检测装置还包括搬运机构和第二顶升机构，通过搬运机构将产品运送至第二顶升机构，第二顶升机构驱动产品竖直向下运动，直至待检测产品落入限位机构进行限位，实现待检测产品的搬运自动化，不需要对缸体缸盖进行翻转，使缸体缸盖的上下两侧均暴露在外侧便于进行全方位的视觉检测，配合图像分析机构判断产品是否合格。

Description

一种发动机缸体缸盖视觉检测装置及检测方法

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，具体为一种发动机缸体缸盖视觉检测装置及检测方法。

背景技术

发动机缸体缸盖是发动机中最关键零件之一，其精度要求高且加工工艺复杂，加工的质量直接影响发动机的整体性能和质量，其关键部位气门座圈和导管孔的检测也是重要环节之一，其缺陷通常不能被人的肉眼发现。因此如何高效准确的检测出发动机缸体缸盖因尺寸、形状及表面缺陷等因素造成的产品不合格问题至关重要。

申请号为202110987929.8的中国专利公开了“一种复合稳定杆总成探伤的检测生产线及其检测方法”，包括工作台，工作台的两端分别安装有可移动的插入杆，插入杆的伸入端安装有内窥镜探头，工作台的一侧为进料侧，另一侧架设有外观检测工作台，外观检测工作台上安装有循环输送带一，循环输送带一中部的正上方架设有拍照检测系统，循环输送带一的出料端设有翻转接料工位，翻转接料工位上安装有用于翻转稳定杆的翻杆机构，翻杆机构的下方安装有循环输送带二，循环输送带二中部的正上方也架设有拍照检测系统。实现了智能半自动化检测的需要。

上述专利中存在以下不足：

1.通过人工将复合稳定杆卡装到工作台上，对内控进行检测，如内孔检测合格，则人工将检测合格的内孔稳定杆放置到外观检测工作台上进行继续检测。检测依旧依赖人工操作，只能实现半自动化，效率低下。

2.通过翻转接料工位直接对输送过来的复合稳定杆进行翻转，翻转之后直接落料至循环输送带二上，通过循环输送带二输送至拍照检测系统，进行另一面的检测。采用直接翻转的方法不利于产品的定位，且不适用于发动机缸体缸盖之类重量较大的产品。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种发动机缸体缸盖视觉检测装置及检测方法，检测实现全自动化，不需要对产品进行翻转既可进行全方位视觉检测，定位精准，有利于提高检测效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种发动机缸体缸盖视觉检测装置，包括输送线和设置在所述输送线旁侧的检测工作台，所述输送线为滚筒式且设置有滚筒间隙，所述检测工作台开设有升降口，检测工作台围绕所述升降口设置有限位机构，所述限位机构用于对待检测产品进行限位；所述检测装置还包括第一顶升机构，所述第一顶升机构通过滚筒间隙对待检测产品进行托举，用于将待检测产品从第一位置顶升至第二位置；所述检测装置还包括搬运机构和第二顶升机构，所述搬运机构用于将位于第二位置的的待检测产品搬运至第三位置，所述第二顶升机构通过升降口将位于第三位置的待检测产品转运至限位机构进行限位，使待检测产品的上半部分裸露于第一检测空间，下半部分裸露于第二检测空间，所述检测装置还包括视觉检测机构，所述视觉检测机构用于获取第一检测空间和第二检测空间的图像信息。

优选的，所述第一顶升机构包括第一顶升气缸，所述第一顶升气缸的输出端固定有顶升托板，所述顶升托板上设置有若干第一滚轮组，若干所述第一滚轮组与相邻滚筒间隙相匹配。

优选的，所述第一顶升机构的旁侧设置有挡停机构，所述挡停机构包括挡停气缸和挡停板，所述挡停气缸驱动挡停板通过滚筒间隙进行竖直方向的往返运动。

优选的，所述第二顶升机构包括第二顶升气缸和第二滚轮组，所述第二顶升气缸驱动所述第二滚轮组通过升降口进行竖直方向的往返运动，所述检测工作台的上侧还设置有第三滚轮组，托举后的第一滚轮组以及第二滚轮组均与所述第三滚轮组相接，且均位于同一水平线上。

优选的，所述搬运机构包括搬运气缸、导轨以及推送横板，所述搬运气缸驱动所述推送横板在所述导轨上滑动，所述推动横板的下端设置有推拉组件，所述搬运气缸驱动待检测产品依次通过第三滚轮组以及第二滚轮组，所述第二滚轮组的末端设置有挡块。

优选的，所述推动横板上设置有驱动气缸和勾爪，检测完毕后所述驱动气缸驱动勾爪竖直向下运动勾住缸体缸盖，同时所述搬运气缸驱动横板向远离检测工作台的方向移动。

优选的，所述限位机构包括X限位杆、Y限位杆以及Z限位杆，分别用于限制待检测产品位于X、Y、Z方向的自由度，所述限位机构还包括若干拍打气缸，若干拍打气缸对限位后的待检测产品进行夹紧限位。

优选的，所述视觉检测机构包括驱动组件、若干工业相机以及若干内窥镜，若干工业相机以及若干内窥镜分布在所述检测工作台的上下两侧，若干所述工业相机获取待检测产品外观图像信息，所述驱动组件驱动若干内窥镜对待检测产品内孔和深凹部位进行拍照采集。

优选的，所述检测装置还包括图像分析机构和传感器，所述待检测产品均附有二维码，所述传感器用于对二维码进行识别，所述视觉检测机构与所述图像分析机构系统连接。

所述发动机缸体缸盖视觉检测装置，检测方法如下：

S1.滚筒式输送线将待检测产品输送至检测工作台的旁侧，挡停气缸驱动挡停板竖直向上运动通过滚筒间隙，直至挡停板对输送中的待检测产品进行挡停，第一顶升气缸驱动第一滚轮组通过滚筒间隙竖直向上运动对待检测产品进行顶升，使之与输送线分离；

S2.第二顶升气缸驱动第二滚轮组竖直向上运动，直至托举后的第一滚轮组以及第二滚轮组均与所述第三滚轮组相接，搬运气缸驱动推送横板在导轨上往靠近检测工作台的方向滑动，同时推拉组件推动待检测产品滑动至第二滚轮组上，由第二滚轮组末端的挡块进行挡停；

S3.第二顶升机构驱动第二滚轮组竖直向下运动，直至待检测产品落入限位机构进行限位；

S4.若干工业相机获取待检测产品外观图像信息，驱动组件驱动若干内窥镜对待检测产品内孔和深凹部位进行拍照采集，传感器对二维码进行识别获取待检测产品的加工工艺信息，图像分析机构对获取的图像信息进行处理判断是否合格；

S5.检测完毕限位机构对待检测产品进行释放，同时第二顶升机构驱动第二滚轮组对待检测产品进行托举，驱动气缸驱动勾爪竖直向下运动勾住缸体缸盖，配合搬运机构以相反的路径将产品运回输送线至下一道工序。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设置第一顶升机构、第二顶升机构以及搬运机构，第一顶升气缸驱动第一滚轮组通过滚筒间隙竖直向上运动对待检测产品进行顶升，使之与输送线分离，第二顶升气缸驱动第二滚轮组竖直向上运动，直至托举后的第一滚轮组以及第二滚轮组均与所述第三滚轮组相接，搬运气缸驱动推送横板在导轨上往靠近检测工作台的方向滑动，同时推拉组件推动待检测产品滑动至第二滚轮组上，第二顶升机构驱动第二滚轮组竖直向下运动，直至待检测产品落入限位机构进行限位，实现待检测产品的搬运自动化，不需要对缸体缸盖进行翻转，使缸体缸盖的上下两侧均暴露在外侧便于进行全方位的视觉检测。

本发明通过X限位杆、Y限位杆以及Z限位杆分别限制X、Y、Z方向的自由度，拍打气缸对限位后的缸体缸盖进行夹紧限位，定位精准；若干工业相机分布在缸体缸盖的前、后、左、右、上、下六个维度，可获取缸体缸盖外观的360°范围内的外观和尺寸信息；驱动组件驱动若干内窥镜分别对缸体缸盖的顶部、底部以及侧边方位的内孔和深凹部位进行拍照采集，采集的图像信息全面，进一步提高检测效果。

本发明通过设置视觉检测机构和图像分析机构，并在每件产品附上二维码，检测时，工业相机及内窥镜采集的照片传送给图像分析机构，进行图像处理和运算，判断产品是否合格；通过识别产品二维码获取铸件批次号，并将该批次号铸件的生产环境和本次缺陷的检测结果进行整合，分析对造成该缺陷的潜在原因，可以持续的优化铸件生产参数，从源头上避免缺陷的产生。

附图说明

图1为本发明一种发动机缸体缸盖视觉检测装置的整体结构示意图；

图2为本发明一种发动机缸体缸盖视觉检测装置搬运机构和第一顶升机构的位置关系图；

图3为本发明一种发动机缸体缸盖视觉检测装置第一顶升机构和挡停机构的位置关系图；

图4为本发明一种发动机缸体缸盖视觉检测装置检测工作台的结构示意图；

图5为本发明一种发动机缸体缸盖视觉检测装置的搬运机构结构示意图；

图6为本发明一种发动机缸体缸盖视觉检测装置的限位机构的结构示意图

图中：1、输送线；11、位置传感器；2、检测工作台；21、升降口；22、第三滚轮组；23、补光灯；3、限位机构；31、X限位杆；32、Y限位杆；33、Z限位杆；34、拍打气缸；4、第一顶升机构；41、第一顶升气缸；42、顶升托板；43、第一滚轮组；5、搬运机构；51、搬运气缸；52、导轨；53、推送横板；54、推拉组件；55、勾爪；6、第二顶升机构；61、第二顶升气缸；62、第二滚轮组；621、挡块；7、挡停机构；71、挡停气缸；72、挡停板；8、工业相机；81、顶部内窥镜；82、底部内窥镜；83、侧边内窥镜。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，一种发动机缸体缸盖视觉检测装置，包括输送线和设置在所述输送线旁侧的检测工作台，所述输送线为滚筒式且设置有滚筒间隙，所述检测工作台开设有升降口，检测工作台围绕所述升降口设置有限位机构，所述限位机构用于对待检测产品进行限位。

如图3所示，第一顶升机构4包括第一顶升气缸41，第一顶升气缸41的输出端固定有顶升托板42，顶升托板42上设置有若干第一滚轮组43，若干第一滚轮组43与相邻滚筒间隙相匹配，第一滚轮组43设置为不少于3组；第一顶升机构4的旁侧设置有挡停机构7，挡停机构7包括挡停气缸71和挡停板72，挡停气缸71驱动挡停板72通过滚筒间隙进行竖直方向的往返运动。输送线1上设置有若干位置传感器11，当滚筒式输送线1将待检测产品输送至检测工作台2的旁侧，挡停气缸71驱动挡停板72竖直向上运动通过滚筒间隙，直至挡停板72对输送中的待检测产品进行挡停，此时缸体缸盖位于第一位置，第一顶升机构4位于待检测产品的正下方，第一顶升气缸41驱动第一滚轮组43通过滚筒间隙竖直向上运动对待检测产品进行顶升，使之与输送线1分离，缸体缸盖位于第二位置。

具体的，挡停机构7设置有若干组，分别对输送线1上相邻的待检测产品进行挡停，使相邻的待检测产品的运动路径不发生冲突，且始终处于等距。

进一步的，如图4和图5所示，第二顶升机构6包括第二顶升气缸61和第二滚轮组62，第二顶升气缸61驱动第二滚轮组62通过升降口21进行竖直方向的往返运动，检测工作台2的上侧还设置有第三滚轮组22。搬运机构5包括搬运气缸51、导轨52以及推送横板53，搬运气缸51驱动推送横板53在导轨52上滑动，推动横板的下端设置有推拉组件54，第二滚轮组62的末端设置有挡块621。对待检测产品进行搬运时，第二顶升气缸61驱动第二滚轮组62竖直向上运动，直至托举后的第一滚轮组43以及第二滚轮组62均与第三滚轮组22相接，且第一滚轮组43、第二滚轮组62以及第三滚轮组22均在同一水平线上；搬运气缸51驱动推送横板53在导轨52上往靠近检测工作台2的方向滑动，使推拉组件54紧贴待检测产品的侧壁，并推动待检测产品依次通过第三滚轮组22和第二滚轮组62，由第二滚轮组62末端的挡块621进行挡停，此时缸体缸盖位于第三位置，由第二顶升机构6进行托举。

进一步的，如图6所示，限位机构3包括若干X限位杆31、Y限位杆32以及Z限位杆33，限位机构3还包括若干拍打气缸34。其中Z限位杆33优选为大于3个，3个Z限位杆33与缸体缸盖的底部接触，对缸体缸盖的底部进行支撑；Y限位杆32优选为大于2个，与缸体缸盖的前后侧壁相抵触；X限位杆31设置为大于2个，与缸体缸盖地面X方向凹槽相适配。第二顶升机构6驱动第二滚轮组62竖直向下运动，直至待检测产品落入限位机构3，由X限位杆31、Y限位杆32以及Z限位杆33分别限制X、Y、Z方向的自由度，拍打气缸34对限位后的待检测产品进行夹紧限位，第二滚轮组62继续向下运动直至与待检测产品分离。此时待检测产品的上下两侧均暴露在外侧便于进行全方位的视觉检测。

进一步的，视觉检测机构包括驱动组件、若干工业相机8以及若干内窥镜，若干工业相机8分布在缸体缸盖的前、后、左、右、上、下六个维度，分别对缸体缸盖的六面进行拍照，可获取缸体缸盖外观的360°范围内的外观和尺寸信息。驱动组件驱动若干内窥镜对待检测产品内孔和深凹部位进行拍照采集，第一检测空间获取缸体缸盖上半部分的图像信息，第二检测空间获取缸体缸盖下半部分的图像信息。其中内窥镜包括顶部内窥镜81、底部内窥镜82以及侧边内窥镜83，分别用于对缸体缸盖的顶部、底部以及侧边方位的内孔和深凹部位进行拍照采集，且顶部内窥镜81、底部内窥镜82以及侧边内窥镜83分别设置为不少于2个。驱动组件包括若干内窥气缸，若干内窥气缸的输出端上均固定有安装板，内窥镜螺栓固定在安装板上，方便更换和维修。进行内部视觉检测时，位于顶部的内窥气缸驱动安装板上的顶部内窥镜81向下运动，深入缸体缸盖顶部内孔和深凹部位进行内窥拍摄，获取产品内孔的尺寸和外观信息；同理，底部内窥镜82深入缸体缸盖底部内孔和深凹部位进行内窥拍摄；侧边内窥镜83深入缸体缸盖侧部内孔和深凹部位进行内窥拍摄。检测工作台2上设置有补光灯23进行补光。

进一步的，检测装置还包括图像分析机构和传感器，待检测产品均附有二维码，视觉检测机构与图像分析机构系统连接。工业相机8及内窥镜采集的照片传送给图像分析机构，进行图像处理和运算，判断产品是否合格，如产品变形、毛刺、螺纹加工不良、孔大小和位置度不良、漏加工和错加工等，依照设定的标准公差要求，分析缺陷是否在公差范围内。具体的，传感器通过识别产品二维码获取铸件批次号，并将该批次号铸件的生产环境(如室温、炉温、化学成分、首件孔隙率、拉拔试验等)和本次缺陷的检测结果进行整合，分析对造成该缺陷的潜在原因，在大数据分析支持下，可以持续的优化铸件生产参数，从源头上避免缺陷的产生。

进一步的，推动横板上设置有驱动气缸和勾爪55，检测完毕，限位机构3对缸体缸盖进行释放，同时第二顶升机构6驱动第二滚轮组62对待检测产品进行托举，使第二滚轮组62与第三滚轮组22相接，驱动气缸驱动勾爪55竖直向下运动勾住缸体缸盖，搬运气缸51驱动推送横板53在导轨52上往远离检测工作台2的方向滑动，勾爪55带动缸体缸盖回到第一滚轮组43的上侧，第一顶升气缸41驱动第一滚轮组43通过滚筒间隙竖直向下运动，直至缸体缸盖回到输送线1上并于第一滚轮组43分离；挡停气缸71驱动挡停板72竖直向下运动至输送线1的下侧，由输送线1输送至后续工序。

具体的，合格产品流向下一道工序，如果有超差情况，则产品不合格，不合格产品流向返工工序，并将产品超差项目按照缺陷类型、位置、大小或严重程度进行统计分析，并和产品可追溯二维码绑定一起，统计分析超差项目，可视化的图像展现给操作员或质量人员，提高检测效率。

工作原理：

输送时，滚筒式输送线1将待检测产品输送至检测工作台2的旁侧，挡停气缸71驱动挡停板72竖直向上运动通过滚筒间隙，直至挡停板72对输送中的待检测产品进行挡停，此时第一顶升机构4位于待检测产品的正下方，第一顶升气缸41驱动第一滚轮组43通过滚筒间隙竖直向上运动对待检测产品进行顶升，使之与输送线1分离。

搬运时，第二顶升气缸61驱动第二滚轮组62竖直向上运动，直至托举后的第一滚轮组43以及第二滚轮组62均与第三滚轮组22相接，且第一滚轮组43、第二滚轮组62以及第三滚轮组22均在同一水平线上，搬运气缸51驱动推送横板53在导轨52上往靠近检测工作台2的方向滑动，使推拉组件54紧贴待检测产品的侧壁，并推动待检测产品依次通过第三滚轮组22和第二滚轮组62，由第二滚轮组62末端的挡块621进行挡停，此时待检测产品由第二顶升机构6进行托举。第二顶升机构6驱动第二滚轮组62竖直向下运动，直至待检测产品落入限位机构3，由X限位杆31、Y限位杆32以及Z限位杆33分别限制X、Y、Z方向的自由度，拍打气缸34对限位后的待检测产品进行夹紧限位，第二滚轮组62继续向下运动直至与待检测产品分离，此时待检测产品的上下两侧均暴露在外侧。

检测时，若干工业相机8分别对缸体缸盖的六面进行拍照，可获取缸体缸盖外观的360°范围内的外观和尺寸信息；若干内窥气缸驱动若干内窥镜对待检测产品内孔和深凹部位进行拍照采集，获取产品内孔和外观的尺寸信息。工业相机8及内窥镜采集的照片传送给图像分析机构，进行图像处理和运算，判断产品是否合格，传感器通过识别产品二维码获取铸件批次号，并将该批次号铸件的生产环境和本次缺陷的检测结果进行整合，分析对造成该缺陷的潜在原因。

检测完毕，限位机构3对缸体缸盖进行释放，同时第二顶升机构6驱动第二滚轮组62对待检测产品进行托举，使第二滚轮组62与第三滚轮组22相接，驱动气缸驱动勾爪55竖直向下运动勾住缸体缸盖，搬运气缸51驱动推送横板53在导轨52上往远离检测工作台2的方向滑动，勾爪55带动缸体缸盖回到第一滚轮组43的上侧，第一顶升气缸41驱动第一滚轮组43通过滚筒间隙竖直向下运动，直至缸体缸盖回到输送线1上并于第一滚轮组43分离；挡停气缸71驱动挡停板72竖直向下运动至输送线1的下侧，由输送线1输送至后续工序。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种发动机缸体缸盖视觉检测装置，其特征在于：包括输送线(1)和设置在所述输送线(1)旁侧的检测工作台(2)，所述输送线(1)为滚筒式且设置有滚筒间隙，所述检测工作台(2)开设有升降口(21)，检测工作台(2)围绕所述升降口(21)设置有限位机构(3)，所述限位机构(3)用于对待检测产品进行限位；

所述检测装置还包括第一顶升机构(4)，所述第一顶升机构(4)通过滚筒间隙对待检测产品进行托举，用于将待检测产品从第一位置顶升至第二位置；

所述检测装置还包括搬运机构(5)和第二顶升机构(6)，所述搬运机构(5)用于将位于第二位置的的待检测产品搬运至第三位置，所述第二顶升机构(6)通过升降口(21)将位于第三位置的待检测产品转运至限位机构(3)进行限位，使待检测产品的上半部分裸露于第一检测空间，下半部分裸露于第二检测空间，所述检测装置还包括视觉检测机构，所述视觉检测机构用于获取第一检测空间和第二检测空间的图像信息。

2.根据权利要求1所述的发动机缸体缸盖视觉检测装置，其特征在于：所述第一顶升机构(4)包括第一顶升气缸(41)，所述第一顶升气缸(41)的输出端固定有顶升托板(42)，所述顶升托板(42)上设置有若干第一滚轮组(43)，若干所述第一滚轮组(43)与相邻滚筒间隙相匹配。

3.根据权利要求2所述的发动机缸体缸盖视觉检测装置，其特征在于：所述第一顶升机构(4)的旁侧设置有挡停机构(7)，所述挡停机构(7)包括挡停气缸(71)和挡停板(72)，所述挡停气缸(71)驱动挡停板(72)通过滚筒间隙进行竖直方向的往返运动。

4.根据权利要求3所述的发动机缸体缸盖视觉检测装置，其特征在于：所述第二顶升机构(6)包括第二顶升气缸(61)和第二滚轮组(62)，所述第二顶升气缸(61)驱动所述第二滚轮组(62)通过升降口(21)进行竖直方向的往返运动，所述检测工作台(2)的上侧还设置有第三滚轮组(22)，托举后的第一滚轮组(43)以及第二滚轮组(62)均与所述第三滚轮组(22)相接，且均位于同一水平线上。

5.根据权利要求4所述的发动机缸体缸盖视觉检测装置，其特征在于：所述搬运机构(5)包括搬运气缸(51)、导轨(52)以及推送横板(53)，所述搬运气缸(51)驱动所述推送横板(53)在所述导轨(52)上滑动，所述推动横板的下端设置有推拉组件(54)，所述搬运气缸(51)驱动待检测产品依次通过第三滚轮组(22)以及第二滚轮组(62)，所述第二滚轮组(62)的末端设置有挡块(621)。

6.根据权利要求5所述的发动机缸体缸盖视觉检测装置，其特征在于：所述推动横板上设置有驱动气缸和勾爪(55)，检测完毕后所述驱动气缸驱动勾爪(55)竖直向下运动勾住缸体缸盖，同时所述搬运气缸(51)驱动横板向远离检测工作台(2)的方向移动。

7.根据权利要求1所述的发动机缸体缸盖视觉检测装置，其特征在于：所述限位机构(3)包括X限位杆(31)、Y限位杆(32)以及Z限位杆(33)，分别用于限制待检测产品位于X、Y、Z方向的自由度，所述限位机构(3)还包括若干拍打气缸(34)，若干拍打气缸(34)对限位后的待检测产品进行夹紧限位。

8.根据权利要求1-6中任一项权利要求所述的发动机缸体缸盖视觉检测装置，其特征在于：所述视觉检测机构包括驱动组件、若干工业相机(8)以及若干内窥镜，若干工业相机(8)以及若干内窥镜分布在所述检测工作台(2)的上下两侧，若干所述工业相机(8)获取待检测产品外观图像信息，所述驱动组件驱动若干内窥镜对待检测产品内孔和深凹部位进行拍照采集。

9.根据权利要求8所述的发动机缸体缸盖视觉检测装置，其特征在于：所述检测装置还包括图像分析机构和传感器，所述待检测产品均附有二维码，所述传感器用于对二维码进行识别，所述视觉检测机构与所述图像分析机构系统连接。

10.根据权利要求9所述的发动机缸体缸盖视觉检测方法，其特征在于：

S1.滚筒式输送线(1)将待检测产品输送至检测工作台(2)的旁侧，挡停气缸(71)驱动挡停板(72)竖直向上运动通过滚筒间隙，直至挡停板(72)对输送中的待检测产品进行挡停，第一顶升气缸(41)驱动第一滚轮组(43)通过滚筒间隙竖直向上运动对待检测产品进行顶升，使之与输送线(1)分离；

S2.第二顶升气缸(61)驱动第二滚轮组(62)竖直向上运动，直至托举后的第一滚轮组(43)以及第二滚轮组(62)均与所述第三滚轮组(22)相接，搬运气缸(51)驱动推送横板(53)在导轨(52)上往靠近检测工作台(2)的方向滑动，同时推拉组件推动待检测产品滑动至第二滚轮组(62)上，由第二滚轮组(62)末端的挡块(621)进行挡停；

S3.第二顶升机构(6)驱动第二滚轮组(62)竖直向下运动，直至待检测产品落入限位机构(3)进行限位；

S4.若干工业相机(8)获取待检测产品外观图像信息，驱动组件驱动若干内窥镜对待检测产品内孔和深凹部位进行拍照采集，传感器对二维码进行识别获取待检测产品的加工工艺信息，图像分析机构对获取的图像信息进行处理判断是否合格；

S5.检测完毕限位机构(3)对待检测产品进行释放，同时第二顶升机构(6)驱动第二滚轮组(62)对待检测产品进行托举，驱动气缸驱动勾爪(55)竖直向下运动勾住缸体缸盖，配合搬运机构(5)以相反的路径将产品运回输送线(1)至下一道工序。

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