CN115265644A - 管道监测方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道监测方法，包括：第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息；第二检测装置确定所述第一检测装置的第一位置信息，并将所述第一位置信息实时传输至监控平台；所述第一检测装置执行完检测方案时，在各个所述第二检测装置中，确定符合预设条件的目标检测装置，并向所述目标检测装置传输所述第一管道信息；所述目标检测装置将接收的所述第一管道信息传输至所述监控平台。本发明还公开了一种管道监测设备及计算机可读存储介质。本发明精确地获取管道内部各个位置实时的管道信息并进行数据分析，在管道正常运行的情况下，对管道进行范围性的监测以及异常点的详细排查，提高了管道在线监测的准确性。

Description

管道监测方法、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及管道监测领域，尤其涉及一种管道监测方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

压力管道为利用一定的压力，用于输送气体或者液体的管状设备，其范围规定为最高工作压力大于或者等于0.1MPa(表压)，介质为气体、液化气体、蒸汽或者可燃、易爆、有毒、有腐蚀性、最高工作温度高于或者等于标准沸点的液体，且公称直径大于或者等于50mm的管道，由于压力管道运输的物体大都具有一定的危险性，一旦发生泄漏，不仅可能造成人员中毒，而且存在爆炸的危险，甚至可能造成灾难性的事故，很容易威胁到人民群众的生命财产安全。

因此，压力管道的安全稳定非常重要，需要定期对压力管道进行监测，以排除安全隐患。压力管道的在线监测，是指在压力管道运行的情况下，对压力管道进行监测，而相关的压力管道在线监测技术只能大致监测片区的流量数据，无法精确地知道管道内部的信息以及漏点的准确位置。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种管道监测方法、设备及计算机可读存储介质，旨在不停止压力管道正常运行的情况下对其进行范围性的监测以及异常点的详细排查。

为实现上述目的，本发明提供一种管道监测方法，所述管道监测方法应用于管道监测系统，所述管道监测系统包括第一检测装置、第二检测装置以及监控平台，所述第二检测装置设有多个，各个所述第二检测装置分别设置于所述管道的内壁上，所述管道监测方法包括以下步骤：

所述第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息；

所述第二检测装置确定所述第一检测装置的第一位置信息，并将所述第一位置信息实时传输至所述监控平台；

所述第一检测装置执行完检测方案时，在各个所述第二检测装置中，确定符合预设条件的目标检测装置，并向所述目标检测装置传输所述第一管道信息；

所述目标检测装置将接收的所述第一管道信息传输至所述监控平台。

优选地，所述第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息的步骤包括：

所述第一检测装置接收到检测指令，基于所述检测指令生成所述检测方案，其中，所述检测方案包括在管道内部的预设运动轨迹；

所述第一检测装置基于所述预设运动轨迹在管道内部进行运动，实时获取所述第一管道信息，并将所述第一管道信息存储至所述第一检测装置携带的存储卡内。

优选地，所述第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息的步骤之前，还包括：

所述第一检测装置若在预设时间内未接收到检测指令，则基于管网地理信息以及预设指令自动生成所述检测方案。

优选地，所述第二检测装置实时确定所述第一检测装置的第一位置信息，并将所述第一位置信息实时传输至所述监控平台的步骤包括：

所述第一检测装置实时发出位置信号，在各个所述第二检测装置中，接收到所述位置信号的检测装置实时基于所述位置信号确定所述第一位置信息；

所述检测装置实时将所述第一位置信息传输至所述监控平台。

优选地，所述第一检测装置执行完检测方案时，在各个所述第二检测装置中，确定符合预设条件的目标检测装置，并向所述目标检测装置传输所述第一管道信息的步骤包括：

各个所述第二检测装置每隔预设时长发送定位信号；

所述第一检测装置执行完检测方案时，将当前时刻之后接收到的第一个定位信号对应的第二检测装置作为所述目标检测装置；

所述第一检测装置向所述目标检测装置运动，并基于与所述目标检测装置之间的信号强度，确定所述第一检测装置是否进入所述目标检测装置的数据传输范围；

若进入，则向所述目标第二检测装置传输所述第一管道信息。

优选地，所述管道监测方法还包括：

各个所述第二检测装置确定自身在管道内部的第二位置信息，并实时采集第二管道信息；

各个所述第二检测装置实时将所述第二管道信息以及所述第二位置信息传输至所述监控平台。

优选地，所述目标检测装置将接收的所述第一管道信息传输至所述监控平台的步骤之后，还包括：

所述监控平台对所述第一管道信息、所述第一位置信息、第二管道信息以及第二位置信息进行数据分析，获得管道综合信息；

所述监控平台将所述管道综合信息发送至目标用户端。

优选地，所述监控平台将所述管道综合信息发送至目标用户端的步骤之后，还包括：

所述监控平台获取所述目标用户端发送的用户指令，并基于所述用户指令生成检测指令；

所述监控平台将所述检测指令发送至所述目标检测装置；

所述目标检测装置向所述第一检测装置发送所述检测指令。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种管道监测设备，所述管道监测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的管道监测程序，所述管道监测程序被所述处理器执行时实现如上所述的管道监测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有管道监测程序，所述管道监测程序被处理器执行时实现如上所述的管道监测方法的步骤。

本发明提出的管道监测方法，通过所述第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息；所述第二检测装置确定所述第一检测装置的第一位置信息，并将所述第一位置信息实时传输至所述监控平台；所述第一检测装置执行完检测方案时，在各个所述第二检测装置中，确定符合预设条件的目标检测装置，并向所述目标检测装置传输所述第一管道信息；所述目标检测装置将接收的所述第一管道信息传输至所述监控平台。通过各种检测装置精确地获取管道内部各个位置实时的管道信息并传输至监控平台，使得后续可以通过监控平台对获取到的管道信息进行数据分析，从而在管道正常运行的情况下，准确地确定管道内部异常点的信息以及位置，对管道进行范围性的监测以及异常点的详细排查，提高了管道在线监测的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中管道监测设备的结构示意图；

图2为本发明管道监测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明管道监测方法一实施例中管道监测系统的结构示意图；

图4为本发明管道监测方法一实施例中检测机器人在管道内运行时管道的纵截面以及横截面示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中管道监测设备的结构示意图。

本发明实施例管道监测设备可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示功能的终端设备。

如图1所示，该管道监测设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，管道监测设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对管道监测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及管道监测程序。

在图1所示的管道监测设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的管道监测程序。

在本实施例中，管道监测设备包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的管道监测程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的管道监测程序时，执行以下各个实施例中管道监测方法的步骤。

本发明还提供一种管道监测方法，所述管道监测方法应用于如图3所示的管道监测系统，所述管道监测系统包括第一检测装置、第二检测装置以及监控平台，所述第二检测装置设有多个，各个所述第二检测装置分别设置于所述管道的内壁上，参照图2，图2为本发明管道监测方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，该管道监测方法包括以下步骤：

步骤S101，所述第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息；

本实施例中，根据检测方案，第一检测装置在管道内运动，同时，获取第一管道信息并存储获取到的信息，例如，第一检测装置为可以在管道内部运动的检测机器人，该检测机器人包括检测模块、存储模块、驱动模块等，检测方案包括检测机器人的预设运动轨迹以及需要采集的管道信息等，根据预设运动轨迹，检测机器人通过驱动模块驱动自身在管道内部进行运动，驱动模块可以包括各个方向的推进器，而后，检测机器人通过检测模块采集需要采集的管道信息，其中，检测模块可以包括压力传感器、流速仪、听诊器、摄像头等，需要采集的管道信息可以为水压、流速、环境音频、环境图像等，获取管道信息后，将管道信息存储至存储模块内，存储模块可以为该检测机器人携带的存储卡。

需要说明的是，上述第一检测装置所采集到的每个管道信息，都包含其对应的时刻信息，即该管道信息对应的采集时间点，以便后续对所有管道信息进行数据处理。

在一其他实施例中，上述检测机器人还包括固定模块，当检测方案需要持续采集某一目标点的管道信息时，可以通过驱动模块控制检测机器人到该目标点，并通过固定模块进行固定，而后通过检测模块进行管道信息的采集。

在另一实施例中，检测机器人还包括发电模块，当检测机器人电量低于预设阈值时，检测机器人会自动驻留在管道内部，通过发电模块进行充电。

步骤S102，所述第二检测装置确定所述第一检测装置的第一位置信息，并将所述第一位置信息实时传输至所述监控平台；

本实施例中，第二检测装置实时获取第一检测装置对应的第一位置信息，即通过位置信号实时获取第一检测装置在管道中的位置并关联该位置对应的时间点，作为第一位置信息，例如，第一检测装置为上述管道内部的检测机器人，该检测机器人还包括信号发送模块，第二检测装置为若干个设置在管道内壁的固定位置的数据传输监测装置，如图4所示，当检测机器人在管道内部时，通过信号发送模块实时向外发送位置信号，当附近的数据传输监测装置接收到位置信号时，即可获得检测机器人在管道内部的当前位置，并将当前位置与接收到位置信号时的时间点关联，确定为检测机器人实时的位置信息，数据传输监测装置确定检测机器人实时的位置信息后，将位置信息传输至监控平台。

需要说明的是，由于位置信号传输的速度与第一检测装置运动的速度相差过大，因此，位置信号传输过程中损耗的时间基本可以忽略不计，将接收到位置信号的时间点视作为第一检测装置所在位置对应的时间点。

在一其他实施例中，上述位置信号可以为次声波信号，检测机器人实时发出次声波信号，检测机器人附近的数据传输监测装置根据接收到的次声波信号，即可确定检测机器人实时的位置信息。

步骤S103，所述第一检测装置执行完检测方案时，在各个所述第二检测装置中，确定符合预设条件的目标检测装置，并向所述目标检测装置传输所述第一管道信息；

本实施例中，第一检测装置执行完检测方案时，在各个第二检测装置中，确定距离自身最近的第二检测装置为目标检测装置，并向目标检测装置运动，当进入数据传输的范围时，向目标检测装置传输采集到的第一管道信息，例如，第一检测装置为检测机器人，第二检测装置为若干个设置在管道内壁的固定位置的数据传输监测装置，各个数据传输监测装置定时发出可以被检测机器人接收的定位信号，根据检测方案，检测机器人运动至预设运动轨迹的最后位置，并且完成检测方案中管道信息的采集后，通过固定模块在原地停留，而后根据下一次接收到的各个数据传输监测装置发出的定位信号，确定第一个接收到的定位信号对应的数据传输监测装置为距离自身最近的数据传输监测装置，并向该数据传输监测装置运动，当到达该数据传输监测装置的数据传输范围时，向该数据传输监测装置传输采集到的管道信息。

在一其他实施例中，检测机器人可以根据该检测方案中运动轨迹最后的位置以及管网地理信息确定距离其最近的数据传输监测装置，并自动向该数据传输监测装置运动。

步骤S104，所述目标检测装置将接收的所述第一管道信息传输至所述监控平台。

本实施例中，目标检测装置接收到第一检测装置传输的第一管道信息后，将第一管道信息传输至监控平台，例如，第一检测装置为检测机器人，第二检测装置为若干个设置在管道内壁的固定位置的数据传输监测装置，检测机器人执行完检测方案时，距离其自身最近的数据传输监测装置为目标检测装置，当目标检测装置接收到检测机器人传输的管道信息时，可以将接收到的管道信息通过4G/5G网络传输至监控平台，使得后续监控平台可以对管道信息进行数据分析。

本实施例提出的管道监测方法，通过所述第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息；所述第二检测装置确定所述第一检测装置的第一位置信息，并将所述第一位置信息实时传输至所述监控平台；所述第一检测装置执行完检测方案时，在各个所述第二检测装置中，确定符合预设条件的目标检测装置，并向所述目标检测装置传输所述第一管道信息；最终，所述目标检测装置将接收的所述第一管道信息传输至所述监控平台。通过检测装置精确地获取管道内部各个位置实时的管道信息并传输至监控平台，使得后续可以通过监控平台对获取到的管道信息进行数据分析，从而在管道正常运行的情况下，准确地确定管道内部异常点的信息以及位置，对管道进行范围性的监测以及异常点的详细排查，提高了管道在线监测的准确性。

基于第一实施例，提出本发明管道监测方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S101包括：

步骤S201，所述第一检测装置接收到检测指令，基于所述检测指令生成所述检测方案，其中，所述检测方案包括在管道内部的预设运动轨迹；

步骤S202，所述第一检测装置基于所述预设运动轨迹在管道内部进行运动，实时获取所述第一管道信息，并将所述第一管道信息存储至所述第一检测装置携带的存储卡内。

本实施例中，当第一检测装置接收到检测指令时，根据检测指令生成检测方案，该检测方案包括第一检测装置在管道内部的预设运动轨迹，第一检测装置根据该预设运动轨迹在管道内部进行运动，并采集第一管道信息，同时，将采集到的管道信息存储至自身携带的存储卡内，例如，第一检测装置为可以在管道内部运动的检测机器人，管道内壁上还存在若干个固定位置的数据传输监测装置，作为第二检测装置，数据传输监测装置可以向检测机器人发送检测指令，当检测机器人接收到检测指令时，生成检测方案，该检测方案包括检测机器人的运动轨迹，还可以包括需要采集的管道信息，检测机器人根据检测方案在管道内部进行运动，并采集需要采集的管道信息，同时，将采集到的管道信息存储至自身携带的存储卡内。

本实施例提出的管道监测方法，通过所述第一检测装置接收到检测指令，基于所述检测指令生成所述检测方案，其中，所述检测方案包括在管道内部的预设运动轨迹；而后，所述第一检测装置基于所述预设运动轨迹在管道内部进行运动，实时获取所述第一管道信息，并将所述第一管道信息存储至所述第一检测装置携带的存储卡内。根据检测指令在管道内部的指定位置，采集需要的管道信息，使得后续通过监控平台对获取到的管道信息进行数据分析时，可以准确地确定管道内部异常点的信息以及位置，提高了管道在线监测的准确性。

基于第一实施例，提出本发明管道监测方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S101之前，还包括：

步骤S301，所述第一检测装置若在预设时间内未接收到检测指令，则基于管网地理信息以及预设指令自动生成所述检测方案。

本实施例中，在预设时间内，若第一检测装置没有接收到检测指令，则根据管网地理信息以及预设指令，自动生成检测方案，使得后续可以根据检测方案在管道内部采集管道信息，例如，第一检测装置为可以在管道内部运动并采集管道信息的检测机器人，设预设时间为10分钟，若上一个检测方案执行完后，10分钟内，该检测机器人未接收到新的检测指令，则检测机器人根据程序内的管网地理信息以及预设指令，自动生成检测方案，使得后续可以执行根据检测方案在管道内部采集管道信息的步骤，如自动生成在沿当前管道继续前进20分钟并自动采集管道信息的检测方案。

需要说明的是，管网地理信息又名管网GIS信息，其包括管道网络在地理位置上的信息，便于对管网进行查询与管理。

在一其他实施例中，当检测机器人完成检测方案并且未接收到新的检测指令时，可以通过预设指令使得检测机器人进入待机状态，直到下一次接收到检测指令。

在另一实施例中，当检测机器人在执行一个检测方案时接收到新的检测指令，则中断当前的检测方案，而后根据该检测指令生成新的检测方案并执行，在执行完新的检测方案后，再统一将存储的管道信息进行传输。

本实施例提出的管道监测方法，通过所述第一检测装置若在预设时间内未接收到检测指令，则基于管网地理信息以及预设指令自动生成所述检测方案。使得后续第一检测装置可以根据自动生成的检测方案在管道内部采集并存储管道信息，并且自动生成的检测方案具有合理性，提高了管道在线监测的智能性。

基于第一实施例，提出本发明管道监测方法的第四实施例，在本实施例中，步骤S102包括：

步骤S401，所述第一检测装置实时发出位置信号，在各个所述第二检测装置中，接收到所述位置信号的检测装置实时基于所述位置信号确定所述第一位置信息；

步骤S402，所述检测装置实时将所述第一位置信息传输至所述监控平台。

本实施例中，当第一检测装置在管道内部运动时，该第一检测装置实时发出位置信号，由于管道内壁设置了若干个第二检测装置，各个第二检测装置的位置固定，当任一第二检测装置接收到第一检测装置发出的位置信号时，则根据位置信号确定第一检测装置的第一位置信息，该第一位置信息包括了第一检测装置所在的位置以及该位置对应的时间点，确定第一位置信息的第二检测装置实时将第一位置信息传输至监控平台，例如，第一检测装置为在管道内部运动的检测机器人，第二检测装置为若干个设置在管道内壁上的数据传输监测装置，检测机器人在管道内部运动时，实时发出位置信号，位置信号可以为次声波信号，各个数据传输监测装置存在可以接收到次声波信号的范围，当检测机器人处于任一数据传输监测装置的范围内时，则该数据传输监测装置接收到次声波信号，并根据次声波信号确定检测机器人的当前位置，而后通过关联该当前位置以及当前时间的时间点，作为检测机器人实时的位置信息，而后，该数据传输监测装置可以通过4G/5G网络将位置信息传输至监控平台。

需要说明的是，可能存在多个第二检测装置都接收到第一检测装置发出的位置信号的情况，则各个第二检测装置都根据各自接收到的位置信号确定第一检测装置对应的第一位置信息，互不干扰。

本实施例提出的管道监测方法，通过所述第一检测装置实时发出位置信号，在各个所述第二检测装置中，接收到所述位置信号的检测装置实时基于所述位置信号确定所述第一位置信息；所述检测装置实时将所述第一位置信息传输至所述监控平台。在管道正常运行时，通过有利于水下定位的位置信号，实时确定管道内部运动的第一检测装置的位置信息，并传输至监控平台，使得后续可以根据位置信息进行数据分析，提高了管道在线监测的及时性以及准确性。

基于第一实施例，提出本发明管道监测方法的第五实施例，在本实施例中，步骤S103包括：

步骤S501，各个所述第二检测装置每隔预设时长发送定位信号；

步骤S502，所述第一检测装置执行完检测方案时，将当前时刻之后接收到的第一个定位信号对应的第二检测装置作为所述目标检测装置；

步骤S503，所述第一检测装置向所述目标检测装置运动，并基于与所述目标检测装置之间的信号强度，确定所述第一检测装置是否进入所述目标检测装置的数据传输范围；

步骤S504，若进入，则向所述目标第二检测装置传输所述第一管道信息。

本实施例中，第一检测装置根据检测方案中的预设运动轨迹进行运动并采集第一管道信息，当第一检测装置运动至预设运动轨迹的最后位置，并完成第一管道信息的采集时，视作第一检测装置执行完检测方案，而后，第一检测装置确定符合预设条件的第二检测装置为目标检测装置，由于各个第二检测装置每隔预设时长会同时发出定位信号，因此根据接收定位信号的时间差，将接收到的第一个定位信号对应的第二检测装置视作距离自身最近的第二检测装置，第一检测装置在执行完检测方案时，将当前时刻之后接收到的第一个定位信号对应的第二检测装置视作符合预设条件，将其作为目标检测装置，即在各个第二检测装置中，目标检测装置距离第一检测装置最近，而后，第一检测装置向目标检测装置运动，并根据自身与目标检测装置之间的信号强度，确定是否进入了目标检测装置的数据传输范围，若进入，则开始向目标检测装置传输第一管道信息，例如，第一检测装置为在管道内运动的检测机器人，第二检测装置为若干个固定位置的设置在管道内壁的数据传输监测装置，设预设时长为1分钟，则各个数据传输监测装置每隔1分钟会同时发出定位信号，检测机器人包括驱动模块以及固定模块，当检测机器人执行完检测方案时，在当前时刻之后接收的定位信号中，将第一个接收到的定位信号对应的数据传输监测装置作为目标检测装置，此时，根据接收到定位信号的时间差可以判断该数据传输监测装置距离检测机器人最近，而后，检测机器人通过驱动模块向该数据传输监测装置运动，检测机器人与该数据传输监测装置之间的距离越小，则信号强度就越大，当信号强度增大至可以传输数据时，通过固定模块固定自身，并向该数据传输监测装置传输采集到的管道信息，该数据传输的方式可以为水下电磁波通讯。

在一其他实施例中，检测机器人还可以通过预设运动轨迹的最后位置以及管网地理信息，判断距离自身最近的数据传输监测装置，并将该数据传输监测装置作为目标检测装置。

在另一实施例中，检测机器人与数据传输监测装置建立的数据连接还可以为水下激光通讯或者其他属于水下无线通讯的技术，通过水下无线通讯将采集到的管道信息传输至数据传输监测装置。

本实施例提出的管道监测方法，通过各个所述第二检测装置每隔预设时长发送定位信号；所述第一检测装置执行完检测方案时，将当前时刻之后接收到的第一个定位信号对应的第二检测装置作为所述目标检测装置；所述第一检测装置向所述目标检测装置运动，并基于与所述目标检测装置之间的信号强度，确定所述第一检测装置是否进入所述目标检测装置的数据传输范围；若进入，则向所述目标第二检测装置传输所述第一管道信息。使得第一检测装置完成检测方案后可以第一时间自动寻找距离自身最近的第二检测装置，并传输采集到的第一管道信息，避免了时间以及第一检测装置能源的浪费，提高了管道在线监测的及时性以及智能性。

基于第一实施例，提出本发明管道监测方法的第六实施例，在本实施例中，该管道监测方法还包括：

步骤S601，各个所述第二检测装置确定自身在管道内部的第二位置信息，并实时采集第二管道信息；

步骤S602，各个所述第二检测装置实时将所述第二管道信息以及所述第二位置信息传输至所述监控平台。

本实施例中，各个第二检测装置处于管道内部的固定位置，第二位置信息包括各个第二检测装置自身对应的位置信息，每个第二检测装置采集自己所在位置的第二管道信息，同时，实时将第二管道信息以及第二位置信息传输至监控平台，例如，第二检测装置为若干个固定位置的设置在管道内壁的数据传输监测装置，每个数据传输监测装置包括检测模块、定位模块以及数据传输模块，各个数据传输监测装置通过定位模块确定各自所在的位置，并通过检测模块获取所在位置的管道信息，包括水压、流速、环境音频、环境图像等，其中，每个管道信息都包含对应的时刻信息，即该管道信息对应的采集时间点，数据传输监测装置采集到管道信息后，通过4G/5G网络实时将管道信息以及位置信息传输至监控平台，以便后续监控平台对各个数据传输监测装置的位置对应的管道信息进行数据分析。

本实施例提出的管道监测方法，通过各个所述第二检测装置确定自身在管道内部的第二位置信息，并实时采集第二管道信息；各个所述第二检测装置实时将所述第二管道信息以及所述第二位置信息传输至所述监控平台。利用各个固定位置的第二检测装置，获取管道内部各个固定位置实时的管道信息，使得后续可以通过监控平台对获取到的管道信息进行数据分析，从而在管道正常运行的情况下，准确地确定管道内部的各个固定点位是否有异常，对管道进行范围性的监测，提高了管道在线监测的准确性。

基于上述各个实施例，提出本发明管道监测方法的第七实施例，在本实施例中，步骤S104之后，还包括：

步骤S701，所述监控平台对所述第一管道信息、所述第一位置信息、第二管道信息以及第二位置信息进行数据分析，获得管道综合信息；

步骤S702，所述监控平台将所述管道综合信息发送至目标用户端。

其中，步骤S702之后，还包括：

步骤S801，所述监控平台获取所述目标用户端发送的用户指令，并基于所述用户指令生成检测指令；

步骤S802，所述监控平台将所述检测指令发送至所述目标检测装置；

步骤S803，所述目标检测装置向所述第一检测装置发送所述检测指令。

本实施例中，第二检测装置将上述获得的第一管道信息、第一位置信息、第二管道信息以及第二位置信息传输至监控平台，监控平台对获得的管道信息以及位置信息进行分析，获得管道综合信息，并发送至目标用户端，而后获取目标用户端发送的用户指令，根据用户指令生成检测指令，并将检测指令发送至第二检测装置，第二检测装置将检测指令发送至第一检测装置，从而使得第一检测装置可以根据检测指令生成检测方案。

例如，第一检测装置为管道内部可以运动的检测机器人，第二检测装置为若干个固定位置的设置在管道内壁的数据传输监测装置，数据传输监测装置获取检测机器人采集到的管道信息以及对应管道信息的实时的位置信息，并通过4G/5G网络传输至监控平台，此外，数据传输监测装置获取自己所在位置的管道信息，并将管道信息以及自己所在的位置信息通过4G/5G网络传输至监控平台，使得监控平台可以确定检测机器人在各个时间点所在位置的管道内部情况，以及，各个数据传输监测装置所在位置在各个时间点的管道内部情况，并进行数据分析，通过监控平台的数据分析，获得管道综合信息，管道综合信息可以包括DMA分区计量数据、爆管提示、漏点标记、管道内部异常标记以及管网GIS信息等，其中，DMA分区计量数据包括：将管网切割分离为若干个独立计量区域，对进入以及流出每个区域的入流量以及出流量进行计量，以确定各个区域的漏损状况；爆管提示包括：若管道的某处位置突然发生实时水压大于正常水压的情况，及时确定其位置并作出爆管提示，若水压瞬间降低至低于正常水压并且始终低于正常水压，并且流量增大，则确定已经发生爆管；漏点标记包括：通过流量与环境音频监测可能存在漏点的位置，通过管道流量的突然变大确认较大漏点的位置，通过实时采集的音频数据并通过后台与数据库的漏点音频数据库进行比对，确定较小漏点的大致位置，而后驱动检测机器人对存在漏点的区域进行排查并标记漏点的精确位置；管道内部异常标记包括：通过检测机器人的日常检测过程中发现异常后，对发现异常的精确位置进行标记；管网GIS信息包括：开始安装数据传输监测装置的时候会通过RTK(Real-time kinematic，实时差分定位)进行位置的确认再用仪器测量管道的埋深，而后把数据输入软件会自动生成管网GIS图像。获得上述管道综合信息后，通过4G/5G网络将管道综合信息发送至目标用户端，使得相关人员根据目标用户端展示的管道综合信息对管道进行相应的检测或者处理，相关人员还可以通过目标用户端向监控平台发送用户指令，目标用户端通过4G/5G网络向监控平台发送用户指令，监控平台接收到用户指令后，根据用户指令生成检测指令，并通过4G/5G网络将检测指令发送至接收检测机器人传输的管道信息的数据传输监测装置，而后该数据传输监测装置通过水下无线通讯将检测指令发送至检测机器人，使得后续检测机器人可以根据检测指令生成检测方案。

本实施例提出的管道监测方法，通过所述监控平台对所述第一管道信息、所述第一位置信息、第二管道信息以及第二位置信息进行数据分析，获得管道综合信息；而后所述监控平台将所述管道综合信息发送至目标用户端；并且所述监控平台获取所述目标用户端发送的用户指令，并基于所述用户指令生成检测指令；所述监控平台将所述检测指令发送至所述目标检测装置；最终所述目标检测装置向所述第一检测装置发送所述检测指令。通过监控平台对获取到的管道信息进行数据分析，从而在管道正常运行的情况下，准确地确定管网的整体信息，以及，管道内部异常点的信息以及精确位置，对管道进行范围性的监测以及异常点的详细排查，提高了管道在线监测的准确性，同时，还根据用户指令自动生成检测指令，以确定第一检测装置的检测方案，提高了管道监测的智能性。

此外，本发明实施例还提出一种管道监测设备，该管道监测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的管道监测程序，所述管道监测程序被所述处理器执行时实现如上所述的管道监测方法的步骤。

此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有管道监测程序，所述管道监测程序被处理器执行时实现如上所述的管道监测方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种管道监测方法，其特征在于，所述管道监测方法应用于管道监测系统，所述管道监测系统包括第一检测装置、第二检测装置以及监控平台，所述第二检测装置设有多个，各个所述第二检测装置分别设置于所述管道的内壁上，所述管道监测方法包括以下步骤：

所述第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息；

所述第二检测装置确定所述第一检测装置的第一位置信息，并将所述第一位置信息实时传输至所述监控平台；

所述第一检测装置执行完检测方案时，在各个所述第二检测装置中，确定符合预设条件的目标检测装置，并向所述目标检测装置传输所述第一管道信息；

所述目标检测装置将接收的所述第一管道信息传输至所述监控平台。

2.如权利要求1所述的管道监测方法，其特征在于，所述第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息的步骤包括：

所述第一检测装置接收到检测指令，基于所述检测指令生成所述检测方案，其中，所述检测方案包括在管道内部的预设运动轨迹；

所述第一检测装置基于所述预设运动轨迹在管道内部进行运动，实时获取所述第一管道信息，并将所述第一管道信息存储至所述第一检测装置携带的存储卡内。

3.如权利要求1所述的管道监测方法，其特征在于，所述第一检测装置基于检测方案在管道内部运动并获取第一管道信息的步骤之前，还包括：

所述第一检测装置若在预设时间内未接收到检测指令，则基于管网地理信息以及预设指令自动生成所述检测方案。

4.如权利要求1所述的管道监测方法，其特征在于，所述第二检测装置实时确定所述第一检测装置的第一位置信息，并将所述第一位置信息实时传输至所述监控平台的步骤包括：

所述第一检测装置实时发出位置信号，在各个所述第二检测装置中，接收到所述位置信号的检测装置实时基于所述位置信号确定所述第一位置信息；

所述检测装置实时将所述第一位置信息传输至所述监控平台。

5.如权利要求1所述的管道监测方法，其特征在于，所述第一检测装置执行完检测方案时，在各个所述第二检测装置中，确定符合预设条件的目标检测装置，并向所述目标检测装置传输所述第一管道信息的步骤包括：

各个所述第二检测装置每隔预设时长发送定位信号；

所述第一检测装置执行完检测方案时，将当前时刻之后接收到的第一个定位信号对应的第二检测装置作为所述目标检测装置；

所述第一检测装置向所述目标检测装置运动，并基于与所述目标检测装置之间的信号强度，确定所述第一检测装置是否进入所述目标检测装置的数据传输范围；

若进入，则向所述目标第二检测装置传输所述第一管道信息。

6.如权利要求1所述的管道监测方法，其特征在于，所述管道监测方法还包括：

各个所述第二检测装置确定自身在管道内部的第二位置信息，并实时采集第二管道信息；

各个所述第二检测装置实时将所述第二管道信息以及所述第二位置信息传输至所述监控平台。

7.如权利要求1至6任一项所述的管道监测方法，其特征在于，所述目标检测装置将接收的所述第一管道信息传输至所述监控平台的步骤之后，还包括：

所述监控平台对所述第一管道信息、所述第一位置信息、第二管道信息以及第二位置信息进行数据分析，获得管道综合信息；

所述监控平台将所述管道综合信息发送至目标用户端。

8.如权利要求7所述的管道监测方法，其特征在于，所述监控平台将所述管道综合信息发送至目标用户端的步骤之后，还包括：

所述监控平台获取所述目标用户端发送的用户指令，并基于所述用户指令生成检测指令；

所述监控平台将所述检测指令发送至所述目标检测装置；

所述目标检测装置向所述第一检测装置发送所述检测指令。

9.一种管道监测设备，其特征在于，所述管道监测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的管道监测程序，所述管道监测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的管道监测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有管道监测程序，所述管道监测程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的管道监测方法的步骤。

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