CN114509214A - 一种融合多传感器的监测系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种融合多传感器的监测系统及方法，所述融合多传感器的监测系统包括设置有机械臂、第一通讯模块、第一数据处理模块的智能巡视终端，安装于管道连接处并设置有第二通讯模块的压力检测装置，用于处理至少一个所述智能巡视终端和/或至少一个所述压力检测装置所采集的数据的数据处理服务器，与所述数据处理服务器连接用于根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器。通过智能巡视终端和压力检测装置采集数据，利用数据处理服务器对采集到的数据进行处理分析，再由中央服务器综合判断是否存在气体泄漏，不仅能准确判断管道泄漏情况，而且能准确定位泄漏位置。
Description
技术领域
本发明涉及工业检测技术领域，具体涉及一种融合多传感器的监测系统及方法。
背景技术
目前，工业中和生活中均大量用到储存和输送压缩气体的管道，在压缩气体管道运输过程中，由于各种因素的影响，管道经常发生泄漏，不仅造成资源浪费，而且存在严重安全隐患。因此，对压缩气体管道进行泄漏检测非常必要，而管道连接处则是泄漏高发部位，需要进行重点监测。
但是，现有的方案一般仅是根据单一传感器采集到的气体压力变化来判断管道是否泄漏，这种方法不仅不能准确判断管道泄漏情况，更无法准确定位泄漏位置。
发明内容
本发明正是基于上述问题，提出了一种融合多传感器的监测系统及方法，通过智能巡视终端和压力检测装置采集数据，利用数据处理服务器对采集到的数据进行处理，再由中央服务器综合判断是否存在气体泄漏，不仅能准确判断管道泄漏情况，而且能准确定位泄漏位置。
有鉴于此，本发明的一方面提出了一种融合多传感器的监测系统，包括：
智能巡视终端，其设置有机械臂、第一通讯模块、第一数据处理模块；
设置于管道连接处的压力检测装置，所述压力检测装置设置有第二通讯模块；
用于处理至少一个所述智能巡视终端和/或至少一个所述压力检测装置所采集的数据的数据处理服务器；
与所述数据处理服务器连接用于根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器；
所述中央服务器还用于在根据已有数据无法判断是否存在气体泄露时，发送数据重处理指令至所述数据处理服务器或发送数据采集指令至所述智能巡视终端和/或所述压力检测装置。
优选地，所述机械臂为可伸缩结构，其前端设置有检测部；
所述检测部为一可贴合到管道外壁的弧形结构，且其弧度可调节；
所述检测部设置有用于采集气体的气味检测模块、用于检测所述管道表面温度的温度检测模块、用于检测所述管道周围是否存在超声波的超声检测模块、用于检测所述管道表面的压力值的压力检测模块和用于获取图像数据的摄像模块。
优选地，所述压力检测模块用于采集第一压力数据，并将所述第一压力数据通过所述第一通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述压力检测装置用于采集第二压力数据，并将所述第二压力数据通过所述第二通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述数据处理服务器用于将所述第一压力数据和所述第二压力数据进行预处理和特征提取后，将处理后的数据发送至所述中央服务器。
优选地，所述气味检测模块用于采集第一气味数据并将所述第一气味数据传输至所述第一数据处理模块；
所述温度检测模块用于采集第一温度数据并将所述第一温度数据传输至所述第一数据处理模块；
所述超声检测模块用于采集第一声音数据并将所述第一声音数据传输至所述第一数据处理模块；
所述摄像模块用于采集第一图像数据并将所述第一图像数据传输至所述第一数据处理模块；
所述第一数据处理模块用于分别对所述第一气味数据、所述第一温度数据、所述第一声音数据和所述第一图像数据进行预处理，并将处理后的数据打包发送至所述数据处理服务器进行特征提取；
所述数据处理服务器用于将经过特征提取处理的数据发送至所述中央服务器；
所述中央服务器用于将所述数据处理服务器传送的数据输入训练好的神经网络模型，所述神经网络模型输出气体是否泄漏的判断结果。
优选地，所述智能巡视终端还包括通过输送气管连接的气体收集装置和气体净化装置；
所述气体收集装置设置在所述机械臂上，用于在存在气体泄漏时收集目标气体；
所述气体净化装置设置在所述智能巡视终端本体内，用于在所述目标气体为有毒气体时，对所述目标气体进行净化处理。
本发明的另一方面提供一种融合多传感器的监测方法，应用于如上所述的融合多传感器的监测系统，所述融合多传感器的监测系统包括：设置有机械臂、第一通讯模块、第一数据处理模块和压力检测模块的智能巡视终端；设置于管道连接处、包括第二通讯模块的压力检测装置；用于处理至少一个所述智能巡视终端和/或至少一个所述压力检测装置所采集的数据的数据处理服务器；与所述数据处理服务器连接用于根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器，所述融合多传感器的监测方法包括：
所述压力检测装置采集连接处的第二压力数据，并将所述第二压力数据和所述压力检测装置的位置信息通过所述第二通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述数据处理服务器将所述第二压力数据进行预处理和特征提取后，将处理后的数据发送至所述中央服务器；
所述中央服务器结合历史压力数据，判断所述第二压力数据疑似存在异常时，发送包含所述位置信息的数据采集指令至所述智能巡视终端和所述压力检测装置；
所述智能巡视终端根据所述位置信息导航行驶至所述压力检测装置所处位置；
所述智能巡视终端通过压力检测模块采集第一压力数据并通过所述第一通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述压力检测装置同步采集当前第二压力数据并通过所述第二通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述数据处理服务器将所述第一压力数据和所述当前第二压力数据进行预处理和特征提取后，将处理后的数据发送至所述中央服务器；
所述中央服务器根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令；
所述中央服务器在根据已有数据无法判断是否存在气体泄露时，发送数据重处理指令至所述数据处理服务器或发送数据采集指令至所述智能巡视终端和/或所述压力检测装置。
优选地，所述机械臂为可伸缩结构，其前端设置有检测部；
所述检测部为一可贴合到管道外壁的弧形结构，且其弧度可调节；所述检测部设置有用于采集气体的气味检测模块、用于检测所述管道表面温度的温度检测模块、用于检测所述管道周围是否存在超声波的超声检测模块和用于获取图像数据的摄像模块，所述中央服务器根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露的步骤具体包括：
所述气味检测模块采集第一气味数据并将所述第一气味数据传输至所述第一数据处理模块；
所述温度检测模块采集第一温度数据并将所述第一温度数据传输至所述第一数据处理模块；
所述超声检测模块采集第一声音数据并将所述第一声音数据传输至所述第一数据处理模块；
所述摄像模块用于采集第一图像数据并将所述第一图像数据传输至所述第一数据处理模块；
所述第一数据处理模块分别对所述第一气味数据、所述第一温度数据、所述第一声音数据和所述第一图像数据进行预处理，并将处理后的数据打包发送至所述数据处理服务器进行特征提取；
所述数据处理服务器用于将经过特征提取处理的数据发送至所述中央服务器；
所述中央服务器用于将所述数据处理服务器传送的数据输入训练好的神经网络模型，所述神经网络模型输出气体是否泄漏的判断结果。
优选地，所述智能巡视终端还包括设置在所述机械臂上的气体收集装置，所述融合多传感器的监测方法还包括：
当所述中央服务器判断存在气体泄漏时，发送气体收集指令至所述智能巡视终端；
所述智能巡视终端接收到所述气体收集指令后，通过所述气体收集装置收集目标气体。
优选地，所述智能巡视终端还包括设置在所述智能巡视终端本体内并通过输送气管与所述气体收集装置连接的气体净化装置，所述融合多传感器的监测方法还包括：
当所述中央服务器判断存在气体泄漏且气体为有毒气体时，同时发送气体收集指令和气体净化指令至所述智能巡视终端；
所述智能巡视终端通过输送气管将所述气体收集装置内的所述目标气体输送至所述气体净化装置；
所述气体净化装置通过预置的化学试剂对所述目标气体进行净化处理。
优选地，在所述智能巡视终端根据所述位置信息导航行驶至所述压力检测装置所处位置之后、所述智能巡视终端通过压力检测模块采集第一压力数据并通过所述第一通讯模块发送至所述数据处理服务器之前，还包括步骤：
与所述压力检测装置进行时间校正，统一时间信息。
采用本发明的技术方案，融合多传感器的监测系统包括设置有机械臂、第一通讯模块、第一数据处理模块的智能巡视终端，安装于管道连接处并设置有第二通讯模块的压力检测装置，用于处理至少一个所述智能巡视终端和/或至少一个所述压力检测装置所采集的数据的数据处理服务器，与所述数据处理服务器连接用于根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器，所述中央服务器还用于在根据已有数据无法判断是否存在气体泄露时，发送数据重处理指令至所述数据处理服务器或发送数据采集指令至所述智能巡视终端和/或所述压力检测装置。通过智能巡视终端和压力检测装置采集数据，利用数据处理服务器对采集到的数据进行处理分析，再由中央服务器综合判断是否存在气体泄漏，不仅能准确判断管道泄漏情况，而且能准确定位泄漏位置。
附图说明
图1是本发明一个实施例提供的融合多传感器的监测系统的示意框图；
图2是本发明一个实施例提供的融合多传感器的监测方法流程图；
图3是本发明一个实施例中所述中央服务器根据数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露的具体步骤的流程图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施方式”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
下面参照图1至图3来描述根据本发明一些实施方式提供的一种融合多传感器的监测系统及方法。
如图1所示，本发明一个实施例提供一种融合多传感器的监测系统，包括：
智能巡视终端100，其设置有机械臂(图中未示出)、第一通讯模块101、第一数据处理模块102；
设置于管道连接处的压力检测装置200，所述压力检测装置设置有第二通讯模块201；
用于处理至少一个所述智能巡视终端100和/或至少一个所述压力检测装置200所采集的数据的数据处理服务器300；
与所述数据处理服务器300连接用于根据所述数据处理服务器300传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器400；
所述中央服务器400还用于在根据已有数据无法判断是否存在气体泄露时，发送数据重处理指令至所述数据处理服务器300或发送数据采集指令至所述智能巡视终端100和/或所述压力检测装置200。
采用本实施例的技术方案，通过智能巡视终端和压力检测装置采集数据，利用数据处理服务器对采集到的数据进行处理分析，再由中央服务器综合判断是否存在气体泄漏，不仅能准确判断管道泄漏情况，而且能准确定位泄漏位置。
应当知道的是，图1所示的融合多传感器的监测系统的框图仅作示意，其所示出的各模块的数量并不对本发明的保护范围进行限定，例如所述压力检测装置200可以根据实际应用需求确定安装个数、所述智能巡视终端100也可以根据管道的量及需要对接的所述压力检测装置200等确定配置数量，而不仅限于图中所示出的个数。
在本发明一些可能的实施方式中，所述机械臂(图中未示出)为可伸缩结构，例如可为伸缩套杆结构，以便能适应不同高度的管道的检测。更佳地是，机械臂由多个机械子臂组成，所述多个机械子臂的连接处有弯折部和伸缩部，可以使得所述机械臂能弯曲以形成不同角度而更灵活地对管道进行检测。
在本发明一些可能的实施方式中，所述机械臂前端设置有检测部(图中未示出)，所述检测部为一可贴合到管道外壁的弧形结构，所述检测部由多个检测子部组成，各检测子部间采用可产生弹性形变的材料连接，以使得所述检测部的弧度可调节。
所述检测部设置有用于采集气体的气味检测模块、用于检测所述管道表面温度的温度检测模块、用于检测所述管道周围是否存在超声波的超声检测模块、用于检测所述管道表面的压力值的压力检测模块和用于获取图像数据的摄像模块。
可以理解的是，上述中的气味检测模块、温度检测模块、超声检测模块、压力检测模块、摄像模块等的数量可以根据需要进行设置，本发明的实施方式对此不作限制。另外，对于这些模块的设置位置，可以每个模块对应一个检测子部，或者多个模块对应一个检测子部，本发明的实施方式对此不作限制。
在本发明一些可能的实施方式中，将所述检测部贴合到管道的待测部位，所述压力检测模块用于采集第一压力数据，并将所述第一压力数据通过所述第一通讯模块101发送至所述数据处理服务器300；
所述压力检测装置200可安装于管道连接处或其他特定部位(如阀门两侧)，用于采集第二压力数据，并将所述第二压力数据通过所述第二通讯模块201发送至所述数据处理服务器300；
所述数据处理服务器300用于将所述第一压力数据和所述第二压力数据进行预处理和特征提取后，将处理后的数据发送至所述中央服务器400，而后由所述中央服务器400进行判断。
在本发明一些可能的实施方式中，所述气味检测模块用于采集第一气味数据并将所述第一气味数据传输至所述第一数据处理模块102；所述气味检测模块，包括含有气敏材料的气体检测单元，用于将气体的化学信号转化为电信号，所述第一数据处理模块102，用于根据所述电信号对气味进行检测，其中，所述气敏材料可为与待测管道输送的气体相对应的材料，气体检测单元的数量可为一个或多个。
所述温度检测模块用于采集第一温度数据并将所述第一温度数据传输至所述第一数据处理模块102；应当说明的是，气体的泄漏会对泄漏点局部的温度产生影响，使之与周围的环境温度出现差异，例如蒸汽泄漏时排出的蒸汽会使温度上升较多而致冷液体会使温度显著下降，可用所述温度检测模块测量可能发生泄漏的管道部位的温度，从而推断泄漏的程度。
所述超声检测模块用于采集第一声音数据并将所述第一声音数据传输至所述第一数据处理模块102。应当说明的是，若一个容器内或管道内充满气体，当其内部压强大于外部压强时，由于内外压差较大，一旦容器有漏孔,气体就会从漏孔冲出。当漏孔尺寸较小且雷诺数较高时,冲出气体就会形成湍流，湍流在漏孔附近会产生一定频率的声波，声波振动的频率和漏孔尺寸有关，漏孔较大时人耳可听到漏气声，漏孔很小且声波频率大于20kHz时，人耳就听不到了，但它们能在空气中传播,被称作空载超声波。超声波是高频短波信号，其强度随着传播距离的增加而迅速衰减。超声波具有指向性，利用这个这个特征，即可判断出正确的泄漏位置。
所述摄像模块用于采集第一图像数据并将所述第一图像数据传输至所述第一数据处理模块102。应当说明的是，所述所述摄像模块可以为高光谱红外摄像头，当获取到所述高光谱红外摄像头拍摄的待检测区域的高光谱红外图像(即第一图像数据)时，可由所述第一数据处理模块102将所述高光谱红外图像分割为高光谱红外帧图像和普通帧图像。然后由所述数据处理服务器300将所述第一数据处理模块102处理完成的拍摄图像进行比对分析，即将所述高光谱红外帧图像和预先拍摄的高光谱红外图像进行比对，所述中央服务器400根据比对结果确定被检测区域是否存在气体泄漏，具体而言，包括比对预设数量的所述高光谱红外帧图像相对于预先拍摄的高光谱红外图像的灰度值变化量，若该灰度值变化量大于预设灰度值变化量，则所述确定单元判定对应区域存在气体泄漏。所述预先拍摄的高光谱红外图像为所述高光谱红外摄像头在日常生产时拍摄的多组数据一致的高光谱红外图像。
所述第一数据处理模块102用于分别对所述第一气味数据、所述第一温度数据、所述第一声音数据和所述第一图像数据进行预处理，并将处理后的数据打包发送至所述数据处理服务器300进行特征提取；
所述数据处理服务器300用于将经过特征提取处理的数据发送至所述中央服务器400；
所述中央服务器400用于将所述数据处理服务器300传送的数据输入训练好的神经网络模型，所述神经网络模型输出气体是否泄漏的判断结果。
在本发明一些可能的实施方式中，所述智能巡视终端100还包括通过输送气管(图中未示出)连接的气体收集装置(图中未示出)和气体净化装置(图中未示出)；
所述气体收集装置设置在所述机械臂上，用于在存在气体泄漏时收集目标气体；
所述气体净化装置设置在所述智能巡视终端100本体内，用于在所述目标气体为有毒气体时，对所述目标气体进行净化处理。
采用本发明的技术方案，融合多传感器的监测系统包括设置有机械臂、第一通讯模块、第一数据处理模块的智能巡视终端，安装于管道连接处并设置有第二通讯模块的压力检测装置，用于处理至少一个所述智能巡视终端和/或至少一个所述压力检测装置所采集的数据的数据处理服务器，与所述数据处理服务器连接用于根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器，所述中央服务器还用于在根据已有数据无法判断是否存在气体泄露时，发送数据重处理指令至所述数据处理服务器或发送数据采集指令至所述智能巡视终端和/或所述压力检测装置。通过智能巡视终端和压力检测装置采集数据，利用数据处理服务器对采集到的数据进行处理分析，再由中央服务器综合判断是否存在气体泄漏，不仅能准确判断管道泄漏情况，而且能准确定位泄漏位置。
请参见图2，本发明的另一方面提供一种融合多传感器的监测方法，应用于如上所述的融合多传感器的监测系统，所述融合多传感器的监测系统包括：设置有机械臂、第一通讯模块、第一数据处理模块和压力检测模块的智能巡视终端；设置于管道连接处、包括第二通讯模块的压力检测装置；用于处理至少一个所述智能巡视终端和/或至少一个所述压力检测装置所采集的数据的数据处理服务器；与所述数据处理服务器连接用于根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器，所述融合多传感器的监测方法包括：
S100、所述压力检测装置采集连接处的第二压力数据，并将所述第二压力数据和所述压力检测装置的位置信息通过所述第二通讯模块发送至所述数据处理服务器；
S102、所述数据处理服务器将所述第二压力数据进行预处理和特征提取后，将处理后的数据发送至所述中央服务器；
S104、所述中央服务器结合历史压力数据，判断所述第二压力数据疑似存在异常时，发送包含所述位置信息的数据采集指令至所述智能巡视终端和所述压力检测装置；
S106、所述智能巡视终端根据所述位置信息导航行驶至所述压力检测装置所处位置；
S108、所述智能巡视终端通过压力检测模块采集第一压力数据并通过所述第一通讯模块发送至所述数据处理服务器；
S110、所述压力检测装置同步采集当前第二压力数据并通过所述第二通讯模块发送至所述数据处理服务器；
S112、所述数据处理服务器将所述第一压力数据和所述当前第二压力数据进行预处理和特征提取后，将处理后的数据发送至所述中央服务器；
S114、所述中央服务器根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令；
S116、所述中央服务器在根据已有数据无法判断是否存在气体泄露时，发送数据重处理指令至所述数据处理服务器或发送数据采集指令至所述智能巡视终端和/或所述压力检测装置。
在本发明一些可能的实施方式中，所述机械臂为可伸缩结构，例如可为伸缩套杆结构，以便能适应不同高度的管道的检测。更佳地是，所述机械臂由多个机械子臂组成，所述多个机械子臂的连接处有弯折部和伸缩部，可以使得所述机械臂能弯曲以形成不同角度而更灵活地对管道进行检测。
请参见图3，在本发明一些可能的实施方式中，所述机械臂前端设置有检测部，所述检测部为一可贴合到管道外壁的弧形结构，所述检测部由多个检测子部组成，各检测子部间采用可产生弹性形变的材料连接，以使得所述检测部的弧度可调节；所述检测部设置有用于采集气体的气味检测模块、用于检测所述管道表面温度的温度检测模块、用于检测所述管道周围是否存在超声波的超声检测模块和用于获取图像数据的摄像模块，所述中央服务器根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露的步骤具体包括：
S1141、所述气味检测模块采集第一气味数据并将所述第一气味数据传输至所述第一数据处理模块；
所述气味检测模块，包括含有气敏材料的气体检测单元，用于将气体的化学信号转化为电信号，所述第一数据处理模块，用于根据所述电信号对气味进行检测，其中，所述气敏材料可为与待测管道输送的气体相对应的材料，气体检测单元的数量可为一个或多个。
S1142、所述温度检测模块采集第一温度数据并将所述第一温度数据传输至所述第一数据处理模块；
应当说明的是，气体的泄漏会对泄漏点局部的温度产生影响，使之与周围的环境温度出现差异，例如蒸汽泄漏时排出的蒸汽会使温度上升较多而致冷液体会使温度显著下降，可用所述温度检测模块测量可能发生泄漏的管道部位的温度，从而推断泄漏的程度。
S1143、所述超声检测模块采集第一声音数据并将所述第一声音数据传输至所述第一数据处理模块；
应当说明的是，若一个容器内或管道内充满气体,当其内部压强大于外部压强时,由于内外压差较大,一旦容器有漏孔,气体就会从漏孔冲出。当漏孔尺寸较小且雷诺数较高时,冲出气体就会形成湍流,湍流在漏孔附近会产生一定频率的声波,声波振动的频率和漏孔尺寸有关,漏孔较大时人耳可听到漏气声,漏孔很小且声波频率大于20kHz时,人耳就听不到了,但它们能在空气中传播,被称作空载超声波。超声波是高频短波信号,其强度随着传播距离的增加而迅速衰减。超声波具有指向性，利用这个这个特征，即可判断出正确的泄漏位置。
S1144、所述摄像模块用于采集第一图像数据并将所述第一图像数据传输至所述第一数据处理模块。应当说明的是，所述所述摄像模块可以为高光谱红外摄像头，当获取到所述高光谱红外摄像头拍摄的待检测区域的高光谱红外图像(即第一图像数据)时，可由所述第一数据处理模块将所述高光谱红外图像分割为高光谱红外帧图像和普通帧图像。然后由所述数据处理服务器将所述第一数据处理模块处理完成的拍摄图像进行比对分析，即将所述高光谱红外帧图像和预先拍摄的高光谱红外图像进行比对，所述中央服务器根据比对结果确定被检测区域是否存在气体泄漏，具体而言，包括比对预设数量的所述高光谱红外帧图像相对于预先拍摄的高光谱红外图像的灰度值变化量，若该灰度值变化量大于预设灰度值变化量，则所述确定单元判定对应区域存在气体泄漏。所述预先拍摄的高光谱红外图像为所述高光谱红外摄像头在日常生产时拍摄的多组数据一致的高光谱红外图像。
S1145、所述第一数据处理模块分别对所述第一气味数据、所述第一温度数据、所述第一声音数据和所述第一图像数据进行预处理，并将处理后的数据打包发送至所述数据处理服务器进行特征提取；
S1146、所述数据处理服务器用于将经过特征提取处理的数据发送至所述中央服务器；
S1147、所述中央服务器用于将所述数据处理服务器传送的数据输入训练好的神经网络模型，所述神经网络模型输出气体是否泄漏的判断结果。
可以理解的是，上述中的气味检测模块、温度检测模块、超声检测模块、压力检测模块、摄像模块等的数量可以根据需要进行设置，本发明的实施方式对此不作限制。另外，对于这些模块的设置位置，可以每个模块对应一个检测子部，或者多个模块对应一个检测子部，本发明的实施方式对此不作限制。
在本发明一些可能的实施方式中，所述智能巡视终端还包括设置在所述机械臂上的气体收集装置，所述融合多传感器的监测方法还包括：
当所述中央服务器判断存在气体泄漏时，发送气体收集指令至所述智能巡视终端；
所述智能巡视终端接收到所述气体收集指令后，通过所述气体收集装置收集目标气体。
在本发明一些可能的实施方式中，所述智能巡视终端还包括设置在所述智能巡视终端本体内并通过输送气管与所述气体收集装置连接的气体净化装置，所述融合多传感器的监测方法还包括：
当所述中央服务器判断存在气体泄漏且气体为有毒气体时，同时发送气体收集指令和气体净化指令至所述智能巡视终端；
所述智能巡视终端通过输送气管将所述气体收集装置内的所述目标气体输送至所述气体净化装置；
所述气体净化装置通过预置的化学试剂对所述目标气体进行净化处理。
在本发明一些可能的实施方式中，在所述智能巡视终端根据所述位置信息导航行驶至所述压力检测装置所处位置之后、所述智能巡视终端通过压力检测模块采集第一压力数据并通过所述第一通讯模块发送至所述数据处理服务器之前，还包括步骤：
与所述压力检测装置进行时间校正，统一时间信息。
本申请涉及的一种融合多传感器的监测方法的具体实施可参见一种融合多传感器的监测系统的各实施例，在此不做赘述。
采用本发明的技术方案，融合多传感器的监测系统包括设置有机械臂、第一通讯模块、第一数据处理模块的智能巡视终端，安装于管道连接处并设置有第二通讯模块的压力检测装置，用于处理至少一个所述智能巡视终端和/或至少一个所述压力检测装置所采集的数据的数据处理服务器，与所述数据处理服务器连接用于根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器，所述中央服务器还用于在根据已有数据无法判断是否存在气体泄露时，发送数据重处理指令至所述数据处理服务器或发送数据采集指令至所述智能巡视终端和/或所述压力检测装置。通过智能巡视终端和压力检测装置采集数据，利用数据处理服务器对采集到的数据进行处理分析，再由中央服务器综合判断是否存在气体泄漏，不仅能准确判断管道泄漏情况，而且能准确定位泄漏位置。
应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (10)
1.一种融合多传感器的监测系统，其特征在于，包括：
智能巡视终端，其设置有机械臂、第一通讯模块、第一数据处理模块；
设置于管道连接处的压力检测装置，所述压力检测装置设置有第二通讯模块；
用于处理至少一个所述智能巡视终端和/或至少一个所述压力检测装置所采集的数据的数据处理服务器；
与所述数据处理服务器连接用于根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器；
所述中央服务器还用于在根据已有数据无法判断是否存在气体泄露时，发送数据重处理指令至所述数据处理服务器或发送数据采集指令至所述智能巡视终端和/或所述压力检测装置。
2.根据权利要求1所述的融合多传感器的监测系统，其特征在于，所述机械臂为可伸缩结构，其前端设置有检测部；
所述检测部为一可贴合到管道外壁的弧形结构，且其弧度可调节；
所述检测部设置有用于采集气体的气味检测模块、用于检测所述管道表面温度的温度检测模块、用于检测所述管道周围是否存在超声波的超声检测模块、用于检测所述管道表面的压力值的压力检测模块和用于获取图像数据的摄像模块。
3.根据权利要求2所述的融合多传感器的监测系统，其特征在于，所述压力检测模块用于采集第一压力数据，并将所述第一压力数据通过所述第一通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述压力检测装置用于采集第二压力数据，并将所述第二压力数据通过所述第二通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述数据处理服务器用于将所述第一压力数据和所述第二压力数据进行预处理和特征提取后，将处理后的数据发送至所述中央服务器。
4.根据权利要求3所述的融合多传感器的监测系统，其特征在于，所述气味检测模块用于采集第一气味数据并将所述第一气味数据传输至所述第一数据处理模块；
所述温度检测模块用于采集第一温度数据并将所述第一温度数据传输至所述第一数据处理模块；
所述超声检测模块用于采集第一声音数据并将所述第一声音数据传输至所述第一数据处理模块；
所述摄像模块用于采集第一图像数据并将所述第一图像数据传输至所述第一数据处理模块；
所述第一数据处理模块用于分别对所述第一气味数据、所述第一温度数据、所述第一声音数据和所述第一图像数据进行预处理，并将处理后的数据打包发送至所述数据处理服务器进行特征提取；
所述数据处理服务器用于将经过特征提取处理的数据发送至所述中央服务器；
所述中央服务器用于将所述数据处理服务器传送的数据输入训练好的神经网络模型，所述神经网络模型输出气体是否泄漏的判断结果。
5.根据权利要求1-4任一所述的融合多传感器的监测系统，所述智能巡视终端还包括通过输送气管连接的气体收集装置和气体净化装置；
所述气体收集装置设置在所述机械臂上，用于在存在气体泄漏时收集目标气体；
所述气体净化装置设置在所述智能巡视终端本体内，用于在所述目标气体为有毒气体时，对所述目标气体进行净化处理。
6.一种融合多传感器的监测方法，应用于如权利要求1-5所述的融合多传感器的监测系统，其特征在于，所述融合多传感器的监测系统包括：设置有机械臂、第一通讯模块、第一数据处理模块和压力检测模块的智能巡视终端；设置于管道连接处、包括第二通讯模块的压力检测装置；用于处理至少一个所述智能巡视终端和/或至少一个所述压力检测装置所采集的数据的数据处理服务器；与所述数据处理服务器连接用于根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令的中央服务器，所述融合多传感器的监测方法包括：
所述压力检测装置采集连接处的第二压力数据，并将所述第二压力数据和所述压力检测装置的位置信息通过所述第二通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述数据处理服务器将所述第二压力数据进行预处理和特征提取后，将处理后的数据发送至所述中央服务器；
所述中央服务器结合历史压力数据，判断所述第二压力数据疑似存在异常时，发送包含所述位置信息的数据采集指令至所述智能巡视终端和所述压力检测装置；
所述智能巡视终端根据所述位置信息导航行驶至所述压力检测装置所处位置；
所述智能巡视终端通过压力检测模块采集第一压力数据并通过所述第一通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述压力检测装置同步采集当前第二压力数据并通过所述第二通讯模块发送至所述数据处理服务器；
所述数据处理服务器将所述第一压力数据和所述当前第二压力数据进行预处理和特征提取后，将处理后的数据发送至所述中央服务器；
所述中央服务器根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露并根据判断结果发送处理指令；
所述中央服务器在根据已有数据无法判断是否存在气体泄露时，发送数据重处理指令至所述数据处理服务器或发送数据采集指令至所述智能巡视终端和/或所述压力检测装置。
7.根据权利要求6所述的融合多传感器的监测方法，其特征在于，所述机械臂为可伸缩结构，其前端设置有检测部；
所述检测部为一可贴合到管道外壁的弧形结构，且其弧度可调节；所述检测部设置有用于采集气体的气味检测模块、用于检测所述管道表面温度的温度检测模块、用于检测所述管道周围是否存在超声波的超声检测模块和用于获取图像数据的摄像模块，所述中央服务器根据所述数据处理服务器传输的数据来判断是否存在气体泄露的步骤具体包括：
所述气味检测模块采集第一气味数据并将所述第一气味数据传输至所述第一数据处理模块；
所述温度检测模块采集第一温度数据并将所述第一温度数据传输至所述第一数据处理模块；
所述超声检测模块采集第一声音数据并将所述第一声音数据传输至所述第一数据处理模块；
所述摄像模块用于采集第一图像数据并将所述第一图像数据传输至所述第一数据处理模块；
所述第一数据处理模块分别对所述第一气味数据、所述第一温度数据、所述第一声音数据和所述第一图像数据进行预处理，并将处理后的数据打包发送至所述数据处理服务器进行特征提取；
所述数据处理服务器用于将经过特征提取处理的数据发送至所述中央服务器；
所述中央服务器用于将所述数据处理服务器传送的数据输入训练好的神经网络模型，所述神经网络模型输出气体是否泄漏的判断结果。
8.根据权利要求7所述的融合多传感器的监测方法，其特征在于，所述智能巡视终端还包括设置在所述机械臂上的气体收集装置，所述融合多传感器的监测方法还包括：
当所述中央服务器判断存在气体泄漏时，发送气体收集指令至所述智能巡视终端；
所述智能巡视终端接收到所述气体收集指令后，通过所述气体收集装置收集目标气体。
9.根据权利要求8所述的融合多传感器的监测方法，其特征在于，所述智能巡视终端还包括设置在所述智能巡视终端本体内并通过输送气管与所述气体收集装置连接的气体净化装置，所述融合多传感器的监测方法还包括：
当所述中央服务器判断存在气体泄漏且气体为有毒气体时，同时发送气体收集指令和气体净化指令至所述智能巡视终端；
所述智能巡视终端通过输送气管将所述气体收集装置内的所述目标气体输送至所述气体净化装置；
所述气体净化装置通过预置的化学试剂对所述目标气体进行净化处理。
10.根据权利要求9所述的融合多传感器的监测方法，其特征在于，在所述智能巡视终端根据所述位置信息导航行驶至所述压力检测装置所处位置之后、所述智能巡视终端通过压力检测模块采集第一压力数据并通过所述第一通讯模块发送至所述数据处理服务器之前，还包括步骤：
与所述压力检测装置进行时间校正，统一时间信息。
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