CN115250313A - 变模式扫描方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种变模式扫描方法、装置、设备及存储介质。在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据；然后，根据初始扫描数据中的初始纹理数据，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式；最后，在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。通过上述方式，在三维扫描设备扫描过程中，可以根据纹理数据来切换三维扫描设备的扫描模式，因此，这种变模式扫描方式简单，且无需人工干预中断扫描过程后再进行补扫，从而提高了变模式扫描过程的流畅性。

Description

变模式扫描方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及多模式扫描技术领域，尤其涉及一种变模式扫描方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

变模式扫描是指将三维扫描设备由一种扫描模式切换为另一种模式进行扫描。例如，在扫描模式是点距扫描模式时，大点距模式对应较高的扫描效率，但是扫描精度较低；小点距模式对应较低的扫描效率，但是扫描精度较高。

为了兼顾扫描精度和扫描效率，三维扫描设备在扫描过程中需要进行变模式扫描。现有技术中的变模式扫描方法，需要先中断扫描过程，待恢复扫描之后再进行补扫，但是，这种变模式扫描方法比较繁琐且人工干预较多，导致整个扫描过程流畅性较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种变模式扫描方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种变模式扫描方法，该方法包括：

在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据；

根据初始扫描数据中的初始纹理数据，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式；

在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。

第二方面，本公开提供了一种变模式扫描装置，该装置包括：

初始扫描数据获取模块，用于在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据；

扫描模式切换模块，用于根据初始扫描数据中的初始纹理数据，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式；

目标扫描数据获取模块，用于在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面所提供的方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例的一种变模式扫描方法、装置、设备及存储介质，在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据；然后，根据初始扫描数据中的初始纹理数据，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式；最后，在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。通过上述方式，在三维扫描设备扫描过程中，可以根据纹理数据来切换三维扫描设备的扫描模式，因此，这种变模式扫描方式简单，且无需人工干预中断扫描过程后再进行补扫，从而提高了变模式扫描过程的流畅性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种变模式扫描方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种变模式扫描方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的又一种变模式扫描方法的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的再一种变模式扫描方法的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的一种变模式扫描装置的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种变模式扫描方法、装置、设备及存储介质。

下面结合图1至图4对本公开实施例提供的变模式扫描方法进行说明。在本公开实施例中，该变模式扫描方法可以由电子设备或服务器执行。其中，电子设备可以包括平板电脑、台式计算机、笔记本电脑等具有通信功能的设备，也可以包括虚拟机或者模拟器模拟的设备。服务器可以是服务器集群也可以是云服务器。

图1示出了本公开实施例提供的一种变模式扫描方法的流程示意图。

如图1所示，该变模式扫描方法可以包括如下步骤。

S110、在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据。

在本公开实施例中，电子设备可以预先确定多种扫描模式，当需要对目标对象进行扫描时，电子设备通过交互界面获取模式选择操作，确定第一扫描模式，然后基于第一扫描模式控制三维扫描设备对目标对象进行扫描，并实时获取对应的初始扫描数据。

可选的，扫描模式可以包括：散斑模式、激光模式、点距模式。其中，激光模式可以包括：单线模式、平行光模式以及交叉线模式。

对于点距模式来说，每个点距模式对应的点距可以是一个具体值，也可以是点距范围。点距范围可以包括大点距、中点距以及小点距。其中，大点距对应弱细节，即大点距对应的扫描数据包括较少的细节特征，中点距对应中细节，即中点距对应的扫描数据包括的细节特征一般，小点距对应强细节，即大点距对应的扫描数据包括较多的细节特征。

在本公开实施例中，第一扫描模式可以是三维扫描设备上扫描装置对应的初始扫描模式。

可选的，扫描装置可以包括：散斑投射器、激光器。

相应的，在一些示例中，第一扫描模式可以是单一扫描模式。可选的，第一扫描模式可以是以下任意一种：散斑模式、激光模式、第一点距模式、以及激光模式中单线模式、平行光模式以及交叉线模式。

相应的，在另一些示例中，第一扫描模式可以是扫描模式的叠加。可选的，第一扫描模式可以是以下任意一种：散斑模式下的第一点距模式、单线模式下的第一点距模式、平行光模式下的第一点距模式、交叉线模式下的第一点距模式。

在本公开实施例中，初始扫描数据是由三维扫描设备上的采集装置采集得到。可选的，初始扫描数据可以是点云数据、纹理数据中的任意一种。

S120、根据初始扫描数据中的初始纹理数据，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式。

在本公开实施例中，电子设备得到初始扫描数据之后，可以对初始扫描数据中的初始纹理数据进行纹理特征分析，根据纹理特征的分析结果，控制三维扫描设备进行扫描模式切换。

在本公开实施例中，初始纹理数据是指采集得到的第一扫描模式对应的颜色数据。其中，初始纹理数据可以通过三维扫描设备上的纹理采集装置采集得到。

具体的，三维扫描设备通过扫描装置对目标对象进行扫描时，三维扫描设备上的纹理采集装置可以进行纹理采集，得到初始纹理数据。

可选的，纹理采集装置可以包括纹理相机。

在本公开实施例中，第二扫描模式可以是三维扫描设备上扫描装置对应的切换后的扫描模式。其中，第二扫描模式也可以是预先设置好的扫描模式，并且第二扫描模式与第一扫描模式不相同。

在一些实施例中，可以根据纹理特征的分析结果，提示用户进行扫描模式切换，待用户切换扫描模式之后，控制三维扫描设备进行扫描模式切换。这样，能够通过人机交互的方式控制三维扫描设备进行变模式扫描。

在另一些实施例中，可以根据纹理特征的分析结果，直接控制三维扫描设备进行扫描模式切换。这样，能够根据纹理特征的分析结果，自动控制三维扫描设备进行变模式扫描。

可选的，纹理特征可以包括强纹理特征和平面纹理特征。其中，强纹理特征可以是纹理变化较大的特征，相反的，平面纹理特征可以是纹理变化较小的特征。

S130、在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。

在本公开实施例中，在三维扫描设备切换至第二扫描模式之后，电子设备可以自动控制三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描，或者，由人工控制三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描，并实时获取对应的目标扫描数据。

在一些示例中，三维扫描设备可以通过散斑投射器在散斑模式下基于第二扫描模式对目标对象进行扫描。

在另一些示例中，三维扫描设备可以通过激光器在单线模式下基于第二扫描模式对目标对象进行扫描。

在又一些示例中，三维扫描设备可以通过激光器在平行光模式下基于第二扫描模式对目标对象进行扫描。

在再一些示例中，三维扫描设备可以通过激光器在交叉线模式下基于第二扫描模式对目标对象进行扫描。

进一步的，得到初始扫描数据和目标扫描数据之后，可以对初始扫描数据和目标扫描数据进行拼接，将拼接后的结果作为目标对象的三维模型。

本公开实施例的一种变模式扫描方法，在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据；然后，根据初始扫描数据中的初始纹理数据，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式；最后，在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。通过上述方式，在三维扫描设备扫描过程中，可以根据纹理数据来切换三维扫描设备的扫描模式，因此，这种变模式扫描方式简单，且无需人工干预中断扫描过程后再进行补扫，从而提高了变模式扫描过程的流畅性。

在本公开另一种实施方式中，在确定初始纹理数据的纹理特征满足预设的模式切换条件的情况下，能够通过不同方式控制三维扫描设备进行扫描模式切换。

图2示出了本公开实施例提供的另一种变模式扫描方法的流程示意图。

如图2所示，该变模式扫描方法可以包括如下步骤。

S210、在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据。

其中，S210与S110相似，在此不做限制。

S220、对初始纹理数据进行聚类，得到初始纹理数据的纹理特征。

在本公开实施例中，电子设备可以利用预设聚类算法，对初始纹理数据进行聚类，从而得到初始纹理数据的纹理特征。

可选的，预设聚类算法可以包括：层次聚类算法、密度聚类算法、网格聚类算法、模型聚类算法等。

可选的，纹理特征可以包括纹理复杂度、纹理变化幅度等中的至少一种，在此不做限制。

S230、若初始纹理数据的纹理特征满足预设的模式切换条件，则控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式。

在一些实施例中，纹理特征可以包括纹理复杂度，模式切换条件为纹理复杂度在预设的复杂度阈值范围内。

其中，纹理复杂度用于表征目标对象上各位置的均匀程度、细致程度或者粗糙程度。

其中，预设的复杂度阈值范围可以是预先设置的用于区分不同纹理特征的复杂度。

具体的，针对目标对象上多个位置的纹理特征，可以设置多个复杂度阈值范围。例如，强纹理特征可以对应一个复杂度阈值范围，平面纹理特征可以对应另一个复杂度阈值范围。

在另一些实施例中，纹理特征可以包括纹理变化幅度，模式切换条件为纹理变化幅度在预设的变化幅度阈值范围内。

其中，纹理变化幅度用于表征目标对象上各位置的纹理变化大小。

其中，预设的变化幅度阈值范围可以是预先设置的用于区分不同纹理特征的变化幅度。

具体的，针对目标对象上多个位置的纹理特征，可以设置多个变化幅度阈值范围。例如，强纹理特征可以对应一个变化幅度阈值范围，平面纹理特征可以对应另一个变化幅度阈值范围。

可以理解的是，由于扫描模式可以是点距模式，则模式切换条件可以是点距切换条件。相应的，S230具体可以包括：若初始纹理数据的纹理特征满足预设的点距切换条件，则控制三维扫描设备由第一点距模式切换为第二点距模式。需要说明的是，基于纹理特征切换点距模式的方式可以参见上述描述，在此不做赘述。

在一些实施例中，S230中“控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式”具体可以包括如下步骤：

S2301、若初始纹理数据的纹理特征满足预设的模式切换条件，则生成模式切换提示信息；

S2302、响应于获取到模式切换提示信息对应的模式切换操作，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式。

具体的，电子设备若确定纹理特征满足预设的模式切换条件，生成并显示模式切换提示信息，使得用户基于模式切换提示信息向电子设备输入模式切换操作，然后，电子设备根据获取到的模式切换操作，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式。

其中，模式切换提示信息能够用于提示用户进行扫描模式切换的显示信息。

其中，模式切换操作能够用于触发选择第二扫描模式。

在另一些实施例中，S230中“控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式”具体可以包括如下步骤：

S2304、若初始纹理数据的纹理特征满足预设的模式切换条件，直接控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式。

具体的，电子设备若确定纹理特征满足预设的模式切换条件，则直接控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式。

由此，在本公开实施例中，在确定纹理特征满足预设的模式切换条件之后，可以通过人工交互方式控制三维扫描设备进行变模式扫描，从而满足用户在变模式扫描过程的交互体验；或者，在确定初始纹理数据满足预设的模式切换条件之后，自动控制三维扫描设备进行变模式扫描，从而实现自动化的变模式扫描。

S240、在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。

其中，S240与S130相似，在此不做赘述。

在本公开又一种实施方式中，还可以从初始纹理数据中提取目标区域，并在目标区域内和目标区域外分布不同扫描模式对应的扫描数据。

图3示出了本公开实施例提供的又一种变模式扫描方法的流程示意图。

如图3所示，该变模式扫描方法可以包括如下步骤。

S310、在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据。

在本公开实施例中，初始扫描数据还包括初始点云数据。

其中，初始点云数据是指采集得到的第一扫描模式对应激光点云数据。具体的，初始点云数据可以通过三维扫描设备上的激光点云采集装置采集得到。

可选的，激光点云采集装置可以包括黑白相机。

S320、对初始纹理数据进行聚类，得到初始纹理数据的纹理特征。

S330、若初始纹理数据的纹理特征满足预设的模式切换条件，则控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式。

其中，S320～S330与S220～S230相似，在此不做赘述。

S340、将初始纹理数据映射至初始点云数据。

可以理解的是，在利用扫描装置扫描目标对象之后，扫描数据位于世界坐标系，将世界坐标系看作第一坐标系；然后，利用激光点云采集装置(例如黑白相机)采集扫描数据中的点云数据，则激光点云采集装置采集的点云数据位于第二坐标系(例如黑白相机坐标系)，并利用纹理采集装置(例如纹理相机)采集扫描数据中的纹理数据，则纹理采集装置采集的纹理数据位于第三坐标系(例如纹理相机坐标系)。

基于上述分析，可选的S340具体可以包括如下步骤：

根据第一坐标系与第二坐标系的第一转换关系，以及第二坐标系与第三坐标系的第二转换关系，将同一位置的初始纹理数据映射到初始点云数据。

由此，在本公开实施例中，通过将纹理数据映射到三维数据，使得同一位置的纹理数据与点云数据绑定，得到携带纹理数据的点云数据。

S350、从初始纹理数据中提取目标区域。

在一些实施例中，S350具体可以包括如下步骤：

S3501、基于初始纹理数据的纹理特征，从初始纹理数据中提取目标区域。

具体的，可以确定不同区域的纹理特征，并根据每个区域的范围，从初始纹理数据中提取目标区域。

在一些实施例中，S350具体可以包括如下步骤：

S3502、响应于获取到区域提取操作，从初始纹理数据中提取目标区域。

其中，区域提取操作是指用于进行区域选择的用户操作。可选的，区域提取操作可以是区域形状选择操作，也可以是区域形状绘制操作等。

可以理解的是，在其他情况下，也可以不考虑初始纹理数据，直接基于区域提取操作，从初始纹理数据中提取目标区域。

需要说明的是，S340与S350的具体执行顺序不做限制。

S360、将目标区域内的携带初始纹理数据的初始点云数据删除，并保留目标区域外携带初始纹理数据的初始点云数据。

需要说明的是，获取到初始扫描数据之后，目标区域内和目标区域外都显示初始扫描数据。因此，若想要在目标区域内分布目标扫描数据，需要先将目标区域内分布的初始扫描数据删除，保留目标区域外的初始扫描数据，也就是说，将目标区域内的携带初始纹理数据的初始点云数据删除，并保留目标区域外携带初始纹理数据的初始点云数据。

在其他情况下，若想要在目标区域外分布目标扫描数据，需要先将目标区域外分布的初始扫描数据删除，保留目标区域内的初始扫描数据，从而使得目标区域外分布目标扫描数据，且使得目标区域内的初始扫描数据。

S370、在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取位于目标区域内第二扫描模式对应的目标扫描数据。

在本公开实施例中，目标扫描数据包括目标点云数据和目标纹理数据。

其中，目标点云数据是指采集得到的第二扫描模式对应激光点云数据。

其中，目标纹理数据是指采集得到第二扫描模式对应的颜色数据。可选的，目标纹理数据可以通过三维扫描设备上的纹理采集装置采集得到。其中，纹理采集装置可以是纹理相机。

在实际应用过程中，纹理采集装置(例如纹理相机)和激光点云采集装置(例如黑白相机)不一定同步采集数据。由于扫描装置(例如激光器)一定需要标志点，纹理相机采集时候可以通过标志点拼接到三维数据上，所以假设激光扫描120帧，纹理采集可以是10帧，可以基于10帧纹理数据确定目标区域，并目标区域内和目标区域外可以分布不同扫描模式对应的120帧三维数据和10帧纹理数据。

由此，在本公开实施例中，能够采用不同方式确定目标区域，并且在不同区域分布不同扫描模式对应的扫描数据。

在本公开再一种实施方式中，可以基于目标区域，对初始扫描数据和目标扫描数据进行拼接。

图4示出了本公开实施例提供的再一种变模式扫描方法的流程示意图。

如图4所示，该变模式扫描方法可以包括如下步骤。

S410、在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据。

在本公开实施例中，初始扫描数据还包括初始点云数据。

S420、对初始纹理数据进行聚类，得到初始纹理数据的纹理特征。

S430、若初始纹理数据的纹理特征满足预设的模式切换条件，则控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式。

进一步的，在执行S430之后，还可以确定目标扫描数据中的目标纹理数据的纹理特征是否满足预设的模式切换条件，若满足，则控制三维扫描设备继续进行扫描模式切换。

可选的，切换后的扫描模式可以是第一扫描模式，也可以是除了第一扫描模式和第二扫描模式之外的其他扫描模式。

需要说明的是，三维扫描设备的后续模式切换方法以及扫描数据的拼接过程可以参见前述描述，具体不再赘述。

S440、将初始纹理数据映射至初始点云数据。

S450、从初始纹理数据中提取目标区域。

S460、将目标区域内的携带初始纹理数据的初始点云数据删除，并保留目标区域外携带初始纹理数据的初始点云数据。

S470、在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取位于目标区域内第二扫描模式对应的目标扫描数据。

其中，S420～S470具体可以参见前述实施例的描述，在此不做赘述。

S480、对目标区域内的目标扫描数据和目标区域外的初始扫描数据进行拼接，生成目标对象的三维模型。

在本公开实施例中，电子设备可以根据目标区域对不同扫描模式对应的纹理数据和三维数据进行剪裁，然后根据剪裁之后的各扫描模式分别对应的纹理数据和点云数据进行拼接，生成三维模型。

在本公开实施例中，可选的，S480具体可以包括如下步骤：

S4801、基于第一扫描模式对应的第一点距，对目标区域外的初始扫描数据进行融合，以及基于第二扫描模式对应的第二点距，对目标区域内的目标三维数据进行融合，得到目标对象的融合数据；

S4802、基于目标对象上预先设置的标志点，对相邻位置的融合数据进行拼接，得到目标对象的三维模型。

针对S4801，具体的，可以将初始扫描数据输入预设融合函数，并将初始扫描数据对应的位置以及第一点距，作为预设融合函数的参数，则预设融合函数可以输出第一扫描模式对应的融合结果；同理，可以将目标扫描数据输入预设融合函数，并将目标扫描数据对应的位置以及第二点距，作为预设融合函数的参数，则预设融合函数可以输出第二扫描模式对应的融合结果；进一步的，根据第一扫描模式对应的融合结果和第二扫描模式对应的融合结果，生成目标对象的三维模型。这样，可以实现基于不同扫描模式，分别融合不同的融合数据。

针对S4802，具体的，可以基于预先确定的标志点，对相邻位置的融合数据进行拼接，得到目标对象的三维模型。

由此，在本公开实施例中，在得到不同扫描模式对应的扫描数据之后，可以将不同扫描模式对应的扫描数据进行融合和拼接，从而得到目标对象的三维模型。

本公开实施例还提供了一种用于实现上述的变模式扫描方法的变模式扫描装置，下面结合图5进行说明。在本公开实施例中，该变模式扫描装置可以为电子设备或服务器。其中，电子设备可以包括平板电脑、台式计算机、笔记本电脑等具有通信功能的设备，也可以包括虚拟机或者模拟器模拟的设备。服务器可以是服务器集群或者云服务器。

图5示出了本公开实施例提供的一种变模式扫描装置的结构示意图。

如图5所示，变模式扫描装置500可以包括：

初始扫描数据获取模块510，用于在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据；

扫描模式切换模块520，用于根据初始扫描数据中的初始纹理数据，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式；

目标扫描数据获取模块530，用于在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。

本公开实施例的一种变模式扫描装置，在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据；然后，根据初始扫描数据中的初始纹理数据，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式；最后，在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。通过上述方式，在三维扫描设备扫描过程中，可以根据纹理数据来切换三维扫描设备的扫描模式，因此，这种变模式扫描方式简单，且无需人工干预中断扫描过程后再进行补扫，从而提高了变模式扫描过程的流畅性。

在本公开一些实施例中，变模式扫描控制模块520包括：

聚类单元，用于对初始纹理数据进行聚类，得到初始纹理数据的纹理特征；

变模式扫描控制单元，用于若初始纹理数据的纹理特征满足预设的模式切换条件，则控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式。

在本公开一些实施例中，纹理特征包括纹理复杂度，模式切换条件为纹理复杂度在预设的复杂度阈值范围内。

在本公开一些实施例中，初始扫描数据还包括：初始点云数据；该装置还包括：

映射模块，用于将初始纹理数据映射至初始点云数据；

目标区域提取模块，用于从初始纹理数据中提取目标区域；

处理模块，用于将目标区域内的携带初始纹理数据的初始点云数据删除，并保留目标区域外携带初始纹理数据的初始点云数据。

在本公开一些实施例中，目标区域提取模块具体用于：

基于初始纹理数据的纹理特征，从初始纹理数据中提取目标区域；

和/或，

响应于获取到区域提取操作，从初始纹理数据中提取目标区域。

在本公开一些实施例中，目标扫描数据获取模块530具体用于，在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取位于目标区域内第二扫描模式对应的目标扫描数据。

在本公开一些实施例中，该装置还包括：

拼接模块，用于对目标区域内的目标扫描数据和目标区域外的初始扫描数据进行拼接，生成目标对象的三维模型。

在本公开一些实施例中，拼接模块，包括：

融合单元，用于基于第一扫描模式对应的第一点距，对目标区域外的初始扫描数据进行融合，以及基于第二扫描模式对应的第二点距，对目标区域内的目标扫描数据进行融合，得到目标对象的融合数据；

拼接单元，用于基于目标对象上预先设置的标志点，对相邻位置的融合数据进行拼接，得到目标对象的三维模型。

需要说明的是，图5所示的变模式扫描装置500可以执行图1至图4所示的方法实施例中的各个步骤，并且实现图1至图4所示的方法实施例中的各个过程和效果，在此不做赘述。

图6示出了本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

如图6所示，该电子设备可以包括处理器601以及存储有计算机程序指令的存储器602。

具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器602可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器602可以包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个及其以上这些的组合。在合适的情况下，存储器602可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器602可在综合网关设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器602是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器602包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable ROM，PROM)、可擦除PROM(Electrical Programmable ROM，EPROM)、电可擦除PROM(Electrically ErasableProgrammable ROM，EEPROM)、电可改写ROM(Electrically Alterable ROM，EAROM)或闪存，或者两个或及其以上这些的组合。

处理器601通过读取并执行存储器602中存储的计算机程序指令，以执行本公开实施例所提供的变模式扫描方法的步骤。

在一个示例中，该电子设备还可包括收发器603和总线604。其中，如图6所示，处理器601、存储器602和收发器603通过总线604连接并完成相互间的通信。

总线604包括硬件、软件或两者。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side BUS，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(Industrial Standard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(Low Pin Count，LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MicroChannel Architecture，MCA)总线、外围控件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(Serial Advanced TechnologyAttachment，SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video Electronics StandardsAssociation Local Bus，VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线604可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

以下是本公开实施例提供的计算机可读存储介质的实施例，该计算机可读存储介质与上述各实施例的变模式扫描方法属于同一个发明构思，在计算机可读存储介质的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述变模式扫描方法的实施例。

本实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种变模式扫描方法，该方法包括：

在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第一扫描模式对应的初始扫描数据；

根据初始扫描数据中的初始纹理数据，控制三维扫描设备由第一扫描模式切换为第二扫描模式；

在三维扫描设备基于第二扫描模式对目标对象进行扫描时，获取第二扫描模式对应的目标扫描数据。

当然，本公开实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本公开任意实施例所提供的变模式扫描方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机云平台(可以是个人计算机，服务器，或者网络云平台等)执行本公开各个实施例所提供的变模式扫描方法。

注意，上述仅为本公开的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种变模式扫描方法，其特征在于，包括：

在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取所述第一扫描模式对应的初始扫描数据；

根据所述初始扫描数据中的初始纹理数据，控制所述三维扫描设备由所述第一扫描模式切换为第二扫描模式；

在所述三维扫描设备基于所述第二扫描模式对所述目标对象进行扫描时，获取所述第二扫描模式对应的目标扫描数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始扫描数据中的初始纹理数据，控制所述三维扫描设备由所述第一扫描模式切换为第二扫描模式，包括：

对所述初始纹理数据进行聚类，得到所述初始纹理数据的纹理特征；

若所述初始纹理数据的纹理特征满足预设的模式切换条件，则控制所述三维扫描设备由所述第一扫描模式切换为所述第二扫描模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述纹理特征包括纹理复杂度，所述模式切换条件为所述纹理复杂度在预设的复杂度阈值范围内。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始扫描数据还包括：初始点云数据；所述方法还包括：

将所述初始纹理数据映射至所述初始点云数据；

从所述初始纹理数据中提取目标区域；

将所述目标区域内的携带所述初始纹理数据的所述初始点云数据删除，并保留所述目标区域外携带所述初始纹理数据的初始点云数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述初始纹理数据中提取目标区域，包括：

基于所述初始纹理数据的纹理特征，从所述初始纹理数据中提取所述目标区域；

和/或，

响应于获取到区域提取操作，从所述初始纹理数据中提取目标区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述三维扫描设备基于所述第二扫描模式对所述目标对象进行扫描时，获取所述第二扫描模式对应的目标扫描数据，包括：

在所述三维扫描设备基于所述第二扫描模式对所述目标对象进行扫描时，获取位于所述目标区域内所述第二扫描模式对应的目标扫描数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述目标区域内的目标扫描数据和所述目标区域外的初始扫描数据进行拼接，生成所述目标对象的三维模型。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述目标区域内的目标扫描数据和所述目标区域外的初始扫描数据进行拼接，生成所述目标对象的三维模型，包括：

基于所述第一扫描模式对应的第一点距，对所述目标区域外的初始扫描数据进行融合，以及基于所述第二扫描模式对应的第二点距，对所述目标区域内的目标扫描数据进行融合，得到所述目标对象的融合数据；

基于所述目标对象上预先设置的标志点，对相邻位置的融合数据进行拼接，得到所述目标对象的三维模型。

9.一种变模式扫描装置，其特征在于，包括：

初始扫描数据获取模块，用于在三维扫描设备基于第一扫描模式对目标对象进行扫描时，获取所述第一扫描模式对应的初始扫描数据；

扫描模式切换模块，用于根据所述初始扫描数据中的初始纹理数据，控制所述三维扫描设备由所述第一扫描模式切换为第二扫描模式；

目标扫描数据获取模块，用于在所述三维扫描设备基于所述第二扫描模式对所述目标对象进行扫描时，获取所述第二扫描模式对应的目标扫描数据。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储可执行指令；

其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述权利要求1-8中任一项所述的方法。

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