CN115248571A - 控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备 - Google Patents

控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备 Download PDF

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CN115248571A CN202110461384.7A CN202110461384A CN115248571A CN 115248571 A CN115248571 A CN 115248571A CN 202110461384 A CN202110461384 A CN 202110461384A CN 115248571 A CN115248571 A CN 115248571A
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CN202110461384.7A
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张福恩
谢毅
穆伟
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Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
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Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备，其中，该方法，通过获取能够反映机身即时移动状态的机身状态信息，利用其与预设的移动参数将抹盘的倾角线性解耦为移动倾角整定量和姿态倾角整定量来实现多级的串行控制，根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量，再根据整定量得到倾角轴的调整参数，以便调整倾角轴电机的工作状态，使得整平装置能够维持在预设的移动参数附近工作，在设置好移动方向、速度、姿态等参数后，可以实现整平装置的自动移动控制，无需人工操作，避免由于人工操作水平差异导致的施工效果差异以提高施工效果稳定性，还提高了整平装置自主移动作业的精准度。

Description

控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备
技术领域
本申请涉及抹光机的控制技术领域，特别是涉及一种控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备。
背景技术
抹光机器人用于在混凝土初凝后、终凝前需要对混凝土表面进行收光。经过机器施工的表面较人工施工的表面更光滑、更平整，能极大提高混凝土表面的密实性及耐磨性，并在功效上较人工作业提高工作效率5倍以上。地面抹光机可广泛用于高标准厂房、仓库、停车场、广场、机场以及框架式楼房的混凝土表面的提浆、抹平、抹光。
市场上现有的抹光机一般分为手持式和乘骑式两种半自动装置，手持式和乘骑式抹光机均是通过具备旋转动力的螺旋桨式的抹子对地面抹压、收光。目前手持式抹光机依赖人工操作手柄引导装置的移动，而乘骑式抹光机依赖人工操作操纵杆引导装置的移动，二者均不能摆脱需要人工作业的限制。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无需人工操作的、可根据预设的工作参数进行整平装置移动控制的控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备。
一方面，本申请实施例通过了一种控制方法，应用于整平装置，该整平装置包括：
机身；
抹盘，抹盘设置在机身底部；
主轴，主轴用于带动抹盘工作以对作业面进行整平作业；
主轴驱动器，主轴驱动器设置在机身内部，且主轴驱动器与主轴机械连接；
倾角轴，倾角轴与主轴机械连接；
倾角轴电机，倾角轴电机与倾角轴机械连接，倾角轴电机用于带动倾角轴移动以调节抹盘的位姿；
控制方法包括：
获取机身状态信息，机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态；
根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴的调整参数；
根据调整参数调整倾角轴电机的工作状态，以使整平装置以预设的移动参数工作。
在其中一个实施例中，步骤“根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量”包括：
将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，得到移动倾角整定量和姿态倾角整定量。
在其中一个实施例中，该控制方法还包括步骤：
获取主轴驱动器的主轴力矩反馈数据；
根据主轴力矩反馈数据，对当前作业面状态进行估计得到作业面状态估计信息；
根据机身状态信息和预设的移动参数获得整平装置的移动误差和误差变化率；移动误差是指机身状态信息中各参数与预设的移动参数中对应参数之间的误差值；
根据移动误差、误差变化率和作业面状态估计信息，基于模糊规则调整调节模型的参数。
在其中一个实施例中，机身状态信息包括机身的位置信息、机身的速度信息和机身的姿态信息。
在其中一个实施例中，机身的速度信息包括机身实际移动速度，预设的移动参数包括机身期望移动速度，调节模型包括第一调节模型；
步骤“将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，得到移动倾角整定量”包括：
若整平装置处于前进或后退工作模式，则将机身期望移动速度和机身实际移动速度输入至第一调节模型，得到移动倾角整定量。
在其中一个实施例中，机身的速度信息还包括角速度反馈量；机身的位置信息包括机身位置坐标，机身的姿态信息包括机身实际姿态角，调节模型包括第二调节模型和第三调节模型；
步骤“将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，得到姿态倾角整定量”包括：
若整平装置处于前进或后退工作模式，则根据机身位置坐标计算得到机身横向偏移量；
根据机身横向偏移量计算得到机身期望姿态角；
将机身期望姿态角和机身实际姿态角输入至第二调节模型，得到角速度给定量；
将角速度给定量和角速度反馈量输入至第三调节模型，得到姿态倾角整定量。
在其中一个实施例中，该控制方法还包括步骤：
获取主轴驱动器反馈的主轴位置信息；
根据主轴位置信息得到前馈量；
步骤“将角速度给定量和角速度反馈量输入至第三调节模型，得到姿态倾角整定量”包括：
将角速度给定量、角速度反馈量和前馈量输入至第三调节模型，得到姿态倾角整定量。
在其中一个实施例中，预设的移动参数包括角速度给定量，调节模型包括第四调节模型；
步骤“将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，得到姿态倾角整定量”包括：
若整平装置处于转向工作模式，则将角速度给定量和角速度反馈量输入至第四调节模型，得到姿态倾角整定量。
在其中一个实施例中，抹盘包括：第一抹盘和第二抹盘；倾角轴的调整参数包括第一抹盘对应的倾角调整参数和第二抹盘对应的倾角调整参数；
步骤“根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴的调整参数”包括：
根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，利用第一预设模型获得第一抹盘对应的倾角调整参数和第二抹盘对应的倾角调整参数。
在其中一个实施例中，第一预设模型包括公式：
θR＝θ1+θ2和θL＝θ1-θ2，其中，θR为第一抹盘对应的倾角调整参数，θL为第二抹盘对应的倾角调整参数，θ1为移动倾角整定量，θ2为姿态倾角整定量。
在其中一个实施例中，步骤“根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量”包括：
对机身状态信息进行滤波处理；
利用滤波处理后的机身状态信息以及预设的移动参数获得移动倾角整定量和姿态倾角整定量。
一种控制系统，包括：整平装置，该整平装置包括：
机身；
抹盘，抹盘设置在机身底部；
主轴，主轴用于带动抹盘工作以对作业面进行整平作业；
主轴驱动器，主轴驱动器设置在机身内部，且主轴驱动器与主轴机械连接；
倾角轴，倾角轴与主轴机械连接；
倾角轴电机，倾角轴电机与倾角轴机械连接，倾角轴电机用于带动倾角轴移动以调节抹盘的位姿；
控制系统还包括：
控制器，控制器包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取机身状态信息，机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态；
根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴的调整参数；
根据调整参数调整倾角轴电机的工作状态，以使整平装置以预设的移动参数工作。
一种控制装置，应用于整平装置，该整平装置包括：
机身；
抹盘，抹盘设置在机身底部；
主轴，主轴用于带动抹盘工作以对作业面进行整平作业；
主轴驱动器，主轴驱动器设置在机身内部，且主轴驱动器与主轴机械连接；
倾角轴，倾角轴与主轴机械连接；
倾角轴电机，倾角轴电机与倾角轴机械连接，倾角轴电机用于带动倾角轴移动以调节抹盘的位姿；
控制装置包括：
信息获取模块，用于获取机身状态信息，机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态；
整定量获取模块，用于根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
调整参数获取模块，用于根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴的调整参数；
调整执行模块，用于根据调整参数调整倾角轴电机的工作状态，以使整平装置以预设的移动参数工作。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述控制方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法的步骤。
上述控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备，其一个或多个实施例至少具有以下有益效果：该控制方法，通过获取能够反映机身即时移动状态的机身状态信息，利用其与预设的移动参数将抹盘的倾角线性解耦为移动倾角整定量和姿态倾角整定量来实现多级的串行控制，根据整定量得到倾角轴的调整参数，以便调整倾角轴电机的工作状态，使得整平装置能够维持在预设的移动参数附近工作，一方面在设置好移动方向、速度、姿态等参数后，该方法可以实现整平装置的自动移动控制，无需人工操作，提高工作效率，另外，也不会由于人工操作水平差异导致的施工效果差异，从而提高施工效果稳定性；此外，该方法通过将抹盘的倾角线性解耦为移动倾角整定量和姿态倾角整定量来实现多级串行控制，还可以提高整平装置自主移动作业的精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中整平装置的结构示意图；
图2为一个实施例中图1所示的整平装置内部的部分结构示意图；
图3为一个实施例中图2结构的等效示意图，以说明倾角轴电机转角和倾角轴倾角的定义；
图4为一个实施例中整平装置的俯视图；
图5为一个实施例中控制方法的流程示意图；
图6为另一个实施例中控制方法的流程示意图；
图7为一个实施例中控制方法中将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，得到移动倾角整定量和姿态倾角整定量步骤的流程示意图；
图8为一个实施例中控制系统的结构示意图；
图9为一个实施例中控制装置的结构示意图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。
附图标记说明：
1、整平装置；10、机身；20、主轴驱动器；30、主轴；40、抹盘；41、第一抹盘；42第二抹盘；50、倾角轴；60、倾角轴电机；70、GPS模块；80、IMU；2、控制器。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
正如背景技术所述，现有技术中的抹光机存在依赖人工辅助牵引移动、无法进行自主精准移动作业的问题，经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，抹光机在对地面进行施工时，地面环境不断变化，其控制系统是一个非线性时变系统，很难对其位置、姿态、速度、加速度等进行精准的自动化控制，抗干扰能力差，导致鲁棒性差。所以目前的抹光机仍主要是半自动控制的方式，采用背景技术中手持式或乘骑式的半自动抹光机进行作业。
基于以上原因，本发明提供了一种控制方法，其中，该控制方法的应用对象为市场上的整平装置，用于控制整平装置的移动，可以是如图1-4所示的整平装置，整平装置包括：机身10；抹盘40，主轴30，主轴驱动器20，倾角轴50和倾角轴电机60。其中，抹盘40设置在机身底部；主轴30用于带动抹盘40工作以对作业面进行整平作业；主轴驱动器20设置在机身内部，且主轴驱动器20与主轴30机械连接；倾角轴50与主轴30机械连接；倾角轴电机60与倾角轴50机械连接，倾角轴电机60用于带动倾角轴50移动以调节抹盘40的位姿。
其中，机身是指能够搭载整平装置工作所依赖的电气元件和机械传动件的载体。抹盘40是指能够施加压力以将作用面上的物料均匀抹平、抹光的装置。抹盘40可以是圆形实心盘，也可以是如图1中所示的包括多片扇叶的结构，在此不对抹盘40形状进行限定。主轴30是指能够在主轴驱动器20作用下带动抹盘40转动以实现作业面上物料的抹平、抹光操作的结构，其具体形状可以根据不同型号的整平装置存在实体差异，但实现该功能的整平装置中的主轴30和主轴驱动器20结构均是本申请控制方法所适用的对象。相似的，其他的整平装置结构，均可根据实际应用场景进行选择，除了包括上述组成部件之外，还允许该整平装置包括其他部件，本申请并不对整平装置的具体构成部件的形状和型号进行特殊限定，即本申请实施例提出的控制方法所适用的整平装置，只要具有上述作用对象即可。
倾角轴50是指能够改变抹盘40所在平面相对于作业面夹角的机械轴。倾角轴电机60工作时，其输出端与倾角轴50机械连接，从而带动倾角轴50移动，在机械传动作用下，倾角轴50改变抹盘40相对于作业面的夹角，以调整抹盘40对作用面(或作用面上物料)的作用力方向。其中，倾角轴50和抹盘40之间的机械传动结构根据实际的产品型号可以存在差异，不局限于图2中所示的结构，倾角轴50和抹盘40结构之间还可以通过其他传动件实现上述传动作用，即倾角轴50和抹盘40之间可以是直接机械连接也可以是间接机械连接。
如图5所示，该控制方法包括：
S20：获取机身状态信息，机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态。
考虑到整平装置在工作过程中，整平装置的移动状态对于最终的整平效果有着决定性作用，所以整平装置的机身状态信息对于实现整平装置移动自动控制有着非常重要的作用。所以先获取机身状态信息，该机身状态信息可以包括整平装置整体或者各组成部件的即时移动状态，还可以包括整平装置各部件组成的机械参数等，例如倾角轴50长度、型号等。机身状态信息可以包括整平装置的位置、姿态、速度、加速度等信息。其中，整平装置的位置可以通过在整平装置上装设GPS(Global Positioning System，全球定位系统，能够提供准确的地理位置、移动速度及精确的时间信息)模块70进行数据采集，姿态信息可以通过在整平装置上装设IMU80(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，用来检测和测量加速度与旋转移动的传感器)进行数据采集。
S40：根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量。
其中，预设的移动参数是指用户希望整平装置以该移动参数进行作业的参数，可以提前设置，例如可以在该控制方法的执行主体内进行设置或者以外部设备输入至该执行主体内。
S60：根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴50的调整参数。
为保证整平装置能够依照预先设置的期望移动参数进行精准移动，本申请实施例提供的控制方法，通过将整平装置的移动和姿态控制量映射至倾角轴50的移动倾角整定量和姿态倾角整定量，而最终输出的倾角轴50可以为这两者的线性叠加，所以根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量可以进一步获得倾角轴50的调整参数，该倾角轴50的调整参数用于指导倾角轴电机60的工作参数调整，以便调整整平装置的移动和转向。其中，移动倾角整定量用于控制整平装置的移动，而姿态倾角整定量用于控制整平装置的转向。
S80：根据调整参数调整倾角轴电机60的工作状态，以使整平装置以预设的移动参数工作。
具体的，先获取能够反映整平装置的移动状态的机身状态信息，根据机身状态信息和与预设的移动参数之间的差异，可以进一步整定出整平装置达到该预设的移动参数所需要调整的移动量和姿态量，即根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量，根据上述对于整平装置工作过程的描述，可知，移动倾角整定量和姿态倾角整定量与倾角轴50的调整参数之间具有函数关系，具体函数关系可以根据整平装置具体的结构构造来确定。所以，根据得到的移动倾角整定量和姿态倾角整定量，可以进一步转化得到倾角轴50的调整参数，然后根据该参数去控制调整倾角轴电机60的工作状态(可以利用倾角轴50的调整参数，先计算转换为对应的倾角轴电机60的转角调整参数，再进行倾角轴电机60的输出控制)，通过对倾角轴电机60的转角等工作参数进行调整，使得调整后的整平装置能够以预设的移动参数进行工作，在保证整平装置整平效果的前提下能够自主实现移动控制，工作过程中，无需依赖人工操作，一方面可以解放劳动力，另一方面也可以避免由于人工操作水平差异导致的整平效果的差异，从而提高整平装置抹光、抹平的效果。
本申请实施例提供的控制方法，针对目前的整平装置依赖人工辅助牵引、无法进行自主精准移动作业的问题，通过对整平装置抹盘控制倾角进行线性解耦，将整平装置的移动和姿态控制量映射至倾角轴50的移动倾角整定量和姿态倾角整定量，以得到倾角轴50需要调整的参数，实现整平装置的自动控制，无需依赖人工操作，且该控制方法因为充分考虑整平装置工作过程中的移动状态，不仅可以获知当前移动状态和预设的移动参数之间的差异，还可以获知周围环境对于当前整平装置的反作用力情况，综合各种信息，进行整平装置移动的精准控制，以提高该控制方法的抗干扰性和鲁棒性。
在其中一个实施例中，如图6所示，步骤S40“根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量”包括：
S42：将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，得到移动倾角整定量和姿态倾角整定量。
调节模型是指能实现整平装置自整定矢量确定的模型。例如，该调节模型可以是PID控制模型，在过程控制中，将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，该PID控制模型按机身状态信息与对应预设的移动参数之间的偏差的比例(P，Proportional)、积分(I，Integral)和微分(D，Differential)进行自整定PID控制，输出移动倾角整定量和姿态倾角整定量，以指导整平装置的调整参数的确定。其中，调节模型可以根据整平装置的具体型号和结构来确定。具体的PID控制模型在此不做限定。该申请实施例提供控制方法，通过采用PID控制模型等调节模型，可以实现整平装置移动方向、姿态和速度等多级串行PID闭环控制，具备较强的抗干扰能力。其中，调节模型的执行载体可以是硬件电路，也可以是具有程序处理能力的控制终端，在控制终端中，该调节模型在程序被执行时实现数据的处理。
在其中一个实施例中，如图6所示，该控制方法还包括步骤：
S10：获取主轴驱动器20的主轴30力矩反馈数据。
S30：根据主轴30力矩反馈数据，对当前作业面状态进行估计得到作业面状态估计信息。作业面状态估计信息是指能够反映影响整平装置作业的作业面环境信息，例如作业面平整度、作业面待抹平物料粘度等。
S50：根据机身状态信息和预设的移动参数获得整平装置的移动误差和误差变化率。移动误差是指机身状态信息中各参数与预设的移动参数中对应的那个参数之间的误差值。误差变化率是指上述移动误差大小随着时间的变化率。在电机工作参数不变时，误差大小和误差率的变化也可以反映地面环境的变化情况。
S70：根据移动误差、误差变化率和作业面状态估计信息，基于模糊规则调整该调节模型的参数。
整平装置在工作过程中，整平装置施工的作业面受到前到工序、天气、干湿程度的影响，其作业时地面环境也在不断变化。在感知地面环境变化后整平装置将自动调整该调解模型的参数使搭载该控制方法的控制系统或装置以适应地面环境变化，维持整平装置自身移动的稳定。
具体的，为了更加精准的实现整平装置的移动控制，本申请实施例提供的控制方法，还通过获取主轴30上的主轴驱动器20参数(可以是驱动器的负载率反馈参数)以感知地面环境变化给主轴30带来的力矩影响，在进行整定矢量确定时，充分考虑地面等作业面环境对整平装置移动状态的影响，以该反馈数据指导调节模型的参数调整，例如，调整各PID控制模型的系数，则根据移动误差、误差变化率和作业面状态估计信息，基于模糊规则调整该调节模型的参数的过程，可以是对PID控制模型系数的确定过程。若设PID控制模型中各PID控制环的PID系数为kp、ki和kd的情况下(此处举例为三个环，且每个环的系数不一样，仅作以举例用，不对本申请实质保护范围造成限定)，PID参数变化量可以采用Δkp,Δki,Δkd＝F(e,Δe,η)确定，而模糊规则F可以通过在不同作业面进行施工实验得到。
后续工作过程中，考虑到计算量问题，PID控制模型的参数在线调整过程可以采用增量式PID算法实现，以便提高计算速度，输出计算公式可以如下：
Δu(k)＝kp(error(k)-error(k-1))+kierror(k)+kd(error(k)-2error(k-1)+error(k-2))
其中，error(k)为第k个整定周期期望值与实际数据之差，Δu(k)为输出增量。利用增量，快速确定PID控制模型的调整量，提高计算速度。
本申请实施例提供的控制方法，最终确定的移动倾角整定量和姿态倾角整定量充分考虑到了作业面环境的影响因素，通过不同地面的测试制定模糊规则，整平装置将在不断变化的地面环境中自主选择合适的PID参数进行实时调整，具备较强的鲁棒性，大大提高了搭载该控制方法的整平装置对各种应用环境的适应性能力。
在其中一个实施例中，机身状态信息包括机身的位置信息、机身的速度信息和机身的姿态信息。
例如，在进行运作之前，可以先设定整平装置的机身期望移动速度Vd和机身期望姿态角φd。然后获取机身状态信息，该机身状态信息可以包括整平装置的位置坐标(xq,yq)，移动速度Vq、姿态角φq和角速度ωq，然后从主轴驱动器20获得负载率以计算作业面状态估计信息(例如，可以是当前主轴30所受等效摩擦力矩τm)。根据期望移动速度Vd、期望姿态角φd和机身实际移动速度Vq、实际姿态角φq，计算出移动误差e和误差变化率Δe。参考上述实施例，基于该移动误差、误差变化率和作业面状态估计信息，借助模糊规则进行PID控制模型参数调整，以使得整平装置的移动控制过程中有充分考虑作业面环境的影响，保证了搭载该控制方法工作的整平装置在各类应用场景下均可以实现精准移动控制。
在其中一个实施例中，如图7所示，机身的速度信息包括机身实际移动速度，预设的移动参数包括机身期望移动速度，调节模型包括第一调节模型；
步骤S42“将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，得到移动倾角整定量和姿态倾角整定量”包括：
S421：若整平装置处于前进或后退工作模式，则将机身期望移动速度和机身实际移动速度输入至第一调节模型，得到移动倾角整定量。
其中，调解模型包括多个串级调解模型，例如可以包括多级PID控制模型。当整平装置处于前进或者后退工作模式时，机身期望移动速度和机身实际移动速度的差异大小能够反映整平装置需要调整的移动量多少，再综合整平装置的具体结构和该差异大小进行整平装置移动量的整定。例如，该第一调节模型可以是第一PID调节模型，将机身期望移动动速度Vd和机身实际移动速度Vq进行PID算法处理，即输入至第一PID调节模型，得到移动倾角整定量θ1(倾角整定量与加速度具有数学联系，
Figure BDA0003042421590000161
h1为标定系数，所以可以先将机身期望移动动速度Vd和机身实际移动速度Vq进行PID算法处理，得到期望加速度，然后根据期望加速度和移动倾角正定量之间的关系，进一步得到移动倾角正定量)。
在其中一个实施例中，机身的速度信息还包括角速度反馈量；机身的位置信息包括机身位置坐标，机身的姿态信息包括机身实际姿态角，调节模型包括第二调节模型，调节模型包括第二调节模型和第三调节模型；
步骤“将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，得到姿态倾角整定量”包括：
S422：若整平装置处于前进或后退工作模式，则根据机身位置坐标计算得到机身横向偏移量；
S423：根据机身横向偏移量计算得到机身期望姿态角；
S424：将机身期望姿态角和机身实际姿态角输入至第二调节模型，得到角速度给定量；
S425：将角速度给定量和角速度反馈量输入至第三调节模型，得到姿态倾角整定量。
具体的根据机身位置坐标xq与yq，计算整平装置当前在移动路线上的机身横向偏移量，然后基于该机身横向偏移量可得到用于修正整平装置前进方向的姿态角，将其设置为机身期望姿态φd。根据机身期望姿态角φd和机身实际姿态角φq进行PID算法，即将期望机身姿态角和机身实际姿态角输入至第二调节模型，可得到角速度给定量ωd。然后将该角速度给定量ωd和角速度反馈量ωq作为第三调节模型的输入，得到姿态倾角整定量θ2。若第三调节模型为PID控制模型，则将是该角速度给定量ωd和角速度反馈量ωq进行PID算法，得到姿态倾角整定量θ2。
在其中一个实施例中，该控制方法还包括步骤：
获取主轴驱动器20反馈的主轴位置信息；
根据主轴位置信息得到前馈量；
步骤“将角速度给定量和角速度反馈量输入至第三调节模型，得到姿态倾角整定量”包括：
将角速度给定量、角速度反馈量和前馈量输入至第三调节模型，得到姿态倾角整定量。
在运作之前，用户还可以设定主轴30的初始速度v0以及前进和后退不同的方向系数k0(例如，约定前进时k0为1，后退时k0为-1)，可以得到主轴速度vm＝k0v0，主轴30驱动抹盘40转动，当抹盘40为叶片式的，主轴30驱动叶片转动，所以叶片转速由主轴速度决定(根据减速比确定)，而主轴30旋转位置决定叶片当前旋转所处位置。所以主轴位置参数对于抹盘40的控制也有着重要参考意义。所以，本申请实施例提供的控制方法，获取主轴驱动器20反馈的主轴位置信息，并根据该主轴位置信息得到前馈量，根据主轴30位置反馈αm，得到前馈量，另外根据前馈量和传感器反馈的角速度反馈量ωq、角速度给定量ωd三者进行PID算法(即将三个参数作为第三调节模型的输入)，得到角加速度期望值，进而类似于上述实施例中对于移动倾角整定量和加速度的关系，可以根据倾角整定量与角加速度的函数关系，将角加速度期望值转换为姿态倾角整定量θ2。
在其中一个实施例中，如图7所示，调节模型包括第四调节模型，该方法中，步骤“将机身状态信息和预设的移动参数输入至调节模型，得到姿态倾角整定量”包括：
S426：若整平装置处于转向工作模式，则将角速度给定量和角速度反馈量输入至第四调节模型，得到姿态倾角整定量。
当设定整平装置的移动速度为0时，整平装置仅发生转向，没有移动，所以需要设定移动倾角整定量θ1和角速度给定量ωd，以指导整平装置以期望的移动状态来进行工作。将角速度给定量ωd与角速度反馈量ωq作为第四调节模型的输入，得到姿态角整定量θ2。当该第四调节模型为PID调节模型时，该步骤则为将角速度给定量和角速度反馈量进行PID算法，得到姿态角整定量θ2。
在其中一个实施例中，如图2、图8所示，抹盘40包括：第一抹盘41和第二抹盘42；倾角轴50的调整参数包括第一抹盘41对应的倾角调整参数和第二抹盘42对应的倾角调整参数；
根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴50的调整参数的步骤S60包括：
根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，利用第一预设模型获得第一抹盘41对应的倾角调整参数和第二抹盘42对应的倾角调整参数。
当整平装置包括两个抹盘40时，根据能够反映倾角轴50与各抹盘40之间移动关系的第一预设模型，可以得到移动倾角整定量和姿态倾角整定量对应的倾角调整参数。
在其中一个实施例中，第一预设模型包括公式：
θR＝θ1+θ2和θL＝θ1-θ2，其中，θR为第一抹盘41对应的倾角调整参数，θL为第二抹盘42对应的倾角调整参数，θ1为移动倾角整定量，θ2为姿态倾角整定量。
以图2和图8所示，图示结构下的控制方法，第一抹盘41对应的倾角调整参数θR可以利用第一预设模型中的θR＝θ1+θ2进行获得，而相应的，第二抹盘42对应的倾角调整参数θL可以采用第一预设模型中的θL＝θ1-θ2计算获得。
在其中一个实施例中，利用第一预设模型获得第一抹盘41对应的倾角调整参数和第二抹盘42对应的倾角调整参数之后，还包括将第一抹盘41对应的倾角调整参数转化为对应的倾角轴电机60的电机调整角度
Figure BDA0003042421590000191
将第二抹盘42对应的倾角调整参数转化为对应的倾角轴电机60的电机调整角度
Figure BDA0003042421590000192
以便执行该控制方法的主体根据该电机调整角度(
Figure BDA0003042421590000193
和
Figure BDA0003042421590000194
)去调整对应倾角轴电机60的输出，使第一抹盘41的倾角达到θR，第二抹盘42的倾角达到θL，即使得机身状态信息与预设的移动参数匹配。其中，如图3所示，电机调整角度(倾角轴电机60转角
Figure BDA0003042421590000195
)和倾角调整参数θ之间具有数学关系，根据该数学关系，可以快速得知倾角轴电机60需要调整的电机转角，从而实现快速控制。该数学关系由倾角轴50与抹盘40及整平装置中作用于倾角调整的其他组成结构之间的移动学模型决定。
在其中一个实施例中，步骤S40“根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量”包括：
对机身状态信息进行滤波处理；
利用滤波处理后的机身状态信息以及预设的移动参数获得移动倾角整定量和姿态倾角整定量。
通过对采集的数据进行滤波，可以提高数据有效性，提高控制方法的控制精准度。其中，可以对机身状态信息进行低筒滤波和陷波滤波，其中低通滤波可以采用一阶低通数字滤波器作为载体来实现，陷波滤波可以采用二阶陷波器来实现，其中，滤波实现模型可以根据实际场景进行设置，在此不做限定。
应该理解的是，虽然图5-图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5-图7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
上述控制方法，其一个或多个实施例至少具有以下有益效果：该控制方法，通过获取能够反映机身即时移动状态的机身状态信息，利用其与预设的移动参数将抹盘40的倾角线性解耦为移动倾角整定量和姿态倾角整定量来实现多级的串行控制，根据整定量得到倾角轴50的调整参数，以便调整倾角轴电机60的工作状态，使得整平装置能够维持在预设的移动参数附近工作，一方面在设置好移动方向、速度、姿态等参数后，该方法能够对机身的移动方向、姿态和速度进行精准控制，摆脱了对人工的依赖，提高工作效率；另外，也不会由于人工操作水平差异导致的施工效果差异，从而提高施工效果稳定性；此外，该方法通过将抹盘40的倾角线性解耦为移动倾角整定量和姿态倾角整定量来实现多级串行PID控制，还可以提高整平装置自主移动作业的精准度。
另外，还通过模糊控制自动调整调整模型的参数或者PID控制模型的PID系数以适应不同地面的环境变化，较强的鲁棒性。
此外，该控制方法不需要对整平装置进行移动学建模和动力学建模，没有复杂的计算，因此整平装置在接收到用于调整其移动参数的控制指令时可实现快速响应，同时还能适应复杂地面环境的变化。该方法摆脱了人工辅助的依赖，降低了整平装置施工难度及强度，提高了施工效率。
另一方面，如图8所示，一种控制系统包括：如图1所示的整平装置1和控制器2。该整平装置1包括：
机身10；
抹盘40，抹盘40设置在机身底部；
主轴30，主轴30用于带动抹盘40工作以对作业面进行整平作业；
主轴驱动器20，主轴驱动器20设置在机身内部，且主轴驱动器20与主轴30机械连接；
倾角轴50，倾角轴50与主轴30机械连接；
倾角轴电机60，倾角轴电机60与倾角轴50机械连接，倾角轴电机60用于带动倾角轴50移动以调节抹盘40的位姿；
控制器2包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如图1所示的方法步骤：
S20：获取机身状态信息，机身状态信息用于表征整平装置1的即时移动状态；
S40：根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置1的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
S60：根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴50的调整参数；
S80：根据调整参数调整倾角轴电机60的工作状态，以使整平装置1以预设的移动参数工作。
其中，该控制器2可以是独立于整平装置1的设备，也可以是嵌入在整平装置1内的设备，即设置在整平装置1机身上的控制设备。该控制系统中的各组成部分和控制器2所执行的方法步骤中各名词释义与上述方法实施例中相同，在此不做赘述。且需要说明的是，该控制系统中控制器还可以执行上述方法实施例中其他方法步骤，并实现相应的有益效果，在此也不再赘述。
其中，该控制系统还包括传感器模块，该传感器模块用于采集机身状态信息。例如，该传感器模块可以包括上述实施例中讲到的GPS模块70和IMU80，用于采集机身的位置信息、机身的速度信息和机身的姿态信息。
此外，本申请实施例还提供了一种控制装置，应用于整平装置，该整平装置包括：
机身10；
抹盘40，抹盘40设置在机身底部；
主轴30，主轴30用于带动抹盘40工作以对作业面进行整平作业；
主轴驱动器20，主轴驱动器20设置在机身内部，且主轴驱动器20与主轴30机械连接；
倾角轴50，倾角轴50与主轴30机械连接；
倾角轴电机60，倾角轴电机60与倾角轴50机械连接，倾角轴电机60用于带动倾角轴50移动以调节抹盘40的位姿；
如图9所示，该控制装置包括：
信息获取模块200，用于获取机身状态信息，机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态；
整定量获取模块400，用于根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
调整参数获取模块600，用于根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴50的调整参数；
调整执行模块800，用于根据调整参数调整倾角轴电机60的工作状态，以使整平装置以预设的移动参数工作。
其中，关于整平装置1中各部件的释义以及机身状态信息等名词释义与上述方法实施例中相同，在此不做赘述。该控制装置，通过信息获取模块200获取机身状态信息，然后利用整定量获取模块400根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置1的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；再利用调整参数获取模块600根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴50的调整参数；最后利用调整执行模块800根据调整参数调整倾角轴电机60的工作状态，以使整平装置1以预设的移动参数工作。
关于控制装置的具体限定可以参见上文中对于上述控制方法的限定，在此不再赘述。上述用于驱动整平装置移动的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
需要说明的是，上述用于驱动整平装置移动的控制方法的实施例中各方法步骤均可以由用于驱动整平装置移动的控制装置中能够实现该方法步骤功能的功能模块来执行相应的操作，并实现相应的有益效果，在此不做赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设的移动参数、调节模型的初始PID参数、PID模型等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种控制方法。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
S20：获取机身状态信息，机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态；
S40：根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
S60：根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴50的调整参数；
S80：根据调整参数调整倾角轴电机60的工作状态，以使整平装置以预设的移动参数工作。
本申请实施例提供的计算机设备中，该处理器执行计算机程序时还实现上述方法实施例中的其他步骤，并实现相应的有益效果，在此不做赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
S20：获取机身状态信息，机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态；
S40：根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
S60：根据移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得倾角轴50的调整参数；
S80：根据调整参数调整倾角轴电机60的工作状态，以使整平装置以预设的移动参数工作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。
在本说明书的描述中，参考术语“在其中一个实施例”、“其他实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种控制方法，应用于整平装置，其特征在于，所述整平装置包括：
机身；
抹盘，所述抹盘设置在所述机身底部；
主轴，所述主轴用于带动所述抹盘工作以对作业面进行整平作业；
主轴驱动器，所述主轴驱动器设置在机身内部，且所述主轴驱动器与所述主轴机械连接；
倾角轴，所述倾角轴与所述主轴机械连接；
倾角轴电机，所述倾角轴电机与所述倾角轴机械连接，所述倾角轴电机用于带动所述倾角轴移动以调节所述抹盘的位姿；
所述控制方法包括：
获取机身状态信息，所述机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态；
根据所述机身状态信息以及预设的移动参数获得所述整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
根据所述移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得所述倾角轴的调整参数；
根据所述调整参数调整所述倾角轴电机的工作状态，以使所述整平装置以预设的移动参数工作。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“根据所述机身状态信息以及预设的移动参数获得所述整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量”包括：
将所述机身状态信息和所述预设的移动参数输入至调节模型，得到所述移动倾角整定量和所述姿态倾角整定量。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤：
获取所述主轴驱动器的主轴力矩反馈数据；
根据所述主轴力矩反馈数据，对当前作业面状态进行估计得到作业面状态估计信息；
根据所述机身状态信息和所述预设的移动参数获得所述整平装置的移动误差和误差变化率；所述移动误差是指所述机身状态信息中各参数与预设的移动参数中对应参数之间的误差值；
根据所述移动误差、所述误差变化率和所述作业面状态估计信息，基于模糊规则调整所述调节模型的参数。
4.根据权利要求2-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述机身状态信息包括机身的位置信息、机身的速度信息和机身的姿态信息。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述机身的速度信息包括机身实际移动速度，所述预设的移动参数包括机身期望移动速度，所述调节模型包括第一调节模型；
步骤“将所述机身状态信息和所述预设的移动参数输入至调节模型，得到所述移动倾角整定量”包括：
若所述整平装置处于前进或后退工作模式，则将所述机身期望移动速度和所述机身实际移动速度输入至第一调节模型，得到移动倾角整定量。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述机身的速度信息还包括角速度反馈量；所述机身的位置信息包括机身位置坐标，所述机身的姿态信息包括机身实际姿态角，所述调节模型包括第二调节模型和第三调节模型；
步骤“将所述机身状态信息和所述预设的移动参数输入至调节模型，得到所述姿态倾角整定量”包括：
若所述整平装置处于前进或后退工作模式，则根据所述机身位置坐标计算得到机身横向偏移量；
根据所述机身横向偏移量计算得到机身期望姿态角；
将所述机身期望姿态角和所述机身实际姿态角输入至第二调节模型，得到角速度给定量；
将所述角速度给定量和所述角速度反馈量输入至第三调节模型，得到所述姿态倾角整定量。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述主轴驱动器反馈的主轴位置信息；
根据所述主轴位置信息得到前馈量；
步骤“将所述角速度给定量和所述角速度反馈量输入至第三调节模型，得到所述姿态倾角整定量”包括：
将所述角速度给定量、所述角速度反馈量和所述前馈量输入至所述第三调节模型，得到所述姿态倾角整定量。
8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述预设的移动参数包括角速度给定量，所述调节模型包括第四调节模型；
步骤“将所述机身状态信息和所述预设的移动参数输入至调节模型，得到所述姿态倾角整定量”包括：
若所述整平装置处于转向工作模式，则将所述角速度给定量和所述角速度反馈量输入至第四调节模型，得到所述姿态倾角整定量。
9.根据权利要求5-8中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述抹盘包括：第一抹盘和第二抹盘；所述倾角轴的调整参数包括第一抹盘对应的倾角调整参数和所述第二抹盘对应的倾角调整参数；
步骤“根据所述移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得所述倾角轴的调整参数”包括：
根据所述移动倾角整定量和所述姿态倾角整定量，利用第一预设模型获得所述第一抹盘对应的倾角调整参数和所述第二抹盘对应的倾角调整参数。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设模型包括公式：
θR＝θ1+θ2和θL＝θ1-θ2，其中，θR为所述第一抹盘对应的倾角调整参数，θL为所述第二抹盘对应的倾角调整参数，所述θ1为所述移动倾角整定量，θ2为所述姿态倾角整定量。
11.根据权利要求1或2或3或5或6或7或8或10所述的控制方法，其特征在于，步骤“根据所述机身状态信息以及预设的移动参数获得所述整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量”包括：
对所述机身状态信息进行滤波处理；
利用滤波处理后的机身状态信息以及预设的移动参数获得所述移动倾角整定量和所述姿态倾角整定量。
12.一种控制系统，其特征在于，包括：整平装置，所述整平装置包括：
机身；
抹盘，所述抹盘设置在所述机身底部；
主轴，所述主轴用于带动所述抹盘工作以对作业面进行整平作业；
主轴驱动器，所述主轴驱动器设置在机身内部，且所述主轴驱动器与所述主轴机械连接；
倾角轴，所述倾角轴与所述主轴机械连接；
倾角轴电机，所述倾角轴电机与所述倾角轴机械连接，所述倾角轴电机用于带动所述倾角轴移动以调节所述抹盘的位姿；
所述控制系统还包括：
控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取机身状态信息，所述机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态；
根据所述机身状态信息以及预设的移动参数获得所述整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
根据所述移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得所述倾角轴的调整参数；
根据所述调整参数调整所述倾角轴电机的工作状态，以使所述整平装置以预设的移动参数工作。
13.一种控制装置，应用于整平装置，其特征在于，所述整平装置包括：
机身；
抹盘，所述抹盘设置在所述机身底部；
主轴，所述主轴用于带动所述抹盘工作以对作业面进行整平作业；
主轴驱动器，所述主轴驱动器设置在机身内部，且所述主轴驱动器与所述主轴机械连接；
倾角轴，所述倾角轴与所述主轴机械连接；
倾角轴电机，所述倾角轴电机与所述倾角轴机械连接，所述倾角轴电机用于带动所述倾角轴移动以调节所述抹盘的位姿；
所述控制装置包括：
信息获取模块，用于获取机身状态信息，所述机身状态信息用于表征整平装置的即时移动状态；
整定量获取模块，用于根据所述机身状态信息以及预设的移动参数获得所述整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量；
调整参数获取模块，用于根据所述移动倾角整定量和姿态倾角整定量，获得所述倾角轴的调整参数；
调整执行模块，用于根据所述调整参数调整所述倾角轴电机的工作状态，以使所述整平装置以预设的移动参数工作。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的控制方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的控制方法的步骤。
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