CN115246392A - 用于低可见度区域的智能自适应巡航控制 - Google Patents

用于低可见度区域的智能自适应巡航控制 Download PDF

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杰瑞米·勒纳
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泰勒·霍利
纳维德·塔法戈迪·哈贾维
丹尼尔·罗森布拉特
陈兴平
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Abstract

本公开提供了“用于低可见度区域的智能自适应巡航控制”。一种系统包括具有处理器和存储器的计算机，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：在车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时监测所述车辆的位置；基于所述车辆的所述位置并基于可见度区域信息，识别所述车辆的行驶路线中的可见度受限区域；并且使所述自适应巡航控制特征在所述车辆处于所述可见度受限区域时以修改的操作模式操作，其中在以所述修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个修改的操作参数来操作。

Description

用于低可见度区域的智能自适应巡航控制
技术领域
本公开涉及用于车辆中的智能自适应巡航控制的系统和方法。
背景技术
自适应巡航控制是当被接合时控制车辆推进功率/加速度以便尽可能维持设定速度同时监测车辆前方的道路以便检测可能存在的其他车辆的车辆特征。当自适应巡航控制特征检测到受控车辆前方存在行驶较慢的车辆时，它可以暂时将受控车辆的速度降低到设定速度以下以便维持所需的最小跟随距离。随后，如果自适应巡航控制特征检测到车辆前方的道路已经变得畅通，则它可以使车辆加速回到设定速度。
发明内容
本文公开了用于智能自适应巡航控制的技术，所述技术可以提高在相机和/或雷达传感器可见度受限(例如，由于道路曲率和/或视觉遮挡障碍物的存在)的情况下的效率。根据此类技术，为了避免常规的自适应巡航控制系统在可见度受限状况下可能导致的重复加速和减速，车辆的自适应巡航控制特征可以在修改的操作模式下操作。在修改的操作模式中，自适应巡航控制特征可以根据所选择的修改的操作参数操作，以便避免/减轻在可见度受限状况下不必要的加速和减速。自适应巡航控制特征可以基于描述此类区域位置的接收到的信息来预测可见度受限区域，并且可以结合进入此类区域主动转变到修改的操作模式，从而导致更平稳和更有效的车辆操作。
一种系统可以包括具有处理器和存储器的计算机，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：在车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时监测所述车辆的位置；基于所述车辆的所述位置并基于可见度区域信息，识别所述车辆的行驶路线中的可见度受限区域；并且使所述自适应巡航控制特征在所述车辆处于和/或接近所述可见度受限区域时以修改的操作模式操作，其中在以所述修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个修改的操作参数来操作。
所述修改的操作参数可以包括修改的加速度参数。
所述修改的操作参数可以包括修改的加速度延迟参数。
所述修改的操作参数可以包括修改的跟随距离参数。
所述修改的操作参数可以包括一个或多个修改的传感器取向参数。
所述修改的操作参数可以包括修改的对象检测容忍参数。
所述修改的操作参数可以包括为所述自适应巡航控制特征提供在以所述修改的操作模式操作时在无需来自视觉传感器信息的确认的情况下基于雷达传感器信息控制车辆速度的能力的修改的操作参数。
所述计算机可以从远程服务器接收所述可见度区域信息。
所述计算机可以经由无线通信链路从所述远程服务器接收所述可见度区域信息。
所述存储器可以存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：响应于确定所述车辆已经离开所述可见度受限区域而使所述自适应巡航控制特征恢复到所述标准操作模式。
一种方法可以包括：在车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时监测所述车辆的位置；基于所述车辆的所述位置并基于可见度区域信息，识别所述车辆的行驶路线中的可见度受限区域；并且使所述自适应巡航控制特征在所述车辆处于和/或接近所述可见度受限区域时以修改的操作模式操作，其中在以所述修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个修改的操作参数来操作。
所述修改的操作参数可以包括修改的加速度参数。
所述修改的操作参数可以包括修改的加速度延迟参数。
所述修改的操作参数可以包括修改的跟随距离参数。
所述修改的操作参数可以包括一个或多个修改的传感器取向参数。
所述修改的操作参数可以包括修改的对象检测容忍参数。
所述修改的操作参数可以包括为所述自适应巡航控制特征提供在以所述修改的操作模式操作时在无需来自视觉传感器信息的确认的情况下基于雷达传感器信息控制车辆速度的能力的修改的操作参数。
所述方法可以包括从远程服务器接收所述可见度区域信息。
所述方法可以包括经由无线通信链路从所述远程服务器接收所述可见度区域信息。
所述方法可以包括响应于确定所述车辆已经离开所述可见度受限区域而恢复到所述标准操作模式。
附图说明
图1是第一示例性系统的框图。
图2是示例性服务器的框图。
图3A是示例性交通场景的图式。
图3B是第二示例性交通场景的图式。
图4是第二示例性系统的框图。
图5是第三示例性交通场景的图式。
图6是示例性过程流的框图。
图7是示例性存储介质的框图。
具体实施方式
图1是示例性车辆系统100的框图。系统100包括车辆105，所述车辆是陆地车辆，诸如汽车、卡车等。车辆105包括计算机110、电子控制单元(ECU)112、车辆传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120、通信模块130，以及车辆网络132。通信模块130允许计算机105经由网络135与服务器145通信。
计算机110包括处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由处理器执行以用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。处理器可以使用任何合适的处理器或逻辑装置来实现，诸如复杂指令集计算机(CISC)微处理器、精简指令集计算(RISC)微处理器、超长指令字(VLIW)微处理器、x86指令集兼容处理器、实现指令集组合的处理器、多核处理器或任何其他合适的微处理器或中央处理单元(CPU)。处理器也可以被实现为专用处理器，诸如控制器、微控制器、嵌入式处理器、芯片多处理器(CMP)、协处理器、图形处理器、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、网络处理器、媒体处理器、输入/输出(I/O)处理器、媒体访问控制(MAC)处理器、无线电基带处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑装置(PLD)等等。在一些实现方式中，计算机110可以包括多个处理器，其中每个处理器可以根据以上示例中的任一者来实现。
计算机110可以自主、半自主模式或非自主(手动)模式操作车辆105，即，可以控制和/或监测车辆105的操作，包括控制和/或监测部件125。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆推进、制动和转向中的每一者都由计算机110控制的模式；在半自主模式下，计算机110控制车辆推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式下，人类操作员控制车辆推进、制动和转向中的每一者。
计算机110可以包括编程以操作车辆制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力传动系统等中的一者或多者来控制车辆的加速度)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等中的一者或多者，以及确定计算机110(而非人类操作员)是否和何时控制此类操作。另外，计算机110可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。
计算机110可以例如经由如下文进一步描述的车辆网络132通信地耦合到位于车辆105中所包括的其他装置中的一个或多个处理器。此外，计算机110可以经由通信模块130与使用全球定位系统(GPS)的导航系统进行通信。作为一个示例，计算机110可以请求并接收车辆105的位置数据。位置数据可以是常规格式，例如地理坐标(纬度坐标和经度坐标)。
ECU 112(其也可以被称为电子控制模块(ECM)或简称为“控制模块”)是监测和/或控制车辆105的各种车辆部件125的计算装置。ECU112的示例可以包括发动机控制模块、变速器控制模块、动力系统控制模块、制动控制模块、转向控制模块等等。ECU 112可以包括处理器和存储器。存储器可以包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且可以存储可由处理器执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。任何特定ECU 112的处理器都可以使用通用处理器或专用处理器或处理电路来实现，包括上文参考计算机110中所包括的处理器识别的示例中的任一者。
在一些实现方式中，特定ECU 112的处理器可以使用微控制器来实现。在一些实现方式中，特定ECU 112的处理器可以使用专用电子电路来实现，所述专用电子电路包括为特定操作而制造的ASIC，例如，用于处理传感器数据和/或传送传感器数据的ASIC。在一些实现方式中，特定ECU 112的处理器可以使用FPGA来实现，FPGA是被制造成可由乘员配置的集成电路。通常，在电子设计自动化中使用诸如VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如FPGA和ASIC的数字和混合信号系统。例如，ASIC是基于制造前提供的VHDL编程而制造的，而FPGA内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到FPGA电路的存储器中的VHDL编程而配置。在一些示例中，通用处理器、ASIC和/或FPGA电路的组合可以包括在特定ECU 112中。
车辆网络132是可以在车辆105中的各种装置之间交换消息的网络。计算机110通常可以被编程为经由车辆网络132向和/或从车辆105中的其他装置(例如，ECU 112、传感器115、致动器120、部件125、通信模块130、人机界面(HMI)等中的任一者或全部)发送和/或接收消息。另外或替代地，可以经由车辆网络132在车辆105中的各种此类其他装置之间交换消息。在计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆网络132可以用于在本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如下文所提及，各种控制器和/或车辆传感器115可以向计算机110提供数据。
在一些实现方式中，车辆网络132可以是在其中经由车辆通信总线传达消息的网络。例如，车辆网络可以包括控制器局域网(CAN)，其中消息经由CAN总线传达，或者可以是本地互连网络(LIN)，其中消息经由LIN总线传达。
在一些实现方式中，车辆网络132可以包括其中使用其他有线通信技术和/或无线通信技术(例如，以太网、WiFi、蓝牙等)来传达消息的网络。在一些实现方式中，可用于通过车辆网络132进行通信的协议的其他示例包括但不限于面向媒体的系统传输(MOST)、时间触发协议(TTP)和FlexRay。
在一些实现方式中，车辆网络132可以表示支持车辆105中的装置之间的通信的可能是不同类型的多个网络的组合。例如，车辆网络132可以包括其中车辆105中的一些装置经由CAN总线进行通信的CAN，以及其中车辆105中的一些装置根据以太网或Wi-Fi通信协议进行通信的有线或无线局域网。
车辆传感器115可以包括诸如已知的用于向计算机110提供数据的多种装置。例如，车辆传感器115可以包括设置在车辆105的顶部上、在车辆105前挡风玻璃后面、在车辆105周围等的光探测和测距(激光雷达)传感器115等，所述传感器提供车辆105周围的对象的相对位置、大小和形状和/或周围的状况。作为另一示例，固定到车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可以提供数据以提供对象(可能包括第二车辆)等相对于车辆105的位置的速度并进行测距。车辆传感器115还可以包括相机传感器115，例如前视、侧视、后视等，其提供来自车辆105内部和/或外部的视野的图像。
致动器120经由可以根据已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片、马达或其他电子和/或机械部件来实现。致动器120可以用于控制部件125，包括车辆105的制动、加速和转向。
在本公开的上下文中，车辆部件125是适于执行机械或机电功能或操作(诸如使车辆105移动、使车辆105减速或停止、使车辆105转向等)的一个或多个硬件部件。部件125的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、制动部件(如以下所描述)、泊车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、可移动座椅等。
另外，计算机110可以被配置用于经由通信模块130与车辆105外部的装置通信，例如，通过车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)无线通信与另一车辆通信，与远程服务器145(通常经由网络135)通信。通信模块130可包括计算机110可借以通信的一个或多个机制，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合以及任何期望网络拓扑(或者当利用多个通信机制时的多个拓扑)。经由通信模块130提供的示例性通信包括提供数据通信服务的蜂窝、
Figure BDA0003618325390000081
IEEE 802.11、专用短程通信(DSRC)和/或包括互联网的广域网(WAN)。
网络135可以是各种有线或无线通信机制中的一者或多者，包括有线(例如，缆线和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何所需组合和任何期望的网络拓扑(或在利用多个通信机制时的多个拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、蓝牙低功耗(BLE)、IEEE 802.11、车辆对车辆(V2V)诸如专用短程通信(DSRC)和蜂窝V2V(CV2V)、蜂窝V2X(CV2X)等)、局域网(LAN)和/或包括互联网的广域网(WAN)。
计算机110可以基本上连续地、周期性地和/或在由服务器145指示时等接收并分析来自传感器115的数据。此外，可以在例如计算机110中基于激光雷达传感器115数据、相机传感器115等的数据来使用对象分类或识别技术，以识别对象的类型(例如车辆、人、岩石、坑洞、自行车、摩托车等)以及对象的物理特征。
图2是示例性服务器145的框图。服务器145包括计算机235和通信模块240。计算机235包括处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储指令，所述指令可由计算机235执行以用于执行各种操作(包括如本文所公开的操作)。通信模块240允许计算机235与其他装置(诸如车辆105)进行通信。
图3A是示例性交通场景300的图式。在交通场景300中，车辆105在道路301的直线部分上行驶。车辆105的自适应巡航控制特征被设置为维持目标速度ST。在道路301上的车辆105前面的是车辆310，其以小于车辆105的目标速度ST的速度SL行驶。车辆310在车辆105的前置相机和前置雷达传感器的视野(FoV)306内，使得车辆105能够检测车辆310的存在及其相对于车辆105的位置。车辆105的自适应巡航控制特征控制车辆105处的发动机功率/加速度，以便维持车辆105与车辆310之间的跟随距离DF。由于车辆310以小于在车辆105处设置的目标速度ST的速度SL移动，因此维持跟随距离DF涉及将车辆105的速度降低到低于目标速度ST的速度。
图3B是第二示例性交通场景350的图式。在交通场景350中，图3A的车辆105和车辆310已经前进到道路301的急剧弯曲部分。由于道路301的曲率，车辆310在车辆105的前置相机和前置雷达传感器的FoV 306之外。在FoV 306内，道路301从车辆105向外到车辆105的前置相机和前置雷达传感器的最大感测距离Ds-max是畅通的。因而，从车辆105的角度来看，车辆310似乎不再位于车辆105前方。然而，实际上，车辆310仍距离车辆105仅跟随距离DF。
基于FoV 306中车辆310的误导性不存在，车辆105的自适应巡航控制特征可以得出结论：道路301在车辆105前方足够长的距离内是畅通的，以允许车辆105加速回到车辆105的目标速度ST，所述目标速度大于车辆310的速度SL。结果，当两辆车辆在道路301的急剧弯曲部分上导航时，车辆105可能逼近车辆310，并且可能在距离车辆310小于期望跟随距离DF的距离内接近。当车辆从道路301的急剧弯曲部分出现在道路301的后续笔直部分上时，车辆310可能突然(从车辆105的角度)重新出现在FoV 306内，位于比期望跟随距离DF更近的位置处。车辆105的自适应巡航控制特征然后可以使车辆105减速以便重新建立跟随距离DF。
在图3B中所示的情况下，由于水平道路曲率，车辆310对车辆310的传感器(例如，前置相机、前置雷达传感器、拐角雷达传感器等)的可见度受到损害。在其他情况下，车辆105前方的车辆对车辆105的传感器的可见度可以另外或替代地受到竖直道路曲率和/或视觉遮挡障碍物(例如，峡谷壁、茂密植被等)的损害。
为了避免车辆105的自适应巡航控制特征在此类状况下可能实现的重复加速和减速(以及由此产生的不稳定的车辆性能)，自适应巡航控制特征可以被配置为以修改的操作模式操作。修改的操作模式的操作参数可以被选择为避免/减轻在可见度受限状况下不必要的加速和减速。车辆105的自适应巡航控制特征可以被配置为基于描述其位置的接收到的信息来预测可见度受限区域，并结合进入此类区域主动转变到修改的操作模式，从而导致更平稳和更愉快的驾驶经验。
图4是根据各种实现方式的用于智能自适应巡航控制的示例性系统400的框图。系统400包括图1的车辆105和服务器145。系统400还可以包括实现车辆105与服务器145之间的通信的中间元件/节点，尽管事实上图4中没有描绘此类元件/节点。例如，在一些实现方式中，系统400可以包括图1的网络135，其可以传达车辆105与服务器145之间的通信。服务器145支持/提供智能ACC服务404，诸如车辆105的车辆可以订阅所述服务，以便为那些车辆处的可见度受限区域启用智能ACC功能性。订阅智能ACC服务404可以简单地表示服务的初始激活或选择加入特定车辆的服务，或者可以表示根据其提供付款(例如，一次性费用、按月付款等)以换取服务的订阅协议。
如同图3A和3B，图4反映了车辆105沿着道路301行驶的情况(如左图所示)。最初，车辆105的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作。在一些实现方式中，自适应巡航控制特征可以处于活动状态，使得它控制推进功率/加速度以便维持特定目标速度。在其他实现方式中，自适应巡航控制特征可以处于不活动状态，使得它不控制推进功率/加速度。
在以标准操作模式操作期间，自适应巡航控制特征根据标准ACC操作参数412操作。标准ACC操作参数412是在标准操作模式下管理自适应巡航控制特征的各个方面/行为的参数，即，表示输入或输出的数字测量值。
在一些实现方式中，标准ACC操作参数412可以包括加速度参数。在此类实现方式中，加速度参数的值可以指定/表示在确定车辆105前方的道路畅通之后将车辆加速回到其目标速度的力度。
在一些实现方式中，标准ACC操作参数412可以包括加速度延迟参数。在此类实现方式中，加速度延迟参数的值可以指定/表示在确定车辆前方的道路畅通之后在开始加速回到其目标速度之前自适应巡航控制特征应等待的时间量。
在一些实现方式中，标准ACC操作参数412可以包括跟随距离参数。在此类实现方式中，跟随距离参数的值可以指定/表示自适应巡航控制特征应在车辆105与其前方的车辆(例如，车辆310)之间维持的跟随距离。
在一些实现方式中，标准ACC操作参数412可以包括一个或多个传感器取向参数。在此类实现方式中，每个传感器取向参数可以指定/表示车辆105的可调传感器的取向。例如，在示例性实现方式中，前拐角雷达传感器418可以是可调传感器，并且标准ACC操作参数412可以包括指定/表示前拐角雷达传感器418的取向的传感器取向参数。根据一些实现方式，特定传感器取向参数可以指定/表示水平平面中的取向、竖直平面中的取向或两者的组合。
在一些实现方式中，标准ACC操作参数412可以包括对象检测容忍参数。在此类实现方式中，对象检测容忍参数可以指定/表示将由对象检测算法在基于相机/雷达传感器数据扫描车辆105前方的车辆/对象时应用的“挑剔性”的一般水平。取决于对象检测容忍参数的值，所述算法可以容忍该数据内更少或更多的噪声。
当车辆105沿着道路301行驶且其自适应巡航控制特征设置为以标准操作模式操作时，计算机110可以(例如，基于GPS数据)监测车辆105的位置。计算机110可以查阅可见度区域信息422以检查车辆105的行驶路线中可见度受限区域的存在。如本文所使用，术语“可见度受限区域”是指在其中车辆/对象对尾随车辆的传感器(例如，前置相机、前置雷达传感器、拐角雷达传感器等)的可见度可能由于道路曲率、视线遮挡障碍物和/或其他因素而受到损害的区域。
可见度区域信息422包括计算机110可以用来识别可见度受限区域的位置的信息。可见度区域信息422还可以包括描述此类区域的特性的信息(例如，道路曲率的范围、完全道路覆盖所需的FoV宽度、区域的大小等)。在一些实现方式中，可见度区域信息422可以特定于车辆105，使得其识别被视为车辆105的可见度受限区域的区域。在此类实现方式中，服务器145可以基于车辆105的已知特性(诸如其相机和雷达传感器的FoV和取向、关于这些取向或FoV是否可调的知识等)对可见度区域信息422进行编译。在其他实现方式中，可见度区域信息422可以是非特定的(使得例如它不特定于特定型号的车辆)。在可见度区域信息422是非特定的一些实现方式中，计算机110可以基于车辆105的特性来确定可见度区域信息422中描述的特定可见度受限区域是否特别适用于车辆105。例如，可见度区域信息422可以指示其中相对于具有50度或更小的FoV宽度的前置相机，可见度受到损害的可见度受限区域的存在，但是计算机110可以确定该区域不适用于车辆105，因为其前置相机的FoV宽度为52度。
服务器145可以被配置为基于道路曲率信息424、众包FoV信息426和众包障碍物信息428中的任一者或全部为适当配置的车辆(例如，车辆105)生成可见度区域信息(例如，可见度区域信息422)。道路曲率信息424可以是指示各种道路的弯曲部分的曲率程度的信息(例如，曲率度、曲线半径等)。在一些实现方式中，服务器145可以通过从自地图提供者购买的地图数据中提取道路曲率信息424来获得所述道路曲率信息。在一些实现方式中，服务器145可以另外或替代地通过处理从订户到智能ACC服务404众包和/或从一些其他组众包的地图数据来获得道路曲率信息424。
众包FoV信息426(其可以从订阅智能ACC服务404的车辆众包和/或从一些其他组众包)可以识别其中车辆已发现其相机和/或雷达传感器的FoV已经不足以提供对引导车辆的不间断覆盖的区域。众包障碍物信息428(其可以从订阅智能ACC服务404的车辆众包和/或从一些其他组众包)可以识别其中车辆已发现其相机和/或雷达传感器的覆盖范围受到视线遮挡障碍物损害的区域。一些类型的潜在视线遮挡障碍物的存在或不存在可能取决于时间或季节。例如，在一段给定的道路上，从晚春到初秋，落叶树在有叶子时可能会构成视线遮挡障碍物，但是从晚秋到早春，它们的树枝光秃秃的时候则不会构成视线遮挡障碍物。在一些实现方式中，众包障碍物信息428可以向服务器145提供关于这种时间或季节相关的视线遮挡障碍物的当前信息。
基于车辆105的位置并基于可见度区域信息422，计算机110可以将可见度受限区域420识别为车辆105的行驶路线中的可见度受限区域。在识别出可见度受限区域420之后，计算机110可以使车辆105的自适应巡航控制特征在车辆105处于可见度受限区域420内时以修改的操作模式操作。在一些实现方式中，计算机110可以在车辆105接近可见度受限区域420时提前将自适应巡航控制特征转变到修改的操作模式。在其他实现方式中，计算机110可以在车辆105跨入可见度受限区域420时或在车辆105进入可见度受限区域420之后将自适应巡航控制特征转变到修改的操作模式。
在以修改的操作模式操作期间，自适应巡航控制特征可以根据修改的ACC操作参数430操作。修改的ACC操作参数430是在修改的操作模式下管理自适应巡航控制特征的各个方面/行为的参数。将理解，本文讨论的修改的ACC操作参数430可以通过在各种测试情况下对不同的可能参数430进行经验测试来确定，以确定将被选择以提供如下文讨论的操作的特定操作参数430。
在一些实现方式中，修改的ACC操作参数430可以包括修改的加速度参数。在此类实现方式中，可以选择修改的加速度参数的值，使得在确定在修改的操作模式下在车辆105前方的道路畅通之后，所述车辆加速回到其目标速度的力度比它在标准操作模式下更小。
在一些实现方式中，修改的ACC操作参数430可以包括修改的加速度延迟参数。在此类实现方式中，可以选择修改的加速度延迟参数的值，使得在确定在修改的操作模式下在车辆105前方的道路畅通之后，所述车辆的自适应巡航控制特征加速回到其目标速度的等待时间比它在标准操作模式下更长。
在一些实现方式中，修改的ACC操作参数430可以包括修改的跟随距离参数。在此类实现方式中，修改的跟随距离参数的值可以被选择为使得自适应巡航控制特征在修改的操作模式下在车辆105与其前方的车辆(例如，车辆310)之间维持的跟随距离大于在标准操作模式下维持的跟随距离。
在一些实现方式中，修改的ACC操作参数430可以包括一个或多个修改的传感器取向参数。在此类实现方式中，修改的传感器取向参数可以被选择为对车辆105的传感器进行重新取向，以便在修改的操作模式下提供的道路覆盖范围比在标准操作模式下提供的道路覆盖范围更宽或者改进。例如，在其中前拐角雷达传感器418是可调传感器的前述示例中，修改的ACC操作参数430可以包括指定/表示前拐角雷达传感器418的修改的取向的修改的传感器取向参数。
在一些实现方式中，修改的ACC操作参数430可以包括修改的对象检测容忍参数。在此类实现方式中，修改的对象检测容忍参数可以被选择为使得对象检测算法在处于修改的操作模式下在扫描车辆105前方的车辆/对象方面比它在标准操作操作模式下更不“挑剔”—即，容忍更多的噪声。
各种标准ACC操作参数412的示例性可能值和对应修改的ACC操作参数430的值在表1中给出。
Figure BDA0003618325390000151
表1
如表1中所反映的，在一些实现方式中，在修改的ACC操作模式中观察到的跟随距离可以被确定为在标准ACC操作模式下观察到的跟随距离DF的函数。在所描绘的示例中，在修改的ACC操作模式中观察到的跟随距离比在标准ACC操作模式下观察到的跟随距离DF大25％。在一些实现方式中，DF的值可以取决于驾驶员指定的ACC设置。例如，在一些实现方式中，驾驶员可以从短跟随距离、中跟随距离和长跟随距离选项中进行选择，并且DF的值可以取决于选择了哪个选项。在一些实现方式中，DF的值可以取决于速度。例如，DF的值在速度较慢时可能会降低，并且可能随着速度的增加而增加。
在一些实现方式中，可以使用以反馈回路为特征的迭代过程来确定修改的ACC操作参数430的合适值。根据此类迭代过程，给定参数的值可以被修改一定的量，然后可以查阅指示对驾驶员体验的所得影响的反馈以便评估修改并确定是否/如何进一步修改给定参数。
在一些实现方式中，如表1中所反映的，在以修改的操作模式操作期间，自适应巡航控制特征可以应用降低的目标速度。例如，如果车辆105的驾驶员已经指定了目标速度ST，则可以在修改的ACC操作模式下的操作期间应用降低的目标速度ST-c。c的值可以取决于速度或者也可以与车辆速度无关。在一些实现方式中，降低的目标速度可以被定义为目标速度ST的分数/百分比(例如，90％)，其中所述分数/百分比可以取决于速度或者可以相同而与车辆速度无关。
图5是另一示例性交通场景500的图式。在交通场景500中，与图3B的交通场景350一样，车辆310在车辆105的前置相机和前置雷达传感器的FoV 306之外。然而，在交通场景500中反映的情况下，前拐角雷达传感器(例如，图4的前拐角雷达传感器418)允许车辆105查看/扫描道路在FoV 518-L和518-R中的部分，所述部分在FoV 306之外。车辆310在FoV518-R内，因此车辆105可以(基于其右前拐角雷达传感器的雷达回波)检测车辆310的存在及其相对于车辆105的位置。然而，由于车辆310在FoV 306之外，因此车辆105无法(经由其前置相机的成像)获得对车辆310的存在和位置的视觉确认，如那些雷达回波所指示的。在一些实现方式中，当在标准操作模式下操作时，可能需要车辆105的自适应巡航控制特征结合感测车辆105前方的车辆/对象来获得对雷达回波的视觉确认。在此类实现方式中，如果车辆105的自适应巡航控制特征在交通场景500中以标准操作模式操作，则它可能无法检测到车辆310的存在，尽管事实上车辆310在FoV 518-R内。
在一些实现方式中，当在修改的操作模式下操作时，可以允许车辆105的自适应巡航控制特征仅基于雷达回波(即，没有视觉确认)进行速度控制。在此类实现方式中，图4的修改的ACC操作参数430可以包括在修改的操作模式下操作时为车辆105的自适应巡航控制特征提供在没有视觉确认(即，来自前置相机414提供的视觉传感器信息的确认)的情况下基于由前置雷达传感器416和前拐角雷达传感器418中的一者或多者提供的雷达传感器信息控制车辆105的速度的能力的参数。
图6是过程流600的框图，其可以表示在各种实现方式中执行的操作。如过程流600中所示，在602处在将车辆的自适应巡航控制特征设置为在标准操作模式下操作时监测车辆的位置。例如，计算机110可以在根据标准ACC操作参数412将车辆105的自适应巡航控制特征设置为在标准操作模式下操作时监测车辆105的位置。在604处，基于可见度区域信息和车辆位置来识别车辆的行驶路线中的可见度受限区域。在一些实现方式中，可以经由例如无线通信链路从远程服务器接收可见度区域信息。例如，计算机110可以基于可见度区域信息422和车辆105的位置来识别可见度受限区域420。
在606处，使车辆的自适应巡航控制特征在车辆处于可见度受限区域中时以修改的操作模式操作。在以修改的操作模式操作期间，自适应巡航控制特征根据一个或多个修改的操作参数操作。例如，计算机110可以在车辆105处于可见度受限区域420中时根据修改的ACC操作参数430使车辆105的自适应巡航控制特征以修改的操作模式操作。在608处，确定车辆已经离开可见度受限区域。例如，计算机110可以确定车辆105已经离开可见度受限区域420。在610处，响应于在608处确定车辆已经离开可见度受限区域而使车辆的自适应巡航控制特征恢复到标准操作模式。例如，响应于确定车辆105已经离开可见度受限区域420，计算机110可以使车辆105的自适应巡航控制特征恢复到标准操作模式。
图7示出了示例性存储介质700。存储介质700可以是任何非暂时性计算机可读存储介质或机器可读存储介质，诸如光学、磁性或半导体存储介质。在各种实现方式中，存储介质700可以是制品。在一些实现方式中，存储介质700可以存储计算机可执行指令，诸如用于实现过程流600的计算机可执行指令。计算机可读存储介质或机器可读存储介质的示例可以包括能够存储电子数据的任何有形介质，包括易失性存储器或非易失性存储器、可移除或不可移除存储器、可擦除或不可擦除存储器、可写或可重写存储器等。计算机可执行指令的示例可以包括任何合适类型的代码，诸如源代码、编译代码、解译代码、可执行代码、静态代码、动态代码、面向对象的代码、视觉代码等。
如本文所使用的，术语“电路”可以指代以下各者、是以下各者的一部分或包括以下各者：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或组)、和/或执行一个或多个软件或固件程序的存储器(共享、专用或组)、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他合适的硬件部件。在一些实现方式中，电路可以实施在一个或多个软件或硬件模块中，或者与电路相关联的功能可以由一个或多个软件或硬件模块实施。在一些实现方式中，电路可以包括至少部分地可在硬件中操作的逻辑。
在附图中，相同的附图标记指示相同的元件。此外，可以改变这些要素中的一些或全部。关于本文所描述的介质、过程、系统、方法等，应理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为按照某个有序序列发生，但是此类过程可通过以不同于本文描述的顺序的顺序执行所描述的步骤来实践。还应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且决不应解释为限制所要求保护的发明。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语意图具有描述性词语而非限制性词语的性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。本发明旨在仅受以下权利要求的限制。
根据本发明，提供了一种系统，其具有：计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：在车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时监测所述车辆的位置；基于所述车辆的所述位置并基于可见度区域信息，识别所述车辆的行驶路线中的可见度受限区域；并且使所述自适应巡航控制特征在所述车辆处于所述可见度受限区域时以修改的操作模式操作，其中在以所述修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个修改的操作参数来操作。
根据一个实施例，所述修改的操作参数包括以下各项中的至少一者：修改的加速度参数；以及修改的加速度延迟参数。
根据一个实施例，所述修改的操作参数包括修改的目标速度参数。
根据一个实施例，所述修改的操作参数包括修改的跟随距离参数。
根据一个实施例，所述修改的操作参数包括一个或多个修改的传感器取向参数。
根据一个实施例，所述修改的操作参数包括修改的对象检测容忍参数。
根据一个实施例，所述修改的操作参数包括为所述自适应巡航控制特征提供在以所述修改的操作模式操作时在无需来自视觉传感器信息的确认的情况下基于雷达传感器信息控制车辆速度的能力的修改的操作参数。
根据一个实施例，所述计算机从远程服务器接收所述可见度区域信息。
根据一个实施例，所述计算机经由无线通信链路从所述远程服务器接收所述可见度区域信息。
根据一个实施例，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：响应于确定所述车辆已经离开所述可见度受限区域而使所述自适应巡航控制特征恢复到所述标准操作模式。
根据本发明，一种方法包括：在车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时监测所述车辆的位置；基于所述车辆的所述位置并基于可见度区域信息，识别所述车辆的行驶路线中的可见度受限区域；并且使所述自适应巡航控制特征在所述车辆处于所述可见度受限区域时以修改的操作模式操作，其中在以所述修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个修改的操作参数来操作。
在本发明的一个方面中，所述修改的操作参数包括以下各项中的至少一者：修改的加速度参数；以及修改的加速度延迟参数。
在本发明的一个方面中，所述修改的操作参数包括修改的目标速度参数。
在本发明的一个方面中，所述修改的操作参数包括修改的跟随距离参数。
在本发明的一个方面中，所述修改的操作参数包括一个或多个修改的传感器取向参数。
在本发明的一个方面中，所述修改的操作参数包括修改的对象检测容忍参数。
在本发明的一个方面中，所述修改的操作参数包括为所述自适应巡航控制特征提供在以所述修改的操作模式操作时在无需来自视觉传感器信息的确认的情况下基于雷达传感器信息控制车辆速度的能力的修改的操作参数。
在本发明的一个方面中，所述方法包括从远程服务器接收所述可见度区域信息。
在本发明的一个方面中，所述方法包括经由无线通信链路从所述远程服务器接收所述可见度区域信息。
在本发明的一个方面中，所述方法包括响应于确定所述车辆已经离开所述可见度受限区域而恢复到所述标准操作模式。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
在车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时监测所述车辆的位置；
基于所述车辆的所述位置并基于可见度区域信息，识别所述车辆的行驶路线中的可见度受限区域；以及
使所述自适应巡航控制特征在所述车辆处于所述可见度受限区域时以修改的操作模式操作，其中在以所述修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个修改的操作参数来操作。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述修改的操作参数包括以下各项中的至少一者：
修改的加速度参数；以及
修改的加速度延迟参数。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述修改的操作参数包括修改的目标速度参数。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述修改的操作参数包括修改的跟随距离参数。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述修改的操作参数包括一个或多个修改的传感器取向参数。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述修改的操作参数包括修改的对象检测容忍参数。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述修改的操作参数包括为所述自适应巡航控制特征提供在以所述修改的操作模式操作时在无需来自视觉传感器信息的确认的情况下基于雷达传感器信息控制车辆速度的能力的修改的操作参数。
8.如权利要求1所述的方法，其包括从远程服务器接收所述可见度区域信息。
9.如权利要求8所述的方法，其包括经由无线通信链路从所述远程服务器接收所述可见度区域信息。
10.如权利要求1所述的方法，其包括响应于确定所述车辆已经离开所述可见度受限区域而恢复到所述标准操作模式。
11.一种系统，其包括：
计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以执行权利要求1至10中任一项所述的方法的指令。
12.一种车辆，其包括：
权利要求11所述的系统；以及
无线通信接口。
13.一种计算机可读存储介质，其存储能够由计算装置执行以执行权利要求1至10中任一项所述的方法的指令。
14.一种系统，其包括：
计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：
在车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时监测所述车辆的位置；
基于所述车辆的所述位置并基于可见度区域信息，识别所述车辆的行驶路线中的可见度受限区域；以及
使所述自适应巡航控制特征在所述车辆处于所述可见度受限区域时以修改的操作模式操作，其中在以所述修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个修改的操作参数来操作。
15.如权利要求14所述的系统，其中所述修改的操作参数包括以下各项中的至少一者：
修改的加速度参数；以及
修改的加速度延迟参数。
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