CN115244251B - 工程机械 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供一种工程机械，能够有效地利用液压致动器的回油。为此，控制器基于来自第一操作装置的操作信号计算来自第一液压致动器的返回流量，基于来自第二操作装置的操作信号计算向第二液压致动器的供给流量，将所述返回流量以及所述供给流量中较小的一方设定为向所述第二液压致动器的再生流量，将从所述返回流量减去所述再生流量而得到的流量设定为向蓄压装置的回收流量，调整第一控制阀(2)的开度，以使从所述第一液压致动器向所述蓄压装置供给的流量与所述回收流量一致，并调整第二控制阀的开度，以使从所述第一液压致动器向所述第二液压致动器供给的流量与所述再生流量一致。

Description

工程机械
技术领域
本发明涉及液压挖掘机等工程机械。
背景技术
专利文献1公开了一种液压回路，其以有效利用动臂液压缸的回油的能量为目的，能够将动臂液压缸的回油的一部分再供给(再生)至其他液压致动器，并且能够利用回生部(回收装置)回生(回收)剩余的一部分回油。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6284711号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，在专利文献1中，没有具体记载再生动臂液压缸的回油的流量中的何种程度的流量，也没有具体记载回收何种程度的流量。例如，在具备作为回收装置的蓄能器(蓄压装置)的液压回路中，将动臂液压缸的回油的流量中的向其他液压致动器再生的流量设定得较小，将在蓄能器中回收的流量设定得较大的情况下，蓄能器的散热、阀门的泄漏等引起的能量损失变大，有可能无法有效地利用回油的能量。
本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够有效地利用液压致动器的回油的工程机械。
用于解决课题的方案
为了实现上述目的，本发明的工程机械具备：第一液压致动器；蓄压装置，其蓄积来自所述第一液压致动器的回油；第一控制阀，其配置于连接所述第一液压致动器与所述蓄压装置的第一油路；第二液压致动器；第二控制阀，其配置于连接所述第二液压致动器与所述第一油路的第二油路；第一操作装置，其输出所述第一液压致动器的操作信号；第二操作装置，其输出所述第二液压致动器的操作信号；以及控制器，其从所述第一操作装置及所述第二操作装置输入操作信号，并向所述第一控制阀及所述第二控制阀输出控制信号，其中，所述控制器进行以下控制：基于来自所述第一操作装置的操作信号计算来自所述第一液压致动器的返回流量，基于来自所述第二操作装置的操作信号计算向所述第二液压致动器的供给流量，将所述返回流量和所述供给流量中较小的一方设定为向所述第二液压致动器的再生流量，将从所述返回流量减去所述再生流量而得到的流量设定为向所述蓄压装置的回收流量，调整所述第一控制阀的开度，使得从所述第一液压致动器向所述蓄压装置供给的流量与所述回收流量一致，调整所述第二控制阀的开度，使得从所述第一液压致动器向所述第二液压致动器供给的流量与所述再生流量一致。
根据如以上那样构成的本发明，使来自第一液压致动器的返回流量中的向第二液压致动器的再生流量最大化，并且使来自第一液压致动器的返回流量中的向蓄压装置的回收流量最小化而抑制在蓄压装置中蓄积压力油时的散热、泄漏所引起的能量损失，由此能够有效地利用第一液压致动器的回油。
发明效果
根据本发明的工程机械，能够有效地利用液压致动器的回油。
附图说明
图1是本发明的实施方式的液压挖掘机的侧视图。
图2是本发明的第一实施例中的液压驱动装置的回路图。
图3是表示本发明的第一实施例中的控制器的处理内容的图。
图4是本发明的第二实施例中的液压驱动装置的回路图。
图5是表示本发明的第二实施例中的控制器的处理内容的图。
图6是本发明的第三实施例中的液压驱动装置的回路图。
图7是本发明的第四实施例中的液压驱动装置的回路图。
图8是表示本发明的第四实施例中的控制器的处理内容的图。
具体实施方式
以下，作为本发明的实施方式的工程机械，以液压挖掘机为例，参照附图进行说明。此外，在各图中，对相同的部件标注相同的附图标记，并适当省略重复的说明。
图1是本实施方式的液压挖掘机的侧视图。
如图1所示，液压挖掘机200具备：行驶体201；回转体202，其以能够回转的方式配置在行驶体201上，构成车体；以及作业装置203，其以能够沿上下方向转动的方式安装于回转体202上，进行砂土的挖掘作业等。回转体202由回转马达204驱动。
作业装置203包括：动臂205，其以能够沿上下方向转动的方式安装于回转体202；斗杆206，其以能够沿上下方向转动的方式安装于动臂205的前端；以及铲斗207，其以能够沿上下方向转动的方式安装于斗杆206的前端。动臂205由动臂液压缸1驱动，斗杆206由斗杆液压缸26驱动，铲斗207由铲斗液压缸209驱动。
在回转体202上的前侧位置设置有驾驶室210，在后侧位置设置有确保重量平衡的配重211。在驾驶室210与配重211之间设置有机械室212。在机械室212中收纳有发动机、液压泵、控制阀门213等。控制阀门213控制从液压泵向各致动器供给的工作油的流动。
在本实施方式的液压挖掘机200上搭载有在以下各实施例中说明的液压驱动装置。
实施例1
图2是本发明的第一实施例中的液压驱动装置的回路图。
(结构)
参照图2，对液压驱动装置300的结构进行说明。
动臂液压缸1经由方向控制阀28与液压泵32及油箱40连接。方向控制阀28接收来自控制器6的控制信号而从中立位置28a切换到左右任一位置。动臂操作杆5是用于指示动臂205的动作的操作装置，将与操作员的操作对应的操作信号输出到控制器6。动臂操作杆5在被向动臂抬升方向操作时输出动臂抬升操作信号，在被向动臂下降方向操作时输出动臂下降操作信号。控制器6在从动臂操作杆5输入动臂抬升操作信号时将方向控制阀28切换至右侧位置28c，在输入动臂下降操作信号时将方向控制阀28切换至左侧位置28b。
当方向控制阀28切换到右侧位置28c时，液压泵32的排出口经由油路41(底侧油路)与动臂液压缸1的底侧油室1a连接，杆侧油室1b经由油路42(杆侧油路)与油箱40连接。由此，液压泵32的排出油流入底侧油室1a，杆侧油室1b的工作油排出至油箱40，动臂液压缸1进行伸长动作。另一方面，当方向控制阀28切换到左侧位置28b时，液压泵32的排出口经由杆侧油路42与杆侧油室1b连接。此时，底侧油室1a与后述的蓄能器4及斗杆液压缸26的杆侧油室26b中的至少一方连通。由此，液压泵32的排出油流入杆侧油室1b，底侧油室1a的工作油排出至蓄能器4及斗杆液压缸26的杆侧油室26b中的至少一方，动臂液压缸1进行收缩动作。
斗杆液压缸26经由方向控制阀14与液压泵32及油箱40连接。方向控制阀14接收来自控制器6的控制信号而从中立位置14a切换到左右任一位置。斗杆操作杆18是用于指示斗杆206的动作的操作装置，将与操作员的操作对应的操作信号输出到控制器6。斗杆操作杆18在被向斗杆拉回方向操作时输出斗杆拉回操作信号，在被向斗杆推出方向操作时输出斗杆推出操作信号。控制器6在从斗杆操作杆18输入了斗杆拉回操作信号时将方向控制阀14切换到右侧位置14c，在输入了斗杆推出操作信号时将方向控制阀14切换到左侧位置14b。
当方向控制阀14切换到右侧位置14c时，液压泵13的排出口经由油路43(底侧油路)与斗杆液压缸26的底侧油室26a连接，杆侧油室26b经由油路44(杆侧油路)与油箱40连接。由此，液压泵13的排出油流入底侧油室26a，杆侧油室26b的工作油排出至油箱40，斗杆液压缸26进行伸长动作。另一方面，当方向控制阀14切换到左侧位置14b时，液压泵13的排出口经由杆侧油路44与杆侧油室26b连接，底侧油室26a经由底侧油路43与油箱40连接。由此，液压泵13的排出油流入杆侧油室26b，底侧油室26a的工作油排出至油箱40，斗杆液压缸26进行收缩动作。
蓄能器4是在动臂液压缸1收缩时蓄积来自底侧油室1a的回油，在动臂液压缸1伸长时向底侧油室1a供给压力油的液压设备(蓄压装置)。蓄能器4与底侧油路41经由油路45(回收油路)连接，在回收油路45配置有控制阀2。控制阀2根据来自控制器6的控制信号改变开度，调整从动臂液压缸1的底侧油室1a向蓄能器4回收的流量(回收流量)。
动臂液压缸1的底侧油路41与斗杆液压缸26的杆侧油路44经由油路46(再生油路)连接，在再生油路46配置有控制阀27。控制阀27根据来自控制器6的控制信号改变开度，调整从动臂液压缸1的底侧油室1a向斗杆液压缸26的杆侧油室26b再生的流量(再生流量)。
接着，使用图3对控制器6的处理内容进行说明。
杆操作信号105是根据动臂操作杆5的动臂下降方向的操作量而从动臂操作杆5输入到控制器6的信号。杆操作信号118是根据斗杆操作杆18的斗杆推出方向的操作量而从斗杆操作杆18向控制器6输入的信号。
函数产生部103存储动臂操作杆5的动臂下降方向的操作量与来自动臂液压缸1的底侧油室1a的出口节流流量(返回流量)的对应信息。函数产生部103将与杆操作信号105对应的杆操作量转换为动臂液压缸1的出口节流流量，并输出至最小值选择部106及减法部107。
函数产生部104存储斗杆操作杆18的斗杆推出方向的操作量与向斗杆液压缸26的杆侧油室26b的入口节流流量(供给流量)的对应信息。函数产生部104将与杆操作信号118对应的杆操作量转换为斗杆液压缸26的入口节流流量，并输出至最小值选择部106及减法部108。
最小值选择部106将来自函数产生部103的动臂液压缸1的出口节流流量及来自函数产生部104的斗杆液压缸26的入口节流流量中较小的一方设定为再生流量(从动臂液压缸1向斗杆液压缸26供给的流量)，并输出至减法部107、108及输出转换部109。
减法部107将从来自函数产生部103的动臂液压缸1的出口节流流量减去来自最小值选择部106的再生流量而得到的值设定为回收流量(从动臂液压缸1向蓄能器4供给的流量)，并输出至输出转换部109。
通过如上述那样计算再生流量及回收流量，动臂液压缸1的回油最大限度地向斗杆液压缸26再生，剩余的回油蓄积于蓄能器4中。由此，蓄积于蓄能器4的压力油的量被抑制为最小限度，因此能够减小向蓄能器4蓄积压力油时的散热、泄漏所引起的能量损失。
减法部108将从来自函数产生部104的斗杆液压缸26的入口节流流量减去来自最小值选择部106的再生流量而得到的值设定为泵流量(从液压泵13向斗杆液压缸26供给的流量)，并输出至输出转换部109。
通过如上述那样计算再生流量及泵流量，能够向斗杆液压缸26供给操作员所希望的流量，同时液压泵13的排出流量能够减少再生流量的量，由此提高燃料经济性。
输出转换部109向控制阀27输出用于使控制阀27的通过流量与来自最小值选择部106的再生流量一致的控制阀控制信号127，向控制阀2输出用于使控制阀2的通过流量与来自减法部107的回收流量一致的控制阀控制信号102，向调节器15输出用于使液压泵13的排出流量与来自减法部108的泵流量一致的调节器控制信号115。
(动作)
参照图2，对液压驱动装置300的动作进行说明。
首先，对动臂液压缸1的伸长动作(动臂205的抬升动作)进行说明。
当动臂操作杆5被向动臂抬升方向操作时，动臂抬升操作信号被输入到控制器6。控制器6接收动臂抬升操作信号而将方向控制阀28切换至右侧位置28c。由此，液压泵32的排出油流入底侧油室1a，从杆侧油室1b排出的工作油返回至油箱40，动臂液压缸1进行伸长动作。
接着，对动臂液压缸1的收缩动作(动臂205的下降动作)进行说明。
当动臂操作杆5被向动臂下降方向操作时，动臂下降操作信号被输入到控制器6。控制器6接收动臂下降操作信号而将方向控制阀28切换到左侧位置28b，并且根据杆操作量打开控制阀2。由此，从底侧油室1a排出的压力油全部流入蓄能器4，动臂液压缸1进行收缩动作。此时，由于从液压泵32向杆侧油室1b供给压力油，因此能够防止动臂液压缸1的杆侧成为负压。
接着，对斗杆液压缸26的伸长动作(斗杆206的拉回动作)进行说明。
当斗杆操作杆18被向斗杆拉回方向操作时，斗杆拉回操作信号被输入到控制器6。控制器6接受斗杆拉回操作信号而将方向控制阀14切换到右侧位置14c。由此，液压泵13的排出油流入到斗杆液压缸26的底侧油室26a，从杆侧油室26b排出的工作油返回到油箱40，斗杆液压缸26进行伸长动作。
接着，斗杆液压缸26的收缩动作(斗杆206的推出动作)进行说明。
当斗杆操作杆18被向斗杆推出方向操作时，斗杆推出操作信号被输入到控制器6。控制器6接收斗杆推出操作信号而将方向控制阀14切换到左侧位置14b。由此，液压泵13的排出油流入到斗杆液压缸26的杆侧油室26b，从底侧油室26a排出的工作油返回到油箱40，斗杆液压缸26进行收缩动作。
最后，对动臂液压缸1的收缩动作(动臂205的下降动作)与斗杆液压缸26的收缩动作(斗杆206的推出动作)的复合动作进行说明。
若动臂操作杆5被向动臂下降方向操作，且斗杆操作杆18被向斗杆推出方向操作，则动臂下降操作信号及斗杆推出操作信号被输入到控制器6。控制器6接收动臂下降操作信号而将方向控制阀28切换到左侧位置28b，接收斗杆推出操作信号而将方向控制阀14切换到左侧位置14b，根据操作杆5、18的操作量来调整控制阀2、27的开度。由此，动臂液压缸1进行收缩动作，同时斗杆液压缸26进行收缩动作。此时，来自动臂液压缸1的底侧油室1a的回油的一部分向斗杆液压缸26的杆侧油室再生，剩余的一部分蓄积于蓄能器4。
(效果)
在本实施例中，工程机械100具备：第一液压致动器1；蓄压装置4，其蓄积来自第一液压致动器1的回油；第一控制阀2，其配置于连接第一液压致动器1与蓄压装置4的第一油路45；第二液压致动器26；第二控制阀27，其配置于连接第二液压致动器26与第一油路45的第二油路46；第一操作装置5，其输出第一液压致动器1的操作信号；第二操作装置18，其输出第二液压致动器26的操作信号；以及控制器6，其从第一操作装置5及第二操作装置18输入操作信号，并向第一控制阀2及第二控制阀27输出控制信号。控制器6基于来自第一操作装置5的操作信号计算来自第一液压致动器1的返回流量，基于来自第二操作装置18的操作信号计算向第二液压致动器26的供给流量，将上述返回流量和上述供给流量中的较小一方设定为向第二液压致动器26的再生流量，将从上述返回流量减去上述再生流量而得到的流量设定为向蓄压装置4的回收流量，调整第一控制阀2的开度，以使从第一液压致动器向第二液压致动器26供给的流量与上述回收流量一致，并调整第二控制阀27的开度，以使从第一液压致动器1向第二液压致动器26供给的流量与上述再生流量一致。
根据如以上那样构成的本实施例，使来自第一液压致动器1的返回流量中的向第二液压致动器26的再生流量最大化，并且使来自第一液压致动器1的返回流量中的向蓄压装置4的回收流量最小化，从而抑制向蓄压装置4蓄积压力油时的散热、泄漏所引起的能量损失，由此能够有效地利用第一液压致动器1的回油。
另外，在本实施例中，第二控制阀27的一个端口与第二液压致动器26连接，第二控制阀27的另一个端口与第一控制阀2和第一液压致动器1连接。由此，第一液压致动器1和第二液压致动器26仅经由第二控制阀27相连接，因此能够抑制将第一液压致动器1的回油向第二液压致动器26再生时的压力损失。
另外，本实施例的工程机械200具备：可变容量型的液压泵13，其向第二液压致动器26供给压力油；以及调节器15，其根据来自控制器6的控制信号调整液压泵13的容量。控制器6将从向第二液压致动器26的供给流量减去向蓄压装置4的再生流量而得到的流量设定为泵流量，并控制调节器15，以使液压泵13的排出流量与所述泵流量一致。由此，向第二液压致动器26供给目标流量，并且使液压泵13的排出流量减少再生流量的量，从而能够提高燃料经济性。
实施例2
使用图4以及图5对本发明的第二实施例进行说明。图4是本实施例中的液压驱动装置300的回路图，图5是表示本实施例中的控制器6的处理内容的图。
在图4中，对与第一实施例中的液压驱动装置300(图2所示)的不同点进行说明。
在再生油路46中的将斗杆液压缸26的杆侧油路44与控制阀27连接的油路部分，配置有检测斗杆液压缸26的杆压的压力传感器29。在再生油路46中的连接动臂液压缸1的底侧油路41与控制阀27的油路部分，配置有检测动臂液压缸1的底压的压力传感器30。在回收油路45中的将蓄能器4与控制阀2连接的油路部分，配置有检测蓄能器4的压力的压力传感器31。从压力传感器29～31输出的压力信号输入至控制器6。通过这样的结构，能够根据动臂液压缸1的底压、斗杆液压缸26的杆压及蓄能器4的压力高精度地调整控制阀2、27的开度。
在图5中，对与第一实施例中的控制器6的处理内容(图3所示)的不同点进行说明。
压力传感器信号129是从压力传感器29输入至控制器6的信号，与斗杆液压缸26的杆压对应。压力传感器信号130是从压力传感器30输入至控制器6的信号，与动臂液压缸1的底压对应。压力传感器信号131是从压力传感器31输入至控制器6的信号，与蓄能器4的压力对应。
减法部132将从与压力传感器信号130对应的动臂液压缸1的底压减去与压力传感器信号129对应的斗杆液压缸26的杆压而得到的压差(控制阀27的前后压差)输出至函数产生部134。减法部133将从与压力传感器信号130对应的动臂液压缸1的底压减去与压力传感器信号131对应的蓄能器4的压力而得到的压差(控制阀2的前后压差)输出至函数产生部135。
除了从减法部132输出的压差之外，从最小值选择部106输出的再生流量也被输入到函数产生部134。函数产生部134存储从动臂液压缸1的底侧向斗杆液压缸26的杆侧的再生流量与控制阀27的开度的对应信息。函数产生部134将来自最小值选择部106的再生流量转换为控制阀27的开度，并输出至输出转换部109。函数产生部134根据再生流量的增加而将控制阀27的开度向扩大侧调整，并且根据来自减法部132的压差的增加而将控制阀27的开度向缩小侧调整。通常，动臂液压缸1及斗杆液压缸26的压力变动，若动臂液压缸1的底压与斗杆液压缸26的杆压的压差变大，则再生流量增加，若压差变小，则再生流量减少。因此，通过如上述那样根据压差来调整控制阀27的开度，即使压差变动也能够再生目标流量。
在函数产生部135中，除了从减法部133输出的压差以外，还输入从减法部107输出的回收流量。函数产生部135存储从动臂液压缸1的底侧向蓄能器4的回收流量与控制阀2的开度的对应信息。函数产生部135将来自减法部107的回收流量转换为控制阀2的开度，并输出至输出转换部109。函数产生部135根据再生流量的增加而将控制阀2的开度向扩大侧调整，并且根据来自减法部133的压差的增加而将控制阀2的开度向缩小侧调整。通常，动臂液压缸1的压力发生变动，若动臂液压缸1的底压与蓄能器4的压力的压差变大，则回收流量增加，若压差变小，则回收流量减少。因此，通过如上述那样根据压差来调整控制阀2的开度，即使压差变动也能够回收目标流量。
(效果)
本实施例的工程机械200具备：第一压力传感器30，其检测第一液压致动器1的压力；以及第二压力传感器29，其检测第二液压致动器26的压力。控制器6根据来自第一压力传感器30及第二压力传感器29的压力信号调整第二控制阀27的开度。
在如以上那样构成的本实施例中，也能够得到与第一实施例同样的效果。另外，通过根据来自第一压力传感器30以及第二压力传感器29的压力信号来调整第二控制阀27的开度，能够高精度地调整第二控制阀27的通过流量(从第一液压致动器1向第二液压致动器26的再生流量)。
另外，在本实施例中，控制器6计算从第一液压致动器1的压力减去第二液压致动器26的压力而得到的压差，根据上述压差的增加而使第二控制阀27的开度减少，根据上述压差的减少而使第二控制阀27的开度增加。由此，即使第一液压致动器1以及第二液压致动器26的压力变动，也能够从第一液压致动器1向第二液压致动器再生目标流量。
另外，本实施例的工程机械200具备：第一压力传感器30，其检测第一液压致动器1的压力；以及第三压力传感器31，其检测蓄压装置4的压力。控制器6根据来自第一压力传感器30及第三压力传感器31的压力信号调整第一控制阀2的开度。由此，能够高精度地调整第一控制阀2的通过流量(从第一液压致动器1向蓄压装置4的回收流量)。
另外，在本实施例中，控制器6计算从第一液压致动器1的压力减去蓄压装置4的压力而得到的压差，根据上述压差的增加而使第一控制阀2的开度减少，根据上述压差的减少而使第一控制阀2的开度增加。由此，即使第一液压致动器1以及蓄压装置4的压力变动，也能够从第一液压致动器向蓄压装置4回收目标流量。
实施例3
使用图6对本发明的第三实施例进行说明。图6是本实施例中的液压驱动装置300的回路图。以下，对与第一实施例中的液压驱动装置300(图2所示)的不同点进行说明。
第一实施例中的再生油路46的上游侧与动臂液压缸1的底侧油路41连接，但本实施例中的再生油路46的上游侧与回收油路45中的连接蓄能器4和控制阀2的油路部分连接。
(效果)
在本实施例中，第二控制阀27的一个端口与第二液压致动器26连接，第二控制阀27的另一个端口与第一控制阀2和蓄压装置4连接。
根据如以上那样构成的本实施例，除了第一实施例的效果之外，还能够得到以下的效果。
蓄能器4的压力的变动小于动臂液压缸1的底压的变动。因此，通过将再生油路46的上游侧变更为蓄能器4，能够使控制阀27的前后压差比第一实施例更稳定。由此，打开控制阀27时的流量稳定，因此能够实现比第一实施例更良好的操作性。
实施例4
使用图7以及图8对本发明的第四实施例进行说明。图7是本实施例中的液压驱动装置300的回路图，图8是表示本实施例中的控制器6的处理内容的图。
在图7中，对与第二实施例中的液压驱动装置300(图4所示)的不同点进行说明。
第二实施例中的再生油路46的上游侧与动臂液压缸1的底侧油路41连接，但本实施例中的再生油路46的上游侧与回收油路45中的连接蓄能器4和控制阀2的油路部分连接。
在图8中，对与第二实施例中的控制器6的处理内容(图5所示)的不同点进行说明。
第二实施例中的减法部132计算从与压力传感器信号130对应的动臂液压缸1的底压减去与压力传感器信号129对应的斗杆液压缸26的杆压而得到的压差作为控制阀27的前后压差，但本实施例中的减法部132计算从与压力传感器信号131对应的蓄能器4的压力减去与压力传感器信号129对应的斗杆液压缸26的杆压而得到的压差作为控制阀27的前后压差。
(效果)
本实施例的工程机械200具备：第二压力传感器29，其检测第二液压致动器26的压力；以及第三压力传感器31，其检测蓄压装置4的压力。控制器6根据来自第二压力传感器29及第三压力传感器31的压力信号调整第二控制阀27的开度。
在如以上那样构成的本实施例中，也能够得到与第三实施例同样的效果。另外，通过根据来自第二压力传感器29以及第三压力传感器31的压力信号来调整第二控制阀27的开度，能够精细地调整第二控制阀27的通过流量(从第一液压致动器1向第二液压致动器26的再生流量)。
另外，在本实施例中，上述控制器计算从上述蓄压装置的压力减去上述第二液压致动器的压力而得到的压差，根据上述压差的增加而使上述第二控制阀的开度减少，根据上述压差的减少而使上述第二控制阀的开度增加。由此，即使蓄压装置4以及第一液压致动器1的压力变动，也能够从第一液压致动器1向第二液压致动器26再生目标流量。
以上，对本发明的实施例进行了详述，但本发明并不限定于上述的实施例，包含各种变形例。例如，上述的实施例是为了容易理解地说明本发明而详细说明的，并不限定于必须具备所说明的全部结构。另外，也可以在某个实施例的结构中加入其他实施例的结构的一部分，也可以删除某个实施例的结构的一部分，或者与其他实施例的一部分置换。
符号说明
1—动臂液压缸(第一液压致动器)；2—控制阀(第一控制阀)；4—蓄能器(蓄压装置)；5—动臂操作杆(第一操作装置)；6—控制器；13—液压泵；14—方向控制阀；14a—中立位置；14b—左侧位置；14c—右侧位置；15—调节器；18—斗杆操作杆(第二操作装置)；26—斗杆液压缸(第二液压致动器)；27—控制阀(第二控制阀)；28—方向控制阀；28a—中立位置；28b—左侧位置；28c—右侧位置；29—压力传感器(第二压力传感器)；30—压力传感器(第一压力传感器)；31—压力传感器(第三压力传感器)；32—液压泵；40—油箱；41—底侧油路；42—杆侧油路；43—底侧油路；44—杆侧油路；45—回收油路(第一油路)；46—再生油路(第二油路)；102—控制阀控制信号；103、104—函数产生部；105—杆操作信号；106—最小值选择部；107、108—减法部；109—输出转换部；113—倾转控制信号；118—杆操作信号；127—控制阀控制信号；129～131—压力传感器信号；132、133—减法部；134、135—函数产生部；200—液压挖掘机(工程机械)；201—行驶体；202—回转体；203—作业装置；204—回转马达；205—动臂；206—斗杆；207—铲斗；209—铲斗液压缸；210—驾驶室；211—配重；212—机械室；213—控制阀门；300—液压驱动装置。

Claims (10)

1.一种工程机械，其具备：
第一液压致动器；
蓄压装置，其蓄积来自所述第一液压致动器的回油；
第一控制阀，其配置于连接所述第一液压致动器与所述蓄压装置的第一油路；
第二液压致动器；
第二控制阀，其配置于连接所述第二液压致动器与所述第一油路的第二油路；
第一操作装置，其输出所述第一液压致动器的操作信号；
第二操作装置，其输出所述第二液压致动器的操作信号；以及
控制器，其从所述第一操作装置及所述第二操作装置输入操作信号，并向所述第一控制阀及所述第二控制阀输出控制信号，
所述工程机械的特征在于，
所述控制器进行以下控制：
基于来自所述第一操作装置的操作信号计算来自所述第一液压致动器的返回流量，
基于来自所述第二操作装置的操作信号计算向所述第二液压致动器的供给流量，
将所述返回流量和所述供给流量中较小的一方设定为向所述第二液压致动器的再生流量，
将从所述返回流量减去所述再生流量而得到的流量设定为向所述蓄压装置的回收流量，
调整所述第一控制阀的开度，使得从所述第一液压致动器向所述蓄压装置供给的流量与所述回收流量一致，
调整所述第二控制阀的开度，使得从所述第一液压致动器向所述第二液压致动器供给的流量与所述再生流量一致。
2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述第二控制阀的一个端口与所述第二液压致动器连接，
所述第二控制阀的另一个端口与所述第一控制阀和所述第一液压致动器连接。
3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，具备：
第一压力传感器，其检测所述第一液压致动器的压力；以及
第二压力传感器，其检测所述第二液压致动器的压力，
所述控制器根据来自所述第一压力传感器及所述第二压力传感器的压力信号调整所述第二控制阀的开度。
4.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，
所述控制器计算从所述第一液压致动器的压力减去所述第二液压致动器的压力而得到的压差，根据所述压差的增加而减少所述第二控制阀的开度，根据所述压差的减少而增加所述第二控制阀的开度。
5.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述第二控制阀的一个端口与所述第二液压致动器连接，
所述第二控制阀的另一个端口与所述第一控制阀和所述蓄压装置连接。
6.根据权利要求5所述的工程机械，其特征在于，具备：
第二压力传感器，其检测所述第二液压致动器的压力；以及
第三压力传感器，其检测所述蓄压装置的压力，
所述控制器根据来自所述第二压力传感器及所述第三压力传感器的压力信号调整所述第二控制阀的开度。
7.根据权利要求6所述的工程机械，其特征在于，
所述控制器计算从所述蓄压装置的压力减去所述第二液压致动器的压力而得到的压差，根据所述压差的增加而减少所述第二控制阀的开度，根据所述压差的减少而增加所述第二控制阀的开度。
8.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，具备：
第一压力传感器，其检测所述第一液压致动器的压力；以及
第三压力传感器，其检测所述蓄压装置的压力，
所述控制器根据来自所述第一压力传感器及所述第三压力传感器的压力信号调整所述第一控制阀的开度。
9.根据权利要求4所述的工程机械，其特征在于，
所述控制器计算从所述第一液压致动器的压力减去所述蓄压装置的压力而得到的压差，根据所述压差的增加而减少所述第一控制阀的开度，根据所述压差的减少而增加所述第一控制阀的开度。
10.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，具备：
可变容量型的液压泵，其向所述第二液压致动器供给压力油；以及
调节器，其根据来自所述控制器的控制信号调整所述液压泵的容量，
所述控制器将从所述供给流量减去所述再生流量而得到的流量设定为泵流量，并以所述液压泵的排出流量与所述泵流量一致的方式控制所述调节器。
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