CN115237132A - 自动对位方法、系统、计算机设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动对位方法、系统、计算机设备及可读存储介质，其中，方法包括：计算出小车的当前路径信息；检测传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号；将任一第一光信号的强度信息与强度阈值比对；测量小车与机台的第一间距；根据预设调整方式调整传感器的高度位置，并获取到不同高度下传感器接收到机台反射的第二光信号的强度信息；获取所述传感器移动的位移量；根据位移量对小车的机械臂进行取放位置校准。通过本申请，实现了位置偏差自动校准，当机台的位置发生变化后，无需花费人力物力去重新调整机械臂与机台之间的位置设定，从而提升了整条产线的自动化程度，以及提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及LED生产制备技术领域，特别涉及一种自动对位方法、系统、计算机设备及可读存储介质。
背景技术
LED是建立在半导体晶体管上的半导体发光二极管，采用LED技术半导体光源体积小，可以实现平面封装，工作时发热量低，节能高效，产品寿命长、反应速度块，而且绿色环保无污染，还能开发成轻薄短小的产品，一经问世，就迅速普及，成为新一代的优质照明中光源，并广泛的运用在我们的生活当中。
随着LED行业的快速发展，半自动化的制造模式已经很难满足行业发展的需求，目前，LED的制造模式已逐渐向自动化转变，随着工厂自动化水平越来越高，设备机台的摆放也越来越密集，尤其是为提高生产效率，将更多的机器设备串联起来，为保证自动化手臂或AGV小车与各个设备机台之间配合，对于其位置摆放精度要求也越来越高，但在实际生产过程中，因设备维修或维护等因素会造成设备位置变化，工作人员对设备机台进行归位时需花费很大功夫重新调整手臂与设备机台的位置设定，影响整条自动线的生产效率。
发明内容
基于此，本发明的目的是提供一种自动对位方法、系统、计算机设备及可读存储介质，以解决上述现有技术中的不足。
为实现上述目的，本发明提供了一种自动对位方法，所述方法包括：
控制安装有用于接收光信号的传感器的小车沿轨道行走，并同步计算出所述小车的当前路径信息；
当所述当前路径信息与路径阈值一致时，检测所述传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号；
若所述传感器能够接收到至少两个所述第一光信号、且各所述第一光信号的强度信息均相同时，将所述第一光信号的强度信息与强度阈值比对；
当任一所述第一光信号的强度信息与所述强度阈值不一致时，则测量所述小车与所述机台的第一间距；
当所述小车与所述机台的第一间距与间距阈值一致时，则根据预设调整方式调整所述传感器的高度位置，并实时获取不同高度下所述传感器接收到所述机台反射的第二光信号的强度信息；
当所述第二光信号的强度信息与所述强度阈值一致时，获取所述传感器移动的位移量；
根据所述位移量对所述小车的机械臂进行取放位置校准。
优选的，所述控制安装有用于接收光信号的传感器的小车沿轨道行走，并同步计算出所述小车的当前路径信息的步骤之后，所述方法还包括：
当所述当前路径信息与路径阈值不一致时，基于所述当前路径信息对所述小车的初始行驶距离进行校准，以获取最新行驶距离；
更新所述小车的初始行驶距离为所述最新行驶距离，并根据所述最新行驶距离重新拟定所述路径阈值。
优选的，检测所述传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号的步骤之后，所述方法还包括：
当两所述第一光信号的强度信息不相同时，发出警报并停止所述小车的测量工作。
优选的，所述小车上设置有一激光测距仪，所述激光测距仪用于测量所述小车与所述机台的间距，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器、所述激光测距仪和所述第二传感器依次并排设置，且所述激光测距仪位于所述第一传感器和所述第二传感器的中心，所述机台上设置有两个反射片，两个所述反射片分别与所述第一传感器和所述第二传感器的初始位置一一对应。
优选的，所述方法还包括：
当所述第一传感器接收的第一光信号的强度信息和所述第二传感器接收的第一光信号的强度信息不相同时，调整所述第一传感器的高度位置，并获取所述第一传感器在不同高度位置下对应的第三光信号的强度信息，以建立所述第一传感器的第三光信号强度信息与高度位置的第一曲线关系；
调整所述第二传感器的高度位置，获取不同高度位置下所述第二传感器对应的第三光信号的强度信息，以建立所述第二传感器的第三光信号强度信息与高度位置的第二曲线关系；
根据所述第一曲线关系和所述第二曲线关系，分别得到所述第一传感器的最适高度和所述第二传感器的最适高度；
基于所述第一传感器的最适高度以及所述第二传感器的最适高度，根据预设计算规则计算出所述机台的竖直偏转角度；
基于所述竖直偏转角度对所述机台进行角度校准；
所述预设计算规则包括用于计算所述竖直偏转角度的第一计算公式，所述第一计算公式如下所示：
sinα＝|h1-h2|/l
其中，α代表所述机台的竖直偏转角度，h1代表所述第一传感器的最适高度，h2代表所述第二传感器的最适高度，l代表两个所述反射片之间的长度距离。
优选的，测量所述小车与所述机台的第一间距的步骤之后，所述方法还包括：
当所述小车与所述机台的间距与间距阈值不一致时，通过所述第一间距对所述小车的机械臂的初始偏移值进行校准，并根据所述第一间距重新拟定所述间距阈值。
优选的，所述方法还包括：
监测所述小车的行走方向，并实时获取到所述小车相对行走方向的偏移量；
基于所述偏移量控制所述小车进行相应调整。
为实现上述目的，本发明还提供了一种自动对位系统，所述系统包括：
控制模块，用于控制安装有用于接收光信号的传感器的小车沿轨道行走，并同步计算出所述小车的当前路径信息；
检测模块，用于当所述当前路径信息与路径阈值一致时，检测所述传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号；
第一对比模块，用于若所述传感器能够接收到至少两个所述第一光信号、且各所述第一光信号的强度信息均相同时，将所述第一光信号的强度信息与强度阈值比对；
测量模块，用于当任一所述第一光信号的强度信息与所述强度阈值不一致时，则测量所述小车与所述机台的第一间距；
第一调整模块，用于当所述小车与所述机台的第一间距与间距阈值一致时，则根据预设调整方式调整所述传感器的高度位置，并实时获取到不同高度下所述传感器接收到所述机台反射的第二光信号的强度信息；
第一获取模块，用于当所述第二光信号的强度信息与所述强度阈值一致时，获取所述传感器移动的位移量；
第一校准模块，用于根据所述位移量对所述小车的机械臂进行取放位置校准。
为实现上述目的，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述自动对位方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述自动对位方法的步骤。
相比于相关技术，本申请提供的一种自动对位方法，通过控制小车行走，并同步计算出小车的当前路径信息，将当前路径与路径阈值比较，再根据小车上的传感器接收至少两个第一光信号，利用两第一光信号的强度信息之间的对比关系，来判定是否继续对小车的测量工作，以及通过以预设调整方式来调整传感器的高度位置，并获取到不同高度位置下传感器接收到机台反射的第二光信号的强度信息，基于第二光信号的强度信息来对小车的机械臂进行取放位置校准，以实现位置偏差自动校准，当机台的位置发生变化后，无需花费人力物力去重新调整机械臂与机台之间的位置设定，也提升了整条产线的自动化程度，以及提高了生产效率。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的自动对位方法的流程图；
图2为本发明第二实施例提供的自动对位系统的结构框图；
图3为本发明第三实施例提供的计算机设备的硬件结构示意图。
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本申请第一实施例提供了一种自动对位方法，图1是本申请实施例的自动对位方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
步骤S101，控制安装有用于接收光信号的传感器的小车沿轨道行走，并同步计算出所述小车的当前路径信息；
其中，所述小车通过轨道电机进行控制，所述小车与轨道平行，且所述小车的行驶方向与轨道的延伸方向平行，所述小车的当前路径信息包括所述小车的当前行驶距离，所述小车的当前行驶距离通过轨道电机的旋转圈数计算得到，所述小车的当前行驶距离的计算公式如下：
S＝n×L
其中，S代表所述小车的当前行驶距离，n代表轨道电机的旋转圈数，L代表轨道电机的周长。
需要说明的是，所述传感器的数量为两个，且分别为第一传感器和第二传感器，这两个所述传感器放置于同一水平面上，且两个所述传感器所形成的线段与所述轨道平行，在所述机台上也设置有相应高度位置的两个反射片，用于反射传感器的发光端发射出的光，以使所述传感器的收光端能够接收到所述反射片反射回来的光信号。
步骤S102，当所述当前路径信息与路径阈值一致时，检测所述传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号；
其中，所述路径阈值根据所述小车的预设初始距离拟定，当所述小车投入使用后，会根据所述当前路径信息进行重新拟定，具体地，当所述当前路径信息与所述路径阈值不一致时，则根据所述当前路径信息对所述路径阈值进行重新拟定，以及根据所述当前路径信息对所述预设初始距离进行校准，以使小车的机械臂基于校准后的所述预设初始距离进行取放。
可以理解的，所述预设初始距离为当所述小车投入使用前所预设好的所述小车行走至所述机台齐平的距离，所述当前路径信息与所述路径阈值一致，也就是说所述当前路径信息与所述预设初始距离一致，即可按照所述预设初始距离对所述小车机械臂进行取放。
步骤S103，若所述传感器能够接收到至少两个所述第一光信号、且各所述第一光信号的强度信息均相同时，将所述第一光信号的强度信息与强度阈值比对；
其中，所述第一传感器和所述第二传感器均能够接收对应的第一光信号，当所述第一传感器接收的第一光信号强度与所述第二传感器接收的第二光信号强度相同时，存在两种情况，一种情况为所述机台相对所述小车未发生倾斜，此时另一种情况为特殊情况，即所述机台相对所述小车发生倾斜了，但第一传感器和第二传感器分别获取到的两个第一光信号强度仍相同，因此，需要执行步骤S104。
需要说明的是，所述强度阈值为所述小车与所述机台位置分别处于对应预设位置时，任意所述传感器接收的光从对应所述反射片的中心反射回的光信号的强度信息进行拟定的。
步骤S104，当任一所述第一光信号的强度信息与所述强度阈值不一致时，则测量所述小车与所述机台的第一间距；
其中，将任一所述第一光信号的强度信息与所述强度阈值对比后，并不能判断出所述小车与所述机台是否存在偏斜，因此需要对所述第一间距进行判断，并执行步骤S105。
步骤S105，当所述小车与所述机台的第一间距与间距阈值一致时，则根据预设调整方式调整所述传感器的高度位置，并实时获取不同高度下所述传感器接收到所述机台反射的第二光信号的强度信息；
其中，当所述第一间距与所述间距阈值一致时，可以判断出所述机台相对所述小车并未发生偏斜，且如上述步骤判断出此时，所述机台相对所述小车平行，但所述机台整体沿竖直方向存在位移，因而再通过所述预设调整方式来调整所述第一传感器和/或所述第二传感器，利用反射光的强弱变化来找到所述机台反射片的中心高度或上边缘高度，得到所述第二光信号的强度信息。
步骤S106，当所述第二光信号的强度信息与所述强度阈值一致时，获取所述传感器移动的位移量；
其中，所述机台无论偏上或偏下，所述机台上的反射片的中心并不对应相对的传感器，因此当调整任一所述传感器，均能在所述传感器的移动过程中获取到从反射片中心反射回来的光信号强度，从而，当所述第二光信号的强度信息与所述强度阈值一致时，获取到所述传感器的位移量，即可得出对应所述反射片的位移量，也即为所述机台的偏移量。
步骤S107，根据所述位移量对所述小车的机械臂进行取放位置校准。
在具体实施时，通过控制小车行走，并同步计算出小车的当前路径信息，将当前路径与路径阈值比较，再根据小车上的传感器接收至少两个第一光信号，利用两第一光信号的强度信息之间的对比关系，来判定是否继续对小车的测量工作，以及通过以预设调整方式来调整传感器的高度位置，并获取到不同高度位置下传感器接收到机台反射的第二光信号的强度信息，基于第二光信号的强度信息来对小车的机械臂进行取放位置校准，以实现位置偏差自动校准，当机台的位置发生变化后，无需花费人力物力去重新调整机械臂与机台之间的位置设定，也提升了整条产线的自动化程度，以及提高了生产效率。
在其中一些实施例中，所述控制安装有用于接收光信号的传感器的小车沿轨道行走，并同步计算出所述小车的当前路径信息的步骤之后，所述方法还包括：
当所述当前路径信息与路径阈值不一致时，基于所述当前路径信息对所述小车的初始行驶距离进行校准，以获取最新行驶距离；
更新所述小车的初始行驶距离为所述最新行驶距离，并根据所述最新行驶距离重新拟定所述路径阈值。
其中，当所述当前路径信息与所述路径阈值不一致时，则说明所述初始行驶距离与所述小车距离所述机台的实际距离不一致。因此将所述当前路径信息对对所述小车的初始行驶距离进行校准，以获取最新行驶距离，然后将预设的所述小车的初始行驶距离更新为所述最新行驶距离，并根据最新行驶距离重新拟定所述路径阈值，以使所述小车实时更新，以实现位置偏差自动校准。
在其中一些实施例中，检测所述传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号的步骤之后，所述方法还包括：
当两所述第一光信号的强度信息不相同时，发出警报并停止所述小车的测量工作。
需要说明的是，当两所述第一光信号的强度信息不相同时，则说明所述机台存在角度偏斜，若直接利用该偏斜的机台进行批量生产，会导致生产出的产品存在质量问题，不仅降低了生产良率，同时还浪费了大量的生产原料。因此需要判断出所述机台出现偏斜后，需要及时停止并对所述机台进行调整。
在其中一些实施例中，所述小车上设置有一激光测距仪，所述激光测距仪用于测量所述小车与所述机台的间距，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器、所述激光测距仪和所述第二传感器依次并排设置，且所述激光测距仪位于所述第一传感器和所述第二传感器的中心，所述机台上设置有两个反射片，两个所述反射片分别与所述第一传感器和所述第二传感器的初始位置一一对应。
其中，所述第一传感器和所述第二传感器均为反射式传感器，所述第一传感器与所述第二传感器相互独立，且两者并排形成的线段与所述小车行驶的轨道平行。
在其中一些实施例中，所述方法还包括：
当所述第一传感器接收的第一光信号的强度信息和所述第二传感器接收的第一光信号的强度信息不相同时，调整所述第一传感器的高度位置，并获取所述第一传感器在不同高度位置下对应的第三光信号的强度信息，以建立所述第一传感器的第三光信号强度信息与高度位置的第一曲线关系；
其中，当所述第一传感器接收的第一光信号的强度信息和所述第二传感器接收的第一光信号的强度信息不相同时，则说明所述机台存在偏斜，需要对所述机台进行调整。
可以理解的，所述第一传感器与对应所述反射片的初始位置为，所述第一传感器对应所述反射片的中心位置，且当所述第一传感器对应所述反射片的中心位置时，所述第一传感器接收的光信号强度最大。
调整所述第二传感器的高度位置，获取不同高度位置下所述第二传感器对应的第三光信号的强度信息，以建立所述第二传感器的第三光信号强度信息与高度位置的第二曲线关系；
根据所述第一曲线关系和所述第二曲线关系，分别得到所述第一传感器的最适高度和所述第二传感器的最适高度；
其中，由于所述机台发生了偏斜，则所述第一传感器与对应的所述反射片的中心位置则存在偏移，当所述第一传感器调整到与对应的所述反射片的中心位置时，则所述第一传感器接收的光信号强度仍为最大，此时，则能够获取所述第一传感器的竖直偏斜高度，同理，所述第二传感器的竖直偏斜高度也能够获取到。
当所述第一传感器和所述第二传感器均位于对应的所述最适高度时，所述第一传感器和所述第二传感器所接收的光信号强度均为最大值。
基于所述第一传感器的最适高度以及所述第二传感器的最适高度，根据预设计算规则计算出所述机台的竖直偏转角度；
基于所述竖直偏转角度对所述机台进行角度校准；
所述预设计算规则包括用于计算所述竖直偏转角度的第一计算公式，所述第一计算公式如下所示：
sinα＝|h1-h2|/l
其中，α代表所述机台的竖直偏转角度，h1代表所述第一传感器的最适高度，h2代表所述第二传感器的最适高度，l代表两个所述反射片之间的长度距离。
在其中一些实施例中，所述方法还包括：
当所述第一传感器接收的第一光信号的强度信息和所述第二传感器接收的第一光信号的强度信息不相同时；
控制所述小车进行移动，并实时记录所述第一传感器在不同位置下的第四光信号的强度信息，以建立所述第一传感器的移动距离与所述第一传感器的第四光信号的强度信息的第三曲线关系；
控制所述小车进行移动，并实时记录所述第二传感器在不同位置下的第四光信号的强度信息，以建立所述第二传感器的移动距离与所述第二传感器的第四光信号的强度信息的第四曲线关系；
基于所述第三曲线关系、第四曲线关系、所述第一传感器的最适高度以及所述第二传感器的最适高度，并根据所述预设计算规则计算出所述机台的水平偏转角度；
其中，由于所述机台发生了偏斜，基于上述中获取到的所述第一传感器的最适高度和所述第二传感器的最适高度，可以分为两种情况，一种为所述第一传感器对应的机台的侧部发生上移，此时，所述第三曲线关系中所述第一传感器最开始达到第四光信号强度为最大值的初始临界点对应的距离为所述第一传感器的最适距离，所述第四曲线关系中持续所述第二传感器的第四光信号强度最大值后逐渐减小光信号强度的临界点为所述第二传感器的最适距离；
另一种为所述第二传感器对应的机台的侧部发生上移，此时，所述第三曲线关系中持续所述第一传感器的第四光信号强度最大值后逐渐减小光信号强度的临界点为所述第一传感器的最适距离，所述第四曲线关系中所述第二传感器最开始达到第四光信号强度为最大值的初始临界点对应的距离为所述第二传感器的最适距离。
基于所述水平偏转角度对所述机台进行角度校准；
所述预设计算规则包括用于计算所述水平偏转角度的第二计算公式，所述第二计算公式如下所示：
其中，β代表所述机台的水平偏转角度，h1代表所述第一传感器的最适高度，h2代表所述第二传感器的最适高度，l代表两个所述反射片之间的长度距离，s1代表所述第一传感器的最适距离，s2代表所述第二传感器的最适距离。
需要说明的是，通过所述水平角度偏差值和所述垂直角度偏差值即可自动对所述机台进行调整，整个产线的自动化水平得到了进一步提升，同时还能避免人为调整误差，减小机台由于存在偏斜问题造成的产量质量问题。
在其中一些实施例中，测量所述小车与所述机台的第一间距的步骤之后，所述方法还包括：
当所述小车与所述机台的间距与间距阈值不一致时，通过所述第一间距对所述小车的机械臂的初始偏移值进行校准，并根据所述第一间距重新拟定所述间距阈值。
其中，当所述小车出厂投入使用后，会初步计算出所述小车在实际使用场景中需要移动的距离，但在实际使用过程中，由于对机台等设备进行维护或者维修后，会造成机台和原有的位置产生偏差，导致小车按照原来的设定进行取放时会发生撞机的现象，为了解决这一问题，通过上述对第一间距进行校准，以实现自动对位功能。
在其中一些实施例中，所述方法还包括：
监测所述小车的行走方向，并实时获取到所述小车相对行走方向的偏移量；
基于所述偏移量控制所述小车进行相应调整。
其中，通过监测所述小车的行走方向，以此提升在实现自动对位过程中测量数据的准确性。
本申请第二实施例还提供了一种自动对位系统，该系统用于实现上述第一实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图2是根据本申请第二实施例的自动对位系统的结构框图，如图2所示，该系统包括：
控制模块10，用于控制安装有用于接收光信号的传感器的小车沿轨道行走，并同步计算出所述小车的当前路径信息；
检测模块20，用于当所述当前路径信息与路径阈值一致时，检测所述传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号；
第一对比模块30，用于若所述传感器能够接收到至少两个所述第一光信号、且各所述第一光信号的强度信息均相同时，将所述第一光信号的强度信息与强度阈值比对；
测量模块40，用于当任一所述第一光信号的强度信息与所述强度阈值不一致时，则测量所述小车与所述机台的第一间距；
第一调整模块50，用于当所述小车与所述机台的第一间距与间距阈值一致时，则根据预设调整方式调整所述传感器的高度位置，并实时获取不同高度下所述传感器接收到所述机台反射的第二光信号的强度信息；
第一获取模块60，用于当所述第二光信号的强度信息与所述强度阈值一致时，获取所述传感器移动的位移量；
第一校准模块70，用于根据所述位移量对所述小车的机械臂进行取放位置校准。
在具体实施时，通过控制小车行走，并同步计算出小车的当前路径信息，将当前路径与路径阈值比较，再根据小车上的传感器接收至少两个第一光信号，利用两第一光信号的强度信息之间的对比关系，来判定是否继续对小车的测量工作，以及通过以预设调整方式来调整传感器的高度位置，并获取到不同高度位置下传感器接收到机台反射的第二光信号的强度信息，基于第二光信号的强度信息来对小车的机械臂进行取放位置校准，以实现位置偏差自动校准，当机台的位置发生变化后，无需花费人力物力去重新调整机械臂与机台之间的位置设定，也提升了整条产线的自动化程度，以及提高了生产效率。
在其中一些实施例中，所述控制模块10之后，所述系统还包括：
第二校准模块，用于当所述当前路径信息与路径阈值不一致时，基于所述当前路径对所述小车的初始行驶距离进行校准，以获取最新行驶距离；
更新模块，用于更新所述小车的初始行驶距离为所述最新行驶距离，并根据所述最新行驶距离重新拟定所述路径阈值。
在其中一些实施例中，所述检测模块20之后，所述系统还包括：
警报模块，用于当两所述第一光信号的强度信息不相同时，发出警报并停止所述小车的测量工作。
在其中一些实施例中，所述小车上设置有一激光测距仪，所述激光测距仪用于测量所述小车与所述机台的间距，所述传感器包括第一反射式传感器和第二反射式传感器，所述第一反射式传感器、所述激光测距仪和所述第二反射式传感器依次并排设置，且所述激光测距仪位于所述第一反射式传感器和所述第二反射式传感器的中心，所述机台上设置有两个反射片，两个所述反射片分别与所述第一反射式传感器和所述第二反射式传感器的初始位置一一对应。
在其中一些实施例中，所述测量模块40之后，所述系统还包括：
第三校准模块，用于当所述小车与所述机台的间距与间距阈值不一致时，通过所述第一间距对所述小车的机械臂的初始偏移值进行校准，并根据所述第一间距重新拟定所述间距阈值。
在其中一些实施例中，所述系统还包括：
监测模块，用于监测所述小车的行走方向，并实时获取到所述小车相对行走方向的偏移量；
第二调整模块，用于基于所述偏移量控制所述小车进行相应调整。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
在其中一些实施例中，所述系统还包括：
第一建立模块，用于当所述第一传感器接收的第一光信号的强度信息和所述第二传感器接收的第一光信号的强度信息不相同时，调整所述第一传感器的高度位置，并获取到所述第一传感器在不同高度位置下对应的第三光信号的强度信息，以建立所述第一传感器的第三光信号强度信息与高度位置的第一曲线关系；
第二建立模块，用于调整所述第二传感器的高度位置，获取不同高度位置下所述第二传感器对应的第三光信号的强度信息，以建立所述第二传感器的第三光信号强度信息与高度位置的第二曲线关系；
得到模块，用于根据所述第一曲线关系和所述第二曲线关系，分别得到所述第一传感器的最适高度和所述第二传感器的最适高度；
第一计算模块，用于基于所述第一传感器的最适高度以及所述第二传感器的最适高度，根据预设计算规则计算出所述机台的竖直偏转角度；
第四校准模块，用于基于所述竖直偏转角度对所述机台进行角度校准；
所述预设计算规则包括用于计算所述竖直偏转角度的第一计算公式，所述第一计算公式如下所示：
sinα＝|h1-h2|/l
其中，α代表所述机台的竖直偏转角度，h1代表所述第一传感器的最适高度，h2代表所述第二传感器的最适高度，l代表两个所述反射片之间的长度距离。
在其中一些实施例中，所述系统还包括：
第三建立模块，用于当所述第一传感器接收的第一光信号的强度信息和所述第二传感器接收的第一光信号的强度信息不相同时，控制所述小车进行移动，并实时记录所述第一传感器在不同位置下的第四光信号的强度信息，以建立所述第一传感器的移动距离与所述第一传感器的第四光信号的强度信息的第三曲线关系；
第四建立模块，用于控制所述小车进行移动，并实时记录所述第二传感器在不同位置下的第四光信号的强度信息，以建立所述第二传感器的移动距离与所述第二传感器的第四光信号的强度信息的第四曲线关系；
第二计算模块，用于基于所述第三曲线关系、第四曲线关系、所述第一传感器的最适高度以及所述第二传感器的最适高度，并根据所述预设计算规则计算出所述机台的水平偏转角度；
第五校准模块，用于基于所述水平偏转角度对所述机台进行角度校准；
所述预设计算规则包括用于计算所述水平偏转角度的第二计算公式，所述第二计算公式如下所示：
其中，β代表所述机台的水平偏转角度，h1代表所述第一传感器的最适高度，h2代表所述第二传感器的最适高度，l代表两个所述反射片之间的长度距离，s1代表所述第一传感器的最适距离，s2代表所述第二传感器的最适距离。
另外，结合图1描述的本申请实施例自动对位方法可以由计算机设备来实现。图3为根据本申请第三实施例的计算机设备的硬件结构示意图。
计算机设备可以包括处理器31以及存储有计算机程序指令的存储器32。
具体地，上述处理器31可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
其中，存储器32可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器32可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(SolidState Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal SerialBus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器32可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器32可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器32是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器32包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(ProgrammableRead-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(Electrically Alterable Read-OnlyMemory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page Mode Dynamic Random Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(Extended Date Out Dynamic RandomAccess Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。
存储器32可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器31所执行的可能的计算机程序指令。
处理器31通过读取并执行存储器32中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种自动对位方法。
在其中一些实施例中，计算机设备还可包括通信接口33和总线30。其中，如图3所示，处理器31、存储器32、通信接口33通过总线30连接并完成相互间的通信。
通信接口33用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口33还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线30包括硬件、软件或两者，将计算机设备的部件彼此耦接在一起。总线30包括但不限于以下至少之一：数据总线(Data Bus)、地址总线(Address Bus)、控制总线(Control Bus)、扩展总线(Expansion Bus)、局部总线(Local Bus)。举例来说而非限制，总线30可包括图形加速接口(Accelerated Graphics Port，简称为AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，简称为FSB)、超传输(Hyper Transport，简称为HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、无线带宽(InfiniBand)互连、低引脚数(Low Pin Count，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(Micro ChannelArchitecture，简称为MCA)总线、外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，简称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(Serial AdvancedTechnology Attachment，简称为SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video ElectronicsStandards Association Local Bus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线30可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该计算机设备可以基于获取到的计算机程序，执行本申请实施例中的自动对位方法，从而实现结合图1描述的自动对位方法。
另外，结合上述实施例中的自动对位方法，本申请实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种自动对位方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自动对位方法，其特征在于，所述方法包括：
控制安装有用于接收光信号的传感器的小车沿轨道行走，并同步计算出所述小车的当前路径信息；
当所述当前路径信息与路径阈值一致时，检测所述传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号；
若所述传感器能够接收到至少两个所述第一光信号、且各所述第一光信号的强度信息均相同时，将所述第一光信号的强度信息与强度阈值比对；
当任一所述第一光信号的强度信息与所述强度阈值不一致时，则测量所述小车与所述机台的第一间距；
当所述小车与所述机台的第一间距与间距阈值一致时，则根据预设调整方式调整所述传感器的高度位置，并实时获取不同高度下所述传感器接收到所述机台反射的第二光信号的强度信息；
当所述第二光信号的强度信息与所述强度阈值一致时，获取所述传感器移动的位移量；
根据所述位移量对所述小车的机械臂进行取放位置校准。
2.根据权利要求1所述的自动对位方法，其特征在于，所述控制安装有用于接收光信号的传感器的小车沿轨道行走，并同步计算出所述小车的当前路径信息的步骤之后，所述方法还包括：
当所述当前路径信息与路径阈值不一致时，基于所述当前路径信息对所述小车的初始行驶距离进行校准，以获取最新行驶距离；
更新所述小车的初始行驶距离为所述最新行驶距离，并根据所述最新行驶距离重新拟定所述路径阈值。
3.根据权利要求1所述的自动对位方法，其特征在于，检测所述传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号的步骤之后，所述方法还包括：
当两所述第一光信号的强度信息各不相同时，发出警报并停止所述小车的测量工作。
4.根据权利要求3所述的自动对位方法，其特征在于，所述小车上设置有一激光测距仪，所述激光测距仪用于测量所述小车与所述机台的间距，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器、所述激光测距仪和所述第二传感器依次并排设置，且所述激光测距仪位于所述第一传感器和所述第二传感器的中心，所述机台上设置有两个反射片，两个所述反射片分别与所述第一传感器和所述第二传感器的初始位置一一对应。
5.根据权利要求4所述的自动对位方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一传感器接收的第一光信号的强度信息和所述第二传感器接收的第一光信号的强度信息不相同时，调整所述第一传感器的高度位置，并获取所述第一传感器在不同高度位置下对应的第三光信号的强度信息，以建立所述第一传感器的第三光信号强度信息与高度位置的第一曲线关系；
调整所述第二传感器的高度位置，获取不同高度位置下所述第二传感器对应的第三光信号的强度信息，以建立所述第二传感器的第三光信号强度信息与高度位置的第二曲线关系；
根据所述第一曲线关系和所述第二曲线关系，分别得到所述第一传感器的最适高度和所述第二传感器的最适高度；
基于所述第一传感器的最适高度以及所述第二传感器的最适高度，根据预设计算规则计算出所述机台的竖直偏转角度；
基于所述竖直偏转角度对所述机台进行角度校准；
所述预设计算规则包括用于计算所述竖直偏转角度的第一计算公式，所述第一计算公式如下所示：
sinα＝|h1-h2|/l
其中，α代表所述机台的竖直偏转角度，h1代表所述第一传感器的最适高度，h2代表所述第二传感器的最适高度，l代表所述两个所述反射片之间的长度距离。
6.根据权利要求1所述的自动对位方法，其特征在于，测量所述小车与所述机台的第一间距的步骤之后，所述方法还包括：
当所述小车与所述机台的间距与间距阈值不一致时，通过所述第一间距对所述小车的机械臂的初始偏移值进行校准，并根据所述第一间距重新拟定所述间距阈值。
7.根据权利要求1所述的自动对位方法，其特征在于，所述方法还包括：
监测所述小车的行走方向，并实时获取到所述小车相对行走方向的偏移量；
基于所述偏移量控制所述小车进行相应调整。
8.一种自动对位系统，其特征在于，所述系统包括：
控制模块，用于控制安装有用于接收光信号的传感器的小车沿轨道行走，并同步计算出所述小车的当前路径信息；
检测模块，用于当所述当前路径信息与路径阈值一致时，检测所述传感器是否能够接收到机台反射的至少两个第一光信号；
第一对比模块，用于若所述传感器能够接收到至少两个所述第一光信号、且各所述第一光信号的强度信息均相同时，将所述第一光信号的强度信息与强度阈值比对；
测量模块，用于当任一所述第一光信号的强度信息与所述强度阈值不一致时，则测量所述小车与所述机台的第一间距；
第一调整模块，用于当所述小车与所述机台的第一间距与间距阈值一致时，则根据预设调整方式调整所述传感器的高度位置，并实时获取到不同高度下所述传感器接收到所述机台反射的第二光信号的强度信息；
第一获取模块，用于当所述第二光信号的强度信息与所述强度阈值一致时，获取所述传感器移动的位移量；
第一校准模块，用于根据所述位移量对所述小车的机械臂进行取放位置校准。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述自动对位方法的步骤。
10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述自动对位方法的步骤。
Priority Applications (1)
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