CN219574848U - 自动导引运输车的标定工装及自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动导引运输车的标定工装及自动导引运输车，包括：用于承载运输车的基准梁，基准刻线，设置于基准梁的中间位置，用于粘贴标定二维码；两个标尺，两个标尺关于基准刻线对称设置在基准梁上，标尺用于测量运输车的尺寸以及确定标定位置；两个移动夹持组件，分别设置于基准刻线的两侧，用于调整及固定运输车的位置，本申请通过将自动导引运输车放置于基准梁上，调整运输车的位置使得运输车两端的标尺的读数相等，再通过移动夹持组件对运输车进行固定，通过读取标尺的刻度值获取各种运输车的尺寸，并与理论尺寸进行对比，判断运输车的尺寸是否合格，同时结合移动夹持组件，实现对不同尺寸的运输车进行固定以及标定。

Description

自动导引运输车的标定工装及自动导引运输车

技术领域

本申请属于自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车的标定工装及自动导引运输车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。

为了保持多台AGV的一致性及其运动的准确性，对AGV的二维码相机进行标定是必不可少的，目前，二维码相机标定工装的适用范围存在局限性，不能满足对不同尺寸的AGV进行二维码相机标定工作。

实用新型内容

本申请实施例提供一种自动导引运输车的标定工装及自动导引运输车，能够解决现有技术中的标定工装不能对不同尺寸的AGV进行二维码相机标定的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种自动导引运输车的标定工装，包括：用于承载运输车的基准梁，基准刻线，设置于基准梁的中间位置，用于粘贴标定二维码；两个标尺，两个标尺关于基准刻线对称设置在基准梁上，标尺用于测量运输车的尺寸以及确定标定位置；两个移动夹持组件，分别设置于基准刻线的两侧，用于调整及固定运输车的位置。

在本申请的一些实施例中，两个标尺之间的最小距离L1、标尺的最大刻度距离L2与运输车的尺寸L3之间满足关系式：L1≤L3≤L1+2L2。

在本申请的一些实施例中，移动夹持组件包括：夹持板，用于在标定时固定运输车的位置；移动组件，设置于基准梁上，用于带动夹持板在基准梁上移动。

在本申请的一些实施例中，夹持板具有夹持工作面，夹持工作面的形状与运输车的基准轮廓件的外形相匹配，用于夹紧运输车。

在本申请的一些实施例中，移动组件包括：第一导轨，设置于基准梁上，第一导轨的长度大于或等于标尺的长度；第一安装件，与第一导轨滑动连接，第一安装件远离基准梁的一侧上设置有夹持板。

在本申请的一些实施例中，移动夹持组件还包括：第二导轨，设置于基准梁的侧面，第二导轨的长度与第二导轨的长度相等；第二安装件，滑动设置于第二导轨内，第二安装件靠近移动夹持组件的一端设置有安装凹槽；固定手轮，在安装凹槽内通过活节螺栓旋转设置；定位块，设置于第一安装件上，定位块靠近固定手轮的一端设置有固定卡槽，用于将固定手轮旋转至固定卡槽内，通过拧动固定手轮实现对移动夹持组件的固定。

在本申请的一些实施例中，移动夹持组件还包括：指针，设置于第一安装件靠近标尺的一端，指针位于标尺的上方，用于读取标尺的刻度值。

在本申请的一些实施例中，指针靠近标尺的一端设置有读数槽，用于读取标尺的刻度值。

在本申请的一些实施例中，标定工装还包括：两个支架，设置于基准梁的两端；定位螺杆，设置于支架远离基准梁的一端；定位珠，卡接于定位螺杆靠近移动夹持组件的一端，定位珠在定位螺杆内能够伸缩；其中，移动夹持组件靠近支架的一侧设置有卡接块，将移动夹持组件移动至支架处，定位珠卡设于卡接块中，用于限制移动夹持组件的位移。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动导引运输车，运输车使用如上述实施例提供的自动导引运输车的标定工装。

在本申请的一些实施例中，运输车还包括二维码相机，设置于运输车的底部的几何中心处，用于在标定时对标定工装的标定二维码进行拍照。

本申请实施例的自动导引运输车的标定工装及自动导引运输车至少具有如下有益效果：

本申请通过将自动导引运输车放置于基准梁上，调整运输车的位置使得运输车两端的标尺的读数相等，再通过移动夹持组件对运输车进行固定，通过读取标尺的刻度值获取各种运输车的尺寸，并与理论尺寸进行对比，判断运输车的尺寸是否合格，同时结合移动夹持组件，实现对不同尺寸的运输车进行固定以及标定。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的标定工装的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的标定工装的局部结构示意图；

图3是本申请实施例提供的标定工装的侧视结构示意图；

图4是本申请另一个实施例提供的标定工装的正视结构示意图；

图5是本申请又一个实施例提供的标定工装的俯视结构示意图；

图6是本申请又一个实施例提供的自动导引运输车的结构示意图。

具体附图标记如下：

运输车100，基准轮廓件101，二维码相机102；

基准梁1；

基准刻线2，标定二维码201；

标尺3；

移动夹持组件4，夹持板410；移动组件420，夹持工作面411，第一导轨421，第一安装件422；

第二导轨5；

第二安装件6，安装凹槽601；

固定手轮7，活节螺栓701；

定位块8，固定卡槽801；

指针9；

支架10；

定位螺杆11；

定位珠12。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

AGV(Automated Guided Vehicles，自动导引运输车)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。然而在工业生产过程中，AGV小车的底盘物理参数直接影响着AGV小车的导航定位和运动控制，因此为了进一步提高AGV小车的控制精度，对AGV小车进行参数标定是非常有必要的。

目前，对AGV二维码相机标定工装的适用范围存在局限性，不能满足对不同尺寸的AGV进行二维码相机标定工作

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种自动导引运输车的标定工装及自动导引运输车。下面首先对本申请实施例所提供的自动导引运输车的标定工装进行介绍。

如图1所示，本申请实施例提供了一种自动导引运输车的标定工装，包括：用于承载运输车100的基准梁1，基准刻线2，设置于基准梁1的中间位置，用于粘贴标定二维码201；两个标尺3，两个标尺3关于基准刻线2对称设置在基准梁1上，标尺3用于测量运输车100的尺寸以及确定标定位置；两个移动夹持组件4，分别设置于基准刻线2的两侧，用于调整及固定运输车100的位置。

基准梁1用来承载待标定的运输车100，其中运输车100为二维码导航运输车，将运输车100按照驱动方式分类可以分为单轮驱动运输车、双轮驱动运输车、多轮驱动运输车、差速驱动运输车以及全向驱动运输车等，在基准梁1的中间位置设置有用于粘贴标定二维码201的基准刻线2，基准刻线2可以但不限于是十字形、米字形以及田字形等，在标定二维码201上有与基准刻线2相对应的基准线，在粘贴标定二维码201时，将基准线与基准刻线2对齐，使得标定二维码201粘贴在正确的位置上，保证在对运输车100标定时的准确性，在对运输车100进行标定时，将运输车100放置于基准梁1的中间位置，并使用位置调整装置对运输车100在基准梁1上的放置位置以及放置角度进行调整(在图中未示出)，调整基准刻线2两侧移动夹持组件4的位置将运输车100固定在基准梁1上，同时，通过采用两侧的移动夹持组件4可以满足对不同尺寸的运输车100都进行固定以及标定，提高了标定工装的适用范围。继续调整运输车100或者移动夹持组件4的位置，通过读取两个标尺3的刻度值，使得运输车100两侧的标尺3的刻度值相等，通过标尺3的刻度值获得待标定的运输车100的尺寸数据，通过获得的尺寸数据与该运输车100的理论数据进行对比，判断运输车100是否合格，若不合格则调整运输车100的尺寸误差至正确的尺寸后，再进行标定工作，通过运输车100获取标定二维码201的坐标值并将坐标值修正为原点坐标，完成对不同尺寸的运输车100的标定工作。

在一些实施例中，两个标尺3之间的最小距离L1、标尺3的最大刻度距离L2与运输车100的尺寸L3之间满足关系式：L1≤L3≤L1+2L2。

两个标尺3之间的最小距离L1即为该标定工装允许标定的运输车100的最小尺寸，而允许标定的运输车100的最大尺寸为L1+2L2，其中L2为标尺3的最大刻度距离，两个标尺3的最大刻度距离可以相同也可以不相同，当两个标尺3的最大刻度距离不相同时，取两者中较小的标尺3的最大刻度距离为准，在本申请实施例中，两个标尺3的最大刻度距离相等。通过更换不同刻度的标尺3可以满足对不同尺寸的运输车100的标定工作。

在一些实施例中，请参考图2，移动夹持组件4包括：夹持板410，用于在标定时固定运输车100的位置；移动组件420，设置于基准梁1上，用于带动夹持板410在基准梁1上移动。

夹持板410用于更好地的固定运输车100，防止在标定时运输车100移动从而导致标定失败，提高标定的准确性，同时移动组件420用于在基准梁1上移动夹持板410，实现对运输车100的快速固定，提高标定的工作效率。

在一些实施例中，请继续参考图2，夹持板410具有夹持工作面411，夹持工作面411的形状与运输车100的基准轮廓件101的外形相匹配，用于夹紧运输车100。

在夹持板410与运输车100接触的一端设置有夹持工作面411，其中，夹持工作面411的形状与运输车100上的基准轮廓件101的外形相匹配，在需要对运输车100进行固定时，通过夹持板410上的夹持工作面411卡住运输车100上的基准轮廓件101，实现对运输车100固定的稳定性，从而提高标定的准确性。

在一些实施例中，请继续参考图2，移动组件420包括：第一导轨421，设置于基准梁1上，第一导轨421的长度大于或等于标尺3的长度；第一安装件422，与第一导轨421滑动连接，第一安装件422远离基准梁1的一侧上设置有夹持板410。

第一导轨421设置在基准梁1设置有标尺3的一侧，同时第一导轨421与标尺3并列排布，第一导轨421的长度可以大于标尺3的长度也可以小于标尺3的长度，在本申请实施例中，第一导轨421的长度等于标尺3的长度，在第一导轨421上滑动连接有第一安装件422，其中第一安装件422用于安装夹持板410，即通过第一安装件422在第一导轨421上滑动可以实现调整夹持板410的位置，使得对运输车100位置的移动和固定更加方便快捷，提高了工作效率。

在一些实施例中，请继续参考图2，移动夹持组件4还包括：第二导轨5，设置于基准梁1的侧面，第二导轨5的长度与第二导轨5的长度相等；第二安装件6，滑动设置于第二导轨5内，第二安装件6靠近移动夹持组件的一端设置有安装凹槽601；固定手轮7，在安装凹槽601内通过活节螺栓701旋转设置；定位块8，设置于第一安装件422上，定位块8靠近固定手轮7的一端设置有固定卡槽801，用于将固定手轮7旋转至固定卡槽801内，通过拧动固定手轮7实现对移动夹持组件4的固定。

第二导轨5与第二导轨5的长度可以相同也可以不相同，第二导轨5设置在基准梁1的侧面，第二导轨5上滑动连接有第二安装件6，其中第二安装件6上的安装凹槽601内通过活节螺栓701活动连接有固定手轮7，其中固定手轮7可以在安装凹槽601内进行转动，第一安装件422上设置有定位块8，当将运输车100调整并通过移动夹持组件4固定至标定位置后，将固定手轮7转动至定位块8上的固定卡槽801内，拧紧固定手轮7，实现对移动夹持组件4的固定，防止在标定过程中运输车100的位置移动造成标定失败的问题。

在一些实施例中，请参考图2以及图3，移动夹持组件4还包括：指针9设置于第一安装件422靠近标尺3的一端，指针9位于标尺3的上方，用于读取标尺3的刻度值。

在第一安装件422上设置有指针9，其中指针9位于标尺3的上方，指针9与标尺3之间设置有预设距离，通过指针9读取标尺3的刻度值，提高获取运输车100尺寸数据的准确性。

在一些实施例中，指针9靠近标尺3的一端设置有读数槽，用于读取标尺3的刻度值。

其中，指针9靠近标尺3的一端设置有读数槽，通过读数槽可以获取标尺3更加准确地刻度值，进一步提高了读数的准确性。

在一些实施例中，请参考图2至图5，标定工装还包括：两个支架10，设置于基准梁1的两端；定位螺杆11，设置于支架10远离基准梁1的一端；定位珠12，卡接于定位螺杆11靠近移动夹持组件4的一端，定位珠12在定位螺杆11内能够伸缩；其中，移动夹持组件4靠近支架10的一侧设置有卡接块，将移动夹持组件4移动至支架10处，定位珠12卡设于卡接块中，用于限制移动夹持组件4的位移。

当标定工装未对运输车100进行标定时，将两个移动夹持组件4分别移动至基准梁1的两端，此时移动夹持组件4上的卡接块与定位螺杆11上的定位珠12卡接，移动夹持组件4固定在基准梁1的两端，当需要对运输车100进行标定时，卡接块将定位珠12顶进定位螺杆11，此时移动夹持组件4可以沿第一导轨421进行滑动。

本申请实施例还提供了一种自动导引运输车，其使用上述实施例中提供的自动导引运输车的标定工装进行标定。

在一些实施例中，请参考图6，运输车100还包括二维码相机102，设置于运输车100的底部的几何中心处，用于在标定时对标定工装的标定二维码201进行拍照。

运输车100在标定时通过设置于底部几何中心位置处的二维码相机102对基准梁1上的标定二维码201进行拍照获取坐标值，完成对运输车100的标定工作。

以上，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种自动导引运输车的标定工装，其特征在于，包括：

基准梁，用于承载所述运输车；

基准刻线，设置于所述基准梁的中间位置，用于粘贴标定二维码；

两个标尺，两个所述标尺关于所述基准刻线对称设置在所述基准梁上，所述标尺用于测量所述运输车的尺寸以及确定标定位置；

两个移动夹持组件，分别设置于所述基准刻线的两侧，用于调整及固定所述运输车的位置。

2.根据权利要求1所述的标定工装，其特征在于，两个所述标尺之间的最小距离L1、所述标尺的最大刻度距离L2与所述运输车的尺寸L3之间满足关系式：L1≤L3≤L1+2L2。

3.根据权利要求1所述的标定工装，其特征在于，所述移动夹持组件包括：

夹持板，用于在标定时固定所述运输车的位置；

移动组件，设置于所述基准梁上，用于带动所述夹持板在所述基准梁上移动。

4.根据权利要求3所述的标定工装，其特征在于，所述夹持板具有夹持工作面，所述夹持工作面的形状与所述运输车的基准轮廓件的外形相匹配，用于夹紧所述运输车。

5.根据权利要求3所述的标定工装，其特征在于，所述移动组件包括：

第一导轨，设置于所述基准梁上，所述第一导轨的长度大于或等于所述标尺的长度；

第一安装件，与所述第一导轨滑动连接，所述第一安装件远离所述基准梁的一侧上设置有所述夹持板。

6.根据权利要求5所述的标定工装，其特征在于，所述移动夹持组件还包括：

第二导轨，设置于所述基准梁的侧面，所述第二导轨的长度与所述第二导轨的长度相等；

第二安装件，滑动设置于所述第二导轨内，所述第二安装件靠近所述移动夹持组件的一端设置有安装凹槽；

固定手轮，在所述安装凹槽内通过活节螺栓旋转设置；

定位块，设置于所述第一安装件上，所述定位块靠近所述固定手轮的一端设置有固定卡槽，用于将所述固定手轮旋转至所述固定卡槽内，通过拧动所述固定手轮实现对所述移动夹持组件的固定。

7.根据权利要求5所述的标定工装，其特征在于，所述移动夹持组件还包括：

指针，设置于所述第一安装件靠近所述标尺的一端，所述指针位于所述标尺的上方，用于读取所述标尺的刻度值。

8.根据权利要求7所述的标定工装，其特征在于，所述指针靠近所述标尺的一端设置有读数槽，用于读取所述标尺的刻度值。

9.根据权利要求1所述的标定工装，其特征在于，所述标定工装还包括：

两个支架，设置于所述基准梁的两端；

定位螺杆，设置于所述支架远离所述基准梁的一端；

定位珠，卡接于所述定位螺杆靠近所述移动夹持组件的一端，所述定位珠在所述定位螺杆内能够伸缩；

其中，所述移动夹持组件靠近所述支架的一侧设置有卡接块，将所述移动夹持组件移动至所述支架处，定位珠卡设于所述卡接块中，用于限制所述移动夹持组件的位移。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，所述运输车使用如权利要求1-9中任一项所述自动导引运输车的标定工装。

11.根据权利要求10所述的自动导引运输车，其特征在于，所述运输车还包括二维码相机，设置于所述运输车的底部的几何中心处，用于在标定时对所述标定工装的标定二维码进行拍照。