CN106643805B - 激光定位传感器在agv小车中位置标定方法 - Google Patents
激光定位传感器在agv小车中位置标定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106643805B CN106643805B CN201611264860.1A CN201611264860A CN106643805B CN 106643805 B CN106643805 B CN 106643805B CN 201611264860 A CN201611264860 A CN 201611264860A CN 106643805 B CN106643805 B CN 106643805B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agv
- coordinate system
- positioning sensor
- laser positioning
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供了一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法,包括在平坦地面上,控制AGV小车直行,记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值,用最小二乘法将这些点拟合成直线,计算出激光雷达定位传感器在小车坐标系下的姿态;在平坦的地面,控制AGV小车原地旋转,记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值,用最小二乘法将这些点拟合出圆的方程,计算出传感器在小车坐标系下的位置;根据传感器在小车坐标系下的位置、姿态标定值,将传感器输出的定位数据转换为小车控制点在世界坐标系下的位置和姿态。本发明中的方法简便易行、高效、标定的位置和姿态精确,具有较高的实际应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及激光定位导航技术领域,具体地,涉及激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法。
背景技术
激光导航AGV小车如今被广泛应用于柔性生产系统(Flexible ManufacturingSystem,简称FMS),可以用于现代化工厂或仓库中的柔性搬运,是现代物流系统和工业生产中的关键设备。用AGV小车代替人实现工装,夹具,装卸等工作的自动周转,是当前很多企业升级换代的趋势,使用AGV小车可以大幅提高企业生产效率和质量,降低劳动成本,尤其是在当前工业4.0潮流的推动下,实现智能制造是每个制造业企业的必然选择。
在AGV小车的工作过程中,系统需要实时获得小车在环境中的位置和姿态信息,以便进行路径规划和路径修正。常用的绝对定位传感器主要有基于视觉的定位传感器、基于超声波定位的传感器、基于激光雷达定位的传感器,这些定位传感器都能实时地得到定位传感器自身在世界坐标系下的绝对位置和姿态。但是为了精确地得到小车在世界坐标系下的位置姿态信息,需要找到定位传感器与车的相对位置关系,即找到小车控制点与定位传感器中心点的位置关系。
经对现有技术文献检索分析,发现惯用的方法是:安装时候默认为将定位传感器安装在小车控制点上方,或者利用设计图纸中标注的装配尺寸计算出定位传感器在车上的位置,或者手动测量定位传感器与小车控制点的位置。但是由于装配过程会存在误差,使用过程中还会产生变形等因素,导致激光导航传感器的实际位置与设计中标注的位置有较大偏差;定位传感器一般安装在AGV小车的顶部,而小车的控制点是一个虚拟的点在车上没有实际的标识,手动测量小车控制点与激光雷达传传感器的位置关系会有较大误差。
本发明的目的在于克服上述现有技术中存在的不足,提供一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法,可有快速、精准地测量出定位传感器在小车中的位置,提高小车位置数据的准确性。
发明内容
针对现有技术中的缺陷,本发明的目的是提供一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法。
根据本发明提供的激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法,包括如下步骤:
步骤1:在平坦的地面,控制AGV小车直行,标定激光定位传感器在小车坐标系中的姿态;
步骤2:在平坦的地面,控制AGV小车原地旋转,标定激光定位传感器在小车坐标系中的位置;
步骤3:将激光定位传感器输出的位置、姿态数据,转换为AGV小车控制点在世界坐标系下的绝对位置和姿态。
优选地,所述步骤1中控制AGV小车直行时,激光定位传感器输出的定位数据记为(x,y,β),其中:x表示激光定位传感器中心点o2相对世界坐标系X轴的坐标,y表示激光定位传感器中心点o2相对世界坐标系Y轴的坐标,β表示直行时激光定位传感器的方向矢量Ys与世界坐标系X轴的夹角,且β值保持不变,或者只在某一范围内变化。
优选地,所述步骤1包括:
步骤1.1:AGV小车直行过程中,记录激光定位传感器输出的定位数据(x,y,β),直行2米后停止记录数据,停止小车移动;
步骤1.2:绘制激光定位传感器记录到的N组定位数据,用最小二乘法拟合这N组数据点为直线,计算出拟合直线的斜率角以及计算出激光定位传感器的方向矢量Ys与世界坐标系X轴的夹角的平均值,记为βm,其中βi表示第i组定位数据;
步骤1.3:计算激光定位传感器在AGV小车坐标系中的姿态δ,计算公式如下:
优选地,所述步骤2中控制AGV小车原地旋转时,AGV小车控制点位置不变,车体围绕小车控制点作圆周运动。
优选地,所述步骤2包括:
步骤2.1:AGV小车在原地旋转时,记录激光定位传感器输出的定位数据,待小车转动大约1.25圈后停止记录数据,停止小车转动;
步骤2.2:绘制激光定位传感器记录到的M组定位数据,用最小二乘法拟合这M组数据为圆的解析方程(x-A)2+(y-B)2=R2;其中A表示圆心对应X轴的坐标值,B表示圆心对应Y轴的坐标值,x表示圆上一点对应X轴的坐标值,y表示圆上该点对应Y轴的坐标值,R表示圆的半径;
步骤2.4:计算激光定位传感器在AGV小车坐标系中的位置,即(x0,y0),其中
式中:x0表示AGV小车坐标系中的X轴坐标值,y0表示AGV小车坐标系中的Y轴坐标值,R表示最小二乘法拟合出圆的半径,θ表示激光定位传感器在AGV小车坐标系中的方位角。
优选地,所述步骤3中将AGV小车在世界坐标系下的绝对位置和姿态记为:(xr,yr,βr),相应的计算公式如下:
式中:xr表示AGV小车控制点o1在世界坐标系下关于X轴的坐标值,yr表示AGV小车控制点o1在世界坐标系下关于Y轴的坐标值,βr表示换算后激光定位传感器的方向矢量Ys与世界坐标系X轴的夹角;δ表示激光定位传感器在AGV小车坐标系中的姿态,即激光定位传感器的方向矢量Ys与AGV小车的方向矢量Yr的夹角。
与现有技术相比,本发明具有如下的有益效果:
本发明通过小车直行、原定旋转动作,标定出激光雷达定位传感器在小车坐标系中的位置、姿态,操作简单,不需要繁琐的手动测量;标定得到的位置、姿态比手动测量更为精确,比小车机构设计图纸中标注值更可靠。将小车定位传感器输出数据(x,y,β)精确转换为小车控制点o1在世界坐标系下位置、姿态,使得AGV小车在轨迹规划时更稳定可靠,在运动控制中偏差计算更准确,从而提高小车的控制精度。本发明方法简便易行,效率高,标定精确,在自主导航AGV小车等领域具有重要的实际应用价值。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述,本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
图1为AGV小车模型及坐标系定义示意图;
图2为AGV小车直行运动模型示意图;
图3为AGV小车转弯运动模型示意图;
图4为AGV小车原地旋转运动模型示意图;
图中:
1-AGV小车左侧后轮;
2-AGV小车右侧后轮;
3-AGV小车前轮
4-激光雷达定位传感器。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明,但不以任何形式限制本发明。应当指出的是,对本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
根据本发明提供的激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法,包括如下步骤:
步骤S1:在平坦的地面,控制AGV小车直行,记录激光雷达定位传感器输出的位置数据,用最小二乘法将这些点拟合成直线,计算出传感器在小车坐标系下的姿态;
步骤S2:在平坦的地面,控制AGV小车原地旋转,记录激光雷达定位传感器输出的位置数据,用最小二乘法将这些点拟合成圆方程,计算出传感器在小车坐标系下的位置;
步骤S3:根据传感器在小车坐标系下的位置、姿态标定值,将传感器输出的定位数据转换为小车控制点在世界坐标系下的位置和姿态。
下面结合具体实施例对本发明中的技术方案做更加详细的说明。
实施例
本发明在激光导航AGV三轮叉车中应用,小车模型如图1所示,前轮驱动和转向,后轮是从动轮。设定AGV小车控制点为小车坐标系原点即图1中o1,AGV小车方向取两后轮的垂直平分线、指向前轮方向即图1中的Yr方向;传感器坐标系中心点为o2,传感器方向取传感器y轴即Ys方向,如图1所示。设定AGV小车方向与传感器方向矢量之间的夹角记为δ、AGV坐标中心点o1与传感器坐标中心点o2间的距离记为R,两者的夹角记为θ。如图1、图2所示,在世界坐标系中:向量的长度为R,向量的方向为即那么向量可以表示为:其中α表示AGV坐标中心点o1与AGV小车方向所在单位向量与X轴的夹角。
AGV小车定位传感器输出数据(x,y,β)表示传感器中心点o2在世界坐标系下的位置和姿态,即(x,y)表示传感器坐标原点o2在世界坐标系下的位置,β为传感器的方向矢量Ys与世界坐标系x轴的夹角。此时AGV在世界坐标系下的方向为:α=δ+β,由向量关系:推导得到AGV在世界坐标系下的位置为:坐标表示为:即
激光导航AGV小车的传感器位置标定就是要求解出R,θ,δ,得到激光雷达定位传感器在小车坐标系下的位置和姿态,从而将传感器输出的定位数据(x,y,β)转换到小车在世界坐标系下的绝对位置和姿态(xr,yr,βr)。激光导航AGV小车传感器位置标定步骤如下:
第一步、让小车在平坦位置直行约2米,记录传感器输出的定位数据(x,y,β)。此时传感器与小车的运动轨迹平行,如图2所示,传感器定位数据(x,y)拟合直线的方向与小车运动轨迹的方向相同,计算出拟合直线的角度斜率角计算传感器定位数据β的平均值得到激光雷达定位传感器在小车坐标系中的姿态
第二步、让小车在平坦位置原地旋转大约1.25周,记录传感器输出的定位数据(x,y,β)。此时小车控制点o1在世界坐标系下坐标值(xr,yr)保持不变,传感器跟着小车整体做圆周运动,如图4所示,此时传感器的坐标值为:
根据传感器的坐标值形式,可以推导出此时传感器作圆周运动的半径为R,起始相位角为利用传感器输出的定位数据(x,y)用最小二乘法拟合出圆的解析方程(x-A)2+(y-B)2=R2,得到的R就是AGV坐标中心点o1与传感器坐标中心点o2间的距离。
第三步、标定完激光雷达定位传感器在小车坐标系中的姿态δ值、激光雷达定位传感器在小车坐标系中的位置(x0,y0)值后,将小车上定位传感器输出数据(x,y,β)转化为小车控制点o1在世界坐标系下位置、姿态值(xr,yr,βr):
本发明通过小车直行、原定旋转动作,标定出激光雷达定位传感器在小车坐标系中的位置、姿态,操作简单,不需要繁琐的手动测量;标定得到的位置、姿态比手动测量更为精确,比小车机构设计图纸中标注值更可靠。将小车定位传感器输出数据(x,y,β)精确转换为小车控制点o1在世界坐标系下位置、姿态,使得AGV小车在轨迹规划时更稳定可靠,在运动控制中偏差计算更准确,从而提高小车的控制精度。本发明方法简便易行,效率高,标定精确,在自主导航AGV小车等领域具有重要的实际应用价值。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是,本发明并不局限于上述特定实施方式,本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改,这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下,本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (6)
1.一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤1:在平坦的地面,控制AGV小车直行,标定激光定位传感器在小车坐标系中的姿态;
步骤2:在平坦的地面,控制AGV小车原地旋转,标定激光定位传感器在小车坐标系中的位置;
步骤3:将激光定位传感器输出的位置、姿态数据,转换为AGV小车控制点在世界坐标系下的绝对位置和姿态。
2.根据权利要求1所述的激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法,其特征在于,所述步骤1中控制AGV小车直行时,激光定位传感器输出的定位数据记为(x,y,β),其中:x表示激光定位传感器中心点o2相对世界坐标系X轴的坐标,y表示激光定位传感器中心点o2相对世界坐标系Y轴的坐标,β表示直行时激光定位传感器的方向矢量Ys与世界坐标系X轴的夹角,且β值保持不变,或者只在某一范围内变化。
4.根据权利要求1所述的激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法,其特征在于,所述步骤2中控制AGV小车原地旋转时,AGV小车控制点位置不变,车体围绕小车控制点作圆周运动。
5.根据权利要求1述的激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法,其特征在于,所述步骤2包括:
步骤2.1:AGV小车在原地旋转时,记录激光定位传感器输出的定位数据,待小车转动大约1.25圈后停止记录数据,停止小车转动;
步骤2.2:绘制激光定位传感器记录到的M组定位数据,用最小二乘法拟合这M组数据为圆的解析方程(x-A)2+(y-B)2=R2;其中A表示圆心对应X轴的坐标值,B表示圆心对应Y轴的坐标值,x表示圆上一点对应X轴的坐标值,y表示圆上该点对应Y轴的坐标值,R表示圆的半径;
这组数据中对应的β值记为βl,β为传感器的方向矢量Ys与世界坐标系x轴的夹角;
步骤2.4:计算激光定位传感器在AGV小车坐标系中的位置,即(x0,y0),其中
式中:x0表示AGV小车坐标系中的X轴坐标值,y0表示AGV小车坐标系中的Y轴坐标值,R表示最小二乘法拟合出圆的半径,θ表示激光定位传感器在AGV小车坐标系中的方位角。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611264860.1A CN106643805B (zh) | 2016-12-30 | 2016-12-30 | 激光定位传感器在agv小车中位置标定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611264860.1A CN106643805B (zh) | 2016-12-30 | 2016-12-30 | 激光定位传感器在agv小车中位置标定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106643805A CN106643805A (zh) | 2017-05-10 |
CN106643805B true CN106643805B (zh) | 2020-07-14 |
Family
ID=58837960
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611264860.1A Active CN106643805B (zh) | 2016-12-30 | 2016-12-30 | 激光定位传感器在agv小车中位置标定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106643805B (zh) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109968312B (zh) * | 2017-12-28 | 2022-02-01 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 底座机构及其转向控制方法,机器人移动平台 |
CN110108274B (zh) * | 2018-02-01 | 2023-11-28 | 上海威瞳视觉技术有限公司 | 一种融合直线追踪的混合导航agv系统的导航定位方法 |
CN109000649B (zh) * | 2018-05-29 | 2022-02-15 | 重庆大学 | 一种基于直角弯道特征的全方位移动机器人位姿校准方法 |
CN109059897B (zh) * | 2018-05-30 | 2021-08-20 | 上海懒书智能科技有限公司 | 一种基于agv小车的实时运行姿态的获取方法 |
CN109084738B (zh) * | 2018-07-06 | 2021-09-17 | 上海宾通智能科技有限公司 | 一种可调节高度的标定系统及标定方法 |
CN110906950A (zh) * | 2018-09-14 | 2020-03-24 | 高德软件有限公司 | 激光坐标系和惯导坐标系的标定方法和装置以及存储介质 |
CN109291231B (zh) * | 2018-10-19 | 2020-07-28 | 沈阳建筑大学 | 一种基于激光测距的混凝土布料机自动预标定方法 |
CN109767469B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-01-29 | 北京诺亦腾科技有限公司 | 一种安装关系的标定方法、系统及存储介质 |
CN109737988B (zh) * | 2019-01-23 | 2020-07-28 | 华晟(青岛)智能装备科技有限公司 | 一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法 |
CN109696663B (zh) * | 2019-02-21 | 2021-02-09 | 北京大学 | 一种车载三维激光雷达标定方法和系统 |
CN110132130A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-08-16 | 上海宾通智能科技有限公司 | 激光雷达位置标定方法、系统及其数据处理方法、系统 |
CN110146866A (zh) * | 2019-04-11 | 2019-08-20 | 南京信息职业技术学院 | 一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法 |
CN110221313B (zh) * | 2019-06-18 | 2021-04-16 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv小车的激光雷达安装位置修正方法以及agv小车 |
CN112147598A (zh) * | 2019-06-27 | 2020-12-29 | 武汉爱速达机器人科技有限公司 | 一种基于直角墙面的激光标定方法 |
CN110361714B (zh) * | 2019-08-07 | 2021-11-19 | 武汉灵途传感科技有限公司 | 激光雷达的测距补偿系统及方法 |
CN111060131B (zh) * | 2019-11-27 | 2021-08-10 | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 | 一种基于激光雷达的机器人精确姿态矫正方法及装置 |
CN111538334B (zh) * | 2020-05-13 | 2023-08-29 | 合肥卓科智能技术有限公司 | 一种agv小车的路径跟踪系统 |
CN112068108A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-12-11 | 南京航空航天大学 | 一种基于全站仪的激光雷达外部参数标定方法 |
CN112068128B (zh) * | 2020-09-19 | 2024-02-02 | 重庆大学 | 一种直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法 |
CN112556576B (zh) * | 2020-12-07 | 2022-06-21 | 兰剑智能科技股份有限公司 | 双激光扫描仪校准方法、装置及设备 |
CN112731354B (zh) * | 2020-12-24 | 2024-04-05 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | Agv上激光雷达位姿的自标定方法 |
CN115342830A (zh) * | 2021-05-13 | 2022-11-15 | 灵动科技(北京)有限公司 | 用于定位装置和里程计的标定方法、程序产品和标定装置 |
CN113654530B (zh) * | 2021-06-30 | 2024-03-22 | 苏州艾吉威机器人有限公司 | 一种基于激光传感器的末端定位方法 |
CN113670332A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-11-19 | 石家庄辰宙智能装备有限公司 | 用于获得agv车载定位传感器安装位姿的标定方法 |
CN113552560A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-10-26 | 三一机器人科技有限公司 | 一种雷达的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11271448A (ja) * | 1998-03-25 | 1999-10-08 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | レーザ距離計用校正装置及びこれを備えたレーザ測距装置 |
CN103257342A (zh) * | 2013-01-11 | 2013-08-21 | 大连理工大学 | 三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法 |
CN103529838A (zh) * | 2013-09-23 | 2014-01-22 | 南京航空航天大学 | 自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法 |
CN104567874A (zh) * | 2015-01-26 | 2015-04-29 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种基于激光惯导的车载定位定向及自标定装置 |
CN105157725A (zh) * | 2015-07-29 | 2015-12-16 | 华南理工大学 | 一种二维激光视觉传感器和机器人的手眼标定方法 |
-
2016
- 2016-12-30 CN CN201611264860.1A patent/CN106643805B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11271448A (ja) * | 1998-03-25 | 1999-10-08 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | レーザ距離計用校正装置及びこれを備えたレーザ測距装置 |
CN103257342A (zh) * | 2013-01-11 | 2013-08-21 | 大连理工大学 | 三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法 |
CN103529838A (zh) * | 2013-09-23 | 2014-01-22 | 南京航空航天大学 | 自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法 |
CN104567874A (zh) * | 2015-01-26 | 2015-04-29 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种基于激光惯导的车载定位定向及自标定装置 |
CN105157725A (zh) * | 2015-07-29 | 2015-12-16 | 华南理工大学 | 一种二维激光视觉传感器和机器人的手眼标定方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
车载三维激光扫描系统外参数标定研究;褚智慧等;《北京测绘》;20160229;第55-58页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106643805A (zh) | 2017-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106643805B (zh) | 激光定位传感器在agv小车中位置标定方法 | |
CN109885049B (zh) | 一种基于航位推算的激光导引agv自动建图和路径匹配方法 | |
CN110347160B (zh) | 一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法 | |
CN111624995B (zh) | 移动机器人高精度导航定位的方法 | |
US20110087360A1 (en) | Robot parts assembly on a workpiece moving on an assembly line | |
CN108955688A (zh) | 双轮差速移动机器人定位方法及系统 | |
CN104238557A (zh) | 无人驾驶运输车辆和运行无人驾驶运输车辆的方法 | |
CN112379351A (zh) | Agv小车参数标定方法、装置、设备及存储介质 | |
CN109813305B (zh) | 基于激光slam的无人叉车 | |
CN112731354B (zh) | Agv上激光雷达位姿的自标定方法 | |
CN111610523A (zh) | 一种轮式移动机器人的参数校正方法 | |
CN110763224A (zh) | 一种自动导引运输车导航方法及导航系统 | |
Galasso et al. | Efficient calibration of four wheel industrial AGVs | |
CN110883774A (zh) | 机器人关节角零位标定系统、方法及存储介质 | |
CN113670332A (zh) | 用于获得agv车载定位传感器安装位姿的标定方法 | |
CN110146866A (zh) | 一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法 | |
Lin et al. | Calibration for odometry of omnidirectional mobile robots based on kinematic correction | |
CN116061194B (zh) | 移动机器人舵轮安装位置的标定方法及系统、存储介质 | |
CN115752507A (zh) | 基于二维码导航的在线单舵轮agv参数标定方法及系统 | |
CN114442054B (zh) | 一种移动机器人的传感器与底盘联合标定系统及方法 | |
CN114413791B (zh) | 一种舵轮式叉车舵轮零偏角的检测方法、系统及装置 | |
WO2019166027A1 (zh) | 用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质 | |
CN115993089B (zh) | 基于pl-icp的在线四舵轮agv内外参标定方法 | |
Juntao et al. | Research of AGV positioning based on the two-dimensional Code Recognition Method | |
CN109828569A (zh) | 一种基于2d-slam导航的智能agv叉车 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |