CN115227339A - 一种多自由度手控微创手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种多自由度手控微创手术器械，解决现有技术中的动作自由度有限，且在执行多自由度动作时配置电控系统导致器械结构复杂的技术问题，具体包括：腕部机构旋转的位于器械本体的一端，腕部机构的旋转方向为操作的轴线方向，偏摆自锁机构能够由一偏摆拔轮驱动以使得末端执行器能够在一水平面上执行偏摆动作，术者单手拉动器械扳机时，能够通过拉动一开合钢丝绳以控制末端执行器执行一夹持动作；本发明末端执行器具有开合、偏摆、旋转等自由度，大大提高了手术器械的操作空间，给医生带来了舒适和便利。同时，本发明末端执行器的运动也可自锁，提高了手术操作的安全性。

Description

一种多自由度手控微创手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种多自由度手控微创手术器械。

背景技术

随着科学技术的进步，微创手术在医学领域受医生和患者的青睐。微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术；

微创外科的出现，以及其在医学领域的广泛应用兴起于近十几年，1987年法国医生完成的第一例LC手术，标志着新的医学里程碑的诞生；

微创的概念形成是因为整个医学模式的进步，是在“整体”治疗观带动下产生的，微创手术更注重病人的心理、社会、生理(疼痛)、精神风貌、生活质量的改善与康复，最大程度体贴病人，减轻病人的痛苦。微创手术无须开刀，只需在病人身上开数个厘米级别的小孔，能够病人不留疤痕、无疼痛感、极大地减少了检查、治疗、康复的周期，降低了传统手术对人体的伤害，减少了疾病给患者给来的不便和痛苦；

微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性。

现有技术中，由于微创手术器械价格昂贵、技术壁垒较多等原因，微创手术机器人的普及程度较低，所以目前大部分医院手术操作仍需手持式手术器械进行微创手术；微创手术器械通过较小的切口进行患者病灶的切割、夹持、提拉以及术后的缝合等医学操作；因器械与人体脏器组织以及表皮有直接接触，所以对其结构性能有较高的要求。目前，大部分手持手术微创手术器械末端执行机构只有开合两个自由度，大部分手术步骤仍需医生需要体外操作；为了使降低医生的操作幅度小、提高手术过程中更加灵活和舒适，开发一套多自由度且具有自锁结构的微创手术器械是必不可少的。

以中国发明专利申请，专利申请号CN202110925934.6、公布号CN113440184A为例，该发明申请公开了《一种手控式柔性微创手术器械》，该专利中所述的手术器械只能实现末端执行机构的开合和偏摆运动，且只有一个自锁功能；再例如，中国实用新型专利，专利号201921611225.5、公告号CN211484796U的实用新型专利公开了《一种新型带锁定功能的微创手术器械》，该器械涉及到了只有末端开合运动的锁定功能，且结构复杂需要电机等电气元件。

发明内容

本发明要解决现有技术中的动作自由度有限，且在执行多自由度动作时配置电控系统导致器械结构复杂，且制造成本高的技术问题，提供一种多自由度手控微创手术器械。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案具体如下：

一种多自由度手控微创手术器械，包括：

器械本体；

腕部机构，其可旋转的位于所述器械本体的一端，并用于通过操作杆连接末端执行器；

所述腕部机构的旋转方向为所述操作的轴线方向，且所述腕部机构经过术者操作旋转一第一预设角度后锁定于所述器械本体上；

偏摆自锁机构，其能够由一偏摆拔轮驱动以使得所述末端执行器能够在一水平面上执行偏摆动作，且能够使所述末端执行器保持在一预设偏摆角度保持固定；

开合运动机构，所述器械本体上具有器械扳机，术者单手拉动所述器械扳机时，能够通过拉动一开合钢丝绳以控制所述末端执行器执行一夹持动作，以夹持一预设目标。

更为优选地，所述器械本体包括：

器械壳体；以及能与其连接的壳体上盖；

所述器械壳体内形成一安装空间；

所述偏摆拔轮位于所述器械壳体的第一端；

所述腕部机构布置在所述器械壳体的第二端；

所述器械扳机能够穿过所述器械壳体，并部分位于所述安装空间内；

所述器械壳体上还固定连接有器械把手，所述器械扳机与所述器械把手相邻布置。

更为优选地，所述末端执行器包括：

动小爪，与其通过小轴形成铰链连接的静小爪；

所述静小爪和所述动小爪之间能够形成一夹持空间；

所述静小爪远离所述夹持空间的一端能够转动连接一腕部机构；

所述腕部机构包括：

形成转动连接的腕轴、连接件及被动偏摆线轮；

所述腕轴的转动轴线与所述小轴的轴线垂直；

所述腕轴设置有偏摆连接部；

所述连接件200开设有两个开合穿绳孔和两个偏摆穿绳孔。

更为优选地，所述偏摆动作由一偏摆钢丝绳牵引所述被动偏摆线轮执行完成；

所述偏摆钢丝绳的缠绕在所述被动偏摆线轮上。

更为优选地，所述夹持动作由一牵引钢丝绳牵引使得所述动小爪动作。

更为优选地，所述腕部机构还包括一旋转自锁机构；

所述旋转自锁机构包括：

自转拨轮、牙嵌轮、弹簧以及牙嵌板；

所述自转拨轮设在所述操作杆的第二端、且与所述牙嵌轮具有配合轴孔，所述配合轴孔与操作杆的导轨部配合；

所述导轨部处还套设有所述弹簧，所述弹簧的产生弹力，可实现运动复位。

牙嵌板通过螺钉固定在所述器械壳体前端面；

其中，所述牙嵌轮在所述自转拨轮的旋转作用下离开牙嵌板时解除两者之间的牙形配合，以实现所述转拨轮的自转，且当旋转到一目标角度时，停止所述自转拨轮的转动，所述弹簧的弹力作用下复位到原始位置，以使得所述牙嵌轮和牙嵌板上的牙型互相咬合实现自锁；

所述牙嵌板上设置由轴承。

更为优选地，所述偏摆自锁机构包括：

涡杆轴，其一端连接所述偏摆拔轮，其另一端通过涡杆轴承连接在所述器械壳体上；

所述涡杆轴沿着所述器械壳体的长度方向布置；

涡轮杆，其设置在所述涡杆轴上；

第一涡轮，其垂直、且啮合连接所述涡轮杆；

所述第一涡轮上具有偏摆线轴，所述偏摆线轴上能够缠绕所述偏摆钢丝绳；

所述第一涡轮通过偏摆涡轮轴承转动连接在所述器械壳体上。

更为优选地，还包括有：

螺旋式导轮，偏摆钢丝绳能够缠绕在所述螺旋式导轮上；

所述螺旋式导轮包括两组，每一组所述螺旋式导轮设置在螺旋导轮轴上，所述螺旋导轮轴安装在所述器械壳体和器械上盖之间；

所述螺旋导轮轴与所述第一涡轮平行布置。

更为优选地，所述开合运动机构包括：

开合导轮座，其固定在所述器械壳体内；

小导轮，其可转动的设置在所述开合导轮座上；

套筒，其开设在所述器械壳体位于朝向所述末端执行器的一侧；

所述开合钢丝绳能够缠绕于所述小导轮。

更为优选地，所述开合运动机构还包括：

开合轴，其两端设置有开合轴承，所述开合轴承安装在器械壳体长度方向上的开合轴承座上，以使得所述开合轴布置在所述器械壳体的宽度方向；

线轮其固定在所述开合轴上，且其与所述小导轮位于同一直线上；

所述器械扳机的穿入所述安装空间的一端为转动端；所述转动端固定连接于所述开合轴上；

所述器械壳体内设置有一弹簧座；

复位弹簧，一端连接所述弹簧座，其另一端连接所述转动端。

本发明具有以下的有益效果：

本发明末端执行器具有开合、偏摆、旋转等自由度，大大提高了手术器械的操作空间，给医生带来了舒适和便利。同时，本发明末端执行器的运动也可自锁，提高了手术操作的安全性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明的外形结构示意图；

图2为本发明的器械壳体内配置的三维示意图；

图3为本发明的开合运动机构的示意图；

图4为本发明的末端执行器的结构示意图；

图5为本发明的偏摆自锁机构的结构示意图；

图6为本发明的旋转拨轮的配置示意图；

图7为本发明的旋转拨轮的结构示意图；

图8为本发明的牙嵌轮与牙嵌板的结构示意图；

图9为本发明的旋转拨轮的装配示意图；

图10为本发明的旋转拨轮的连接方式的一则实施例；

图11为本发明的偏摆自锁机构的局部放大图；

图12为本发明的偏摆自锁机构的局部放大图的另一则视角视图。

图中的附图标记表示为：

1-末端执行器、2-操作杆、3-旋转拨轮、4-壳体上盖、5-偏摆拨轮、6-器械握把、7-器械扳机、8-器械壳体、9-弹簧、10-牙嵌轮；

轴承、12-牙嵌板、13-螺钉、14-操作杆导轨、15-操作杆末端、16-轴肩、17-动小爪、18-静小爪、19-小轴、20-腕轴；

偏摆被动轮、22-套筒、23-轴卡、24-导轮座、25-小导轮、26-螺钉、27-轴承座、28-轴承、29-弹簧、30-弹簧座；

31-开合线轮、32-一体式开合轴、33-轴承、34-蜗杆轴、35-蜗杆、36-涡轮、37-一体式偏摆轴、38-偏摆轮、39-轴承、40-螺旋导轮、41-螺旋导轮轴；

1000-腕部机构、2000-偏摆自锁机构、3000-开合运动机构；

1001-牵引钢丝绳、1002-偏摆钢丝绳；

101-花键牙、200-连接件、301-套管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围；需要说明的是，本申请中为了便于描述，以当前视图中“左侧”为“第一端”，“右侧”为“第二端”，“上侧”为“第一端”，“下侧”为“第二端”，如此描述的目的在于清楚的表达该技术方案，不应当理解为对本申请技术方案的不当限定。

请参阅图1、2所示，该多自由度手控微创手术器械，包括：

器械本体；

腕部机构1000，其可旋转的位于器械本体的一端，并用于通过操作杆2连接末端执行器1；

腕部机构1000的旋转方向为操作2的轴线方向，且腕部机构1000经过术者操作旋转一第一预设角度后锁定于器械本体上；

偏摆自锁机构2000，其能够由一偏摆拔轮5驱动以使得末端执行器1能够在一水平面上执行偏摆动作，且能够使末端执行器1保持在一预设偏摆角度保持固定；

开合运动机构3000，器械本体上具有器械扳机7，术者单手拉动器械扳机7时，能够通过拉动一开合钢丝绳1001以控制末端执行器1执行一夹持动作，以夹持一预设目标。

本申请的自由度包括腕部机构1000的旋转方向、偏摆自锁机构2000的偏摆以及开合运动机构3000的开合动作，使得末端执行器1能够获得旋转、偏摆以及夹持开合的动作，且上述机构军可实现自锁；

更为优选的，以0-60°的开合动作和±90°的偏摆运动为最优选的实施方式，同时通过旋转实现末端执行器1的±90°旋转运动；

本申请提出的技术方案将开合、偏摆、旋转等医生所需自由度集于一个器械且带有自锁性能，提高了手术器械的操作空间和便携性；根据不同使用场景，可实现快速换刀，节省手术时间，提高操作效率。

在一个具体地实施例中，请参阅图2、3所示，器械本体包括：

器械壳体8；以及能与其连接的壳体上盖4；器械壳体8内形成一安装空间；偏摆拔轮5位于器械壳体8的第一端；腕部机构1000布置在器械壳体8的第二端；器械扳机7能够穿过器械壳体8，并部分位于安装空间内；器械壳体8上还固定连接有器械把手6，器械扳机7与器械把手6相邻布置；上述配置的主要目的在于为其他机构合理的配置空间，压缩整体器械的体积。

在一个具体地实施例中，请参阅图1-12所示，末端执行器1包括：

动小爪17，与其通过小轴19形成铰链连接的静小爪18；

静小爪18和动小爪17之间能够形成一夹持空间；

静小爪18远离夹持空间的一端能够转动连接一腕部机构1000；

腕部机构包括：

形成转动连接的腕轴20、连接件200及被动偏摆线轮21；

腕轴20的转动轴线与小轴19的轴线垂直；

腕轴20设置有偏摆连接部；可实现夹持、提拉等医学操作。

请参阅附图4所示，附图4中连接件200，开设有四个孔，其中有两个开合穿绳孔和两个偏摆穿绳孔，分别用于设置对应的钢丝绳，牵引钢丝绳1001、偏摆钢丝绳1002；其次，钢丝绳会有一定的预紧力，钢丝绳之间的相对位置比较固定。

在考虑钢丝绳之间的相互交叉干扰的方面，由于同样操作杆内腔直径远大于钢丝绳直径，且操作感比较长，钢丝绳也比较长所以有一定的空间和自由度进行自我调节。

再者，由于钢丝绳的柔性特性，就算有交叉情况，也一样能传递动力；

原理类似于交叉皮带，需要说明的是医生操作时正向旋转不得超过180°，反向旋转不得超过180°。这样的规定即可实现360°旋转，也可确定钢丝绳的交错点最多一个，不会出现互相缠绕；

两个开合穿绳孔以附图4中为上下布置，两个偏摆穿绳孔左右布置，两孔连接呈交叉，形成十字状，且两个偏摆穿绳孔更偏向连接件200的劣弧区域。

请参阅图5所示，偏摆动作由一偏摆钢丝绳1002牵引被动偏摆线轮21执行完成；

偏摆钢丝绳1002的缠绕在被动偏摆线轮21上。

在一个优选地实施例中，请参阅图2所示，夹持动作由一牵引钢丝绳1001牵引使得动小爪17动作。

在一个优选地实施例中，请参阅图5所示，腕部机构1000还包括一旋转自锁机构；

旋转自锁机构包括：

自转拨轮3、牙嵌轮10、弹簧9以及牙嵌板12；

自转拨轮3设在操作杆2的第二端、且与牙嵌轮10具有配合轴孔，配合轴孔与操作杆2的导轨部配合；

导轨部处还套设有弹簧9，弹簧9的产生弹力，可实现运动复位。

牙嵌板12通过螺钉13固定在器械壳体8前端面；

其中，牙嵌轮10在自转拨轮3的旋转作用下离开牙嵌板12时解除两者之间的牙形配合，以实现转拨轮3的自转，且当旋转到一目标角度时，停止自转拨轮3的转动，弹簧9的弹力作用下复位到原始位置，以使得牙嵌轮10和牙嵌板12上的牙型互相咬合实现自锁；

牙嵌板12上设置由轴承11。

在一个具体的实施例中，如附图2、3、5、11中所示，偏摆自锁机构2000包括：

涡杆轴34，其一端连接偏摆拔轮5，其另一端通过涡杆轴承33连接在器械壳体8上；

涡杆轴34沿着器械壳体8的长度方向布置；

涡轮杆35，其设置在涡杆轴34上；

第一涡轮36，其垂直、且啮合连接涡轮杆35；

第一涡轮36上具有偏摆线轴37，偏摆线轴37上能够缠绕偏摆钢丝绳1002；

第一涡轮36通过偏摆涡轮轴承39转动连接在器械壳体8上。

在一个具体的实施例中，如附图2、3、5、11中所示，还包括有：

螺旋式导轮40，偏摆钢丝绳1002能够缠绕在螺旋式导轮40上；

螺旋式导轮40包括两组，每一组螺旋式导轮40设置在螺旋导轮轴41上，螺旋导轮轴41安装在器械壳体8和器械上盖4之间；

螺旋导轮轴41与第一涡轮36平行布置。

在一个具体的实施例中，如附图2、3、5、11中所示，开合运动机构3000包括：

开合导轮座24，其固定在器械壳体8内；

小导轮25，其可转动的设置在开合导轮座24上；

套筒22，其开设在器械壳体8位于朝向末端执行器1的一侧；

开合钢丝绳1001能够缠绕于小导轮25。

在一个具体的实施例中，如附图2、3、5、11中所示，开合运动机构3000还包括：

开合轴32，其两端设置有开合轴承28，开合轴承28安装在器械壳体8长度方向上的开合轴承座27上，以使得开合轴32布置在器械壳体8的宽度方向；

线轮31其固定在开合轴32上，且其与小导轮25位于同一直线上；

器械扳机7的穿入安装空间的一端为转动端；转动端固定连接于开合轴32上；

器械壳体8内设置有一弹簧座30；

复位弹簧29，一端连接弹簧座30，其另一端连接转动端。

另外，附图10中，提供了操作杆2与旋转拨轮3的连接方式的实施例，具体为操作感2上具有一操作杆末端15，操作杆末端15上设置有轴肩16，操作杆导轨14设置在操作杆末端15的轴向上，与旋转拨轮3上的花键牙101实现配合连接；操作杆2的一端有牙嵌轮滑动导轨14和终端安装卡簧的卡簧槽；

其中，滑动导轨14具有导向和支撑作用，终端卡簧槽安装卡簧实现操作杆在器械壳体8中的一个移动方向的限制。操作杆2的转动可通过所述旋转自锁机构中的两个轴承11实现支撑和转动。

具体地说明各机构的工作原理，末端执行器1；末端执行器1由动小爪17、静小爪18、小轴19组成。动小爪17的末端与静小爪18通过小轴19进行连接，在丝传动作用下动小轴可绕小轴19自身的轴线转动，实现动小爪17、静小爪18开合运动。

偏摆机构包括：一个线轮与所述涡轮轴集成于一体，成为一体式偏摆轴37；腕部机构将所述末端执行器1和所述操作杆2进行连接；偏摆拨轮5安装在蜗杆轴34末端，布置在器械壳体8末端。

旋转自锁机构包括：自转拨轮3、牙嵌轮10、弹簧9、牙嵌板12；

其中，自转拨轮3设在所述操作杆2的一端上，且与牙嵌轮10具有孔轴配合，牙嵌轮10与操作杆2的导轨部配合，牙嵌轮10与操作杆2的导轨部处还有配合有弹簧9，所述弹簧9的产生弹力，可实现运动复位。牙嵌板12通过四颗螺钉13固定在器械壳体8前端面；

当牙嵌轮10在自转拨轮3的作用下离开牙嵌板12时解除配合时，可实现自转。当旋转到预设角度时，首先，松开所述自转拨轮3，在所述弹簧9的弹力作用下复位到原始位置，牙嵌轮10和牙嵌板12上的牙互相咬合实现自锁；

另外，在所述牙嵌板12和所述壳体8中同时安装两个轴承11，实现所述操作杆的支撑和转动。

开合运动机构包括：开合导轮座24、小导轮25、轴承28、轴承座27、开合轴32、线轮31、扳机7、复位弹簧29、弹簧座30。其中，小导轮25对钢丝绳1000起到导向和支撑作用，小导轮25安装在所述导轮坐24上，导轮座24通过螺钉26固定在所述器械壳体8的底部；

开合轴32是一种带线轮的轮轴，通过轴承座27实现支撑和旋转。

所述轴承将安装在所述轴承座上，所述轴承座采用新型抽拉方式固定在所述器械壳体8内壁上。开合线轮31安装在所述开合轴32上，用来缠绕和拉动钢丝绳1001。

扳机7属于开合运动机构的驱动部件，安装在所述开合轴32上，当术者扳动时，控制开合轴32上的开合线轮31进而实现动小爪17的开合运动；

所述复位弹簧29是固定在所述弹簧座30和所述扳机7之间，当术者松扳机7时在复位弹簧29的弹力作用下实现复位。

偏摆钢丝绳1002的导向轮采用螺旋式导轮40，螺旋式导轮相对于传统的单槽导轮具有节省空间的优势。

螺旋式导轮有两组，每组螺旋导轮40中两个导轮旋向相反布置，通过螺旋导轮轴41安装在器械壳体8底部和器械上盖4之间；偏摆钢丝绳1002将所述钢丝绳从所述开合轴32上、下空间通过。

本技术方案可适用于胸腹腔微创外科手术中，器械具有多自由度包括末端执行器的偏摆、操作杆旋转以及末端执行器的开合，且旋转和偏摆分别设计了不同的自锁机构，可实现医生单向操作以及提高手术的安全性。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种多自由度手控微创手术器械，其特征在于，包括：

器械本体；

腕部机构(1000)，其可旋转的位于所述器械本体的一端，并用于通过操作杆(2)连接末端执行器(1)；

所述腕部机构(1000)的旋转方向为所述操作(2)的轴线方向，且所述腕部机构(1000)经过术者操作旋转一第一预设角度后锁定于所述器械本体上；

偏摆自锁机构(2000)，其能够由一偏摆拔轮(5)驱动以使得所述末端执行器(1)能够在一水平面上执行偏摆动作，且能够使所述末端执行器(1)保持在一预设偏摆角度保持固定；

开合运动机构(3000)，所述器械本体上具有器械扳机(7)，术者单手拉动所述器械扳机(7)时，能够通过拉动一开合钢丝绳(1001)以控制所述末端执行器(1)执行一夹持动作，以夹持一预设目标。

2.如权利要求1所述的多自由度手控微创手术器械，其特征在于，所述器械本体包括：

器械壳体(8)；以及能与其连接的壳体上盖(4)；

所述器械壳体(8)内形成一安装空间；

所述偏摆拔轮(5)位于所述器械壳体(8)的第一端；

所述腕部机构(1000)布置在所述器械壳体(8)的第二端；

所述器械扳机(7)能够穿过所述器械壳体(8)，并部分位于所述安装空间内；

所述器械壳体(8)上还固定连接有器械把手(6)，所述器械扳机(7)与所述器械把手(6)相邻布置。

3.如权利要求2所述的多自由度手控微创手术器械，其特征在于，所述末端执行器(1)包括：

动小爪(17)，与其通过小轴(19)形成铰链连接的静小爪(18)；

所述静小爪(18)和所述动小爪(17)之间能够形成一夹持空间；

所述静小爪(18)远离所述夹持空间的一端能够转动连接一腕部机构(1000)；

所述腕部机构包括：

形成转动连接的腕轴(20)、连接件(200)及被动偏摆线轮(21)；

所述腕轴(20)的转动轴线与所述小轴(19)的轴线垂直；

所述腕轴(20)设置有偏摆连接部；

所述连接件(200)开设有两个开合穿绳孔和两个偏摆穿绳孔。

4.如权利要求3所述的多自由度手控微创手术器械，其特征在于，所述偏摆动作由一偏摆钢丝绳(1002)牵引所述被动偏摆线轮(21)执行完成；

所述偏摆钢丝绳(1002)的缠绕在所述被动偏摆线轮(21)上。

5.如权利要求3所述的多自由度手控微创手术器械，其特征在于，所述夹持动作由一牵引钢丝绳(1001)牵引使得所述动小爪(17)动作。

6.如权利要求3所述的多自由度手控微创手术器械，其特征在于，所述腕部机构(1000)还包括一旋转自锁机构；

所述旋转自锁机构包括：

自转拨轮(3)、牙嵌轮(10)、弹簧(9)以及牙嵌板(12)；

所述自转拨轮(3)设在所述操作杆(2)的第二端、且与所述牙嵌轮(10)具有配合轴孔，所述配合轴孔与操作杆(2)的导轨部配合；

所述导轨部处还套设有所述弹簧(9)，所述弹簧9的产生弹力，可实现运动复位。

牙嵌板(12)通过螺钉13固定在所述器械壳体8前端面；

其中，所述牙嵌轮(10)在所述自转拨轮(3)的旋转作用下离开牙嵌板(12)时解除两者之间的牙形配合，以实现所述转拨轮(3)的自转，且当旋转到一目标角度时，停止所述自转拨轮(3)的转动，所述弹簧(9)的弹力作用下复位到原始位置，以使得所述牙嵌轮(10)和牙嵌板(12)上的牙型互相咬合实现自锁；

所述牙嵌板(12)上设置由轴承(11)。

7.如权利要求3所述的多自由度手控微创手术器械，其特征在于，所述偏摆自锁机构(2000)包括：

涡杆轴(34)，其一端连接所述偏摆拔轮(5)，其另一端通过涡杆轴承(33)连接在所述器械壳体(8)上；

所述涡杆轴(34)沿着所述器械壳体(8)的长度方向布置；

涡轮杆(35)，其设置在所述涡杆轴(34)上；

第一涡轮(36)，其垂直、且啮合连接所述涡轮杆(35)；

所述第一涡轮(36)上具有偏摆线轴(37)，所述偏摆线轴(37)上能够缠绕所述偏摆钢丝绳(1002)；

所述第一涡轮(36)通过偏摆涡轮轴承(39)转动连接在所述器械壳体(8)上。

8.如权利要求7所述的多自由度手控微创手术器械，其特征在于，还包括有：

螺旋式导轮(40)，偏摆钢丝绳(1002)能够缠绕在所述螺旋式导轮(40)上；

所述螺旋式导轮(40)包括两组，每一组所述螺旋式导轮(40)设置在螺旋导轮轴(41)上，所述螺旋导轮轴(41)安装在所述器械壳体(8)和器械上盖(4)之间；

所述螺旋导轮轴(41)与所述第一涡轮(36)平行布置。

9.如权利要求3所述的多自由度手控微创手术器械，其特征在于，所述开合运动机构(3000)包括：

开合导轮座(24)，其固定在所述器械壳体(8)内；

小导轮(25)，其可转动的设置在所述开合导轮座(24)上；

套筒(22)，其开设在所述器械壳体(8)位于朝向所述末端执行器(1)的一侧；

所述开合钢丝绳(1001)能够缠绕于所述小导轮(25)。

10.如权利要求9所述的多自由度手控微创手术器械，其特征在于，所述开合运动机构(3000)还包括：

开合轴(32)，其两端设置有开合轴承(28)，所述开合轴承(28)安装在器械壳体(8)长度方向上的开合轴承座(27)上，以使得所述开合轴(32)布置在所述器械壳体(8)的宽度方向；

线轮(31)其固定在所述开合轴(32)上，且其与所述小导轮(25)位于同一直线上；

所述器械扳机(7)的穿入所述安装空间的一端为转动端；所述转动端固定连接于所述开合轴(32)上；

所述器械壳体(8)内设置有一弹簧座(30)；

复位弹簧(29)，一端连接所述弹簧座(30)，其另一端连接所述转动端。

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