CN104337557A - 外科手术器械的电动弯转装置及外科手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种电动弯转装置及外科手术器械，电动弯转装置包括为所述外科手术器械的末端执行器弯转提供动力的驱动组件；所述驱动组件包括：随动件、螺纹丝杠和电机，所述电机的输出轴与螺纹丝杠传动连接，所述随动件与螺纹丝杠之间螺纹配合、并与所述末端执行器传动连接。本发明提供的电动弯转装置能够实现对末端执行器中执行部的弯转进行电动驱动，提高外科手术器械控制末端执行器中执行部弯转时的连续性和稳定性。

Description

外科手术器械的电动弯转装置及外科手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种外科手术器械的电动弯转装置及外科手术器械。

背景技术

腔镜下的外科手术器械对患者的操作创伤小，手术效果好，可大大减少给手术病人带来的痛苦。

以切割缝合器为例，切割缝合器包括操作手柄、细长体、和末端执行器；操作手柄用于被使用者握持和操作以提供控制和驱动，操作手柄的远侧（操作时靠近使用者的一侧为近侧，远离使用者的一侧为远侧）通过细长体与末端执行器连接，末端执行器用于在操作手柄的控制下对人体内腔的组织执行切割和缝合。

目前，为满足手术需要，腔镜下的切割缝合器中细长体远侧安装的末端执行器可相对细长体弯转；如，末端执行器直接枢接在细长体的远端，或者末端执行器包括执行部和连接部，连接部固定在细长体的远端，而执行部枢接于连接部等，下面以末端执行器包括连接部和执行部的外科医疗器械为例对末端执行器的弯转进行描述。

具体地，末端执行器包括执行部和将末端执行器连接于细长体的远端的连接部，连接部连接至细长体的远端，执行部通过枢转轴枢接于连接部，枢转轴垂直于连接部的长度方向；具体使用过程中，末端执行器的执行部通过穿刺器进入人体内腔，然后控制末端执行器的执行部弯转，以使执行部对准需要切割缝合的人体组织，然后再执行切割缝合等后续操作。

但是，现有技术中的切割缝合器中，末端执行器中执行部的弯转通过手动控制，在手术过程中，执行医生需要一手拿持切割缝合器，然后通过另一只手通过旋转旋钮等来控制末端执行器中执行部的弯转。

现有技术中的切割缝合器在进行执行部弯转操作时，医生拿持操作手柄的手保持切割缝合器整体的稳定性，另一只手旋转旋钮等实现对执行部弯转时的控制，有时需要费很大力来旋转旋钮，而且，双手用力时切割缝合器会产生抖动等，因此，执行医生通过手动控制执行部操作时的操控性和操作稳定性较差，且操作比较费力。

发明内容

本发明提供了一种外科手术器械的电动弯转装置及一种外科手术器械，其中，电动弯转装置能够实现对末端执行器的弯转进行电动驱动，进而提高外科手术器械控制末端执行器弯转时的操控性和稳定性，且比较省力。

为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种外科手术器械的电动弯转装置，包括为所述外科手术器械的末端执行器弯转提供动力的驱动组件；所述驱动组件包括：随动件、螺纹丝杠和电机，所述电机的输出轴与螺纹丝杠传动连接，所述随动件与螺纹丝杠之间螺纹配合、并与所述末端执行器传动连接。

优选地，还包括：

沿所述随动件移动方向延伸的滑轨，所述滑轨与所述外科手术器械的操作手柄的壳体相对固定；所述随动件上具有滑槽，所述滑槽与所述滑轨滑动配合，限定所述随动件沿所述滑轨滑动。

优选地，所述螺纹丝杠枢接于所述外科手术器械的操作手柄的壳体。

优选地，还包括可沿所述外科手术器械的细长体的延伸方向移动的传动组件，所述随动件通过所述传动组件与所述末端执行器传动连接。

优选地，所述传动组件包括：

可沿所述末端执行器的连接部的延伸方向移动的第一传动件，所述第一传动件的一端与所述末端执行器的执行部连接，所述第一传动件移动时驱动所述执行部弯转；

可沿所述细长体的延伸方向移动的第二传动件，所述第二传动件与所述随动件传动连接，且与所述第一传动件传动连接。

优选地，所述第二传动件与所述随动件之间通过第一卡块和第一卡槽卡接。

优选地，所述第一卡块设置于所述随动件，所述第一卡槽设置于所述第二传动件；或者

所述第一卡块设置于所述第二传动件，所述第一卡槽设置于所述随动件。

优选地，所述第二传动件为传动片，或者传动杆。

优选地，所述第一传动件与所述第二传动件之间通过第二卡块和第二卡槽卡接。

优选地，所述第二卡块设置于所述第二传动件，所述第二卡槽设置于所述第一传动件；或者

所述第二卡块设置于所述第一传动件，所述第二卡槽设置于所述第二传动件。

本发明还提供了一种外科手术器械，包括操作手柄、末端执行器和细长体，所述细长体的一端与所述操作手柄连接，另一端与所述末端执行器连接，还包括上述技术方案中提供的任一种电动弯转装置。

优选地，所述外科手术器械为腔镜切割缝合器。

本发明提供的外科手术器械的电动弯转装置，包括为所述外科手术器械的末端执行器弯转提供动力的驱动组件；所述驱动组件包括：随动件、螺纹丝杠和电机，所述电机的输出轴与螺纹丝杠传动连接，所述随动件与螺纹丝杠之间螺纹配合、并与所述末端执行器传动连接。

本发明提供的外科手术器械的电动弯转装置，电机驱动时，电机的输出轴带动螺纹丝杠旋转，螺纹丝杠旋转时驱动随动件沿螺纹丝杠的长度方向移动，进而为末端执行器中的弯转提供动力。

外科手术器械通过电动弯转装置驱动末端执行器弯转时，末端执行器弯转需要的力由电机提供，而且电机属于外科手术器械本身的部件，因此电机的提供的力为外科手术器械内的力，无需外界提供，执行医生只需按动按钮即可实现对电机的控制，并通过控制电机正转、或反转、或停机来控制末端执行器的弯转方向和弯转角度，因此，末端执行器弯转时外科手术器械本身的操控性和稳定性较高，且比较省力。同时，电机驱动的连续性较好，末端执行器弯转动作的连续性较高。

因此，本发明提供的电动弯转装置能够实现对末端执行器的弯转进行电动驱动，提高外科手术器械控制末端执行器弯转时的连续性和稳定性。

附图说明

图1为本发明提供的外科手术器械的结构示意图；

图2为本发明提供的外科手术器械中电动弯转装置的结构示意图；

图3为本发明提供的电动弯转装置中驱动组件的一种结构示意图；

图4为图3所示驱动组件结构中的随动件与传动组件中的传动件之间的连接结构示意图；

图5为传动组件中第二传动件与第一传动件传动连接的结构示意图；

图6为本发明提供的外科手术器械中末端执行器的一种原理结构示意图；

图7为图6中A的部分放大结构示意图。

附图标记：

1，操作手柄      2，细长体         3，末端执行器

31，连接部       32，执行部        321，第一枢转轴

41，电机         411，输出轴       412，主动齿轮

42，螺纹丝杠     421，从动齿轮     43，随动件

431，第一卡块    4421、第二卡块    44，传动组件

441，第一传动件     4411第一卡槽         4412，第二卡槽

442、第二传动件     443，第二枢转轴

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种外科手术器械的电动弯转装置和一种具有上述电动弯转装置的外科手术器械，为便于对电动弯转装置的工作过程以及工作原理进行描述，本实施例中对电动弯转装置描述的过程中引入了对外科手术器械的相关概念，因此，文中不再单独对具有上述电动弯转装置的外科手术器械的工作原理进行描述。

另外，在本发明各实施例中，“远侧”指该外科手术器械被操作时远离使用者的一侧，“近侧”则指该外科手术器械被操作时靠近使用者的一侧。

请结合图1参考图2和图3，其中，图1为本发明提供的外科手术器械的结构示意图；图2为本发明提供的外科手术器械中电动弯转装置的结构示意图；图3为本发明提供的电动弯转装置中驱动组件的一种结构示意图。

如图1所示，一种具体实施例中，本发明实施例提供的外科手术器械包括操作手柄1、细长体2和末端执行器3，细长体2的一端与操作手柄1连接，另一端与末端执行器3连接；上述外科手术器械还包括一种驱动末端执行器3弯转的电动弯转装置，以实现对末端执行器3弯转的电动驱动。

如图2所示，本发明实施例提供的外科手术器械的电动弯转装置，包括为外科手术器械的末端执行器3弯转提供动力的驱动组件；如图3所示，上述驱动组件包括：随动件43、螺纹丝杠42和电机41，电机41的输出轴411与螺纹丝杠42传动连接，随动件43与螺纹丝杠42之间螺纹配合、并与末端执行器3传动连接。

其中，随动件43可以是任何一种和螺纹丝杠42螺纹配合的部件，形状也不限定块状，半椭圆球型或者半球型都可以，图2、图3以及图4中所示的随动件43仅仅是列举一种具体结构，并非限定本发明的保护范围。

本发明提供的外科手术器械的电动弯转装置，电机41驱动时，电机41的输出轴411带动螺纹丝杠42旋转，螺纹丝杠42旋转时驱动随动件43沿螺纹丝杠42的长度方向移动，进而为末端执行器3中的弯转提供动力。

外科手术器械通过电动弯转装置驱动末端执行器3弯转时，末端执行器3弯转需要的力由电机41提供，而且电机41属于外科手术器械本身的部件，因此电机41的提供的力为外科手术器械内的力，无需外界提供，执行医生只需按动按钮即可实现对电机41的控制，并通过控制电机41正转、或反转、或停机来控制末端执行器3的弯转方向和弯转角度，因此，末端执行器3弯转时外科手术器械本身的操控性和稳定性较高，且比较省力。同时，电机41驱动的连续性较好，末端执行器3弯转动作的连续性较高。

因此，本发明提供的电动弯转装置能够实现对末端执行器3的弯转进行电动驱动，提高外科手术器械控制末端执行器弯转时的操控性、稳定性和连续性。

上述实施方式中的驱动组件中，为了提高随动件43移动时的稳定性，上述电动弯转装置还可包括：沿随动件43移动方向延伸的滑轨，滑轨与操作手柄1的壳体相对固定；随动件43上具有滑槽，滑槽与滑轨滑动配合，以限定随动件43沿滑轨滑动；即，随动件43通过滑槽与滑轨的配合实现对随动件43移动方向的限定，提高了随动件43移动时的稳定性。

另外，随动件43与操作手柄1的壳体之间的限定还可以通过下述方式实现：操作手柄1的壳体上设有至少一个滑槽，而随动件43上设置有与滑槽滑动配合的滑轨。

进一步地，驱动组件中螺纹丝杠42与电机41之间的传动连接可以通过下述方式实现：

方式一，请继续参考图3，电机41的输出轴411上同轴固定有主动齿轮412，螺纹丝杠42上同轴固定有与主动齿轮412啮合的从动齿轮421。

螺纹丝杠42与电机41的输出轴411之间通过相互啮合的主动齿轮412和从动齿轮421实现传动连接，齿轮啮合的传动方式稳定行较高，并可控制传动比。

方式二，电机41的输出轴411与螺纹丝杠42之间通过联轴器传动连接（联轴器的具体结构图中未示出）。

更进一步地，驱动组件中的螺纹丝杠42的安装方式也可以有多种：

方式一，上述螺纹丝杠42可以枢接于操作手柄1的壳体。

方式二，螺纹丝杠42还可以枢接于电机41的壳体。

请结合图1和图2参考图5、图6和图7，其中，图5为传动组件中第二传动件与第一传动件传动连接的结构示意图；图6为本发明提供的外科手术器械中末端执行器的一种原理结构示意图；图7为图6中A的部分放大结构示意图。

基于上述具体实施方式，一种具体实施方式中，驱动组件中的随动件43与末端执行器3之间的传动连接可以通过多种方式实现：

方式一：上述随动件43具有沿细长体2的延伸方向、指向末端执行器3的方向延伸出一个驱动杆，驱动杆与末端执行器3传动连接。

方式二，具体地，如图2所示，上述电动弯转装置中的驱动组件安装在操作手柄1的壳体内，为实现驱动组件对末端执行器3弯转的驱动，上述驱动装置内的随动件43还可以通过可沿细长体2的延伸方向移动的传动组件44驱动末端执行器3弯转。

如图1所示，更具体地，上述外科手术器械的末端执行器3包括执行部32和连接部31，末端执行器3中的执行部32可以相对细长体2弯转，并且，如图5、图6以及图7中所示，末端执行器3中的执行部32可以通过第一枢转轴321枢转于连接部，由此，上述电动弯转装置的传动组件44可以包括：

可沿末端执行器3的连接部31的延伸方向移动的第一传动件442，第一传动件442的一端与执行部32连接，第一传动件442移动时驱动执行部32弯转；

可沿细长体2的延伸方向移动的第二传动件441，第二传动件441与随动件43传动连接，且与第一传动件442传动连接。

电机41通过输出轴411驱动螺纹丝杠42旋转，螺纹丝杠42驱动随动件43沿螺纹丝杠的延伸方向移动，由于第二传动件441与随动件43传动连接，因此，随动件43移动时驱动第二传动件441沿细长体2的延伸方向移动；第二传动件441与第一传动件442之间传动连接，第二传动件441沿细长体2的延伸方向滑动时带动第一传动件442沿连接部31的长度方向移动，进而实现对末端执行器3中执行部32的推拉，进而驱动执行部32绕其与连接部31之间的第一枢转轴321旋转，实现执行部32相对于细长体2的弯转。

在上述方式二的基础上，具体地，上述第一传动件442位于连接部31的壳体内，且第二传动件441位于细长体2的壳体内。

请结合图1参考图5，在上述具体实施方式中方式二的基础上，本发明实施例提供的外科手术器械中末端执行器3具有执行部32和连接部31；细长体2的一端固定于操作手柄1，另一端与连接部31的一端连接，执行部32通过第一枢转轴321枢接于连接部31，则如图6和图7所示，一种可选实施方式中，第一传动件442通过第二枢转轴443与执行部32枢接，且以图7所示方位，第一枢转轴321的延伸方向垂直于纸面，第二枢转轴443的延伸方向同样垂直于纸面，第二枢转轴443与执行部32与连接部31之间的第一枢转轴321平行。

以图6所示方位为例，第二枢转轴443位于所述第一枢转轴321下方；当第一传动件442在第二传动件441的带动下向远侧方向移动时，即向图6中所示a方向移动时，第一传动件442通过第二枢转轴443向远侧推动执行部32，进而推动执行部32绕第一枢转轴321旋转，执行部32向a1方向弯转；当第一传动件442在第二传动件441的带动下向近侧方向移动时，即向图6中所示b方向移动时，第一传动件442通过第二枢转轴向近侧拉动执行部32，执行部32绕第一枢转轴321旋转，执行部32向b1方向弯转。

当然，第一传动件442与执行部32之间还可以通过其他方式连接，如在执行部32上设置有长度方向与第一传动件442移动方向垂直的长孔，第一传动件442上设置有可伸入长孔内、并可沿长孔的长度方向滑动的推拉杆，第一传动件442通过推拉杆与长孔的配合实现对执行部32的驱动等，只要能够实现在第一传动件442沿连接部31的长度方向位移时驱动执行部32绕第一枢转321轴旋转即可。

一种具体实施方式中，请参考图4，图4为图3所示驱动组件结构中的随动件与传动组件中的传动件之间的连接结构示意图；上述第二传动件441与随动件43之间可以通过第一卡块431和第一卡槽4411卡接。且第一卡块431的延伸方向与第二传动件441的移动方向垂直。

请继续参考图4，具体地，第一卡块431可以设置于随动件43，而第一卡槽4411设置于第二传动件441。

当然，还可以是第一卡块431设置于第二传动件441，而第一卡槽4411设置于随动件43（图中未示出）。

随动件43与第二传动件441可通过第一卡槽4411与第一卡块431卡接的方式传动连接，第一卡块431和第一卡槽4411组装方便，便于实现细长体2与操作手柄1之间的拆装。

当然，上述第一卡槽4411还可以为槽孔。

更具体地，传动组件44中的第二传动件441可以为传动片，也可以为传动杆。

当然，请参考图5，上述传动组件44中的第一传动件442与第二传动件441之间可以通过第二卡块4421和第二卡槽4412卡接。

具体地，上述卡块设置于第二传动件441，卡槽设置于第一传动件442；

或者卡块可设置于第一传动件442，而卡槽设置于第二传动件441。

为便于实现末端执行器3与细长体2之间的拆装，请参考图5，传动组件44中的第二传动件441与第一传动件442之间通过设置于第一传动件442上的第二卡块4421和设置于第二传动件441上的第二卡槽4412卡接。末端执行器3与细长体2组装时，将连接部31的近侧一端插入细长体2远侧一端的壳体内，然后顺时针旋转，即可将第二卡块4421滑入第二卡槽4412中，实现第二传动件441与第一传动件442之间的传动连接，操作方便。

另外，一种优选实施方式中，本发明提供的外科手术器械可以为切割缝合器。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种外科手术器械的电动弯转装置，包括为所述外科手术器械的末端执行器弯转提供动力的驱动组件；其特征在于，所述驱动组件包括：随动件、螺纹丝杠和电机，所述电机的输出轴与螺纹丝杠传动连接，所述随动件与螺纹丝杠之间螺纹配合、并与所述末端执行器传动连接。

2.根据权利要求1所述的电动弯转装置，其特征在于，还包括：

沿所述随动件移动方向延伸的滑轨，所述滑轨与所述外科手术器械的操作手柄的壳体相对固定；所述随动件上具有滑槽，所述滑槽与所述滑轨滑动配合，限定所述随动件沿所述滑轨滑动。

3.根据权利要求1所述的电动弯转装置，其特征在于，所述螺纹丝杠枢接于所述外科手术器械的操作手柄的壳体。

4.根据权利要求1～3任一项所述的电动弯转装置，其特征在于，还包括可沿所述外科手术器械的细长体的延伸方向移动的传动组件，所述随动件通过所述传动组件与所述末端执行器传动连接。

5.根据权利要求4所述的电动弯转装置，其特征在于，所述传动组件包括：

可沿所述末端执行器的连接部的延伸方向移动的第一传动件，所述第一传动件的一端与所述末端执行器的执行部连接，所述第一传动件移动时驱动所述执行部弯转；

可沿所述细长体的延伸方向移动的第二传动件，所述第二传动件与所述随动件传动连接，且与所述第一传动件传动连接。

6.根据权利要求5所述的电动弯转装置，其特征在于，所述第二传动件与所述随动件之间通过第一卡块和第一卡槽卡接。

7.根据权利要求6所述的电动弯转装置，其特征在于，所述第一卡块设置于所述随动件，所述第一卡槽设置于所述第二传动件；或者

所述第一卡块设置于所述第二传动件，所述第一卡槽设置于所述随动件。

8.根据权利要求6所述的电动弯转装置，其特征在于，所述第二传动件为传动片，或者传动杆。

9.根据权利要求5所述的电动弯转装置，其特征在于，所述第一传动件与所述第二传动件之间通过第二卡块和第二卡槽卡接。

10.根据权利要求9所述的电动弯转装置，其特征在于，所述第二卡块设置于所述第二传动件，所述第二卡槽设置于所述第一传动件；或者

所述第二卡块设置于所述第一传动件，所述第二卡槽设置于所述第二传动件。

11.一种外科手术器械，包括操作手柄、末端执行器和细长体，所述细长体的一端与所述操作手柄连接，另一端与所述末端执行器连接，其特征在于，还包括如权利要求1～10任一项所述的电动弯转装置。

12.根据权利要求11所述的外科手术器械，其特征在于，所述外科手术器械为腔镜切割缝合器。