CN114569219A - 宫颈固定装置 - Google Patents

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CN114569219A
CN114569219A CN202210214034.5A CN202210214034A CN114569219A CN 114569219 A CN114569219 A CN 114569219A CN 202210214034 A CN202210214034 A CN 202210214034A CN 114569219 A CN114569219 A CN 114569219A
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China
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rope
cervical
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forceps
operating
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张春亮
赵磊
邵萌
周海燕
孙大为
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Shengyi Health Technology Development Shanghai Co ltd
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Shengyi Health Technology Development Shanghai Co ltd
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Abstract

本申请提供了一种宫颈固定装置,涉及医疗设备领域。宫颈固定装置包括主管体、钳体和操控组件,钳体设置于主管体的第一端。操控组件包括活动设置于主管体的第二端的第一操作件以及埋设于主管体内的第一绳索,第一绳索的一端与第一操作件传动连接,第一绳索的另一端与钳体传动连接,通过调节第一操作件能够拉动第一绳索以使钳体张开。在使用该宫颈固定装置时,先将钳体和主管体的第一端伸入到宫颈内,然后通过调节第一操作件,使钳体撑开,从而对宫颈进行扩张、固定。使用该宫颈固定装置能够避免使用宫颈钳钳夹宫颈固定,宫颈组织不容易受损、出血,而且操作效率更高,同时可以起到固定的作用,因此便于子宫相关的临床手术进行。

Description

宫颈固定装置
技术领域
本申请涉及医疗设备领域,具体而言,涉及一种宫颈固定装置。
背景技术
目前在妇科手术中,经常使用传统的宫颈钳、Allis钳来固定宫颈组织,然后进行子宫相关临床手术和治疗。宫颈钳等装备从宫颈阴道部进行钳夹固定,手术中需要根据操作位置,相应调整宫颈钳位置,用力牵拉时会造成宫颈组织损伤以及出血,进而导致感染。为患者带来痛苦的同时,也影响医生进一步进行操作。
发明内容
本申请的目的包括提供一种宫颈固定装置,其能够方便高效地对宫颈进行固定,便于宫颈及宫腔相关的临床手术进行,并且不易损伤宫颈组织。
本申请的实施例可以这样实现:
本申请提供一种宫颈固定装置,包括:
主管体,主管体具有第一端和第二端;
钳体,钳体设置于主管体的第一端;
操控组件,包括活动设置于主管体的第二端的第一操作件以及埋设于主管体内的第一绳索,第一绳索的一端与第一操作件传动连接,第一绳索的另一端与钳体传动连接,通过调节第一操作件能够拉动第一绳索以使钳体张开。
在可选的实施方式中,钳体包括座体、第一支撑件以及第二支撑件,第一支撑件与第二支撑件的一端连接于座体,第一支撑件和/或第二支撑件可相对于座体转动,第一绳索连接于可转动的第一支撑件和/或第二支撑件,第一绳索能够拉动第一支撑件和/或第二支撑件相对于座体转动从而使钳体张开。
在可选的实施方式中,第一支撑件固定连接于座体,第二支撑件转动连接于座体,第一绳索连接于第二支撑件。
在可选的实施方式中,座体可相对于主管体转动以使钳体在垂直于夹持方向的方向上摆动,主管体上设置有连通主管体内腔的支管,操控组件还包括第二绳索以及活动设置于支管远离主管体的一端的第二操作件,第二绳索埋设于主管体和支管中,第二绳索的一端传动连接于座体,第二绳索的另一端传动连接于第二操作件,通过调节第二操作件能够拉动第二绳索以使钳体摆动。
在可选的实施方式中,第二操作件设置有螺纹,第二操作件与支管螺接,通过旋转第二操作件能够拉动第二绳索。
在可选的实施方式中,宫颈固定装置还包括柔性组件,钳体通过柔性组件连接于主管体的第一端。
在可选的实施方式中,柔性组件包括依次连接的多个关节块,相邻的两个关节块之间可转动,并且在多个关节块的多个连接位置中,相邻的两个连接位置的转动轴线相互垂直。
在可选的实施方式中,钳体可从宫颈固定装置上卸下。
在可选的实施方式中,在钳体闭合时,第一支撑件和第二支撑件相互背离的两个面呈夹角,在钳体张开预设角度后,第一支撑件和第二支撑件相互背离的两个面平行。
在可选的实施方式中,第一支撑件和第二支撑件相互靠近的两个面为夹持面,两个夹持面上设置有齿部。
在可选的实施方式中,钳体还包括扭簧,扭簧提供令钳体闭合的力。
在可选的实施方式中,第一操作件设置有螺纹,第一操作件与主管体的第二端螺接,通过旋转第一操作件能够拉动第一绳索。
在可选的实施方式中,主管体包括依次连接的第一段和第二段,第一段远离第二段的一端为主管体的第一端,第二段远离第一段的一端为主管体的第二端,第一段和第二段呈夹角设置。
本申请实施例的有益效果包括:
本申请实施例提供的宫颈固定装置包括主管体、钳体和操控组件,钳体设置于主管体的第一端。操控组件包括活动设置于主管体的第二端的第一操作件以及埋设于主管体内的第一绳索,第一绳索的一端与第一操作件传动连接,第一绳索的另一端与钳体传动连接,通过调节第一操作件能够拉动第一绳索以使钳体张开。在使用该宫颈固定装置时,先将钳体和主管体的第一端伸入到宫颈管内,然后通过调节第一操作件,使钳体撑开,从而对宫颈进行固定和扩张。此时宫颈与钳体之间有相互作用力并保持相对固定。在本申请实施例中,通过操作第一操作件令钳体撑开宫颈的方式来扩张和固定宫颈,能够避免使用宫颈钳在宫颈四周牵拉宫颈组织来固定宫颈,也不必频繁抽插不同尺寸的扩宫棒来完成宫颈扩张,操作起来效率更高,而且宫颈组织不容易受损,不容易因出血影响医生视线,因此便于子宫相关的临床手术进行。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本申请的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请一种实施例中宫颈固定装置的示意图;
图2为本申请一种实施例中柔性组件的示意图;
图3为本申请一种实施例中钳体在第一视角下的示意图;
图4为本申请一种实施例中第二支撑件的示意图;
图5为本申请一种实施例中钳体在第二视角下的示意图;
图6为本申请一种实施例中柔性组件400与主管体100的连接示意图;
图7为本申请另一种实施例中宫颈固定装置的示意图。
图标:010-宫颈固定装置;100-主管体;101-第一端;102-第二端;110-第一段;120-第二段;200-第一操作件;210-第二操作件;300-支管;400-柔性组件;410-关节块;412-第二绕线轴;500-钳体;510-座体;511-转动连接孔;520-第一支撑件;530-第二支撑件;531-铰孔;532-第一绕线轴;533-安装槽;540-扭簧。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此,以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围,而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。
应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中,需要说明的是,若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本申请的限制。
此外,若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请的实施例中的特征可以相互结合。
目前,针对妇科手术的需求,需要对宫颈进行固定时,通常使用宫颈钳或Allis钳,以便医生实施宫颈及宫腔手术操作。举例来说,进行宫颈锥切手术的时候,需要多个Allis钳,分别从钟表的12点、3点、6点和9点位置去固定宫颈。但是采用这种固定宫颈的方式,手术中用力牵拉容易出现滑脱,手术操作过程中需要多次更换钳夹部位,因此对宫颈组织造成较大范围的损伤,导致患者出血,影响手术视野清晰度,医生需要清理出血,增加了手术时间。同时多个钳子钳夹宫颈,在狭小的阴道内占据了手术操作空间,遮挡术野暴露,也增加了手术操作难度。对于实现宫颈扩张,现有技术中常采用棒状器材插入到宫颈中保持一段时间待宫颈撑开后抽出,再进行手术。但是宫颈内口在自然状态下比较小,如果要撑开到一定尺寸,需要逐级地进行扩张,先使用较小直径的扩宫棒插入,过一定时间后再更换更大直径的扩宫棒,如此逐渐扩张宫颈。整个过程中,反复的拔插扩宫棒会对宫颈管的内膜造成一定的损伤,而且如果患者的宫颈比较紧,扩宫棒向内扩会很困难,导致宫颈钳滑脱,造成组织撕裂。严重的时候,组织破坏广泛,无完好组织可用于钳夹固定。患者出血感染的风险也增加。另外,使用不同尺寸的扩宫棒的数量较多,操作极为不便,耗时也比较长。
为了改善上述现有技术中的至少一个不足之处,本申请实施例提供一种宫颈固定装置,通过将钳体伸入到宫颈内并张开,来固定和扩张宫颈,这种方法操作方便,也不容易损伤宫颈组织,改善了患者的手术感受。采用从内部进行固定的方式,避免了宫颈阴道部的钳夹,减少组织损伤的同时,也避免了宫颈钳及Allis钳对操作空间的遮挡。宫颈本身是柔性的,从宫颈内提供支撑固定,医生可以对宫颈位置进行控制,极大地方便了医生进行手术。
图1为本申请一种实施例中宫颈固定装置010的示意图,如图1所示,本实施例提供的宫颈固定装置010包括主管体100、钳体500和操控组件。其中,主管体100为中空结构,其由刚性材料制成,比如不锈钢、合金、塑料。主管体100具有第一端101和第二端102,钳体500设置于主管体100的第一端101。操控组件包括活动设置于主管体100的第二端102的第一操作件200以及埋设于主管体100内的第一绳索(图中未示出),第一绳索的一端与第一操作件200传动连接,第一绳索的另一端与钳体500传动连接,通过调节第一操作件200能够拉动第一绳索以使钳体500张开。
在本实施例中,主管体100可作为手柄供医生握持,医生手持主管体100将主管体100的第一端101的钳体500伸入到患者的宫颈管内,然后通过调节第一操作件200拉动绳索,令钳体500张开,对宫颈进行支撑和固定。之后,医生便可以进行宫颈手术。
由于宫颈、阴道的生理结构特点,相关临床手术过程中,医生的操作和观察的空间是比较有限的,很容易出现现有器械遮挡等情况。为了使宫颈固定装置010在插入到宫颈内的时候,主管体100不过多地遮挡医生视线,本申请实施例中的主管体100包括依次连接的第一段110和第二段120,第一段110远离第二段120的一端为主管体100的第一端101,第二段120远离第一段110的一端为主管体100的第二端102,第一段110和第二段120呈夹角设置。在使用时,第一段110处于靠前的位置,第一段110的前端连接钳体500;第二段120处于靠后的位置,第二段120上设置第一操作件200,供医生操作。第一段110和第二段120设置为相互倾斜,如此,在使用时主管体100的第二段120会偏向一侧,不过多地遮挡医生视线。当然,在可选的其他实施例中,也可以将主管体100设置为直管,或者整体设置为弧形管。
可选的,钳体500的运动形式不仅限于打开和闭合,还可以在垂直于夹持方向的方向上左右摆动,如此提高了钳体500的自由度,能够满足更多的需求。因此,可选的,主管体100上设置有连通主管体100内腔的支管300,操控组件还包括第二绳索(图中未示出)以及活动设置于支管300远离主管体100的一端的第二操作件210,第二绳索埋设于主管体100和支管300中,第二绳索的一端传动连接于钳体500,第二绳索的另一端传动连接于第二操作件210,通过调节第二操作件210能够拉动第二绳索以使钳体500左右摆动。可选的,第一绳索、第二绳索为不锈钢绳。
具体在图1的实施例中,支管300连接于主管体100的第二段120,并且向主管体100的第二端102倾斜,如此更方便医生进行操作。支管300的也是刚性的,其材料可以与主管体100相同或者不同。
在本实施例中,第一操作件200设置有螺纹,第一操作件200与主管体100的第二端102螺接,通过旋转第一操作件200能够拉动第一绳索。具体的,第一操作件200上的螺纹为外螺纹,主管体100的第二端102的螺纹为内螺纹,第一操作件200具有外螺纹的一端从主管体100的第二端102伸入并与之螺纹连接。通过转动第一操作件200,能够使第一操作件200向主管体100内或者向主管体100外移动,当第一操作件200向主管体100外移动时,可以拉动第一绳索,令钳体500张开。
同样的,在本实施例中,第二操作件210上也设置有螺纹,第二操作件210与支管300螺接,通过旋转第二操作件210能够拉动第二绳索。具体的,第二操作件210的螺纹为外螺纹,支管300上的螺纹为内螺纹,并设置在支管300远离主管体100的一端。
将第一操作件200和第二操作件210与对应的主管体100和支管300螺纹连接,利用螺纹的自锁特性,无需医生持续提供外力,便可以令钳体500保持在调节好的目标姿态,并且螺纹连接的形式便于实现无级调节。当然,在可选的其他实施例中,第一操作件200、第二操作件210也可以是按键的形式,甚至,在其他一些实施例中,第一操作件200、第二操作件210还可以用电机来实现电驱动。
在本实施例中,宫颈固定装置010还包括柔性组件400,钳体500通过柔性组件400连接于主管体100的第一端101。柔性组件400可以在多个方向上弯曲,这样使得钳体500伸入到宫颈内侧后,柔性组件400可以顺着宫颈的形状自由弯曲,可以使结构更好的贴合患者宫颈,帮助医生完成细微动作调整。这样能够减少患者的不适感,也避免对宫颈组织过多的压迫。
图2为本申请一种实施例中柔性组件400的示意图。如图2所示,在本实施例中,柔性组件400包括依次连接的多个关节块410,相邻的两个关节块410之间可转动,并且在多个关节块410的多个连接位置中,相邻的两个连接位置的转动轴线相互垂直,以使得整个柔性组件400能够在多个方向上弯曲。应当理解,在本实施例中,柔性组件400是整体具有柔性,可弯曲,并不意味着每一个关节块410必须是柔软的。关节块410可以是刚性的,与主管体100材料相同。本实施例中,关节块410的数量为四个,在可选的其他实施例中,关节块410的数量可以根据需要进行增减,但为了保证柔性组件400的自由端,关节块410数量至少为两个。
应当理解,本实施例的各个关节块410中部需要供第一绳索、第二绳索穿过。在可选的其他实施例中,柔性组件400还可以通过其他方式实现,而不仅限于多个关节块410的形式。比如,柔性组件400还可以是波纹管。在可选的其他实施例中,也可以不设置柔性组件400,直接将钳体500连接于主管体100的第一端101。
图3为本申请一种实施例中钳体500在第一视角下的示意图。如图3所示,钳体500包括座体510、第一支撑件520以及第二支撑件530,第一支撑件520与第二支撑件530的一端连接于座体510,第一支撑件520和/或第二支撑件530可相对于座体510转动,第一绳索连接于可转动的第一支撑件520和/或第二支撑件530,第一绳索能够拉动第一支撑件520和/或第二支撑件530相对于座体510转动从而使钳体500张开。
具体在本实施例中,第一支撑件520固定连接于座体510,第二支撑件530转动连接于座体510,第一绳索连接于第二支撑件530。图4为本申请一种实施例中第二支撑件530的示意图;图5为本申请一种实施例中钳体500在第二视角下的示意图。在图4和图5实施例中,第二支撑件530的一端设置有铰孔531,第二支撑件530通过铰孔531与座体510上的轴体(图中未示出)转动配合。如图4所示,第二支撑件530上还设置有第一绕线轴532,第一绕线轴532与铰孔531同轴。第一绳索可以绕在第一绕线轴532上,当拉动第一绳索时,第二支撑件530在扭矩作用下转动,从而打开钳体500。
在本实施例中,如图5所示,第二支撑件530上设置有安装槽533,钳体500还包括扭簧540,扭簧540设置在安装槽533内,用于提供令钳体500闭合的力。通过设置扭簧540,使得第一操作件200在松开第一绳索的时候钳体500能够自动闭合;第一操作件200在拉动第一绳索的时候,钳体500的第二支撑件530克服扭簧540的弹力而张开。
通过拉动第二绳索而使钳体500摆动的原理与拉动第一绳索使钳体500打开的原理类似。图6为本申请一种实施例中柔性组件400与主管体100的连接示意图。如图6所示,柔性组件400的端部的关节块410与主管体100的第一段110转动连接,并且该关节块410设置有第二绕线轴412,第二绕线轴412的轴线与主管体100的第一段110的轴线垂直,第二绳索可以缠绕于第二绕线轴412上,通过拉动第二绳索便可以对该关节块410提供转矩,使柔性组件400的此端有一定的横向摆动,同时也对整个柔性组件400乃至钳体500的横向位置有一定的调节作用。当然,第二绕线轴412还可以设置在柔性组件400的其他位置,甚至设置在钳体500上,令第二绳索直接调整钳体500摆动。可选的,在第二绕线轴412处也可以设置弹性部件来对其复位,保证第二绳索能够绷紧。
可以理解,在可选的其他实施例中,第一支撑件520、第二支撑件530可以均设置为能够相对座体510转动,因此第一绳索的数量可以为两根。
在本实施例中,钳体500的座体510上设置有转动连接孔511,转动连接孔511与柔性组件400(或者直接与主管体100的第一端101)转动连接,在本实施例中,转动连接孔511的轴线与第二支撑件530的转动轴线垂直,使得座体510可以相对于主管体100转动以使钳体500的前端在垂直于夹持方向的方向上摆动。
在图1至图5的实施例中,在钳体500闭合时,第一支撑件520和第二支撑件530相互背离的两个面呈夹角,在钳体500张开预设角度后,第一支撑件520和第二支撑件530相互背离的两个面平行。可以理解,通过将钳体500的第一支撑件520和第二支撑件530设置为张开一定程度后,二者相背离的两个面(后文称为支撑面)平行,可以更好地对宫颈进行支撑。对宫颈进行扩张、支撑时,需要钳体500张开一定程度,使第一支撑件520和第二支撑件530抵接宫颈,而两个支撑面如果更贴合宫颈内壁,那么第一支撑件520对宫颈施加的压力更为均匀,支撑效果更好,患者的舒适度也更高,因此本实施例将两个支撑面设置为钳体500张开一定程度后平行。而且,在钳体500闭合情况下,两个支撑面呈夹角,使得钳体500前端小、后端大,也便于钳体500进入宫颈,减少手术难度。
在可选的其他实施例中,钳体500的形状不限于上述实施例所介绍的形状。图7为本申请另一种实施例中宫颈固定装置010的示意图。如图7所示,与图1是不同的是,在本实施例中,第一支撑件520和第二支撑件530相互靠近的两个面为夹持面,两个夹持面上设置有齿部。可见,这种钳体500能够方便地对组织进行夹持,其功能不仅限于对宫颈进行固定,可以充当活检钳使用。
进一步的,图7实施例中主管体100第二端102的第一操作件200为按键的形式,通过按压第一操作件200,来拉动第一绳索,实现钳体500的打开和闭合。
在本申请实施例中,钳体500可选为可拆卸式,使其可以从宫颈固定装置010上卸下,这样使得医生可以根据手术需求选择不同的钳体500(比如图1和图7两种不同的钳体500),因此可见该宫颈固定装置010的适用性比较广。
综上所述,本申请实施例提供的宫颈固定装置010包括主管体100、钳体500和操控组件,钳体500设置于主管体100的第一端101。操控组件包括活动设置于主管体100的第二端102的第一操作件200以及埋设于主管体100内的第一绳索,第一绳索的一端与第一操作件200传动连接,第一绳索的另一端与钳体500传动连接,通过调节第一操作件200能够拉动第一绳索以使钳体500张开。在使用该宫颈固定装置010时,先将钳体500和主管体100的第一端101伸入到宫颈内,然后通过调节第一操作件200,使钳体500撑开,从而令宫颈扩张。此时宫颈与钳体500之间有相互作用力并保持相对固定。在本申请实施例中,通过操作第一操作件200令钳体500撑开宫颈的方式来扩张和固定宫颈,能够避免使用宫颈钳在宫颈四周牵拉宫颈组织来固定宫颈,宫颈组织不容易受损、出血,而且操作起来效率更高,可以同时起到扩张作用,因此更便于子宫相关的临床手术进行。
以上,仅为本申请的具体实施方式,但本申请的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此,本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种宫颈固定装置,其特征在于,包括:
主管体,所述主管体具有第一端和第二端;
钳体,所述钳体设置于所述主管体的第一端;
操控组件,包括活动设置于所述主管体的第二端的第一操作件以及埋设于所述主管体内的第一绳索,所述第一绳索的一端与所述第一操作件传动连接,所述第一绳索的另一端与所述钳体传动连接,通过调节所述第一操作件能够拉动所述第一绳索以使所述钳体张开。
2.根据权利要求1所述的宫颈固定装置,其特征在于,所述钳体包括座体、第一支撑件以及第二支撑件,所述第一支撑件与所述第二支撑件的一端连接于所述座体,所述第一支撑件和/或所述第二支撑件可相对于所述座体转动,所述第一绳索连接于可转动的所述第一支撑件和/或所述第二支撑件,所述第一绳索能够拉动所述第一支撑件和/或所述第二支撑件相对于所述座体转动从而使所述钳体张开。
3.根据权利要求2所述的宫颈固定装置,其特征在于,所述第一支撑件固定连接于所述座体,所述第二支撑件转动连接于所述座体,所述第一绳索连接于所述第二支撑件。
4.根据权利要求2所述的宫颈固定装置,其特征在于,所述座体可相对于所述主管体转动以使所述钳体在垂直于夹持方向的方向上摆动,所述主管体上设置有连通所述主管体内腔的支管,所述操控组件还包括第二绳索以及活动设置于所述支管远离所述主管体的一端的第二操作件,所述第二绳索埋设于所述主管体和所述支管中,所述第二绳索的一端传动连接于所述座体,所述第二绳索的另一端传动连接于所述第二操作件,通过调节所述第二操作件能够拉动所述第二绳索以使所述钳体摆动。
5.根据权利要求4所述的宫颈固定装置,其特征在于,所述第二操作件设置有螺纹,所述第二操作件与所述支管螺接,通过旋转所述第二操作件能够拉动所述第二绳索。
6.根据权利要求1所述的宫颈固定装置,其特征在于,所述宫颈固定装置还包括柔性组件,所述钳体通过所述柔性组件连接于所述主管体的第一端。
7.根据权利要求6所述的宫颈固定装置,其特征在于,所述柔性组件包括依次连接的多个关节块,相邻的两个所述关节块之间可转动,并且在多个所述关节块的多个连接位置中,相邻的两个所述连接位置的转动轴线相互垂直。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的宫颈固定装置,其特征在于,所述钳体还包括扭簧,所述扭簧提供令所述钳体闭合的力。
9.根据权利要求1-7中任一项所述的宫颈固定装置,其特征在于,所述第一操作件设置有螺纹,所述第一操作件与所述主管体的第二端螺接,通过旋转所述第一操作件能够拉动所述第一绳索。
10.根据权利要求1-7中任一项所述的宫颈固定装置,其特征在于,所述主管体包括依次连接的第一段和第二段,所述第一段远离所述第二段的一端为所述主管体的第一端,所述第二段远离所述第一段的一端为所述主管体的第二端,所述第一段和所述第二段呈夹角设置。
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CN115227339A (zh) * 2022-07-29 2022-10-25 吉林大学 一种多自由度手控微创手术器械

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