CN115225013A - 处理装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种处理装置，能够适当地抑制向马达控制装置供给电力的电力供给路径的电压的变动。处理装置进行将来自直流电源的电力向马达控制装置供给的电力供给路径的电压变动的抑制，该处理装置具备：滤波电路，其包含多个规定单元，该规定单元具有包含一个或多个规定无源元件的电路要素以及控制向该电路要素的电流供给的半导体开关，所述滤波电路与电力供给路径连接；以及控制部，其对滤波电路所包含的多个规定单元的半导体开关的开关进行控制，以抑制电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动。

Description

处理装置
技术领域
本发明涉及对将来自直流电源的电力供给到马达控制装置的电力供给路径的电压变动进行抑制的处理装置。
背景技术
在工厂等中，使用多个电动机由配置在分离的场所的多个伺服驱动器进行PWM驱动的系统(由机器人及其控制装置构成的系统等)。在这样的系统中，存在如下问题：为了降低来自电动机、伺服驱动器间的长线缆的辐射噪声，无法加快开关动作速度，在电动机、伺服驱动器间的连接中需要大量线缆。
若采用在各电动机的附近配置从伺服驱动器去除了转换器的装置(以下，表述为马达控制装置)，从1个直流电源装置通过DC总线向各马达控制装置供给电力的结构，则能够避免产生上述问题。但是，在采用了该结构的系统中，存在DC总线侧的LC电路与马达控制装置侧干扰而DC总线的电压变动(振动)的情况(例如，参照非专利文献1)。
非专利文献1：横尾真志，近藤圭一郎，“直流电铁道车辆中被矢量控制的感应电动机驱动系统的阻尼控制系统设计法”、电气学会论文杂志D，Vol.135No.6pp.622-631(2015)
发明内容
发明所要解决的课题
从直流电源装置到马达控制装置的电力供给路径(上述的DC总线等)中的电压变动的原因是各种各样的。例如，由于由马达控制装置供给驱动电流的马达的动作，有时产生电力供给路径中的谐振，导致电压变动。本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够适当地抑制向马达控制装置供给电力的电力供给路径的电压的变动的技术。
用于解决课题的手段
本发明的一个方面的处理装置是进行将来自直流电源的电力向马达控制装置供给的电力供给路径的电压变动的抑制的处理装置，其具备：滤波电路，其包含多个规定单元，该规定单元具有包含一个或多个规定无源元件的电路要素以及控制向该电路要素的电流供给的半导体开关，所述滤波电路与所述电力供给路径连接；以及控制部，其对所述滤波电路所包含的所述多个规定单元的所述半导体开关的开关动作进行控制，以抑制所述电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动。
另外，在上述处理装置中，也可以是，所述滤波电路构成为能够通过所述规定单元中的所述半导体开关的开关动作来调整电路整体的谐振特性，所述控制部基于由所述马达控制装置供给驱动电流的马达的转速或该马达控制装置中的PWM频率来控制所述半导体开关的开关动作，以抑制所述电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动。
作为产生向马达控制装置供给电力的电力供给路径的电压变动的原因之一，可举出与由马达控制装置生成的驱动电流的频率相关联的马达的旋转速度、马达控制装置中的PWM频率。若伴随马达的旋转速度的变动、马达控制装置中的PWM频率的驱动电流的频率成为电力供给路径的谐振频率的附近的值，则有可能由于电谐振而产生电压变动。因此，上述处理装置具有与电力供给路径连接的滤波电路，通过控制部控制滤波电路所包含的多个规定单元各自的半导体开关的开关动作。
各规定单元具有电路要素和半导体开关的组合，通过对半导体开关进行开关来控制向电路要素的供给电流。作为电路要素，能够例示电容、电感、电阻等无源元件，包含电容、电感、电阻中的任意方，或者也可以适当组合地包含电容、电感、电阻。其结果是，具有多个这样的规定单元的滤波电路通过开关半导体开关，能够调整滤波电路整体的谐振特性。作为谐振特性，能够例示谐振频率、Q值。因此，通过如上述那样由控制部控制半导体开关的开关动作，例如能够将滤波电路的谐振频率设为充分远离与马达的旋转速度、马达控制装置中的PWM频率相关联的驱动电流的频率的频率，从而能够抑制电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动。
在此，在上述处理装置中，也可以是，所述控制部构成为控制所述多个规定单元中的所述半导体开关的开关动作，使得包含所述滤波电路的所述电力供给路径的谐振频率偏离规定频率范围，该规定频率范围是以基于所述马达的转速或所述马达控制装置的PWM频率的所述驱动电流的频率为中心的规定频率范围。根据该结构，能够更适当地抑制电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动。
另外，作为其他方法，在上述处理装置中，也可以是，所述控制部检测所述电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动，基于该检测的结果，控制所述半导体开关的开关动作而调整包含所述滤波电路的所述电力供给路径的阻抗，以抑制所述电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动。电力供给路径的电压的变动有时在由马达控制装置控制的马达侧(例如，由逆变器电路和马达主体构成的部分)的阻抗比电力供给路径侧的阻抗小时产生。因此，通过半导体开关的开关控制，能够减小电力供给路径侧的阻抗的峰值，从而能够抑制电力供给路径的电压的变动。
在此，在上述为止的处理装置中，滤波电路中的多个规定单元的具体结构并不限定于特定的结构。例如，所述多个规定单元也可以构成为在形成所述电力供给路径的正极侧的布线与负极侧的布线之间分别配置该多个规定单元。例如，根据规定单元中的电路要素和半导体开关的形态，多个规定单元分别可以在正极侧的布线与负极侧的布线之间并联地配置，或者也可以串联地配置。另外，作为其他方法，也可以是，所述多个规定单元构成为在形成所述电力供给路径的正极侧的布线和负极侧的布线中的一方的布线上分别配置该多个规定单元。例如，根据规定单元中的电路要素和半导体开关的形态，多个规定单元分别可以与正极侧的布线和负极侧的布线中的一方的布线并联地配置，或者也可以串联地配置。另外，滤波电路中包含的规定单元可以全部由相同种类的电路要素和半导体开关的组合构成，作为其他方法，也可以由2种以上的电路要素和半导体开关的组合构成。
在此，在上述为止的处理装置中，也可以是，在所述电力供给路径上连接有多个所述马达控制装置，来自所述直流电源的电力被分配供给到该多个马达控制装置。即，对于经由电力供给路向多个马达控制装置供给直流电力的结构也能够应用本申请的处理装置，通过在此基础上控制半导体开关的开关动作，能够抑制电力供给路中的直流电的电压变动或电流变动。
在此，例示上述为止的处理装置的具体方式。作为第一方式，也可以是，所述处理装置是连接器，该连接器具备一对输入端子和与该一对输入端子分别电连接的一对输出端子，该一对输入端子和该一对输出端子连接于形成所述电力供给路径的正极侧的布线和负极侧的布线。作为第二方式，也可以是，所述处理装置构成为组装于所述直流电源，所述滤波电路的输出被输出到所述电力供给路径。作为第三方式，也可以是，在所述马达控制装置具有用于将所供给的直流转换为用于驱动伺服马达的交流的逆变器电路的情况下，所述处理装置被组装到所述马达控制装置，所述滤波电路的输出被输出到所述逆变器电路。另外，本申请的处理装置也可以通过上述3个方式以外的方式具体地构成。
发明效果
能够适当地抑制向马达控制装置供给电力的电力供给路径的电压的变动。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的伺服DC供电系统的概略结构的说明图。
图2是伺服DC供电系统内的马达控制装置的概略结构的说明图。
图3是表示伺服DC供电系统中使用的直流电源装置的概略结构的第一图。
图4是表示在组装于直流电源装置的处理装置中进行的用于抑制电压变动的控制流程的图。
图5是表示伺服DC供电系统中使用的直流电源装置的概略结构的第二图。
图6是伺服DC供电系统的等效电路的说明图。
图7是用于说明图6所示的等效电路变得不稳定的区域的图。
图8是用于说明滤波电路的功能的图。
图9是表示伺服DC供电系统内的马达控制装置的其他概略结构的第一图。
图10是表示伺服DC供电系统内的马达控制装置的其他概略结构的第二图。
图11是本发明的另一实施方式的伺服DC供电系统的概略结构的第一图。
图12是本发明的另一实施方式的伺服DC供电系统的概略结构的第二图。
标号说明
10：马达控制装置；20：连接器；21：控制电路；23：电容器；24：晶体管；25：电感；30：直流电源装置；32、32A：滤波电路；35：电力供给路径；81、82稳定化单元。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1表示本发明的一个实施方式的伺服DC供电系统的概略结构，图2表示伺服DC供电系统所包含的马达控制装置10的概略结构。
<第一实施方式>
如图1所示，本实施方式的伺服DC供电系统是将直流电源装置30与多个马达控制装置10之间通过电力供给路径35连接而成的系统。直流电源装置30是输出规定的直流电压的电源，在内部具有电源部31(参照后述的图6)。电源部31是输出规定的直流电压的单元。作为电源部31，可以是将来自三相交流电源50的三相交流转换为直流电压的单元，或者，电源部31也可以是将单相交流转换为直流电压的单元。另外，电源部31可以是组合了二极管的整流电路(例如全波整流电路)，也可以是使用了开关元件的AC-DC转换器(例如电源再生转换器)。而且，电源部31也可以是二次电池。马达控制装置10是按照来自PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)等上级装置的指令(位置指令、速度指令等)来控制伺服马达40(以下，也简称为马达40)的装置，如图2所示，马达控制装置10具备逆变器电路11和控制部12。
逆变器电路11是用于将经由电力供给路径35输入的来自直流电源装置30的直流电压转换为三相交流的电路。逆变器电路11具有在正极侧的电力线与负极侧的电力线之间并联连接有U相用的桥臂、V相用的桥臂以及W相用的桥臂的结构，在马达控制装置10中设置有用于测定逆变器电路11的各桥臂的输出电流的电流传感器28。
控制部12是按照来自上级装置(PLC等)的指令，对逆变器电路11进行PWM(PulseWidth Modulation：脉宽调制)控制的单元。控制部12由处理器(微控制器、CPU等)及其周边电路构成，控制部12被输入来自各电流传感器28的信号、来自安装于马达40的编码器41(绝对式编码器、增量式编码器)的信号等。
如图1所示，电力供给路径35是以能够将来自直流电源装置30的电力(电流)分配供给到伺服DC供电系统内的各马达控制装置10的方式组合了多个电力线缆的供电路径。在电力供给路径35的与各马达控制装置10的连接部分(各马达控制装置10的电源端子间)通常设置有平滑电容器18。
图3表示在本实施方式的伺服DC供电系统中使用的马达控制装置10的概略结构。如图所示，马达控制装置10具备逆变器电路11和滤波电路32。滤波电路32配置于在马达控制装置10中与电力供给路径35连接的位置，成为从电力供给路径35供给的直流电力通过滤波电路32输出到逆变器电路11的结构。
滤波电路32是用于使电力供给路径35中的直流稳定化的电路。如图所示，滤波电路32具备控制电路21和配置在正极侧的电力线和负极侧的电力线之间的多个稳定化单元81(在图3所示的例子中包含3个稳定化单元81)，该稳定化单元分别具有电容器23和作为半导体开关发挥功能的晶体管24的串联连接体以及晶体管24的驱动电路22。驱动电路22是根据来自控制电路21的控制信号，对晶体管24的栅极进行电压施加，由此使晶体管24作为半导体开关发挥功能的电路。
从上级装置向控制电路21输入赋予给马达控制装置10的控制部12的指令中包含的与马达40的旋转速度相关的信息，控制电路21基于与该旋转速度相关的信息，对多个稳定化单元81各自的驱动电路22进行电压施加，控制对应的晶体管24的开关。
在此，在电力供给路径35中，设L1为电力供给路径35的电感，C1为电力供给路径35的电容与平滑电容器18的电容的合成电容。并且，设滤波电路32中的各稳定化单元81所包含的、作为无源元件的电容器23的电容为C2。其结果，通过控制电路21而仅在1个稳定化单元81中使晶体管24导通的情况(情形1)、通过控制电路21而仅在2个稳定化单元81中使晶体管24导通的情况(情形2)、通过控制电路21而在全部稳定化单元81中使晶体管24导通的情况(情形3)下的电力供给路径35的谐振频率分别如下所述。
(情形1)
Figure BDA0003594339140000061
(情形2)
Figure BDA0003594339140000062
(情形3)
Figure BDA0003594339140000071
此时，f3＜f2＜f1。
通过这样由控制电路21控制晶体管24的开关，能够控制电力供给路径35的谐振频率。在此，基于图4对各马达控制装置10中的控制电路21对晶体管24的开关控制进行说明。图4所示的处理通过在控制电路21中以规定间隔反复执行规定的控制程序来实现。首先，在S101中，在图1所示的伺服DC供电系统中，取得与各马达控制装置10对应的马达40的速度信息(与旋转速度关联的信息)。
接着，在S102中，判定是否需要调整滤波电路32的谐振频率。具体而言，在从当前时刻的各稳定化单元81的晶体管24的开关状态(接通状态或断开状态中的任意状态)导出的电力供给路径35的谐振频率属于以马达40的驱动电流的频率为中心的规定的频率范围内的情况下，判定为需要调整滤波电路32的谐振频率。若在S102中作出肯定判定，则处理进入S103，若作出否定判定，则进入S104。然后，在S103中，变更滤波电路32中的各稳定化单元81的晶体管24的开关状态，以使电力供给路径35的谐振频率偏离以马达40的驱动电流的频率为中心的规定的频率范围。另外，在S104中，由于谐振引起的电力供给路径35中的电压变动的可能性低，所以滤波电路32中的各稳定化单元81的晶体管24的开关状态被维持现状。
如上所述，按照图4所示的控制，控制电路21控制晶体管24的开关，使得电力供给路径35的谐振频率偏离以基于马达40的旋转速度的驱动电流的频率为中心的规定的频率范围，由此能够有效地避免由与马达的驱动相关联地产生的直流电压的谐振引起的电力供给路径35中的电压变动。
另外，在即使调整滤波电路32中的各稳定化单元81的晶体管24的开关状态，也无法避免电力供给路径35的谐振频率包含于以马达40的驱动电流的频率为中心的规定的频率范围的情况下，只要调整晶体管24的开关状态，使得马达40的驱动电流的频率与电力供给路径35的谐振频率成为尽可能偏离的状态即可。
此外，在图4所示的控制中，构成为向控制电路21输入与马达40的旋转速度相关联的信息，控制电路21基于与该旋转速度相关联的信息来控制晶体管24的开关，但也可以代替该方式，向控制电路21传递与逆变器电路11中的PWM频率相关联的信息。而且，控制电路21基于与该PWM频率相关的信息来控制晶体管24的开关，由此能够抑制由逆变器电路11中的开关动作引起的电力供给路径35的电压变动。
<变形例>
基于图5对组装于直流电源装置32的滤波电路的变形例进行说明。本变形例的滤波电路32A配置于正极侧的电力线和负极侧的电力线中的任一方。在图5中，在来自电源部31的正极侧的电力线上配置有滤波电路32A。滤波电路32A具备控制电路21和多个稳定化单元82(在图5所示的例子中包含2个稳定化单元82)，该稳定化单元分别具有作为无源元件的电感25和作为半导体开关发挥功能的晶体管24的并联连接体、以及晶体管24的驱动电路22。在滤波电路32A中，稳定化单元82分别相互并联连接。关于控制电路21和驱动电路22，由于与上述的第一实施方式实质上相同，因此省略详细的说明。
在本变形例中，也构成为向控制电路21输入与马达40的旋转速度相关的信息，基于与该旋转速度相关的信息，对多个稳定化单元82各自的驱动电路22进行电压施加，控制对应的晶体管24的开关。根据这样的结构，也能够控制电力供给路径35的谐振频率。
另外，作为稳定化单元82所包含的无源元件，如上所述，不仅可以包含电容器、电感，还可以包含电阻。另外，也可以适当组合电容器、电感、电阻，作为用于稳定化单元82的无源元件而采用。
<第二实施方式>
在上述的实施方式中，通过晶体管24的开关控制，控制电力供给路径35的谐振频率，抑制其电压变动，但在本实施方式中，检测电力供给路径35中的直流的电压变动或电流变动，基于其检测结果进行晶体管24的开关控制，调整包含滤波电路32、32A的电力供给路径35的阻抗，抑制电力供给路径中的电压变动或电流变动。
具体而言，关于本申请公开的伺服DC供电系统(即，以往的伺服DC供电系统)，若将马达侧(图1中由多个马达控制装置10和多个马达40构成的部分)的阻抗标记为Zm，则能够通过图6所示的等效电路来表示。在该图6中，L1是电力供给路径35的电感，rL是L1的串联电阻。另外，C1是电力供给路径35的电容与平滑电容器18的电容的合成电容，rC是C1的串联电阻。
该等效电路(图6)中的电源侧的输出阻抗的峰值Zo-peak由下式表示。
Figure BDA0003594339140000091
而且，如图7示意性所示，在“Zo-peak＞Zm”成立的情况下，电力供给路径35的电压变得不稳定。因此，如果使Zo-peak值减少，则能够抑制电力供给路径35的电压变得不稳定(变动)。
滤波电路32、32A中的包含晶体管24的稳定化单元81、82通过晶体管24的开关控制，能够使连接有滤波电路32、32A的电力供给路径35的阻抗变化。因此，控制电路21检测电力供给路径35的电压变动或电流变动，如图8所示，基于该检测结果执行晶体管24的开关控制使得Zo-peak值低于Zm。由此，抑制电力供给路径35的电压变得不稳定(变动)。
<第三实施方式>
在第一实施方式中，滤波电路32、32A组装于马达控制装置10中，但在本实施方式中，如图9、图10所示，滤波电路32、32A组装于直流电源装置30中。关于滤波电路32、32A，如第一实施方式所示。在图9中，在直流电源装置30中组装有滤波电路32。该滤波电路32配置在与电力供给路径35连接的位置，成为从电源部31输出的直流电力通过滤波电路32向电力供给路径35输出的结构。另外，在图10中，在直流电源装置30内的正极侧的电力线33p组装有滤波电路32A。该滤波电路32A配置在与电力供给路径35的正极侧的配线33p连接的位置，成为从电源部31输出的直流电力通过滤波电路32A向电力供给路径35输出的结构。此外，滤波电路32A也可以组装于直流电源装置30的负极侧的布线33m。
在此，基于上述的图4对第三实施方式中的控制电路21进行的晶体管24的开关控制进行说明。首先，在S101中，在图1所示的伺服DC供电系统中，取得被驱动的全部马达40的速度信息(与旋转速度关联的信息)。具体而言，从与3台马达40对应的马达控制装置10分别向控制电路21传递各马达40的速度信息。
接着，在S102中，判定是否需要调整滤波电路32的谐振频率。若在S102中作出肯定判定，则处理进入S103，若作出否定判定，则进入S104。然后，在S103中，变更滤波电路32中的各稳定化单元81的晶体管24的开关状态，以使电力供给路径35的谐振频率偏离以3台马达40各自的驱动电流的频率为中心的规定的频率范围。另外，在S104中，由于谐振引起电力供给路径35中的电压变动的可能性低，所以滤波电路32中的各稳定化单元81的晶体管24的开关状态被维持现状。
这样，控制电路21控制晶体管24的开关，使得电力供给路径35的谐振频率偏离以基于马达40的旋转速度的驱动电流的频率为中心的规定的频率范围，由此能够有效地避免由与马达的驱动相关联地产生的直流电压的谐振引起的电力供给路径35中的电压变动。此外，在即使调整滤波电路32中的各稳定化单元81的晶体管24的开关状态，也无法避免电力供给路径35的谐振频率包含于以3台马达40各自的驱动电流的频率为中心的规定的频率范围的情况下，只要调整晶体管24的开关状态使得3台马达40各自的驱动电流的频率与电力供给路径35的谐振频率成为尽可能偏离的状态即可。另外，在3台马达40中存在对电力供给路径35的直流电压的变动产生支配性影响的马达的情况下(例如，1台马达40的驱动电流比其他马达40的驱动电流大等)，也可以仅基于该马达40的速度信息来进行图4所示的控制。
此外，在本实施方式中，输入到控制电路21的信息也可以代替与马达40的旋转速度关联的信息，而是与逆变器电路11中的PWM频率关联的信息。而且，控制电路21基于与该PWM频率相关的信息来控制晶体管24的开关，由此能够抑制由逆变器电路11中的开关动作引起的电力供给路径35的电压变动。
<第四实施方式>
在第一实施方式中，滤波电路32、32A组装于直流电源装置30中，但在本实施方式中，如图11、图12所示，组装于构成电力供给路径35的连接器20中。关于滤波电路32、32A，如第一实施方式所示。
在图11中，在设置于电力供给路径35的连接器20中组装有滤波电路32。连接器20具备用于连接上游侧(直流电源装置30侧)的电力线缆的一对输入端子21p、21m。此外，输入端子21p是正极侧的输入端子，输入端子21m是负极侧的输入端子。进而，连接器20还具备用于连接下游侧的电力线缆的一对输出端子22p、22m。输出端子22p、22m分别通过连接器内部的配线与输入端子21p、21m连接。另外，连接器20设置有端子使得在其内部布线被分支，能够连接用于其他马达控制装置10的电力供给路径35。并且，在连接器20中，滤波电路32配置在与电力供给路径35连接的位置，电力供给路径35中的直流电力经由滤波电路32从直流电源装置30供给到马达控制装置10。
另外，在电力供给路径35中，在连接器20的下游侧还配置有用于使供给路径分支的连接器55。但是，连接器55是用于使供给路分支的以往的连接器，在其内部未设置滤波电路32。作为其他方法，也可以在连接器55上设置滤波电路32。
在图12中，在设置于电力供给路35的连接器20组装有滤波电路32。连接器20具备用于连接上游侧(直流电源装置30侧)的电力线缆的一对输入端子21p、21m和用于连接下游侧的电力线缆的一对输出端子22p、22m，输出端子22p、22m分别通过连接器内部的布线与输入端子21p、21m连接。并且，在连接器20中，滤波电路32A配置于连接器内部的正极侧的电力线，电力供给路径35中的直流电力经由滤波电路32A从直流电源装置30向马达控制装置10供给。此外，图12中的连接器20、55中的供给路径的分支方式与图11所示的方式相同。
根据这样的方式，通过滤波电路32、32A内的控制电路21控制晶体管24的开关，也能够有效地避免与马达的驱动相关联地产生的直流电压的谐振所引起的电力供给路径35中的电压变动。
<附记1>
一种处理装置，其进行将来自直流电源(30)的电力向马达控制装置(10)供给的电力供给路径(35)的电压变动的抑制，所述处理装置具备：
滤波电路(32、32A)，其包含多个具有电路要素(23、25)和半导体开关(24)的规定单元(81、82)，该电路要素(23、25)具有规定的电容和规定的电感中的至少任一方，该半导体开关(24)控制向该电路要素(23、25)的电流供给，该滤波电路(32、32A)与所述电力供给路径(35)连接；以及
控制部(21)，其对所述滤波电路(32、32A)所包含的所述多个规定单元(81、82)的所述半导体开关的开关动作进行控制，以抑制所述电力供给路径(35)中的直流电的电压变动或电流变动。

Claims (10)

1.一种处理装置，其进行将来自直流电源的电力向马达控制装置供给的电力供给路径的电压变动的抑制，所述处理装置具备：
滤波电路，其包含多个规定单元，所述规定单元具有包含一个或多个规定无源元件的电路要素以及控制向该电路要素的电流供给的半导体开关，所述滤波电路与所述电力供给路径连接；以及
控制部，其对所述滤波电路所包含的所述多个规定单元的所述半导体开关的开关动作进行控制，以抑制所述电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动。
2.根据权利要求1所述的处理装置，其中，
所述滤波电路构成为能够通过所述规定单元中的所述半导体开关的开关动作来调整电路整体的谐振特性，
所述控制部基于由所述马达控制装置供给驱动电流的马达的转速或该马达控制装置中的PWM频率来控制所述半导体开关的开关动作，以抑制所述电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动。
3.根据权利要求2所述的处理装置，其中，
所述控制部控制所述多个规定单元中的所述半导体开关的开关动作，使得包含所述滤波电路的所述电力供给路径的谐振频率偏离规定频率范围，该规定频率范围是以基于所述马达的转速或所述马达控制装置的PWM频率的所述驱动电流的频率为中心的规定频率范围。
4.根据权利要求1所述的处理装置，其中，
所述控制部检测所述电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动，基于该检测的结果，控制所述半导体开关的开关动作而调整包含所述滤波电路的所述电力供给路径的阻抗，以抑制所述电力供给路径中的直流电的电压变动或电流变动。
5.根据权利要求1所述的处理装置，其中，
所述多个规定单元构成为：该多个规定单元分别被配置在形成所述电力供给路径的正极侧的布线与负极侧的布线之间。
6.根据权利要求1所述的处理装置，其中，
所述多个规定单元构成为：该多个规定单元分别被配置在形成所述电力供给路径的正极侧的布线和负极侧的布线中的一方的布线上。
7.根据权利要求1所述的处理装置，其中，
在所述电力供给路径上连接有多个所述马达控制装置，来自所述直流电源的电力被分配供给到该多个所述马达控制装置。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的处理装置，其中，
所述处理装置是连接器，该连接器具备一对输入端子和与该一对输入端子分别电连接的一对输出端子，该一对输入端子和该一对输出端子连接于形成所述电力供给路径的正极侧的布线和负极侧的布线。
9.根据权利要求1至7中的任一项所述的处理装置，其中，
所述处理装置构成为组装于所述直流电源，所述滤波电路的输出被输出到所述电力供给路径。
10.根据权利要求1至7中的任一项所述的处理装置，其中，
所述马达控制装置具有逆变器电路，该逆变器电路用于将被供给的直流电转换为用于驱动伺服马达的交流电，
所述处理装置构成为组装于所述马达控制装置，所述滤波电路的输出被输出到所述逆变器电路。
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