CN115211776A - 外墙清洗设备及其位置控制方式 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种外墙清洗设备及其位置控制方式。尤其涉及一种应用于清洁建筑墙面的装置，能在建筑墙面进行水平方向与垂直方向的移动。外墙清洗设备包含吊挂装置、卷扬装置、钢索、导引装置、吊钩、限位装置、吊环、清洁装置、清洁刷轮。

Description

外墙清洗设备及其位置控制方式
技术领域
本发明涉及一种外墙清洗设备及其位置控制方式，尤其涉及一种悬挂于建筑外侧的清洁装置。
背景技术
目前的外墙清洗设备，尤指利用吊挂装置将清洁装置悬挂于建筑外侧，通过同步调整二条绳索的长度让清洁装置进行垂直方向的移动，再移动位于建筑顶层的轨道式吊挂装置或轮行式吊挂装置，让清洁装置进行水平方向的移动。然而，如果建筑顶层具有附属建筑物及杂项工作物，则可能会阻碍吊挂装置的移动，导致悬挂于建筑外侧的清洁装置无法进行水平方向的移动。
发明内容
本发明的目的在于提供一种外墙清洗设备及其位置控制方式，允许清洁装置在建筑墙面上进行水平方向与垂直方向的移动。
为达上述的目的，本发明的第一实施例为提供一种外墙清洗设备及其位置控制方式，包含吊挂装置、卷扬装置、钢索、导引装置、吊钩、限位装置、吊环、清洁装置、清洁刷轮。
为达上述的目的，本发明的第二实施例为提供一种外墙清洗设备及其位置控制方式，包含吊挂装置、卷扬装置、钢索、导引装置、吊钩、限位装置、吊环、清洁装置、清洁刷轮。
附图说明
图1至图9为本发明第一实施例的示意图。
图10至图18为本发明第二实施例的示意图。
图19至图28为本发明实施例的位置示意图。
图29为本发明实施例的控制流程图。
附图标记如下：
001建筑结构表面
100第一吊挂装置
110第一卷扬装置
120第一钢索
130第一导引装置
131第一导引装置的第一滑轮
132第一导引装置的第二滑轮
133第一导引装置的第三滑轮
134第一导引装置的第一滑轮固定座
135第一导引装置的旋转接头
136第一导引装置的导引孔
140第一吊钩
150第一限位装置
200第二吊挂装置
210第二卷扬装置
220第二钢索
230第二导引装置
231第二导引装置的第一滑轮
232第二导引装置的第二滑轮
233第二导引装置的第三滑轮
234第二导引装置的第一滑轮固定座
235第二导引装置的旋转接头
236第二导引装置的导引孔
240第二吊钩
250第二限位装置
300第三吊挂装置
310第三卷扬装置
320第三钢索
330第三导引装置
331第三导引装置的第一滑轮
332第三导引装置的第二滑轮
333第三导引装置的第三滑轮
334第三导引装置的第一滑轮固定座
335第三导引装置的旋转接头
336第三导引装置的导引孔
340第三吊钩
350第三限位装置
400第四吊挂装置
410第四卷扬装置
420第四钢索
430第四导引装置
431第四导引装置的第一滑轮
432第四导引装置的第二滑轮
433第四导引装置的第三滑轮
434第四导引装置的第一滑轮固定座
435第四导引装置的旋转接头
436第四导引装置的导引孔
440第四吊钩
450第四限位装置
500第五吊挂装置
510第五卷扬装置
520第五钢索
530第五导引装置
531第五导引装置的第一滑轮
532第五导引装置的第二滑轮
533第五导引装置的第三滑轮
534第五导引装置的第一滑轮固定座
535第五导引装置的旋转接头
536第五导引装置的导引孔
540第五吊钩
550第五限位装置
600第六吊挂装置
610第六卷扬装置
620第六钢索
630第六导引装置
631第六导引装置的第一滑轮
632第六导引装置的第二滑轮
633第六导引装置的第三滑轮
634第六导引装置的第一滑轮固定座
635第六导引装置的旋转接头
636第六导引装置的导引孔
640第六吊钩
650第六限位装置
700清洁装置
701第一吊环
702第二吊环
711清洁刷轮
具体实施方式
参考图1至图9，本发明的第一实施例具有建筑结构表面001、第一吊挂装置100、第一卷扬装置110、第一钢索120、第一导引装置130、第一吊钩140、第一限位装置150、第二吊挂装置200、第二卷扬装置210、第二钢索220、第二导引装置230、第二吊钩240、第二限位装置250、第三吊挂装置300、第三卷扬装置310、第三钢索320、第三导引装置330、第三吊钩340、第三限位装置350、第四吊挂装置400、第四卷扬装置410、第四钢索420、第四导引装置430、第四吊钩440、第四限位装置450、第五吊挂装置500、第五卷扬装置510、第五钢索520、第五导引装置530、第五吊钩540、第五限位装置550、第六吊挂装置600、第六卷扬装置610、第六钢索620、第六导引装置630、第六吊钩640、第六限位装置650、清洁装置700、第一吊环701、第二吊环702和清洁刷轮711。
参考图1，建筑结构表面001连接第一吊挂装置100，第一吊挂装置100连接第一卷扬装置110，第一卷扬装置110连接第一钢索120，第一钢索120通过第一导引装置130和第一限位装置150连接第一吊钩140，第一吊钩140连接第一吊环701，第一吊环701连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图2，建筑结构表面001连接第二吊挂装置200，第二吊挂装置200连接第二卷扬装置210，第二卷扬装置210连接第二钢索220，第二钢索220通过第二导引装置230和第二限位装置250连接第二吊钩240，第二吊钩240连接第二吊环702，第二吊环702连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图3，建筑结构表面001连接连接第三吊挂装置300，第三吊挂装置300连接第三卷扬装置310，第三卷扬装置310连接第三钢索320，第三钢索320通过第三导引装置330和第三限位装置350连接第三吊钩340，第三吊钩340连接第一吊环701，第一吊环701连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图4，建筑结构表面001连接第四吊挂装置400，第四吊挂装置400连接第四卷扬装置410，第四卷扬装置410连接第四钢索420，第四钢索420通过第四导引装置430和第四限位装置450连接第四吊钩440，第四吊钩440连接第二吊环702，第二吊环702连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图5，建筑结构表面001连接第五吊挂装置500，第五吊挂装置500连接第五卷扬装置510，第五卷扬装置510连接第五钢索520，第五钢索520通过第五吊挂装置530和第五限位装置550连接第五吊钩540，第五吊钩540连接第一吊环701，第一吊环701连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图6，建筑结构表面001连接第六吊挂装置600，第六吊挂装置600连接第六卷扬装置610，第六卷扬装置610连接第六钢索620，第六钢索620通过第六导引装置630和第六限位装置连接第六吊钩640，第六吊钩640连接第二吊环702，第二吊环702连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图1和图7，第一导引装置130具有第一导引装置的第一滑轮131、第一导引装置的第二滑轮132和第一导引装置的第三滑轮133；其中，第一导引装置130连接第一导引装置的第一滑轮131、第一导引装置的第二滑轮132和第一导引装置的第三滑轮133；其中，第一卷扬装置110连接第一钢索120，第一钢索120绕过第一导引装置的第一滑轮131、第一导引装置的第二滑轮132和第一导引装置的第三滑轮133，通过第一限位装置150连接第一吊钩140；其中，第一导引装置的第一滑轮131的旋转轴线呈垂直向，第一导引装置的第二滑轮132和第一导引装置的第三滑轮133的旋转轴线呈纵向。
参考图2和图7，第二导引装置230具有第二导引装置的第一滑轮231、第二导引装置的第二滑轮232和第二导引装置的第三滑轮233；其中，第二导引装置230连接第二导引装置的第一滑轮231、第二导引装置的第二滑轮232和第二导引装置的第三滑轮233；其中，第二卷扬装置210连接第二钢索220，第二钢索220绕过第二导引装置的第一滑轮231、第二导引装置的第二滑轮232和第二导引装置的第三滑轮233，通过第二限位装置250连接第二吊钩240；其中，第二导引装置的第一滑轮231的旋转轴线呈垂直向，第二导引装置的第二滑轮232和第二导引装置的第三滑轮233的旋转轴线呈纵向。
参考图3和图8，第三导引装置330具有第三导引装置的第一滑轮331、第三导引装置的第二滑轮332和第三导引装置的第三滑轮333；其中，第三导引装置330连接第三导引装置的第一滑轮331、第三导引装置的第二滑轮332和第三导引装置的第三滑轮333；其中，第三卷扬装置310连接第三钢索320，第三钢索320绕过第三导引装置的第一滑轮331、第三导引装置的第二滑轮332和第三导引装置的第三滑轮333，通过第三限位装置350连接第三吊钩340；其中，第三导引装置的第一滑轮331的旋转轴线呈垂直向，第三导引装置的第二滑轮332和第三导引装置的第三滑轮333的旋转轴线呈纵向。
参考图4和图8，第四导引装置430具有第四导引装置的第一滑轮431、第四导引装置的第二滑轮432和第四导引装置的第三滑轮433；其中，第四导引装置430连接第四导引装置的第一滑轮431、第四导引装置的第二滑轮432和第四导引装置的第三滑轮433；其中，第四卷扬装置410连接第四钢索420，第四钢索420绕过第四导引装置的第一滑轮431、第四导引装置的第二滑轮432和第四导引装置的第三滑轮433，通过第四限位装置450连接第四吊钩440；其中，第四导引装置的第一滑轮431的旋转轴线呈垂直向，第四导引装置的第二滑轮432和第四导引装置的第三滑轮433的旋转轴线呈纵向。
参考图5和图9，第五导引装置530具有第五导引装置的第一滑轮531、第五导引装置的第二滑轮532和第五导引装置的第三滑轮533；其中，第五导引装置530连接第五导引装置的第一滑轮531、第五导引装置的第二滑轮532和第五导引装置的第三滑轮533；其中，第五卷扬装置510连接第五钢索520，第五钢索520绕过第五导引装置的第一滑轮531、第五导引装置的第二滑轮532和第五导引装置的第三滑轮533，通过第五限位装置550连接第五吊钩540；其中，第五导引装置的第一滑轮531的旋转轴线呈垂直向，第五导引装置的第二滑轮532和第五导引装置的第三滑轮533的旋转轴线呈纵向。
参考图6和图9，第六导引装置630具有第六导引装置的第一滑轮631、第六导引装置的第二滑轮632和第六导引装置的第三滑轮633；其中，第六导引装置630连接第六导引装置的第一滑轮631、第六导引装置的第二滑轮632和第六导引装置的第三滑轮633；其中，第六卷扬装置610连接第六钢索620，第六钢索620绕过第六导引装置的第一滑轮631、第六导引装置的第二滑轮632和第六导引装置的第三滑轮633，通过第六限位装置650连接第六吊钩640；其中，第六导引装置的第一滑轮631的旋转轴线呈垂直向，第六导引装置的第二滑轮632和第六导引装置的第三滑轮633的旋转轴线呈纵向。
参考图10至图18，本发明的第二实施例具有建筑结构表面001、第一吊挂装置100、第一卷扬装置110、第一钢索120、第一导引装置130、第一吊钩140、第一限位装置150、第二吊挂装置200、第二卷扬装置210、第二钢索220、第二导引装置230、第二吊钩240、第二限位装置250、第三吊挂装置300、第三卷扬装置310、第三钢索320、第三导引装置330、第三吊钩340、第三限位装置350、第四吊挂装置400、第四卷扬装置410、第四钢索420、第四导引装置430、第四吊钩440、第四限位装置450、第五吊挂装置500、第五卷扬装置510、第五钢索520、第五导引装置530、第五吊钩540、第五限位装置550、第六吊挂装置600、第六卷扬装置610、第六钢索620、第六导引装置630、第六吊钩640、第六限位装置650、清洁装置700、第一吊环701、第二吊环702和清洁刷轮711。
参考图10，建筑结构表面001连接第一吊挂装置100，第一吊挂装置100连接第一卷扬装置110，第一卷扬装置11连接第一钢索120，第一钢索120通过第一导引装置130和第一限位装置150连接第一吊钩140，第一吊钩140连接第一吊环701，第一吊环701连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图11，建筑结构表面001连接第二吊挂装置200，第二吊挂装置200连接第二卷扬装置210，第二卷扬装置210连接第二钢索220，第二钢索220通过第二导引装置230和第二限位装置250连接第二吊钩240，第二吊钩240连接第二吊环702，第二吊环702连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图12，建筑结构表面001连接连接第三吊挂装置300，第三吊挂装置300连接第三卷扬装置310，第三卷扬装置310连接第三钢索320，第三钢索320通过第三导引装置330和第三限位装置350连接第三吊钩340，第三吊钩340连接第一吊环701，第一吊环701连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图13，建筑结构表面001连接第四吊挂装置400，第四吊挂装置400连接第四卷扬装置410，第四卷扬装置410连接第四钢索420，第四钢索420通过第四导引装置430和第四限位装置450连接第四吊钩440，第四吊钩440连接第二吊环702，第二吊环702连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图14，建筑结构表面001连接第五吊挂装置500，第五吊挂装置500连接第五卷扬装置510，第五卷扬装置510连接第五钢索520，第五钢索520通过第五吊挂装置530和第五限位装置550连接第五吊钩540，第五吊钩540连接第一吊环701，第一吊环701连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图15，建筑结构表面001连接第六吊挂装置600，第六吊挂装置600连接第六卷扬装置610，第六卷扬装置610连接第六钢索620，第六钢索620通过第六导引装置630和第六限位装置650连接第六吊钩640，第六吊钩640连接第二吊环702，第二吊环702连接清洁装置700，清洁装置700连接清洁刷轮711。
参考图10和图16，第一导引装置130具有第一导引装置的第一滑轮131、第一导引装置的第一滑轮座134、第一导引装置的旋转接头135和第一导引装置的导引孔136；其中，第一导引装置130连接第一导引装置的旋转接头135，第一导引装置的旋转接头135连接第一导引装置的第一滑轮座134，第一导引装置的第一滑轮座134连接第一导引装置的第一滑轮131和第一导引装置的导引孔136；其中，第一卷扬装置110连接第一钢索120，第一钢索120绕过第一导引装置的第一滑轮131、并且通过第一导引装置的导引孔136和第一限位装置150连接第一吊钩140；其中，第一导引装置的旋转接头135的旋转轴线呈纵向。
参考图11和图16，第二导引装置230具有第二导引装置的第一滑轮231、第二导引装置的第一滑轮座234、第二导引装置的旋转接头235和第二导引装置的导引孔236；其中，第二导引装置230连接第二导引装置的旋转接头235，第二导引装置的旋转接头235连接第二导引装置的第一滑轮座234，第二导引装置的第一滑轮座234连接第二导引装置的第一滑轮231和第二导引装置的导引孔236；其中，第二卷扬装置210连接第二钢索220，第二钢索220绕过第二导引装置的第一滑轮231、并且通过第二导引装置的导引孔236和第二限位装置250连接第二吊钩240；其中，第二导引装置的旋转接头235的旋转轴线呈纵向。
参考图12和图17，第三导引装置330具有第三导引装置的第一滑轮331、第三导引装置的第一滑轮座334、第三导引装置的旋转接头335和第三导引装置的导引孔336；其中，第三导引装置330连接第三导引装置的旋转接头335，第三导引装置的旋转接头335连接第三导引装置的第一滑轮座334，第三导引装置的第一滑轮座334连接第三导引装置的第一滑轮331和第三导引装置的导引孔336；其中，第三卷扬装置310连接第三钢索320，第三钢索320绕过第三导引装置的第一滑轮331、并且通过第三导引装置的导引孔336和第三限位装置350连接第三吊钩340；其中，第三导引装置的旋转接头335的旋转轴线呈纵向。
参考图13和图17，第四导引装置430具有第四导引装置的第一滑轮431、第四导引装置的第一滑轮座434、第四导引装置的旋转接头435和第四导引装置的导引孔436；其中，第四导引装置430连接第四导引装置的旋转接头435，第四导引装置的旋转接头435连接第四导引装置的第一滑轮座434，第四导引装置的第一滑轮座434连接第四导引装置的第一滑轮431和第四导引装置的导引孔436；其中，第四卷扬装置410连接第四钢索420，第四钢索420绕过第四导引装置的第一滑轮431、并且通过第四导引装置的导引孔436和第四限位装置450连接第四吊钩440；其中，第四导引装置的旋转接头435的旋转轴线呈纵向。
参考图14和图18，第五导引装置530具有第五导引装置的第一滑轮531、第五导引装置的第一滑轮座534、第五导引装置的旋转接头535和第五导引装置的导引孔536；其中，第五导引装置530连接第五导引装置的旋转接头535，第五导引装置的旋转接头535连接第五导引装置的第一滑轮座534，第五导引装置的第一滑轮座534连接第五导引装置的第一滑轮531和第五导引装置的导引孔536；其中，第五卷扬装置510连接第五钢索520，第五钢索520绕过第五导引装置的第一滑轮531、并且通过第五导引装置的导引孔536和第五限位装置550连接第五吊钩540；其中，第五导引装置的旋转接头535的旋转轴线呈纵向。
参考图15和图18，第六导引装置630具有第六导引装置的第一滑轮631、第六导引装置的第一滑轮座634、第六导引装置的旋转接头635和第六导引装置的导引孔636；其中，第六导引装置630连接第六导引装置的旋转接头635，第六导引装置的旋转接头635连接第六导引装置的第一滑轮座634，第六导引装置的第一滑轮座634连接第六导引装置的第一滑轮631和第六导引装置的导引孔636；其中，第六卷扬装置610连接第六钢索620，第六钢索620绕过第六导引装置的第一滑轮631、并且通过第六导引装置的导引孔636和第六限位装置650连接第六吊钩640；其中，第六导引装置的旋转接头635的旋转轴线呈纵向。
参考图19至图28，本发明实施例第一吊挂装置100位在第二吊挂装置200的左侧，第二吊挂装置200位在第三吊挂装置300的左侧，第三吊挂装置300位在第四吊挂装置400的左侧，第四吊挂装置400位在第五吊挂装置500的左侧，第五吊挂装置500位在第六吊挂装置600的左侧。
参考图19至图28，本发明实施例第一吊挂装置100位在第一吊环701的左侧，第一吊环701位在第二吊环的左侧702，第二吊环702位在第二吊挂装置200的左侧。
参考图19至图28，本发明实施例第一钢索120和第二钢索220的延伸线交会于第一吊环701和第二吊环702的下方；第三钢索320和第四钢索420的延伸线交会于第一吊环7701和第二吊环702的下方；第五钢索520和第六钢索620的延伸线交会于第一吊环701和第二吊环702的下方
参考图19和图20，当清洁装置700从第一导引装置130和第二导引装置230之间水平向右移动至第二导引装置230和第三导引装置330之间，并且在第二钢索220呈垂直前，第一卷扬装置110卷放第一钢索120，第二卷扬装置210卷收第二钢索220，第三卷扬装置310卷收第三钢索320，第四卷扬装置410卷收第四钢索420，第五卷扬装置510卷收第五钢索520，第六卷扬装置610卷收第六钢索620；当清洁装置700从第一导引装置130和第二导引装置230之间水平向右移动至第二导引装置230和第三导引装置330之间，并且在第二钢索220呈垂直后，第一卷扬装置110卷放第一钢索120，第二卷扬装置210卷放第二钢索220，第三卷扬装置310卷收第三钢索320，第四卷扬装置410卷收第四钢索420，第五卷扬装置510卷收第五钢索520，第六卷扬装置610卷收第六钢索620。
参考图20和图21，当清洁装置700从第二导引装置220和第三导引装置320之间水平向右移动至第三导引装置320和第四导引装置420之间，并且在第三钢索320呈垂直前，第一卷扬装置110卷放第一钢索120，第二卷扬装置210卷放第二钢索220，第三卷扬装置310卷收第三钢索320，第四卷扬装置410卷收第四钢索420，第五卷扬装置510卷收第五钢索520，第六卷扬装置610卷收第六钢索620；当清洁装置700从第二导引装置220和第三导引装置320之间水平向右移动至第三导引装置320和第四导引装置420之间，并且在第三钢索320呈垂直后，第一卷扬装置110卷放第一钢索120，第二卷扬装置210卷放第二钢索220，第三卷扬装置310卷放第三钢索320，第四卷扬装置410卷收第四钢索420，第五卷扬装置510卷收第五钢索520，第六卷扬装置610卷收第六钢索620。
参考图21和图22，当清洁装置700从第三导引装置320和第四导引装置420之间水平向右移动至第四导引装置420和第五导引装置520之间，并且在第四钢索420呈垂直前，第一卷扬装置110卷放第一钢索120，第二卷扬装置210卷放第二钢索220，第三卷扬装置310卷放第三钢索320，第四卷扬装置410卷收第四钢索420，第五卷扬装置510卷收第五钢索520，第六卷扬装置610卷收第六钢索620；当清洁装置700从第三导引装置320和第四导引装置420之间水平向右移动至第四导引装置420和第五导引装置520之间，并且在第四钢索420呈垂直后，第一卷扬装置110卷放第一钢索120，第二卷扬装置210卷放第二钢索220，第三卷扬装置310卷放第三钢索320，第四卷扬装置410卷放第四钢索420，第五卷扬装置510卷收第五钢索520，第六卷扬装置610卷收第六钢索620。
参考图22和图23，当清洁装置700从第四导引装置420和第五导引装置520之间水平向右移动至第五导引装置520和第六导引装置620之间，并且在第五钢索520呈垂直前，第一卷扬装置110卷放第一钢索120，第二卷扬装置210卷放第二钢索220，第三卷扬装置310卷放第三钢索320，第四卷扬装置410卷放第四钢索420，第五卷扬装置510卷收第五钢索520，第六卷扬装置610卷收第六钢索620；当清洁装置700从第四导引装置420和第五导引装置520之间水平向右移动至第五导引装置520和第六导引装置620之间，并且第五钢索520呈垂直后，第一卷扬装置110卷放第一钢索120，第二卷扬装置210卷放第二钢索220，第三卷扬装置310卷放第三钢索320，第四卷扬装置410卷放第四钢索420，第五卷扬装置510卷放第五钢索520，第六卷扬装置610卷收第六钢索620。
参考图23和图24，当清洁装置700在第五导引装置520和第六导引装置620之间垂直向上移动时，第一卷扬装置111卷收第一钢索120，第二卷扬装置121卷收第二钢索220，第三卷扬装置113卷收第三钢索320，第四卷扬装置141卷收第四钢索420，第五卷扬装置151卷收第五钢索520，第六卷扬装置161卷收第六钢索620。
参考图24和图25，当清洁装置700从第五导引装置520和第六导引装置620之间水平向左移动至第四导引装置420和第五导引装置520之间，并且在第五钢索520呈垂直前，第一卷扬装置110卷收第一钢索120，第二卷扬装置210卷收第二钢索220，第三卷扬装置310卷收第三钢索320，第四卷扬装置410卷收第四钢索420，第五卷扬装置510卷收第五钢索520，第六卷扬装置610卷放第六钢索620；当清洁装置700从第五导引装置520和第六导引装置620之间水平向左移动至第四导引装置420和第五导引装置520之间，并且在第五钢索520呈垂直后，第一卷扬装置110卷收第一钢索120，第二卷扬装置210卷收第二钢索220，第三卷扬装置310卷收第三钢索320，第四卷扬装置410卷收第四钢索420，第五卷扬装置510卷放第五钢索520，第六卷扬装置610卷放第六钢索620。
参考图25和图26，当清洁装置700从第四导引装置420和第五导引装置520之间水平向左移动至第三导引装置320和第四导引装置420之间，并且在第四钢索420呈垂直前，第一卷扬装置110卷收第一钢索120，第二卷扬装置210卷收第二钢索220，第三卷扬装置310卷收第三钢索320，第四卷扬装置410卷收第四钢索420，第五卷扬装置510卷放第五钢索520，第六卷扬装置610卷放第六钢索620；当清洁装置700从第四导引装置420和第五导引装置520之间水平向左移动至第三导引装置320和第四导引装置420之间，并且在第四钢索420呈垂直后，第一卷扬装置110卷收第一钢索120，第二卷扬装置210卷收第二钢索220，第三卷扬装置310卷收第三钢索320，第四卷扬装置410卷放第四钢索420，第五卷扬装置510卷放第五钢索520，第六卷扬装置610卷放第六钢索620。
参考图26和图27，当清洁装置700从第三导引装置320和第四导引装置420之间水平向左移动至第二导引装置220和第三导引装置320之间，并且在第三钢索320呈垂直前，第一卷扬装置110卷收第一钢索120，第二卷扬装置210卷收第二钢索220，第三卷扬装置310卷收第三钢索320，第四卷扬装置410卷放第四钢索420，第五卷扬装置510卷放第五钢索520，第六卷扬装置610卷放第六钢索620；当清洁装置700从第三导引装置320和第四导引装置420之间水平向左移动至第二导引装置220和第三导引装置320之间，并且在第三钢索320呈垂直后，第一卷扬装置110卷收第一钢索120，第二卷扬装置210卷收第二钢索220，第三卷扬装置310卷放第三钢索320，第四卷扬装置410卷放第四钢索420，第五卷扬装置510卷放第五钢索520，第六卷扬装置610卷放第六钢索620。
参考图27和图28，当清洁装置700从第二导引装置220和第三导引装置320之间水平向左移动至第一导引装置120和第二导引装置220之间，并且在第二钢索220呈垂直前，第一卷扬装置110卷收第一钢索120，第二卷扬装置210卷收第二钢索220，第三卷扬装置310卷放第三钢索320，第四卷扬装置410卷放第四钢索420，第五卷扬装置510卷放第五钢索520，第六卷扬装置610卷放第六钢索620；当清洁装置700从第二导引装置220和第三导引装置320之间水平向左移动至第一导引装置120和第二导引装置220之间，并且在第二钢索220呈垂直后，第一卷扬装置110卷收第一钢索120，第二卷扬装置210卷放第二钢索220，第三卷扬装置310卷放第三钢索320，第四卷扬装置410卷放第四钢索420，第五卷扬装置510卷放第五钢索520，第六卷扬装置610卷放第六钢索620。
参考图28和图19，当清洁装置700在第一导引装置120和第二导引装置220之间垂直向下上移动时，第一卷扬装置111卷放第一钢索120，第二卷扬装置121卷放第二钢索220，第三卷扬装置113卷放第三钢索320，第四卷扬装置141卷放第四钢索420，第五卷扬装置151卷放第五钢索520，第六卷扬装置161卷放第六钢索620。
本发明第一实施例和第二实施例的清洁刷轮711的旋转轴线得为水平向设置，允许清洁装置进行垂直方向的清洗。
本发明第一实施例和第二实施例的清洁刷轮711的旋转轴线得为垂直向设置，允许清洁装置进行水平方向的清洗。
本发明第一实施例和第二实施例的清洁刷轮711的旋转轴线得为纵向设置，允许清洁装置进行顺时针方向或逆时针方向的清洗。
本发明第一实施例和第二实施例的清洁装置得具有刷轮基座、电机机械；其中，清洁装置700连接电机机械，电机机械连接刷轮基座，刷轮基座连接清洁刷轮711；其中，电机机械的转子的旋转轴线呈纵向设置。
当清洁装置欲进行垂直方向的清洗时，驱动电机机械，让清洁刷轮711的旋转轴线呈水平向设置；当清洁装置欲进行水平方向的清洗时，驱动电机机械，让清洁刷轮711的旋转轴线呈垂直向设置；当清洁装置欲进行顺时针方向或逆时针方向的清洗时，驱动电机机械，让清洁刷轮711绕电机机械的纵向轴线旋转。
参考图29，本发明第一实施例和第二实施例的位置控制方式具有步骤一S001为提供外墙清洗设备，并执行步骤二S002；步骤二S002为测量导引装置的坐标，并执行步骤三S003；步骤三S003为输入导引装置的坐标，并执行步骤四S004；步骤四S004为校准钢索长度，并执行步骤五S005；步骤五S005为驱动卷扬装置，并执行步骤六S006；步骤六S006为装载清洁装置，并执行步骤七S007；步骤七S007为输入清洁装置的目标坐标，并执行步骤八S008；步骤八S008为计算钢索的目标长度，并执行步骤九S009；步骤九S009为驱动卷扬装置，并执行步骤十S010；步骤十S010为检测清洁装置是否抵达目标坐标，若判断结果为是，则执行步骤十一S011，若判断结果为否，则执行步骤九S009；步骤十一S011为检测是否接收到旋转清洁刷轮的指令，若判断结果为是，则执行步骤十二S012，若判断结果为否，则执行步骤十三S013；步骤十二S012为驱动电机机械，并执行步骤十三S013；步骤十三S013为检测是否接收到卸载清洁装置的指令，若判断结果为是，则执行步骤十四S014，若判断结果为否，则执行步骤七S007；步骤十四S014为卸载清洁装置，并执行步骤十五S015；步骤十五S015为驱动卷扬装置。
进一步地说，步骤一S001为提供外墙清洗设备，该外墙清洗设备的第一吊钩140尚未连接第一吊环701，第二吊钩240尚未连接第二吊环702，第三吊钩340尚未连接第一吊环701，第四吊钩440尚未连接第二吊环702，第五吊钩540尚未连接第一吊环701，第六吊钩640尚未连接第二吊环702，并执行步骤二S002。
步骤二S002为测量导引装置的坐标，以第一导引装置130为测量原点，利用测量工具测量第二导引装置230至第六导引装置630的相对位置，并执行步骤三S003。
步骤三S003为输入导引装置的坐标，以第一导引装置130为坐标原点，输入第二导引装置230至第六导引装置630的相对坐标，并执行步骤四S004。
步骤四S004为校准钢索长度，利用第一限位装置150校准第一钢索120的卷放长度，第二限位装置250校准第二钢索220的卷放长度，第三限位装置350校准第三钢索320的卷放长度，第四限位装置450校准第四钢索420的卷放长度，第五限位装置550校准第五钢索520的卷放长度，第六限位装置650校准第六钢索620的卷放长度，并执行步骤五S005。
步骤五S005为驱动卷扬装置，驱动第一卷扬装置110卷放第一钢索120，第二卷扬装置210卷放第二钢索220，第三卷扬装置310卷放第三钢索320，第四卷扬装置410卷放第四钢索420，第五卷扬装置510卷放第五钢索520，第六卷扬装置610卷放第六钢索620，并执行步骤六S006。
步骤六S006为装载清洁装置，将第一吊钩140连接第一吊环701，第二吊钩240连接第二吊环702，第三吊钩340连接第一吊环701，第四吊钩440连接第二吊环702，第五吊钩540连接第一吊环701，第六吊钩640连接第二吊环702，并执行步骤七S007。
步骤七S007为输入清洁装置的目标坐标，并执行步骤八S008。
步骤八S008为计算钢索的目标长度，利用第一导引装置130的坐标和清洁装置700的目标坐标计算第一钢索120的目标长度，第二导引装置230的坐标和清洁装置700的目标坐标计算第二钢索220的目标长度，第三导引装置330的坐标和清洁装置700的目标坐标计算第三钢索320的目标长度，第四导引装置430的坐标和清洁装置700的目标坐标计算第四钢索420的目标长度，第五导引装置530的坐标和清洁装置700的目标坐标计算第五钢索520的目标长度，第六导引装置630的坐标和清洁装置700的目标坐标计算第六钢索620的目标长度，并执行步骤九S009。
步骤九S009为驱动卷扬装置，驱动第一卷扬装置110让第一钢索120卷到第一钢索的目标长度，第二卷扬装置210让第二钢索220卷到第二钢索的目标长度，第三卷扬装置310让第三钢索320卷到第三钢索的目标长度，第四卷扬装置410让第四钢索420卷到第四钢索的目标长度，第五卷扬装置510让第五钢索520卷到第五钢索的目标长度，第六卷扬装置610让第六钢索620卷到第六钢索的目标长度，并执行步骤十S010。
步骤十S010为检测清洁装置是否抵达目标坐标，若判断结果为是，则执行步骤十一S011，若判断结果为否，则执行步骤九S009。
步骤十一S011为检测是否接收到旋转清洁刷轮旋转轴线的指令，若判断结果为是，则执行步骤十二S012，若判断结果为否，则执行步骤十三S013。
步骤十二S012为驱动电机机械，旋转清洁刷轮旋转轴线。
步骤十三S013为检测是否接收到卸载清洁装置的指令，若判断结果为是，则执行步骤十四S014，若判断结果为否，则执行步骤七S007。
步骤十四S014卸载清洁装置，将第一吊钩140脱离第一吊环701，第二吊钩240脱离第二吊环702，第三吊钩340脱离接第一吊环701，第四吊钩440脱离接第二吊环702，第五吊钩540脱离第一吊环701，第六吊钩640脱离第二吊环702，并执行步骤十五S015。
步骤十五S015为驱动卷扬装置，驱动第一卷扬装置110卷收第一钢索120，第二卷扬装置210卷收第二钢索220，第三卷扬装置310卷收第三钢索320，第四卷扬装置410卷收第四钢索420，第五卷扬装置510卷收第五钢索520，第六卷扬装置610卷收第六钢索620。

Claims (10)

1.一种外墙清洗设备，具有至少四吊挂装置、四卷扬装置、四钢索、四导引装置、四吊钩、二吊环、一清洁装置、一清洁刷轮；其中，第一吊挂装置连接第一卷扬装置，第一卷扬装置连接第一钢索，第一钢索通过第一导引装置连接第一吊钩，第一吊钩连接第一吊环，第一吊环连接清洁装置，清洁装置连接第二吊环，第二吊环连接第二吊钩，第二吊钩连接第二钢索，第二钢索通过第二导引装置连接第二卷扬装置，第二卷扬装置连接第二吊挂装置；第三吊挂装置连接第三卷扬装置，第三卷扬装置连接第三钢索，第三钢索通过第三导引装置连接第三吊钩，第三吊钩连接第一吊环，第一吊环连接清洁装置，清洁装置连接第二吊环，第二吊环连接第四吊钩，第四吊钩连接第四钢索，第四钢索通过第四导引装置连接第四卷扬装置，第四卷扬装置连接第四吊挂装置；其中，清洁装置连接清洁刷轮；其中，第一吊挂装置位在第二吊挂装置的左方，第二吊挂装置位在第三吊挂装置的左方，第三吊挂装置位在第四吊挂装置的左方。
2.如权利要求1所述的外墙清洗设备，其中，第一钢索和第二钢索延伸线交会于第一吊环和第二吊环的下方，第三钢索和第四钢索的延伸线交会于第一吊环和第二吊环的下方。
3.如权利要求1所述的外墙清洗设备，其中，具有刷轮基座和电机机械；其中，清洁装置连接电机机械，电机机械连接刷轮基座，刷轮基座连接清洁刷轮。
4.如权利要求1所述的外墙清洗设备，其中，具有第一导引装置的第一滑轮、第一导引装置的第二滑轮、第一导引装置的第三滑轮、第二导引装置的第一滑轮、第二导引装置的第二滑轮、第二导引装置的第三滑轮、第三导引装置的第一滑轮、第三导引装置的第二滑轮、第三导引装置的第三滑轮、第四导引装置的第一滑轮、第四导引装置的第二滑轮和第四导引装置的第三滑轮；其中，第一导引装置连接第一第一导引装置的第一滑轮、第一导引装置的第二滑轮和第一导引装置的第三滑轮，第二导引装置连接第二导引装置的第一滑轮、第二导引装置的第二滑轮和第二导引装置的第三滑轮，第三导引装置连接第三导引装置的第一滑轮、第三导引装置的第二滑轮和第三导引装置的第三滑轮，第四导引装置连接第四导引装置的第一滑轮、第四导引装置的第二滑轮和第四导引装置的第三滑轮；其中，第一钢索绕过第一导引装置的第一滑轮、第一导引装置的第二滑轮和第一导引装置的第三滑轮，第二钢索绕过第二导引装置的第一滑轮、第二导引装置的第二滑轮和第二导引装置的第三滑轮，第三钢索绕过第三导引装置的第一滑轮、第三导引装置的第二滑轮和第三导引装置的第三滑轮，第四钢索绕过第四导引装置的第一滑轮、第四导引装置的第二滑轮和第四一导引装置的第三滑轮；其中，第一导引装置的第二滑轮和第一导引装置的第三滑轮的旋转轴线呈纵向，第二导引装置的第二滑轮和第二导引装置的第三滑轮的旋转轴线呈纵向，第三导引装置的第二滑轮和第三导引装置的第三滑轮的旋转轴线呈纵向，第四导引装置的第二滑轮和第四导引装置的第三滑轮的旋转轴线呈纵向。
5.如权利要求4所述的外墙清洗设备，其中，第一导引装置的第一滑轮的旋转轴线呈垂直向设置或水平向设置，第二导引装置的第一滑轮的旋转轴线呈垂直向设置或水平向设置，第三导引装置的第一滑轮的旋转轴线呈垂直向设置或水平向设置，第四导引装置的第一滑轮的旋转轴线呈垂直向设置或水平向设置。
6.如权利要求1所述的外墙清洗设备，其中，具有第一导引装置的第一滑轮、第一导引装置的第一滑轮座、第一导引装置的旋转接头、第一导引装置的导引孔、第二导引装置的第一滑轮、第二导引装置的第一滑轮座、第二导引装置的旋转接头、第二导引装置的导引孔、第三导引装置的第一滑轮、第三导引装置的第一滑轮座、第三导引装置的旋转接头、第三导引装置的导引孔、第四导引装置的第一滑轮、第四导引装置的第一滑轮座、第四导引装置的旋转接头和第四导引装置的导引孔；其中，第一导引装置连接第一导引装置的旋转接头，第一导引装置的旋转接头连接第一导引装置的第一滑轮座，第一导引装置的第一滑轮座连接第一导引装置的第一滑轮和第一导引装置的导引孔，第二导引装置连接第二导引装置的旋转接头，第二导引装置的旋转接头连接第二导引装置的第一滑轮座，第二导引装置的第一滑轮座连接第二导引装置的第一滑轮和第二导引装置的导引孔，第三导引装置连接第三导引装置的旋转接头，第三导引装置的旋转接头连接第三导引装置的第一滑轮座，第三导引装置的第一滑轮座连接第三导引装置的第一滑轮和第三导引装置的导引孔，第四导引装置连接第四导引装置的旋转接头，第四导引装置的旋转接头连接第四导引装置的第一滑轮座，第四导引装置的第一滑轮座连接第四导引装置的第一滑轮和第四导引装置的导引孔；其中，第一钢索绕过第一导引装置的第一滑轮并且通过第一导引装置的导引孔，第二钢索绕过第二导引装置的第一滑轮并且通过第二导引装置的导引孔，第三钢索绕过第三导引装置的第一滑轮并且通过第三导引装置的导引孔，第四钢索绕过第四导引装置的第一滑轮并且通过第四导引装置的导引孔；其中，第一导引装置的旋转接头的旋转轴线呈纵向设置，第二导引装置的旋转接头的旋转轴线呈纵向设置，第三导引装置的旋转接头的旋转轴线呈纵向设置，第四导引装置的旋转接头的旋转轴线呈纵向设置。
7.一种控制如权利要求1或3的外墙清洗设备的位置控制方式，步骤一为提供外墙清洗设备；步骤七为输入清洁装置的目标坐标；步骤八为计算钢索的目标长度；步骤九为驱动卷扬装置；步骤十为检测清洁装置是否抵达目标坐标，若判断结果为是，则执行步骤七，若判断结果为否，则执行步骤九。
8.如权利要求7所述的外墙清洗设备的位置控制方式，其中，步骤一具有五个子步骤，分别为步骤二、步骤三、步骤四、步骤五和步骤六；其中，步骤二为测量导引装置的坐标；步骤三为输入导引装置的坐标，；步骤四为校准钢索长度；步骤五为驱动卷扬装置；步骤六为装载清洁装置。
9.如权利要求7所述的外墙清洗设备的位置控制方式，其中，步骤十具有三个子步骤，分别为步骤十三、步骤十四和步骤十五；其中，步骤十为检测清洁装置是否抵达目标坐标，若判断结果为是，则执行步骤十三，若判断结果为否，则执行步骤九；步骤十三为检测是否接收到卸载清洁装置的指令，若判断结果为是，则执行步骤十四，若判断结果为否，则执行步骤七；步骤十四为卸载清洁装置；步骤十五为驱动卷扬装置。
10.一种控制如权利要求3所述的外墙清洗设备的位置控制方式，步骤一为提供外墙清洗设备；步骤七为输入清洁装置的目标坐标；步骤八为计算钢索的目标长度；步骤九为驱动卷扬装置；步骤十为检测清洁装置是否抵达目标坐标，若判断结果为是，则执行步骤十一，若判断结果为否，则执行步骤九；步骤十一为检测是否接收到旋转清洁刷轮的指令，若判断结果为是，则执行步骤十二，若判断结果为否，则执行步骤七；步骤十二为驱动电机机械，并执行步骤七。
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