CN115208486B - 一种互校准方法、互校准系统、校准方法和第一终端 - Google Patents

Abstract

本申请适用于智能控制技术领域，提供一种互校准方法、互校准系统、校准方法和第一终端，该方法包括：第一终端发射第一射频信号，并基于第一射频信号，获得第一终端的第一参数；第二终端接收到第一射频信号后，获得第二终端的第二参数；第二终端发射第二射频信号，并基于第二射频信号，获得第二终端的第三参数，第二参数和第三参数用于校准第二终端的第一初始通道延时参数，以得到第一通道延时参数；第一终端接收到第二射频信号后，获得第一终端的第四参数，第一参数和第四参数用于校准第一终端的第二初始通道延时参数，以得到第二通道延时参数。通过本申请可以解决人工负荷重、校准效率低的问题。

Description

一种互校准方法、互校准系统、校准方法和第一终端

技术领域

本申请属于智能控制技术领域，具体涉及一种互校准方法、互校准系统、校准方法和第一终端。

背景技术

随着车流量的增大，为了缓解交通堵塞的问题，电子不停车收费系统(ElectronicToll Collection，ETC)应运而生。

ETC系统的一种应用场景为，在高速公路设置龙门架，在龙门架上安装路侧单元(Road Side Unit，RSU)，当车辆经过龙门架时，龙门架上的路侧单元通过与车辆的车载电子标签(On Board Unit，OBU)通信，实现车辆的缴费，因此，在ETC系统中能否精确定位OBU的位置，是交易成功的关键。

现阶段在对OBU进行定位时，主要是借助RSU通过多通道同时接收入射信号来实现OBU信号入射方向角的提取并以此实现对OBU的定位，其中，对OBU信号入射方向角提取的前提条件是要保证各接收通道间的通道延时参数(比如，相位延时)相对固定和稳定。

然而，由于RSU长期运行，设备元器件老化以及外部环境的变化均会导致通道间的通道延时参数发生变化，进而影响OBU信号入射方向角的计算，从而导致RSU定位性能变差，并最终影响交易成功率。目前，都是人工对各通道间的通道延时参数进行校准，如此一来，导致人工负荷重、校准效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种互校准方法、互校准系统、校准方法和第一终端，可以解决人工负荷重、校准效率低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种互校准方法，应用于至少包括第一终端和第二终端的互校准系统，所述方法包括：

所述第一终端发射第一射频信号，并基于所述第一射频信号，获得所述第一终端的第一参数，所述第一参数用于表示所述第一终端的横向模拟通道延时参数；

所述第二终端接收到所述第一射频信号后，获得所述第二终端的第二参数，所述第二参数用于表示所述第二终端的纵向模拟通道延时参数；

所述第二终端发射第二射频信号，并基于所述第二射频信号，获得所述第二终端的第三参数，所述第三参数用于表示所述第二终端的横向模拟通道延时参数，所述第二参数和所述第三参数用于校准所述第二终端的第一初始通道延时参数，以得到第一通道延时参数；

所述第一终端接收到所述第二射频信号后，获得所述第一终端的第四参数，所述第四参数用于表示所述第一终端的纵向模拟通道延时参数；所述第一参数和所述第四参数用于校准所述第一终端的第二初始通道延时参数，以得到第二通道延时参数。

在第一方面的另一种实现方式中，所述第一终端中存储有初始模拟通道延时参数；

所述第一终端获得所述初始模拟通道延时参数的过程包括：

所述第一终端发射第三射频信号，并基于所述第三射频信号，获得所述第一终端的第五参数，所述第五参数用于表示所述第一终端的初始横向模拟通道延时参数；

所述第二终端发射第四射频信号，所述第一终端接收到所述第四射频信号后，获得所述第一终端的第六参数，所述第六参数用于表示所述第一终端的初始纵向模拟通道延时参数；

所述第一终端根据所述第五参数和所述第一参数，得到所述第二初始通道延时参数的横向校准值；根据所述第六参数和所述第四参数，得到所述第二初始通道延时参数的纵向校准值；所述横向校准值和所述纵向校准值用于对所述第二初始通道延时参数进行校准，以得到所述第二通道延时参数。

在第一方面的另一种实现方式中，所述第一终端得到所述第二初始通道延时参数的横向校准值和纵向校准值之后，所述方法还包括：

所述第一终端通过所述横向校准值对所述第二初始通道延时参数中的初始横向通道延时参数进行校准，得到校准后的初始横向通道延时参数；

所述第一终端通过所述纵向校准值对所述第二初始通道延时参数中的初始纵向通道延时参数进行校准，得到校准后的初始纵向通道延时参数，其中，所述校准后的初始横向通道延时参数和所述校准后的初始纵向通道延时参数组成了所述第二通道延时参数。

在第一方面的另一种实现方式中，所述第一终端中存储有所述第二初始通道延时参数，所述第一终端获得所述第二初始通道延时参数的过程包括：

所述第一终端获取车载电子标签发射的第五射频信号，并基于所述第五射频信号得到所述第一终端的第二初始通道延时参数。

在第一方面的另一种实现方式中，所述互校准系统还包括第三终端；所述第二终端位于所述第一终端和第三终端之间，所述互校准系统中的每个终端可以接收到相邻的终端发送的射频信号，所述第二终端发射第二射频信号后，所述方法还包括：

所述第三终端接收到所述第二射频信号后，获得所述第三终端的第七参数，所述第七参数用于表示所述第三终端的纵向模拟通道延时参数；

所述第三终端发射第六射频信号，并基于所述第六射频信号，获得所述第三终端的第八参数，所述第八参数用于表示所述第三终端的横向模拟通道延时参数，所述第七参数和所述第八参数用于校准所述第三终端的第三初始通道延时参数，以得到第三通道延时参数。

在第一方面的另一种实现方式中，所述第二终端获得所述第二终端的第二参数之后，所述方法还包括：

所述第二终端设置第一标记，所述第一标记用于表示所述第二终端已经得到所述第二参数，在接收到第三终端发射的所述第六射频信号之后，所述第二终端不再根据所述第三终端发射的所述第六射频信号计算自身的纵向模拟通道延时参数。

在第一方面的另一种实现方式中，所述第一终端中包括第一射频模块和第一天线阵列组，所述第一天线阵列组中包括横向排布的至少一个第一横向天线阵列、纵向排布的至少一个第一纵向天线阵列和第一辅助天线阵列，所述第一辅助天线阵列用于对所述第一横向天线阵列和所述第一纵向天线阵列进行校准。

本申请实施例的第二方面提供了一种互校准系统，包括第一终端和第二终端，所述第一终端和所述第二终端用于实现如上第一方面任一项所述的方法。

在第二方面的另一种实现方式中，互校准系统还包括第三终端，所述第一终端、所述第二终端和第三终端用于实现如上第一方面任一项所述的方法。

本申请实施例的第三方面提供了一种校准方法，包括：

第一终端发射第一射频信号，并基于所述第一射频信号，获得所述第一终端的第一参数，所述第一参数用于表示所述第一终端的横向模拟通道延时参数；

所述第一终端接收第二终端发射的第二射频信号，并基于所述第二射频信号获得所述第一终端的第四参数，所述第四参数用于表示所述第一终端的纵向模拟通道延时参数；所述第一参数和所述第四参数用于校准所述第一终端的第二初始通道延时参数，以得到第二通道延时参数。

本申请实施例的第四方面提供了一种第一终端，包括处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序，以实现如上第三方面所述的方法。

本申请实施例的第一方面提供了一种互校准方法，应用于至少包括第一终端和第二终端的互校准系统，该方法包括：第一终端发射第一射频信号，并基于第一射频信号，获得第一终端的第一参数，第一参数用于表示第一终端的横向模拟通道延时参数；第二终端接收到第一射频信号后，获得第二终端的第二参数，第二参数用于表示第二终端的纵向模拟通道延时参数；第二终端发射第二射频信号，并基于第二射频信号，获得第二终端的第三参数，第三参数用于表示第二终端的横向模拟通道延时参数，第二参数和第三参数用于校准第二终端的第一初始通道延时参数，以得到第一通道延时参数；第一终端接收到第二射频信号后，获得第一终端的第四参数，第四参数用于表示第一终端的纵向模拟通道延时参数；第一参数和第四参数用于校准第一终端的第二初始通道延时参数，以得到第二通道延时参数。可以看出，第一终端基于自身发射的第一射频信号和接收的第二终端发射的第二射频信号，对自身的初始通道延时参数进行校准，同样的，第二终端基于自身发射的第二射频信号和接收的第一终端发射的第一射频信号，对自身的第二初始通道延时参数进行校准，从而实现了第一终端和第二终端之间的互校准。同时，不需要人工参与校准过程，提高了校准效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。

图1示出本申请实施例提供的一种互校准系统的组成结构示意图；

图2示出本申请实施例提供的一种互校准方法的流程示意图；

图3示出本申请实施例提供的一种天线阵列的布局示意图；

图4示出本申请另一实施例提供的一种天线阵列的布局示意图；

图5示出本申请另一实施例提供的一种互校准方法的流程示意图；

图6示出本申请另一实施例提供的一种互校准方法的流程示意图；

图7示出本申请另一实施例提供的一种互校准方法的流程示意图；

图8示出本申请实施例提供的一种ETC系统的组成结构示意图；

图9示出本申请另一实施例提供的一种互校准方法的流程示意图；

图10示出本申请另一实施例提供的一种互校准方法的流程示意图；

图11示出本申请实施例提供的一种第一终端的组成结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，可能不是按比例的。附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的，因此不能用于限制本申请的保护范围。

参见图1，为本申请实施例提供的一种互校准系统的组成结构示意图，该互校准系统中至少包含第一终端和第二终端，当然，如图1所示，还可以包含第三终端，……，第N终端(N为大于等于1的自然数)，其中，位于互校准系统中的每个终端都能接收到相邻终端发射的射频信号，且位于互校准系统中所有终端都在同一个物理平面上(实际当中可能存在一定的偏差，不是绝对的一个物理平面)。为了更加清楚的解释本申请提出的互校准方法，下面将以图1所示的互校准系统为依据，对本申请中应用于图1所示的互校准系统的互校准方法进行详细阐述。

参见图2，是本申请实施例提供的一种互校准方法的流程示意图，如图2所示，该互校准方法包括：

S21，第一终端发射第一射频信号，并基于第一射频信号，获得第一终端的第一参数。

其中，第一参数用于表示第一终端的横向模拟通道延时参数。

作为示例，参见图3，第一终端中包含有第一射频模块和第一天线阵列组，第一天线阵列组中包括横向排布的至少一个第一横向天线阵列、纵向排布的至少一个第一纵向天线阵列和第一辅助天线阵列。

其中，第一终端中的第一射频模块用于发射射频信号(比如，第一射频信号)，第一横向天线阵列用于接收第一射频模块发射的射频信号以获得第一终端的横向模拟通道延时参数(即第一参数)，第一纵向天线阵列用于接收第一终端的相邻终端(比如，第二终端)发射的射频信号，以获得第一终端的纵向模拟通道延时参数；第一辅助天线阵列用于辅助第一横向天线阵列获得横向模拟通道延时参数，用于辅助第一纵向天线阵列获得纵向模拟通道延时参数。需要补充的是，图3中第二终端中的第二横向天线阵列、第二纵向天线阵列、第二辅助天线阵列和第二射频模块发挥的作用与第一终端中的第一横向天线阵列、第一纵向天线阵列、第一辅助天线阵列、第一射频模块发挥的作用相同，在此不再一一赘述。

需要说明的是，图3示例中，第一辅助天线阵列既是第一横向天线阵列(即能接收第一射频模块发射的射频信号)，也是第一纵向天线阵列(即能接收第二射频模块发射的射频信号)，在实际应用中第一辅助天线阵列可以包括第一横向基准天线阵列和第一纵向基准天线阵列，第一横向基准天线阵列专门用于辅助第一横向天线阵列获得第一终端的横向通道延时参数，第一纵向基准天线阵列专门用于辅助第一纵向天线阵列获得第一终端的纵向模拟通道延时参数，作为示例，可参见图4。

参见图3和图4所示的天线布局图，第一终端和第二终端位于同一物理平面上(实际中可能存在偏差，不是绝对的一个物理平面)，且在实际应用中，第一终端和第二终端之间的距离为米级(比如，3.5m)。第一终端中的第一射频模块发射的射频信号到达各个第一横向天线阵列的距离相等(也即第一终端中的第一射频模块发射的射频信号到达各个第一横向天线阵列的时间也相等)，因此第一射频模块发射的射频信号与各个第一横向天线阵列之间满足平行波束关系，所以第一终端可通过第一射频模块发射的射频信号对第一终端中的各个第一横向天线阵列的初始横向通道延时参数进行校准。然而，第一终端中的第一射频模块与各个第一纵向天线阵列之间的距离为厘米级，各个第一纵向天线阵列之间的距离也为厘米级，第一射频模块发射的射频信号到达各个第一纵向天线阵列的距离不等，因此第一射频模块发射的射频信号与各个第一纵向天线阵列之间不满足平行波束关系，所以第一终端不能通过第一射频模块发射的射频信号对第一终端中的各个第一纵向天线阵列的初始纵向通道延时参数进行校准。

由于第一终端和第二终端之间相距较远，所以第二终端中的第二射频模块发射的射频信号到达各个第一纵向天线阵列的距离近似相等(也即第二终端中的第二射频模块发射的射频信号到达各个第一纵向天线阵列的时间也近似相等)，因此，第二终端中的第二射频模块发射的射频信号与第一终端中的各个第一纵向天线阵列之间满足平行波束关系，所以第一终端可通过第二终端中的第二射频模块发射的射频信号对第一终端中的各个第一纵向天线阵列的初始纵向通道延时参数进行校准。

相应的，基于与上述相同的原理，第一终端可通过第一射频模块发射的射频信号对第二终端的各个第二纵向天线阵列的初始纵向通道延时参数进行校准，第二终端可通过第二射频模块发射的射频信号对第二终端的各个第二横向天线阵列的初始横向通道延时参数进行校准。

本申请实施例中，参见图5，第一终端定时启动互校准功能，并发送第一校准开始指令(参见S51)至第二终端，第二终端接收到第一校准开始指令后，判断自身是否处于空闲状态，若处于空闲状态，则第二终端发送第一校准确认指令(参见S53)给第一终端，第一终端接收到第一校准确认指令后，即可通过自身的第一射频模块发射第一射频信号，每个第一横向天线阵列均能接收到该第一射频信号，并且每个第一横向天线阵列会基于第一射频信号获得第一射频信号的第一幅相特性参数，第一辅助天线阵列也会基于接收的第一射频信号获得第一射频信号的第二幅相特性参数。第一终端将每个第一横向天线阵列的第一幅相特性参数和第二幅相特性参数做差，即可得到第一终端的第一参数R_Rsu1_X_Modeify2(参见S54-1)，该第一参数表示的即是第一终端的横向模拟通道的延时参数。

需要说明的是，第一射频信号可以是第一终端发射的DSRC信息帧，该信息帧中包含了第一终端的标识信息、特定数据信息和时间戳信息，不同终端发射的射频信号中包含的特定数据信息可以相同也可以不同。本申请对此不作限定。

为了便于描述，此处将第一终端发射的信号定义为第一射频信号，将第一终端基于第一射频信号获得的第一终端的横向模拟通道延时参数定义为第一参数。

S22，第二终端接收到第一射频信号后，获得第二终端的第二参数。

其中，第二参数用于表示第二终端的纵向模拟通道延时参数。

作为示例，参见图5，第二终端中的每个第二纵向天线阵列会基于接收的第一射频信号获得第一射频信号的第三幅相特性参数，相应的，第二辅助天线阵列也会基于接收的第一射频信号获得第一射频信号的第四幅相特性参数，第二终端将每个第二纵向天线阵列的第三幅相特性参数与第四幅相特性参数做差，得到第二参数R_Rsu2_Y_Modeify2(参见S54-2)，该第二参数表示的即是第二终端的纵向模拟通道延时参数。

第二终端得到第二参数R_Rsu2_Y_Modeify2后，发送第一纵向校准完成指令(参见S55)给第一终端，与此同时，第二终端记录已完成纵向校准，如此一来，第二终端在未接收到第一终端发送的校准开始指令的情况下，第二终端不再根据接收的第三终端发射的射频信号对纵向通道进行校准。

第一终端接收到第一纵向校准完成指令后，第一终端向第二终端发送第一横向校准完成指令(参见S56)。

为了便于描述，此处将第二终端基于接收的第一射频信号获得的第二终端的纵向模拟通道延时参数定义为第二参数。

S23，第二终端发射第二射频信号，并基于第二射频信号，获得第二终端的第三参数。

其中，第三参数用于表示第二终端的横向模拟通道延时参数，第二参数和第三参数用于校准第二终端的第一初始通道延时参数，以得到第一通道延时参数。

本申请实施例中，参见图5，第二终端接收到第一终端发送的第一横向校准完成指令后，第二终端发送第二校准开始指令(参见S61)给第三终端，第三终端接收到第二校准开始指令后，判断自身是否处于空闲状态，若处于空闲状态，则第三终端发送第二校准确认指令(参见S63)给第二终端，第二终端接收到第二校准确认指令后，即可通过自身的第二射频模块发射第二射频信号。

作为示例，参见图3，第二终端利用自身的第二射频模块发射第二射频信号后，每个第二横向天线阵列均能接收到该第二射频信号，并且每个第二横向天线阵列会基于第二射频信号获得第二射频信号的第五幅相特性参数，第二辅助天线阵列也会基于接收的第二射频信号获得第二射频信号的第六幅相特性参数。第二终端将每个第二横向天线阵列的第五幅相特性参数和第六幅相特性参数做差，即可得到第二终端的第三参数R_Rsu2_X_Modeify2(参见S64-1)，该第三参数表示的即是第二终端的横向模拟通道的延时参数。

需要说明的是，第一初始通道延时参数是预先获取并存储在第二终端中的参数，具体获取过程详见下文叙述，在此先不作说明。

为了便于描述，此处将第二终端发射的信号定义为第二射频信号；将第二终端基于第二射频信号获得的第二终端的横向模拟通道延时参数定义为第三参数；将第二终端中预先存储的通道延时参数定义为第一初始通道延时参数；将对第一初始通道延时参数进行校准后，得到的通道延时参数定义为第一通道延时参数。

第二终端获得第三参数后，第二终端发送第二横向校准完成指令(参见S67)给第三终端，至此第二终端完成了校准。

S24，第一终端接收到第二射频信号后，获得第一终端的第四参数。

其中，第四参数用于表示第一终端的纵向模拟通道延时参数；第一参数和第四参数用于校准第一终端的第二初始通道延时参数，以得到第二通道延时参数。

作为示例，参见图5，每个第一纵向天线阵列会基于接收的第二射频信号获得第二射频信号的第七幅相特性参数，相应的，第一辅助天线阵列也会基于接收的第二射频信号获得第二射频信号的第八幅相特性参数，第一终端将每个第一纵向天线阵列的第七幅相特性参数与第八幅相特性参数做差，得到第四参数R_Rsu1_Y_Modeify2(参见S64-2)，该第四参数表示的即是第一终端的横向模拟通道延时参数。

参见图5，第一终端得到第四参数R_Rsu1_Y_Modeify2后，发送第二纵向校准完成指令(参见S65-2)给第二终端，至此第一终端完成了校准。

第二终端接收到第二纵向校准完成指令后，第二终端向第三终端发送第二横向校准完成指令(参见S67)。

需要说明的是，第二初始通道延时参数是预先获取并存储在第一终端中的参数，具体获取过程详见下文叙述，在此先不作说明。

为了便于描述，此处将第一终端基于接收的第一射频信号获得的第一终端的纵向模拟通道延时参数定义为第四参数；将第二终端中预先存储的通道延时参数定义为第二初始通道延时参数；将对第二初始通道延时参数进行校准后，得到的通道延时参数定义为第二通道延时参数。

参见图6，在本申请另一实施例中，第一终端中存储有初始模拟通道延时参数；

其中，第一终端获得初始模拟通道延时参数的过程包括：

S81，第一终端发射第三射频信号，并基于第三射频信号，获得第一终端的第五参数，第五参数用于表示第一终端的初始横向模拟通道延时参数。

本申请实施例中，第三射频信号可以是第一射频信号，本申请对此不作限定。其中，对第一终端根据第三射频信号获得第五参数的相关描述可参见S21中对第一终端基于第一射频信号获得第一参数的相关实施例的描述，在此不再赘述。

为了便于描述，此处将第一终端发射的信号定义为第三射频信号，将第一终端基于第三射频信号获得的第一终端的初始横向模拟通道延时参数定义为第五参数。

S82，第二终端发射第四射频信号，第一终端接收到第四射频信号后，获得第一终端的第六参数，第六参数用于表示第一终端的初始纵向模拟通道延时参数。

本申请实施例中，第四射频信号可以是第二射频信号，本申请对此不作限定。

其中，对第一终端基于接收的第四射频信号获得第六参数的相关描述可参见S24中对第一终端基于第二射频信号获得第四参数的相关实施例的描述，在此不再赘述。

为了便于描述，此处将第二终端发射的信号定义为第四射频信号，将第一终端基于接收的第四射频信号获得的第一终端的初始纵向模拟通道延时参数定义为第六参数。

当然，第二终端获得初始模拟通道延时参数的过程与第一终端获得初始模拟通道延时参数的过程相同，在此不再赘述。可以理解，每个终端都可以通过自身发射的射频信号和接收的相邻终端发射的射频信号，分别获得自身的初始横向和初始纵向模拟通道延时参数。在此不再一一举例说明。

S83，第一终端根据第五参数和第一参数，得到第二初始通道延时参数的横向校准值；根据第六参数和第四参数，得到第二初始通道延时参数的纵向校准值；横向校准值和纵向校准值用于对第二初始通道延时参数进行校准，以得到第二通道延时参数。

作为示例，假设S21中获得的第一参数为R_Rsu1_X_Modeify2，S81中获得的第五参数为R_Rsu1_X_Modeify1，第二初始通道延时参数为R_Rsu1_Old，则第二初始通道延时参数的横向校准值R_Rsu1_X_Modeify＝R_Rsu1_X_Modeify2—R_Rsu1_X_Modeify1。

假设S24中获得的第四参数为R_Rsu1_Y_Modeify2，S82中获得的第六参数为R_Rsu1_Y_Modeify1，则第二初始通道延时参数的纵向校准值R_Rsu1_Y_Modeify＝R_Rsu1_Y_Modeify2—R_Rsu1_Y_Modeify1。

为了便于描述，此处将通过横向校准值和纵向校准值对第二初始通道延时参数进行校准后得到的通道延时参数定义为第二通道延时参数。

参见图7，在本申请另一实施例中，第一终端得到第二初始通道延时参数的横向校准值和纵向校准值之后，还包括：

S91，第一终端通过横向校准值对第二初始通道延时参数中的初始横向通道延时参数进行校准，得到校准后的初始横向通道延时参数。

作为示例，假设第二初始通道延时参数为R_Rsu1_Old，R_Rsu1_Old中包括R_Rsu1_X_old和R_Rsu1_Y_old，其中，R_Rsu1_X_old为初始横向通道延时参数，R_Rsu1_Y_old为初始纵向通道延时参数。

那么，校准后的初始横向通道延时参数为：

R_Rsu1_X_new＝R_Rsu1_X_old+R_Rsu1_X_Modify。

S92，第一终端通过纵向校准值对第二初始通道延时参数中的初始纵向通道延时参数进行校准，得到校准后的初始纵向通道延时参数，其中，校准后的初始横向通道延时参数和校准后的初始纵向通道延时参数组成了第二通道延时参数。

作为示例，校准后的初始纵向通道延时参数为：

R_Rsu1_Y_new＝R_Rsu1_Y_old+R_Rsu1_Y_Modify。

如此一来，第二通道延时参数R_Rsu1_New即由R_Rsu1_X_new和R_Rsu1_Y_new组成。

在本申请另一实施例中，第一终端中存储有第二初始通道延时参数，第一终端获得第二初始通道延时参数的过程包括：

第一终端获取车载电子标签发射的第五射频信号，并基于第五射频信号得到第一终端的第二初始通道延时参数。

作为示例，参见图8，假设本申请应用于ETC系统中，那么，第一终端、第二终端和第三终端则分别是安装于ETC龙门架上的路侧单元RSU1、路侧单元RSU2和路侧单元RSU3。第五射频信号包含了车载电子标签的标识信息、特定数据信息和时间戳信息，该特定数据信息可根据实际需求适应性设置。

在获取第二初始通道延时参数时，在车道1处采用车载电子标签发射第五射频信号，RSU1中的各个第一横向天线阵列接收到该第五射频信号后，会分别获得第五射频信号的第九幅相特性参数；RSU1中的各个第一纵向天线阵列接收到该第五射频信号后，会分别获得第五射频信号的第十幅相特性参数；RSU1中的第一辅助天线阵列接收到第五射频信号后，会获得第五射频信号的第十一幅相特性参数。

RSU1将每个第一横向天线阵列的第九幅相特性参数和第十一幅相特性参数做差，即可得到RSU1的初始横向通道延时参数R_Rsu1_X_old；RSU1将每个第一纵向天线阵列的第十幅相特性参数与第十一幅相特性参数作差，即可得到RSU1的初始纵向通道延时参数R_Rsu1_Y_old。

R_Rsu1_X_old和R_Rsu1_Y_old即组成了第二初始通道延时参数R_Rsu1_old。

为了便于描述，此处将车载电子标签发射的射频信号定义为第五射频信号；将第一终端基于第五射频信号获得的初始通道延时参数定义为第二初始通道延时参数。

需要补充说明的是，第二终端获取第一初始通道延时参数的方法与第一终端获取第二初始通道延时参数的方法相同，即在RSU2所在的车道2采用车载电子标签发射第五射频信号，RSU2接收到第五射频信号后，即可基于第五射频信号获得第一初始通道延时参数。当然，对于RSU3，可在车道3处，采用车载电子标签发射第五射频信号，RSU3接收到第五射频信号后，即可获得自身的第三初始通道延时参数。

第一终端获取到第二初始通道延时参数、第二终端获取到第一初始通道延时参数、第三终端获取到第三初始通道延时参数后，分别存储获得的初始通道延时参数。

需要说明的是，第一初始通道延时参数、第二初始通道延时参数、第三初始通道延时参数可以是第一终端在每次开启互校准功能之前，各个终端重新获取并存储的初始通道延时参数，也可以是第一终端第一次开启互校准功能之前，各个终端第一次获取并存储的初始通道延时参数，并且该初始通道延时参数一直不变。在第一初始通道延时参数是第一终端每次开启互校准功能之前，第一终端每次重新获取的初始通道延时参数的情况下，第一终端的初始模拟通道延时参数也是第一终端开启互校准功能之前，第一终端每次都重新获取的模拟通道参数。在第一初始通道延时参数是第一终端第一次开启互校准功能之前，第一终端获取并存储的初始通道延时参数，并且该第一初始通道延时参数一直不变的情况下，第一终端的初始模拟通道延时参数也是第一终端第一次开启互校准功能之前，第一终端获取并存储的模拟通道延时参数，并且该初始模拟通道延时参数也保持不变。

参见图5，在本申请另一实施例中，互校准系统还包括第三终端；第二终端位于第一终端和第三终端之间，互校准系统中的每个终端可以接收到相邻的终端发送的射频信号，相应的，可参见图9，互校准方法还包括：

S1001，第三终端接收到第二射频信号后，获得第三终端的第七参数。

其中，第七参数用于表示第三终端的纵向模拟通道延时参数。

本申请实施例中，第三终端作为第二终端的相邻终端，第三终端可以接收到第二终端发射的第二射频信号。

对第三终端基于第二射频信号获得第七参数的相关描述可参见S22中第二终端基于接收的第一终端发射的第一射频信号，获得第二参数的相关实施例的描述，在此不再赘述。

为了便于描述，此处将第三终端基于接收的第二射频信号，获得的第三终端的纵向模拟通道延时参数定义为第七参数。

S1002，第三终端发射第六射频信号，并基于第六射频信号，获得第三终端的第八参数，第八参数用于表示第三终端的横向模拟通道延时参数，第七参数和第八参数用于校准第三终端的第三初始通道延时参数，以得到第三通道延时参数。

参见图5，第三终端接收到第四终端发送的第三校准确认指令后，第三终端发射第六射频信号。

第三终端基于接收的第六射频信号获得第八参数的相关描述可参见S21中第一终端基于第一射频信号获取第一参数的相关实施例的描述，在此不再赘述。

其中，第三初始通道延时参数是第三终端预先获取并存储在第三终端中的通道延时参数，在与图8相关的实施例中已进行了相关描述，在此不再赘述。

为了便于描述，此处将第三终端发射的信号定义为第六射频信号；将第三终端基于第六射频信号获得的第三终端的横向模拟通道延时参数定义为第八参数；将通过第七参数和第八参数对第三初始通道延时参数进行校准后得到的通道延时参数定义为第三通道延时参数。

参见图5，在本申请另一实施例中，第二终端获得第二终端的第二参数之后，还包括：

第二终端设置第一标记。

其中，第一标记用于表示第二终端已经得到第二参数，在接收到第三终端发射的第六射频信号之后，第二终端不再根据第三终端发射的第六射频信号计算自身的纵向模拟通道延时参数。

本申请实施例中，第二终端在根据第一射频信号获取第二参数后，会自动设置第一标记，该第一标记表示第二终端在未接收到第一终端发送的校准开始指令之前，第二终端不会再根据相邻的第三终端发射的第六射频信号重复获取第二参数。

为了便于描述，此处将第二终端获得第二参数后，设置的标记定义为第一标记。

在本申请另一实施例中，第一终端、第二终端和第三终端均为ETC系统中的路侧单元。

当然，在实际应用中，本申请提出的互校准方法还可以适用于其它能够应用到本申请方法的互校准场景中。

参见图10，本申请另一实施例提供了一种校准方法，包括：

S1101，第一终端发射第一射频信号，并基于第一射频信号，获得第一终端的第一参数，第一参数用于表示第一终端的横向模拟通道延时参数。

对本申请实施例的描述，可参照S21中相关实施例的描述，在此不再赘述。

S1102，第一终端接收第二终端发射的第二射频信号，并基于第二射频信号获得第一终端的第四参数。

其中，第四参数用于表示第一终端的纵向模拟通道延时参数；第一参数和第四参数用于校准第一终端的第二初始通道延时参数，以得到第二通道延时参数。

对本申请实施例的描述可参照S24中相关实施例的描述，在此不再赘述。

参见图11，是本申请实施例提供的第一终端的示意框图，该实施例的第一终端12包括：

一个或多个处理器1210、存储器1220以及存储在所述存储器1220中并可在所述处理器1210上运行的计算机程序1230。所述处理器1210执行所述计算机程序1230时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图10所示的步骤S1001至S1002。

示例性的，所述计算机程序1230可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器1220中，并由所述处理器1210执行，以完成本申请所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序1230在所述第一终端12中的执行过程。

所述第一终端包括但不仅限于处理器1210、存储器1220。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是第一终端12的一个示例，并不构成对第一终端12的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端12还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器1210可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器1220可以是所述第一终端12的内部存储单元，例如第一终端12的硬盘或内存。所述存储器1220也可以是所述第一终端12的外部存储设备，例如所述第一终端12上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器1220还可以既包括所述第一终端12的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器1220用于存储所述计算机程序以及所述第一终端12所需的其他程序和数据。所述存储器1220还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的校准方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例提供的一种校准方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被一个或多个处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

同样，作为一种计算机程序产品，当计算机程序产品在第一终端上运行时，使得第一终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

在本申请另一实施例中，第一终端为ETC系统中的路侧单元。

当然，此处应用于第一终端的校准方法还可以应用于采用该校准方法的校准场景中。本申请对此不作限定。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明仅用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，本领域技术人员依据本申请的思想，基于本申请的具体实施方式及应用范围上做出的改变或变形之处，都属于本申请保护的范围。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种互校准方法，应用于至少包括第一终端和第二终端的互校准系统，其特征在于，所述方法包括：

所述第一终端发射第一射频信号，并基于所述第一射频信号，获得所述第一终端的第一参数，所述第一参数用于表示所述第一终端的横向模拟通道延时参数；

所述第二终端接收到所述第一射频信号后，获得所述第二终端的第二参数，所述第二参数用于表示所述第二终端的纵向模拟通道延时参数；

所述第二终端发射第二射频信号，并基于所述第二射频信号，获得所述第二终端的第三参数，所述第三参数用于表示所述第二终端的横向模拟通道延时参数，所述第二参数和所述第三参数用于校准所述第二终端的第一初始通道延时参数，以得到第一通道延时参数；

所述第一终端接收到所述第二射频信号后，获得所述第一终端的第四参数，所述第四参数用于表示所述第一终端的纵向模拟通道延时参数；所述第一参数和所述第四参数用于校准所述第一终端的第二初始通道延时参数，以得到第二通道延时参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端中存储有初始模拟通道延时参数；

所述第一终端获得所述初始模拟通道延时参数的过程包括：

所述第一终端发射第三射频信号，并基于所述第三射频信号，获得所述第一终端的第五参数，所述第五参数用于表示所述第一终端的初始横向模拟通道延时参数；

所述第二终端发射第四射频信号，所述第一终端接收到所述第四射频信号后，获得所述第一终端的第六参数，所述第六参数用于表示所述第一终端的初始纵向模拟通道延时参数；

所述第一终端根据所述第五参数和所述第一参数，得到所述第二初始通道延时参数的横向校准值；根据所述第六参数和所述第四参数，得到所述第二初始通道延时参数的纵向校准值；所述横向校准值和所述纵向校准值用于对所述第二初始通道延时参数进行校准，以得到所述第二通道延时参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端得到所述第二初始通道延时参数的横向校准值和纵向校准值之后，所述方法还包括：

所述第一终端通过所述横向校准值对所述第二初始通道延时参数中的初始横向通道延时参数进行校准，得到校准后的初始横向通道延时参数；

所述第一终端通过所述纵向校准值对所述第二初始通道延时参数中的初始纵向通道延时参数进行校准，得到校准后的初始纵向通道延时参数，其中，所述校准后的初始横向通道延时参数和所述校准后的初始纵向通道延时参数组成了所述第二通道延时参数。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端中存储有所述第二初始通道延时参数，所述第一终端获得所述第二初始通道延时参数的过程包括：

所述第一终端获取车载电子标签发射的第五射频信号，并基于所述第五射频信号得到所述第一终端的第二初始通道延时参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一终端中包括第一射频模块和第一天线阵列组，所述第一天线阵列组中包括横向排布的至少一个第一横向天线阵列、纵向排布的至少一个第一纵向天线阵列和第一辅助天线阵列，所述第一辅助天线阵列用于对所述第一横向天线阵列和所述第一纵向天线阵列进行校准。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述互校准系统还包括第三终端；所述第二终端位于所述第一终端和第三终端之间，所述互校准系统中的每个终端接收到相邻的终端发送的射频信号，所述第二终端发射第二射频信号后，所述方法还包括：

所述第三终端接收到所述第二射频信号后，获得所述第三终端的第七参数，所述第七参数用于表示所述第三终端的纵向模拟通道延时参数；

所述第三终端发射第六射频信号，并基于所述第六射频信号，获得所述第三终端的第八参数，所述第八参数用于表示所述第三终端的横向模拟通道延时参数，所述第七参数和所述第八参数用于校准所述第三终端的第三初始通道延时参数，以得到第三通道延时参数。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二终端获得所述第二终端的第二参数之后，所述方法还包括：

所述第二终端设置第一标记，所述第一标记用于表示所述第二终端已经得到所述第二参数，在接收到第三终端发射的所述第六射频信号之后，所述第二终端不再根据所述第三终端发射的所述第六射频信号计算自身的纵向模拟通道延时参数。

8.一种互校准系统，其特征在于，包括第一终端和第二终端，所述第一终端和所述第二终端用于实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

9.如权利要求8所述的互校准系统，其特征在于，还包括第三终端，所述第一终端、所述第二终端和第三终端用于实现如权利要求6至7任一项所述的方法。

10.一种校准方法，其特征在于，包括：

第一终端发射第一射频信号，并基于所述第一射频信号，获得所述第一终端的第一参数，所述第一参数用于表示所述第一终端的横向模拟通道延时参数；

所述第一终端接收第二终端发射的第二射频信号，并基于所述第二射频信号获得所述第一终端的第四参数，所述第四参数用于表示所述第一终端的纵向模拟通道延时参数；所述第一参数和所述第四参数用于校准所述第一终端的第二初始通道延时参数，以得到第二通道延时参数。

11.一种第一终端，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求10所述的方法。