CN115202371B - 平板清扫机器人的运动控制方法及相关装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种平板清扫机器人的运动控制方法及相关装置，应用于平板清扫机器人，平板清扫机器人被置于光伏板上且与光伏板保持平行；平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，上轮与下轮的速度方向一致；方法包括：通过至少两个测距传感器确定平板清扫机器人的航偏角；根据航偏角确定上轮与下轮之间的期望速差；确定平板清扫机器人的实际速度；根据平板清扫机器人的实际速度和期望速差确定行走电机的电机控制参数；通过电机控制参数控制行走电机进行工作，以使得行走电机控制上轮和下轮中的至少一个按照期望速度行走。采用本申请实施例提升光伏板的清洗效率。
Description
技术领域
本申请涉及光伏组件清洗技术领域，具体涉及一种平板清扫机器人的运动控制方法及相关装置。
背景技术
光伏(PV or photovoltaic)，是太阳能光伏发电系统(photovoltaic powersystem)的简称，是一种利用太阳电池半导体材料的光伏效应，将太阳光辐射能直接转换为电能的一种新型发电系统，有独立运行和并网运行两种方式。
实际应用中，光伏组件上的灰尘，是影响电站发电的最主要原因之一，同时，也影响组件寿命和电站安全，遮挡会降低组件发电量至少5%，最大可超过50%，增加平均化能源（发电）成本（levelized cost of energy，LOCE），降低内部收益率(internal rate ofreturn (IRR))，局部遮挡引起局部发热，易损坏组件，甚至造成火灾，增加安全风险，灰尘具备一定腐蚀性，易吸附水汽，造成组件电势诱导衰减（potentian induced degradation，PID）效应，缩减组件寿命，如何提升光伏板的清洗效率的问题亟待解决。
发明内容
本申请实施例提供了一种平板清扫机器人的运动控制方法及相关装置，能够提升光伏板的清洗效率。
第一方面，本申请实施例提供一种平板清扫机器人的运动控制方法，应用于平板清扫机器人，所述平板清扫机器人被置于光伏板上且与所述光伏板保持平行；所述平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，所述上轮与所述下轮的速度方向一致；
所述方法包括：
通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角；
根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差；
确定所述平板清扫机器人的实际速度；
根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数；
通过所述电机控制参数控制所述行走电机进行工作，以使得所述行走电机控制所述上轮和所述下轮中的至少一个按照期望速度行走。
第二方面，本申请实施例提供一种平板清扫机器人的运动控制装置，应用于平板清扫机器人，所述平板清扫机器人被置于光伏板上且与所述光伏板保持平行；所述平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，所述上轮与所述下轮的速度方向一致；
所述装置包括：确定单元和控制单元，其中，
所述确定单元，用于通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角；根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差；确定所述平板清扫机器人的实际速度；根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数；
所述控制单元，用于通过所述电机控制参数控制所述行走电机进行工作，以使得所述行走电机控制所述上轮和所述下轮中的至少一个按照期望速度行走。
第三方面，本申请实施例提供了一种平板清扫机器人，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中的步骤的指令。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
实施本申请实施例，具备如下有益效果：
可以看出，本申请实施例中所描述的平板清扫机器人的运动控制方法及相关装置，应用于平板清扫机器人，平板清扫机器人被置于光伏板上且与光伏板保持平行；平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，上轮与下轮的速度方向一致；通过至少两个测距传感器确定平板清扫机器人的航偏角；根据航偏角确定上轮与下轮之间的期望速差；确定平板清扫机器人的实际速度；根据平板清扫机器人的实际速度和期望速差确定行走电机的电机控制参数；通过电机控制参数控制行走电机进行工作，以使得行走电机控制上轮和下轮中的至少一个按照期望速度行走，从而，通过测距传感器实时检测平板清扫机器人上侧与光伏板的距离计算平板清扫机器人的偏航角度，并通过平板清扫机器人上下驱动电机的速度调整和速度控制，实现平板清扫机器人的自主纠偏，保证行走过程中平板清扫机器人与光伏板的平行，从而防止因上下轮行驶速度不一致造成的平板机走偏，带来的无法与光伏板保持平行，影响清扫质量，轮子离开边框，压到光伏板上，造成损伤，偏航严重时甚至会导致平板清扫机器人从光伏板上掉落，造成安全事故等情况的出现，有助于提升光伏板的清洗效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的测距传感器的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的测距传感器的另一结构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的另一结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的场景演示示意图；
图6是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的运动控制方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种确定航偏角的演示示意图；
图8是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的另一结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的运动控制装置的功能单元组成框图。
具体实施方式
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是在一个可能地示例中还包括没有列出的步骤或单元，或在一个可能地示例中还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中，平板清扫机器人是一种能够在光伏板上附着行驶并清扫光伏板的装备，其主要结构如下：行走系统、附着系统、清扫系统、控制系统。
其中，行走系统包括上轮和下轮，通过上轮和下轮使得平板清扫机器人能够压在光伏板边框上行驶，具体的，由于光伏板中间不能受力，平板机需要沿着光伏板边框行驶，压力由铝型材的边框承担。其中，上下轮由行走电机驱动，通过控制行走电机的旋转，带动平板清扫机器人在光伏板上行走。其中，上轮可以对应一行走电机，下轮可以对应一行走电机。当然行走系统还可以包括至少一中轮。每一中轮均可以对应一行走电机。
其中，附着系统由平板机上侧的两个轮子构成，通过附着系统与光伏板的边框接触，防止平板清扫机器人从光伏板上滑落，同时在行走时，侧轮会沿着侧边框行走，减少阻力。
其中，清扫系统为平板清扫机器人内部安装的滚刷，滚刷可以对应滚刷电机，由滚刷电机对其进行驱动，通过滚刷的旋转对光伏板进行清扫，以达到除尘的效果。
其中，控制系统可以主要包括传感器和控制器（比例控制器），平板清扫机器人上配置了至少两个测距传感器，控制器采集测距传感器的传感器信息并控制平板清扫机器人的各个电机的运转，实现平板清扫机器人的行走和清扫。例如，如图1所示，平板清扫机器人可以配置6个测距传感器，如图1中的测距传感器1、测距传感器2、测距传感器3、测距传感器4、测距传感器5、测距传感器6所标记的位置。实际应用中，如图2所示，例如，可以通过测距传感器1和测距传感器2确定平板清扫机器人的航偏角。
具体的，本申请实施例中，如图3所示，平板清扫机器人可以包括外壳2，以及设置于外壳的测距传感器1，进一步的，如图4所示，平板清扫机器人还可以包括：滚刷电机3、下行走轮4、滚刷5、框架结构6、行走电机7、上轮8。
实际应用中，本申请实施例中，如图5所示，由于平板清扫机器人行走和清扫的过程中出现偏航的问题，即因上下轮行驶速度不一致造成平板机走偏，无法与光伏板保持平行，影响清扫质量，轮子离开边框，压到光伏板上，造成损伤，偏航严重时甚至会导致平板机从板上掉落，造成安全事故。
为了解决上述平板清扫机器人行走和清扫的过程中出现偏航的问题，请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的运动控制方法的流程示意图，如图所示，应用于平板清扫机器人，所述平板清扫机器人被置于光伏板上且与所述光伏板保持平行；所述平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，所述上轮与所述下轮的速度方向一致；所述方法包括：
601、通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角。
其中，本申请实施例中，测距传感器可以包括以下至少一种：超声波传感器、激光测距传感器、红外传感器等等，在此不做限定。至少两个测距传感器可以设置在平板清扫机器人的不同位置。航偏角用于表示平板清扫机器人行走和清扫的过程中出现偏航的偏航程度。
具体实现中，由于测距传感器的位置是不变的，进而，至少两个测距传感器之间的距离是一定的，可以确定至少两个测距传感器与光伏板的同一侧的边缘之间的距离，进而，基于至少两个测距传感器的测距结果以及彼此之间的距离便可以确定平板清扫机器人的航偏角。
具体实现中，平板清扫机器人的外壳可以呈现矩形，光伏板的外形也可以呈现矩形，进而，在平板清扫机器人被置于光伏板时，需要保持外壳的一条边与光伏板的一条边保持平行。
其中，平板清扫机器人可以包括至少一个行走电机，上轮的速度可以与控制上轮的行走电机的速度相关，例如，采用上轮的行走电机的速度作为上轮的速度，下轮类似处理，在此不做限定。
可选的，在所述至少两个测距传感器包括2个测距传感器时，上述步骤601，通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角，可以包括如下步骤：
11、确定所述2个测距传感器之间的参考距离；
12、确定所述2个测距传感器中每一测距传感器与所述光伏板边缘之间的距离，得到2个测量距离；
13、根据所述参考距离、所述2个测量距离确定所述航偏角。
具体实现中，以2个测距传感器为例，可以确定2个测距传感器之间的参考距离L，还可以确定2个测距传感器中每一测距传感器与光伏板同一侧的边缘之间的距离，得到2个测量距离，即d 1 和d 2 ，则可以基于参考距离和2个测量距离确定航偏角，如图7所示，可以直观看到，基于三角函数，便可以计算得到航偏角，具体如下：
其中，q表示航偏角。
可选的，在步骤601-步骤602之间，还可以包括如下步骤：
A1、检测所述航偏角是否大于预设角度；
A2、在所述航偏角大于所述预设角度时，则执行步骤602。
其中，预设角度可以预先设置或者系统默认。预设角度可以与平板清扫机器人的实际速度相关，或者，预设角度也可以与光伏板的长度或者宽度相关，或者，预设角度也可以与上轮的尺寸或者下轮的尺寸相关，在此不做限定。具体实现中，上轮的数量可以为1个或者2个，在上轮的数量为2个且2个上轮的尺寸相同时，预设角度也可以与两个上轮之间的距离相关。下轮的数量也可以为1个或者2个，在下轮的数量为2个且2个下轮的尺寸相同时，预设角度也可以与两个下轮之间的距离相关。
具体实现中，检测航偏角是否大于预设角度，在航偏角大于预设角度时，则说明走偏比较严重，则需要纠偏，以保证行走过程中平板清扫机器人与光伏板之间的平行。
602、根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差。
具体实现中，可以预先设置预设的航偏角与期望速差之间的映射关系，在确定了航偏角之后，便可以基于该映射关系确定相应的期望速差。
可选的，所述平板清扫机器人还包括比例控制器，上述步骤602，根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差，可以包括如下步骤：
21、获取所述比例控制器的控制器系数；
22、根据所述航偏角和所述控制器系数确定所述期望速差。
其中，本申请实施例中，平板清扫机器人还可以包括比例控制器，该比例控制器可以对应一个控制器系数，该控制器系数可以预先设置或者系统默认。控制器系数可以为经验值，其具体的取值可以与以下因素相关：光伏板的倾斜角度、光伏板的尺寸等等，在此不做限定。
本申请实施例中，则可以通过调节上下电机的转速，以实现平板清扫机器人的航向调整。
具体实现中，可以采用比例控制器调节上下轮的速度差，即期望速差，具体可以基于如下公式实现：
其中，
为上下轮的期望速差，
为控制器系数，q表示航偏角。
当然，期望速差还可以基于如下公式表示：
其中，
表示上轮对应的期望速度，
表示下轮对应的期望速度。
可选的，上述步骤21，获取所述比例控制器的控制器系数，可以包括如下步骤：
211、获取参考控制器系数；
212、获取当前环境参数；
213、按照预设的环境参数与调节参数之间的映射关系，确定与所述当前环境参数对应的目标调节参数；
214、根据所述目标调节参数调节所述参考控制器系数，得到所述比例控制器的控制器系数。
其中，参考控制器系数可以预先设置或者系统默认。参考控制器系数可以为经验值，其具体的取值可以与以下因素相关：光伏板的倾斜角度、光伏板的尺寸等等，在此不做限定。
具体实现中，本申请实施例，还可以考虑环境因素的影响，环境参数可以包括以下至少一种：天气、温度、湿度、风向、风力等等，在此不做限定。具体的，可以获取参考控制器系数，获取当前环境参数，按照预设的环境参数与调节参数之间的映射关系，基于该映射关系确定与当前环境参数对应的目标调节参数，再利用该目标调节参数对参考控制器系数进行调节，得到实际需求的比例控制器的控制器系数，由于结合环境因素考虑，使得纠偏效果深度符合当前环境，从而使得后期纠偏精度更为精准，有助于提升光伏板的清洁效率。
603、确定所述平板清扫机器人的实际速度。
具体实现中，平板清扫机器人可以包括中轮，中轮设置于平板清扫机器人的中间位置，将平板清扫机器人的中轮对应的电机的当前时刻的行走速度作为平板清扫机器人的实际速度。或者，也可以获取平板清扫机器人的上下轮对应的电机的当前时刻的行走速度，将两者的均值作为平板清扫机器人的实际速度。
604、根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数。
具体实现中，不同的航偏角对应不同的期望速差，利用期望速差和平板清扫机器人的实际速度以对相应的行走电机的工作参数进行调节，以使得实际上下轮之间的速度差足够小，以减小航偏小，保证行走过程中平板清扫机器人与光伏板的平行。
可选的，上述步骤604，根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数，可以包括如下步骤：
A41、根据所述期望速差确定所述上轮和所述下轮的至少一个目标期望速度；
A42、获取所述至少一个目标期望速度中每一目标期望速度对应的实际速度，得到至少一个实际速度；
A43、根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数。
具体实现中，上轮可以对应一个目标期望速度，下轮也可以对应一个目标期望速度。
具体的，可以假设上下驱动电机的行走速度分别为
、
，其中，
即表示上轮对应的期望速度，
也即表示下轮对应的期望速度。
则平板清扫机器人的行走的线速度：
假设在平板清扫机器人作业过程中，行走速度为设定值
，即：
则可以根据公式(3)、公式(4)可计算出上下电机的期望速度：
进而，则可以获取至少一个目标期望速度中每一目标期望速度对应的实际速度，得到至少一个实际速度，再根据至少一个目标期望速度和至少一个实际速度确定相应的转速误差，根据转速误差确定行走电机的电机控制参数，例如，上轮速度慢，则可以提升上轮的速度，又例如，下轮速度慢，则可以提升下轮的速度，又例如，可以提升慢轮的速度，降低快轮的速度等等。
进一步的，所述至少一个目标期望速度包括所述上轮的第一目标期望速度，所述至少一个实际速度包括所述上轮的第一实际速度，所述行走电机包括所述上轮对应的第一行走电机；
上述步骤A43，根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数，可以包括如下步骤：
A431、根据所述第一目标期望速度和所述第一实际速度确定第一转速误差；
A432、获取第一预设积分系数；
A433、根据所述第一预设积分系数、所述控制器系数和所述第一转速误差确定所述第一行走电机的电机控制参数。
具体实现中，平板清扫机器人可以控制至少一个行走电机，例如，控制上轮对应的行走电机，又例如，控制下轮对应的行走电机，又例如，既可控制上轮对应的行走电机，又可控制下轮对应的行走电机。
实际应用中，假设上轮的行走电机的期望速度为
、下轮的行走电机的期望速度为
，假设上轮的行走电机的实际转速为
、下轮的行走电机的实际转速为
，则比例控制器根据实际速度和期望速度计算电机控制量u，从而，控制相应的电机按期望速度行走。
具体的，可以按照如下公式定义第一转速误差为：
其中，
表示第一转速误差。
具体实现中，第一预设积分系数可以预先设置或者系统默认，例如，第一预设积分系数可以为经验值。
进而，可以获取第一预设积分系数，根据控制器系数和第一转速误差确定一个参考值，再根据第一预设积分系数确定相应的历史误差，基于参考值和历史误差共同确定第一行走电机的电机控制参数，历史误差在一定程度上反映了平板清扫机器人的行走电机的固有属性（固有误差），则可以进一步降低自身属性的影响，提升控制精度，尽可能保证行走过程中平板清扫机器人与光伏板之间的平行。
进一步的，上述步骤A433，根据所述第一预设积分系数、所述控制器系数和所述第一转速误差确定所述第一行走电机的电机控制参数，可以包括如下步骤：
A4331、根据所述控制器系数和所述第一转速误差确定参考电机控制参数；
A4332、获取所述第一转速误差对应的至少一个历史转速误差；
A4333、根据所述至少一个历史转速误差和所述第一预设积分系数确定历史误差参数；
A4334、根据所述参考电机控制参数和所述历史误差参数确定所述第一行走电机的电机控制参数。
其中，可以根据控制器系数和第一转速误差确定参考电机控制参数，具体的可以计算控制器系数和第一转速误差两者之间的乘积，将其作为参考电机控制参数，进而，根据至少一个历史转速误差和预设积分系数确定历史误差参数，每一历史转速误差均对应一个历史时刻，每一历史转速误差均为一个实际速率与期望速率之间的差值，则可以对至少一个历史转速误差进行积分运算，考虑到历史误差在一定程度上反映了平板清扫机器人的行走电机的固有属性，则通过该预设积分系数和积分运算的结果之间的乘积来调节平板清扫机器人的行走电机的影响，使得调节更为精准。
具体实现中，可以采用PI（比例积分）控制器控制电机速度：
其中，
与
分别为控制器系数、第一积分系数。
其中，
为误差的积分，在控制器中可采用离散的形式进行计算：
实际应用中，为了防止积分饱和，则可以在计算时候取当前时刻到前10次的误差累加值，当然，也可以是前指定次数的误差累加值，前指定次数可以预先设置或者系统默认。
可选的，所述至少一个目标期望速度包括所述下轮的第二目标期望速度，所述至少一个实际速度包括所述下轮的第二实际速度，所述行走电机包括所述下轮对应的第二行走电机；
则上述步骤A43，根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数，可以包括如下步骤：
B431、根据所述第二目标期望速度和所述第二实际速度确定第二转速误差；
B432、获取第二预设积分系数；
B433、获取所述第二预设积分系数、所述控制器系数和所述第二转速误差确定所述第二行走电机的电机控制参数。
具体实现中，平板清扫机器人可以控制至少一个行走电机，例如，控制下轮对应的行走电机。
实际应用中，假设下轮的行走电机的期望速度为
，下轮的行走电机的实际转速为
，则控制器根据实际速度和期望速度计算电机控制量u，从而，控制相应的电机按期望速度行走。
具体的，可以按照如下公式定义第二转速误差为：
其中，
表示第二转速误差。
具体实现中，第二预设积分系数可以预先设置或者系统默认，例如，第二预设积分系数可以为经验值。
进而，可以获取第二预设积分系数，根据控制器系数和第二转速误差确定一个参考值，再根据第二预设积分系数确定相应的历史误差，基于参考值和历史误差共同确定第二行走电机的电机控制参数，历史误差在一定程度上反映了平板清扫机器人的行走电机的固有属性（固有误差），则可以进一步降低自身属性的影响，提升控制精度，尽可能保证行走过程中平板清扫机器人与光伏板之间的平行。
其中，可以根据控制器系数和第二转速误差确定参考电机控制参数，具体的可以计算控制器系数和第二转速误差两者之间的乘积，将其作为参考电机控制参数，进而，根据至少一个历史转速误差和预设积分系数确定历史误差参数，每一历史转速误差均对应一个历史时刻，每一历史转速误差均为一个实际速率与期望速率之间的差值，则可以对至少一个历史转速误差进行积分运算，考虑到历史误差在一定程度上反映了平板清扫机器人的行走电机的固有属性，则通过该预设积分系数和积分运算的结果之间的乘积来调节平板清扫机器人的行走电机的影响，使得调节更为精准。
具体实现中，可以采用PI（比例积分）控制器控制电机速度：
其中，
与
分别为控制器系数、第二预设积分系数。
其中，
为误差的积分，在控制器中可采用离散的形式进行计算：
实际应用中，为了防止积分饱和，则可以在计算时候取当前时刻到前10次的误差累加值当然，也可以是前设定次数的误差累加值，前设定次数可以预先设置或者系统默认。
605、通过所述电机控制参数控制所述行走电机进行工作，以使得所述行走电机控制所述上轮和所述下轮中的至少一个按照期望速度行走。
其中，本申请实施例中，通过电机控制参数反馈调节行走电机，以使得行走电机控制上轮和下轮中的至少一个按照期望速度行走，保证行走过程中平板清扫机器人与光伏板的平行。
本申请实施例用于解决平板清扫机器人在行走和清扫的过程中出现偏航的问题，防止因上下轮行驶速度不一致造成的平板机走偏，无法与光伏板保持平行，影响清扫质量，轮子离开边框，压到光伏板上，造成损伤，偏航严重时甚至会导致平板清扫机器人从板上掉落，造成安全事故。通过测距传感器实时检测平板清扫机器人上侧与光伏板的距离计算平板清扫机器人的偏航角度，并通过平板清扫机器人上下驱动电机的速度调整和速度控制，实现平板清扫机器人的自主纠偏，保证行走过程中平板清扫机器人与光伏板之间的平行。
可以看出，本申请实施例中所描述的平板清扫机器人的运动控制方法，应用于平板清扫机器人，平板清扫机器人被置于光伏板上且与光伏板保持平行；平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，上轮与下轮的速度方向一致；通过至少两个测距传感器确定平板清扫机器人的航偏角；根据航偏角确定上轮与下轮之间的期望速差；确定平板清扫机器人的实际速度；根据平板清扫机器人的实际速度和期望速差确定行走电机的电机控制参数；通过电机控制参数控制行走电机进行工作，以使得行走电机控制上轮和下轮中的至少一个按照期望速度行走，从而，通过测距传感器实时检测平板清扫机器人上侧与光伏板的距离计算平板清扫机器人的偏航角度，并通过平板清扫机器人上下驱动电机的速度调整和速度控制，实现平板清扫机器人的自主纠偏，保证行走过程中平板清扫机器人与光伏板的平行，从而防止因上下轮行驶速度不一致造成的平板机走偏，带来的无法与光伏板保持平行，影响清扫质量，轮子离开边框，压到光伏板上，造成损伤，偏航严重时甚至会导致平板清扫机器人从光伏板上掉落，造成安全事故等情况的出现，有助于提升光伏板的清洗效率。
与上述实施例一致地，请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的另一结构示意图，如图所示，该包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，本申请实施例中，所述平板清扫机器人被置于光伏板上且与所述光伏板保持平行；所述平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，所述上轮与所述下轮的速度方向一致；上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角；
根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差；
确定所述平板清扫机器人的实际速度；
根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数；
通过所述电机控制参数控制所述行走电机进行工作，以使得所述行走电机控制所述上轮和所述下轮中的至少一个按照期望速度行走。
可选的，在所述至少两个测距传感器包括2个测距传感器时，在所述通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
确定所述2个测距传感器之间的参考距离；
确定所述2个测距传感器中每一测距传感器与所述光伏板边缘之间的距离，得到2个测量距离；
根据所述参考距离、所述2个测量距离确定所述航偏角。
可选的，在所述平板清扫机器人还包括比例控制器，所述根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
获取所述比例控制器的控制器系数；
根据所述航偏角和所述控制器系数确定所述期望速差。
可选的，在所述根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
根据所述期望速差确定所述上轮和所述下轮的至少一个目标期望速度；
获取所述至少一个目标期望速度中每一目标期望速度对应的实际速度，得到至少一个实际速度；
根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数。
可选的，所述至少一个目标期望速度包括所述上轮的第一目标期望速度，所述至少一个实际速度包括所述上轮的第一实际速度，所述行走电机包括所述上轮对应的第一行走电机；
在所述根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
根据所述第一目标期望速度和所述第一实际速度确定第一转速误差；
获取第一预设积分系数；
根据所述第一预设积分系数、所述控制器系数和所述第一转速误差确定所述第一行走电机的电机控制参数。
可选的，在所述根据所述第一预设积分系数、所述控制器系数和所述第一转速误差确定所述第一行走电机的电机控制参数方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
根据所述控制器系数和所述第一转速误差确定参考电机控制参数；
获取所述第一转速误差对应的至少一个历史转速误差；
根据所述至少一个历史转速误差和所述第一预设积分系数确定历史误差参数；
根据所述参考电机控制参数和所述历史误差参数确定所述第一行走电机的电机控制参数。
可选的，所述至少一个目标期望速度包括所述下轮的第二目标期望速度，所述至少一个实际速度包括所述下轮的第二实际速度，所述行走电机包括所述下轮对应的第二行走电机；
在所述根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
根据所述第二目标期望速度和所述第二实际速度确定第二转速误差；
获取第二预设积分系数；
根据所述第二预设积分系数、所述控制器系数和所述第二转速误差确定所述第二行走电机的电机控制参数。
图9是本申请实施例提供的一种平板清扫机器人的运动控制装置900的功能单元组成框图，应用于平板清扫机器人，所述平板清扫机器人被置于光伏板上且与所述光伏板保持平行；所述平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，所述上轮与所述下轮的速度方向一致；
所述装置900包括：确定单元901和控制单元902，其中，
所述确定单元901，用于通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角；根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差；确定所述平板清扫机器人的实际速度；根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数；
所述控制单元902，用于通过所述电机控制参数控制所述行走电机进行工作，以使得所述行走电机控制所述上轮和所述下轮中的至少一个按照期望速度行走。
可选的，在所述至少两个测距传感器包括2个测距传感器时，在所述通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角方面，所述确定单元901具体用于：
确定所述2个测距传感器之间的参考距离；
确定所述2个测距传感器中每一测距传感器与所述光伏板边缘之间的距离，得到2个测量距离；
根据所述参考距离、所述2个测量距离确定所述航偏角。
可选的，所述平板清扫机器人还包括比例控制器，在所述根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差方面，所述确定单元901具体用于：
获取所述比例控制器的控制器系数；
根据所述航偏角和所述控制器系数确定所述期望速差。
可选的，在所述根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数方面，所述确定单元901具体用于：
根据所述期望速差确定所述上轮和所述下轮的至少一个目标期望速度；
获取所述至少一个目标期望速度中每一目标期望速度对应的实际速度，得到至少一个实际速度；
根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数。
可选的，所述至少一个目标期望速度包括所述上轮的第一目标期望速度，所述至少一个实际速度包括所述上轮的第一实际速度，所述行走电机包括所述上轮对应的第一行走电机；
在所述根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数方面，所述确定单元901具体用于：
根据所述第一目标期望速度和所述第一实际速度确定第一转速误差；
获取第一预设积分系数；
根据所述第一预设积分系数、所述控制器系数和所述第一转速误差确定所述第一行走电机的电机控制参数。
可选的，在所述根据所述第一预设积分系数、所述控制器系数和所述第一转速误差确定所述第一行走电机的电机控制参数方面，所述确定单元901具体用于：
根据所述控制器系数和所述第一转速误差确定参考电机控制参数；
获取所述第一转速误差对应的至少一个历史转速误差；
根据所述至少一个历史转速误差和所述第一预设积分系数确定历史误差参数；
根据所述参考电机控制参数和所述历史误差参数确定所述第一行走电机的电机控制参数。
可选的，所述至少一个目标期望速度包括所述下轮的第二目标期望速度，所述至少一个实际速度包括所述下轮的第二实际速度，所述行走电机包括所述下轮对应的第二行走电机；
在所述根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数方面，所述确定单元901具体用于：
根据所述第二目标期望速度和所述第二实际速度确定第二转速误差；
获取第二预设积分系数；
根据所述第二预设积分系数、所述控制器系数和所述第二转速误差确定所述第二行走电机的电机控制参数。
可以理解的是，本实施例的平板清扫机器人的运动控制装置的各程序模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（英文：Read-Only Memory ，简称：ROM）、随机存取器（英文：Random Access Memory，简称：RAM）、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (9)
1.一种平板清扫机器人的运动控制方法，其特征在于，应用于平板清扫机器人，所述平板清扫机器人被置于光伏板上且与所述光伏板保持平行；所述平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，所述上轮与所述下轮的速度方向一致；
所述方法包括：
通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角；
根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差；
确定所述平板清扫机器人的实际速度；
根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数；
通过所述电机控制参数控制所述行走电机进行工作，以使得所述行走电机控制所述上轮和所述下轮中的至少一个按照期望速度行走；
其中，所述平板清扫机器人还包括比例控制器，所述根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差，包括：
获取所述比例控制器的控制器系数；
根据所述航偏角和所述控制器系数确定所述期望速差，具体为：
基于如下公式确定所述期望速差：
其中，
为上下轮的期望速差，
为控制器系数，q表示所述航偏角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少两个测距传感器包括2个测距传感器时，所述通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角，包括：
确定所述2个测距传感器之间的参考距离；
确定所述2个测距传感器中每一测距传感器与所述光伏板边缘之间的距离，得到2个测量距离；
根据所述参考距离、所述2个测量距离确定所述航偏角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数，包括：
根据所述期望速差确定所述上轮和所述下轮的至少一个目标期望速度；
获取所述至少一个目标期望速度中每一目标期望速度对应的实际速度，得到至少一个实际速度；
根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个目标期望速度包括所述上轮的第一目标期望速度，所述至少一个实际速度包括所述上轮的第一实际速度，所述行走电机包括所述上轮对应的第一行走电机；
所述根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数，包括：
根据所述第一目标期望速度和所述第一实际速度确定第一转速误差；
获取第一预设积分系数；
根据所述第一预设积分系数、所述控制器系数和所述第一转速误差确定所述第一行走电机的电机控制参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预设积分系数、所述控制器系数和所述第一转速误差确定所述第一行走电机的电机控制参数，包括：
根据所述控制器系数和所述第一转速误差确定参考电机控制参数；
获取所述第一转速误差对应的至少一个历史转速误差；
根据所述至少一个历史转速误差和所述第一预设积分系数确定历史误差参数；
根据所述参考电机控制参数和所述历史误差参数确定所述第一行走电机的电机控制参数。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个目标期望速度包括所述下轮的第二目标期望速度，所述至少一个实际速度包括所述下轮的第二实际速度，所述行走电机包括所述下轮对应的第二行走电机；
所述根据所述至少一个目标期望速度和所述至少一个实际速度确定转速误差，根据所述转速误差确定所述行走电机的电机控制参数，包括：
根据所述第二目标期望速度和所述第二实际速度确定第二转速误差；
获取第二预设积分系数；
根据所述第二预设积分系数、所述控制器系数和所述第二转速误差确定所述第二行走电机的电机控制参数。
7.一种平板清扫机器人的运动控制装置，其特征在于，应用于平板清扫机器人，所述平板清扫机器人被置于光伏板上且与所述光伏板保持平行；所述平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，所述上轮与所述下轮的速度方向一致；
所述装置包括：确定单元和控制单元，其中，
所述确定单元，用于通过所述至少两个测距传感器确定所述平板清扫机器人的航偏角；根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差；确定所述平板清扫机器人的实际速度；根据所述平板清扫机器人的实际速度和所述期望速差确定所述行走电机的电机控制参数；
所述控制单元，用于通过所述电机控制参数控制所述行走电机进行工作，以使得所述行走电机控制所述上轮和所述下轮中的至少一个按照期望速度行走；
其中，所述平板清扫机器人还包括比例控制器，所述根据所述航偏角确定所述上轮与所述下轮之间的期望速差，包括：
获取所述比例控制器的控制器系数；
根据所述航偏角和所述控制器系数确定所述期望速差，具体为：
基于如下公式确定所述期望速差：
其中，
为上下轮的期望速差，
为控制器系数，q表示所述航偏角。
8.一种平板清扫机器人，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法中的步骤的指令。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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