CN109445433B - 清扫机器的运行参数设定方法、调整方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了清扫机器的运行参数设定方法、调整方法及装置，其中，该运行参数设定方法，先让清扫机器按照初始驱动控制参数运行预设时间后，获取上、下行走轮之间的第一位移差。然后，依据该第一位移差计算得到上、下驱动电机的第一电流差，该第一电流差能够表征上、下驱动电机之间的负载差异。然后，结合该第一电流差，计算得到使上、下驱动电机的转速相等的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数，然后，将该第一上驱动控制参数赋给上驱动电机，同时，将第一下驱动控制参数赋给下驱动电机，以使上、下驱动电机的转速相同，最终使清扫机器平稳运行。

Description

清扫机器的运行参数设定方法、调整方法及装置

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及用于清扫光伏组件的清扫机器的运行参数设定方法、调整方法及装置。

背景技术

光伏组件的作用是将太阳能转化为电能，如果光伏组件的表面上有灰尘将会影响光伏组件吸收的有效辐照，因此，需要定期对光伏组件的表面进行清扫。为了提高清扫效率，可以采用专门的光伏清扫机器对光伏组件进行清扫。

清扫机器沿着具有一定安装倾角的光伏组件运行，请参见图1，示出了光伏组件的安装倾角的示意图，光伏组件1与水平面之间的夹角为θ，清扫机器2紧贴光伏组件1运行，因此清扫机器2的运行倾角也为θ。而清扫机器由两个独立的驱动系统分别驱动上、下端行走轮，由于倾角θ的存在，使得清扫机器2的上驱动电机的负载高于下驱动电机的负载，如果上、下驱动电机的其它参数均相同，此时将导致两个驱动电机的转速不同，进而导致相同时间内上下行走轮的位移不同，结合时间的累积效应，使得清扫机器2产生偏斜，严重时可能导致清扫机器卡死。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种清扫机器的运行参数设定方法、调整方法及装置，以解决清扫机器沿具有一定倾角的光伏组件运行时产生的偏斜现象。其提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种清扫机器的运行参数设定方法，包括：

在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差；

根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差；

依据该第一电流差计算得到使所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相等的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数；

控制所述上驱动电机按照该第一上驱动控制参数运行，以及，控制所述下驱动电机按照第一下驱动控制参数运行。

可选地，所述在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差，包括：

获取所述清扫机器按照所述初始驱动控制参数运行时对应的第一初始偏航角度；

获取该清扫机器运行第一预设时间后所对应的第一当前偏航角度；

依据该清扫机器的长度、所述第一初始偏航角度和所述第一当前偏航角度，计算得到所述第一位移差。

可选地，所述根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差，包括：

依据所述第一位移差计算得到所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速差；

根据电机的转速与控制信号占空比及电流之间的关系，以及所述转速差，计算得到所述上驱动电机与所述下驱动电机的第一电流差。

可选地，所述依据该第一电流差计算得到使所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相等的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数，包括：

依据电机的转速与控制信号占空比及电流之间的关系，得到所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相等的转速关系式；

将所述第一电流差代入所述转速关系式，计算得到所述第一上驱动控制参数和所述第一下驱动控制参数，其中，第一上驱动控制参数和第二上驱动控制参数均为电机的控制信号的占空比。

可选地，所述方法还包括：

获取该清扫机器的运行倾角；

将该运行倾角、所述第一上驱动控制参数和所述第一下驱动控制参数上传至远程控制平台进行存储，所述运行倾角是该清扫机器所在的光伏组件的安装倾角。

可选地，在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差之前，所述方法还包括：

获取该清扫机器的运行倾角；

产生驱动控制参数查询请求并发送至远程控制平台，该驱动控制参数查询请求携带所述运行倾角；

若接收到所述远程控制平台返回的与该运行倾角相对应的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数，根据该第一上驱动控制参数设定所述上驱动电机，以及根据该第一下驱动控制参数设定所述下驱动电机；

若接收到所述远程控制平台返回的测试指令，则执行所述在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差。

第二方面，本申请还提供了一种清扫机器的运行参数调整方法，包括：

获取清扫机器在初始时刻的第二初始偏航角度，以及后续运行过程中的第二当前偏航角度；

当所述第二当前偏航角度与所述第二初始偏航角度的差值绝对值大于门限值时，获取所述清扫机器的上行走轮与下行走轮之间的第二位移差；

根据该第二位移差计算得到该清扫机器运行时上驱动电机与下驱动电机的第二电流差；

根据该第二电流差计算得到消除该第二位移差所对应的第二上驱动控制参数、第二下驱动控制参数及第一运行时长；

控制所述清扫机器按照所述第二上驱动控制参数和所述第二下驱动控制参数运行所述第一运行时长后，获取使所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相同的第三上驱动控制参数和第三下驱动控制参数；

控制所述清扫机器按照所述第三上驱动控制参数及所述第三下驱动控制参数运行。

可选地，所述根据所述第二电流差计算得到消除所述第二位移差所对应的第二上驱动控制参数和第二下驱动控制参数及第一运行时长，包括：

依据电机的转速与控制信号占空比及电流之间的关系，以及所述第二电流差，得到消除所述第二位移差所对应的上驱动电机与下驱动电机的控制信号占空比差；

设定所述上驱动电机或所述下驱动电机的控制信号占空比不变，根据所述占空比差计算得到所述下驱动电机或所述上驱动电机的控制信号占空比；

根据所述上驱动电机的控制信号占空比及所述下驱动电机的控制信号占空比，以及所述第二位移差，计算得到所述第一运行时长。

第三方面，本申请提供了一种清扫机器的运行参数设定装置，包括：

第一位移差获取模块，用于在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差；

第一电流差计算模块，用于根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差；

第一参数计算模块，用于依据该第一电流差计算得到使所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相等的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数；

第一控制模块，用于控制所述上驱动电机按照该第一上驱动控制参数运行，以及，控制所述下驱动电机按照第一下驱动控制参数运行。

第四方面，本申请还提供了一种清扫机器的运行参数调整装置，包括：

偏航角获取模块，用于获取清扫机器在初始时刻的第二初始偏航角度，以及后续运行过程中的第二当前偏航角度；

第二位移差获取模块，用于当所述第二当前偏航角度与所述第二初始偏航角度的差值绝对值大于门限值时，获取所述清扫机器的上行走轮与下行走轮之间的第二位移差；

第二电流差获取模块，用于根据该第二位移差计算得到该清扫机器运行时上驱动电机与下驱动电机的第二电流差；

第二参数计算模块，用于根据该第二电流差计算得到消除该第二位移差所对应的第二上驱动控制参数、第二下驱动控制参数及第一运行时长；

第三参数计算模块，用于控制所述清扫机器按照所述第二上驱动控制参数和所述第二下驱动控制参数运行所述第一运行时长后，获取使所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相同的第三上驱动控制参数和第三下驱动控制参数；

第二控制模块，用于控制所述清扫机器按照所述第三上驱动控制参数及所述第三下驱动控制参数运行。

本实施例提供的清扫机器的运行参数设定方法，让清扫机器按照初始驱动控制参数运行预设时间后，获取上、下行走轮之间的第一位移差。然后，依据该第一位移差计算得到上、下驱动电机之间的第一电流差，该第一电流差能够表征上、下驱动电机之间的负载差异。然后，结合该第一电流差，计算得到使上、下驱动电机的转速相等的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数，然后，将该第一上驱动控制参数赋给上驱动电机，同时，将第一下驱动控制参数赋给下驱动电机，以使上、下驱动电机的转速相同，最终使清扫机器平稳运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中一种光伏组件的安装倾角的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种清扫机器的运行参数设定方法的流程图；

图3是清扫机器的一种运行偏斜示意图；

图4是清扫机器的另一种运行偏斜示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种清扫机器运行参数设定方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种清扫机器的运行参数调整方法的流程图；

图7是本申请实施例提供的一种清扫机器运行参数设定装置的框图；

图8是本申请实施例提供的另一种清扫机器运行参数设定装置的框图；

图9是本申请实施例提供的一种清扫机器的运行参数调整装置的框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图2，示出了本申请实施例提供的一种清扫机器的运行参数设定方法的流程图，该方法应用于清扫机器的驱动控制系统中，该驱动控制系统获取清扫机器的各个测量部件测得的运行数据，并依据运行数据控制驱动电机工作。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

S110，在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差。

清扫机器首次上电后，按照初始驱动控制参数运行，该初始驱动控制参数可以由人工预先设置，或者，还可以是系统默认的参数。

第一预设时间可以根据实际情况设定，本实施例中第一预设时间为t。

清扫机器按照该初始驱动控制参数在倾角为θ的光伏组件上运行时间t，由于倾角θ的存在，光伏组件的上、下驱动电机的负载不同，导致上、下行走轮在时间t内的位移不同，本文中将上、下行走轮在时间t内产生的位移差称为第一位移差。

在本申请的一种应用场景下，如图3所示，清扫机器2按照初始驱动控制参数运行时的第一初始偏航角度为

(此时的

为正值)，运行时间t后，偏航角由

变为第一当前偏航角度

(此时

为负值)。

在本申请的另一种应用场景下，如图4所示，清扫机器2的第一初始偏航角度

为正值，运行时间t后，第一当前偏航角度

为正值。

无论

为正值还是负值，均适用以下公式。

依据清扫机器的长度L、第一初始偏航角度

和第一当前偏航角度

计算得到第一位移差，即

假设上驱动电机的转速为N₁、下驱动电机的转速为N₂，上、下行走轮的直径均为d，则

S120，根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差。

依据第一位移差计算得到上驱动电机与下驱动电机的转速差，然后，再根据电机的转速与控制信号占空比及电流之间的关系，以及转速差，计算得到上驱动电机与下驱动电机的第一电流差。

根据公式1得到上、下驱动电机的转速差如公式2所示：

其中，直流电机的转速与控制信号占空比及电流之间关系如公式3所示：

N＝(PU-IR)/Ceφ (公式3)

公式3中，P为电机的PWM(即，电机的控制信号)占空比，U为电机的电枢电压，I为电机的电枢电流(I与电机的负载有关)，R为电机的电枢电阻，Ce为电动势常数，φ为励磁磁通，Ce和φ为电机的特征值。

上、下驱动电机对应的初始驱动控制参数中的PWM占空比均为P，则根据公式2和3得到：

简化后得到：

公式5即由于上、下驱动电机的负载不同，导致上、下驱动电机在相同PWM占空比的设置下的第一电流差。

S130，依据该第一电流差计算得到使所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相等的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数。

为了让使清扫机器平稳运行，需满足清扫机器的上、下驱动电机的实际转速相同，即N₁＝N₂，根据公式2得到(P₁U-I₁R)/Ceφ＝(P₂U-I₂R)/Ceφ，简化后得到：

(P₁-P₂)U＝(I₁-I₂)R (公式6)

公式6中的P₁即上驱动电机的PWM占空比，P₂即下驱动电机的PWM占空比。

根据公式5和公式6可得到：

在本申请的一个实施例中，若上驱动电机的PWM占空比P₁保持不变，则下驱动电机的PWM占空比P₂为

即上、下驱动电机的PWM占空比分别为P₁和

在本申请的另一个实施例中，若下驱动电机的PWM占空比P₂保持不变，则上驱动电机的PWM占空比P₁为

即上、下驱动电机的PWM占空比分别为

和P₂。

S140，控制上驱动电机按照该第一上驱动控制参数运行，以及，控制下驱动电机按照第一下驱动控制参数运行。

将上一步骤计算得到的第一上驱动控制参数赋给上驱动电机，将上一步骤计算得到的第一下驱动控制参数赋给下驱动电机，使得上、下驱动电机分别按第一驱动控制参数、第二驱动控制参数运行。

本实施例提供的清扫机器运行参数设定方法，让清扫机器按照初始驱动控制参数运行预设时间后，获取上、下行走轮之间的第一位移差。然后，依据该第一位移差计算得到上、下驱动电机之间的第一电流差，该第一电流差能够表征上、下驱动电机之间的负载差异。然后，结合该第一电流差，计算得到使上、下驱动电机的转速相等的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数，然后，将该第一上驱动控制参数赋给上驱动电机，同时，将第一下驱动控制参数赋给下驱动电机，以使上、下驱动电机的转速相同，最终使清扫机器平稳运行。

请参见图5，示出了本申请实施例另一种清扫机器运行参数设定方法的流程图，本实施例中设置有远程控制平台，清扫机器可以将运行数据上传至远程控制平台，后续有新的清扫机器接入系统时，可以直接从远程控制平台中获取运行倾角所对应的运行参数。

如图5所示，该方法可以包括以下步骤：

S210，清扫机器获取自身的运行倾角。

该运行倾角即清扫机器所在的光伏组件的安装倾角，该角度可以利用清扫机器内的陀螺仪测量得到。

S220，清扫机器产生驱动控制参数查询请求并发送至远程控制平台。

清扫机器中的处理器根据陀螺仪采集的运行倾角产生驱动控制参数查询请求，该驱动控制参数查询请求中携带运行倾角。

该驱动控制参数查询请求用于向远程控制平台请求该运行倾角对应的驱动控制参数。

清扫机器和远程控制平台之间可以进行通信，通信方式可以是有线通信或无线通信，本申请对此并不限定。

S230，远程控制平台依据该驱动控制参数查询请求，查找数据库中是否存在与该运行倾角相对应的驱动控制参数；如果存在，则执行S240；如果不存在，则执行S2250。

远程控制平台接收到清扫机器发送的驱动控制参数查询请求后，解析该请求获得该清扫机器的运行倾角，然后，查找数据库中是否包含与该运行倾角对应的上驱动控制参数和下驱动控制参数。

S240，远程控制平台将查找到的与该运行倾角相对应的驱动控制参数发送至该清扫机器。

该驱动控制参数包括上驱动控制参数和下驱动控制参数；其中，上驱动控制参数用于配置上驱动电机的控制信号的占空比；下驱动控制参数用于配置下驱动电机的控制信号的占空比。

执行完S240之后，执行S2100。

S250，远程控制平台向清扫机器发送测试指令。

如果远程控制平台未从数据库中检索到与该运行倾角对应的驱动控制参数，则向清扫机器发送测试指令，以使清扫机器测试清扫机器在当前的运行倾角下对应的上、下驱动电机的第一电流差(该第一电流差代表了驱动电机的负载差异)。

S260，清扫机器依据该测试指令，按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差。

S270，清扫机器依据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差。

S280，清扫机器依据该第一电流差计算得到使上驱动电机与下驱动电机的转速相等的上驱动控制参数和下驱动控制参数。

S290，清扫机器将当前的运行倾角、计算得到的上驱动控制参数和下驱动控制参数上传至远程控制平台进行存储。

该当前的运行倾角可以由清扫机器内的陀螺仪采集得到。

清扫机器计算得到上、下驱动控制参数后，将当前运行倾角、上驱动控制参数和下驱动控制参数一起发送至远程控制平台，以使远程控制平台存储这一组数据，方便后续接入的清扫机器查询。

S2100，清扫机器控制上驱动电机按照该上驱动控制参数运行，同时，控制下驱电机按照该下驱动控制参数运行。

其中，S260～S280及S2100与图3所示实施例中的S110～S140相同，本实施例不再赘述。

本实施例提供清扫机器的运行参数设定方法，当清扫机器运行时，首先查询远程控制平台中是否包含与当前的运行倾角相对应的驱动控制参数；如果存在则直接查询到的驱动控制参数设定驱动电机；如果不存在，则由清扫机器测试当前的运行倾角下上、下驱动电机的第一电流差，并根据该第一电流差计算出使上、下驱动电机的转速相等的上、下驱动控制参数，并上传至远程控制平台中进行存储，以便后续新的清扫机器直接查询到该驱动控制参数，大大缩短了清扫机器的运行参数设定时间。

在本申请的另一个实施例中，清扫机器按照设定的驱动控制参数运行过程中，如果偏航角偏差较大还可以调整清扫机器的驱动控制参数。

请参见图6，示出了本申请实施例一种清扫机器的运行参数调整方法的流程图，该方法应用于清扫机器的驱动控制系统中，如图6所示，该方法在图2所示实施例的基础上还可以包括以下步骤：

S310，获取清扫机器初始时的第二初始偏航角度，以及后续运行过程中的第二当前偏航角度。

第二初始偏航角度是清扫机器的本次运行的初始偏航角度，第二当前偏航角度是清扫机器在运行过程中实时获得的。

第二初始偏航角度及第二当前偏航角度由清扫机器内的陀螺仪获得。

S320，判断该第二当前偏航角度与该第二初始偏航角度的差值绝对值是否大于门限值；如果是，则执行S330；如果否，则间隔预设时间返回执行S310。

例如，第二初始偏航角度为α，第二当前偏航角度为β，偏航角门限值为δ，则判断α和β是否满足|β-α|≥δ；其中，α和β的相对位置关系可以是图3或图4所示的情景。

S330，获取清扫机器的上行走轮与下行走轮之间的第二位移差。

如果|β-α|≥δ，则认为清扫机器偏斜严重，需要调整其运行参数。此时，计算上、下行走轮之间的第二位移差，该第二位移差为L*sinβ-L*sinα。

S340，根据该第二位移差计算得到该清扫机器运行时上驱动电机与下驱动电机的第二电流差。

若上、下行走轮的直径为d，上驱动电机的转速为N₁，下驱动电机的转速为N₂，则依据公式1-公式4可以计算得到第二电流差为：

(I₁-I₂)R＝(P₁-P₂)U-LCeφ(sinβ-sinα)/πtd (公式8)

S350，根据第二电流差计算得到消除该第二位移差所对应的第二上驱动控制参数和第二下驱动控制参数及第一运行时长。

为了消除第二位移差，在t时间内需要使下驱动电机的位移比上驱动电机的位移多L*sinβ-L*sinα，即需要满足以下公式：

N′₂*t*πd-N′₁*t*πd＝L*sinβ-L*sinα (公式9)

公式9中，N′₁为上驱动电机在消除第二位移过程中的转速，N′₂为下驱动电机在消除第二位移过程中的转速。

假设此段时间内上、下驱动电机的PWM占空比分别为P₁′和P₂′，则联立公式3、8、9并整理可得：

P'₂-P'₁＝2LCeφ(sinβ-sinα)/πtdU-P₁+P₂ (公式10)

公式10中的P₁和P₂分别为产生第二位移差的时间段内上、下驱动电机的PWM占空比。

在本申请的一个实施例中，若保持上驱动电机的PWM占空比不变，即P₁′＝P₁，则根据公式10可以得到下驱动电机的PWM占空比P₂′：

P'₂＝P₂+2LCeφ(sinβ-sinα)/πtdU (公式11)

即，第二上驱动控制参数为P₁′仍为P₁，第二下驱动控制参数P₂′为P₂+2LCeφ(sinβ-sinα)/πtdU；清扫机器以此驱动控制参数运行t时间后，清扫机器的上、下行走轮之间的位移差消除。

在本申请的其它实施例中，还可以保持下驱动电机的PWM占空比P₂′不变，即P₂′＝P₂，计算得到上驱动电机的PWM占空比P₁′：

P'₁＝P₁-2LCeφ(sinβ-sinα)/πtdU (公式12)

清扫机器以P₁′和P₂运行时间t后，清扫机器上、下行走轮之间的位移差消除。

其中，第一运行时间为t，t可以根据第二位移差及调整后的上、下驱动电机的PWM占空比计算得到；根据公式3可以计算得到上、下驱动电机的转速，然后根据第二位移差及上、下驱动电机的转速计算得到第一运行时间t。

S360，控制清扫机器按照第二上驱动控制参数及第二下驱动控制参数运行第一运行时长后，获取使上驱动电机与下驱动电机的转速相同的第三上驱动控制参数和第三下驱动控制参数。

清扫机器按照P₁′和P₂(或P₁和P₂′)运行时间t后，上、下行走轮之间的位移差消除。此后，为保证清扫机器平稳运行，需要保证上、下驱动电机的转速相同，即：

N″₁＝N″₂ (公式13)

假设此后上、下驱动电机的PWM占空比分别为P″₁、P″₂，则根据公式3、8、13得到：

P”₂-P”₁＝P₂-P₁+LCeφ(sinβ-sinα)/πtdU (公式14)

在本申请的一个实施例中，若保持上驱动电机的PWM占空比不变，即P″₁＝P₁，则公式14变为：

P”₂＝P₂+LCeφ(sinβ-sinα)/πtdU (公式15)

在本申请的另一实施例中，若保持下驱动电机的PWM占空比不变，即，P″₂＝P₂，则公式14变为：

P”₁＝P₁-LCeφ(sinβ-sinα)/πtdU (公式16)

S370，控制清扫机器按照第三上驱动控制参数及第三下驱动控制参数运行。

清扫机器按照P₁和P″₂(或，P″₁和P₂)运行，即可确保其平稳运行。

本实施例提供的清扫机器的运行参数调整方法，在清扫机器运行过程中，获取清扫机器的第二当前偏航角度，并计算该第二当前偏航角度与初始时的第二初始偏航角度之间的差值绝对值，如果该差值绝对值大于门限值，则认为该清扫机器的运行参数需要调整，根据上、下行走轮的第二位移差计算得到上、下驱动电机的第二电流差，并根据该第二电流差计算得到消除该第二位移差所对应的第二上驱动参数和第二下驱动参数，并在第二位移差消除后，根据该第二电流差计算得到使上、下驱动电机的转速相等的第三上驱动参数和第三下驱动参数，并按照第三上驱动参数和第三下驱动参数运行确保该清扫机器平稳运行。

相应于上述的清扫机器的运行参数设定方法实施例，本申请还提供了清扫机器的运行参数设定装置实施例。

请参见图7，示出了本申请实施例一种清扫机器的运行参数设定装置的框图，该装置应用于清扫机器的驱动控制系统中，该驱动控制系统获取清扫机器的各个测量部件测得的运行数据，并依据运行数据控制驱动电机工作。

如图7所示，该装置包括：第一位移差获取模块110、第一电流差计算模块120、第一参数计算模块130和第一控制模块140。

第一位移差获取模块110，用于在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差。

清扫机器可以通过陀螺仪采集自身的偏航角，然后，依据清扫机器的长度L、第一初始偏航角度

和第一当前偏航角度

计算得到第一位移差，即

第一位移差可以转换为公式1所示的与上、下驱动电机的转速及上、下行走轮的直径相关的表达式。

第一电流差计算模块120，用于根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差。

根据上述的公式1～公式5计算得到上、下驱动电机的第一电流差。

第一参数计算模块130，用于依据该第一电流差计算得到使上驱动电机与下驱动电机的转速相等的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数。

为了让使清扫机器平稳运行，需满足清扫机器的上、下驱动电机的实际转速相同，即N₁＝N₂，根据公式2、5、6得到上、下驱动电机的PWM占空比P₁和P₂。

第一控制模块140，用于控制上驱动电机按照该第一上驱动控制参数运行，以及，控制下驱动电机按照第一下驱动控制参数运行。

将上一步骤计算得到的第一上驱动控制参数赋给上驱动电机，将上一步骤计算得到的第一下驱动控制参数赋给下驱动电机，使得上、下驱动电机分别按第一驱动控制参数、第二驱动控制参数运行。

本实施例提供的清扫机器运行参数设定装置，让清扫机器按照初始驱动控制参数运行预设时间后，获取上、下行走轮之间的第一位移差。然后，依据该第一位移差计算得到上、下驱动电机之间的第一电流差，该第一电流差能够表征上、下驱动电机之间的负载差异。然后，结合该第一电流差，计算得到使上、下驱动电机的转速相等的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数，然后，将该第一上驱动控制参数赋给上驱动电机，同时，将第一下驱动控制参数赋给下驱动电机，以使上、下驱动电机的转速相同，最终使清扫机器平稳运行。

请参见图8，示出了本申请实施例另一种清扫机器运行参数设定装置的框图，该装置应用于清扫机器的驱动控制系统中，本实施例中，清扫机器可以将运行数据上传至远程控制平台，后续有新的清扫机器接入系统时，可以直接从远程控制平台中获取运行倾角所对应的运行参数。

如图8所示，该装置在图7所示实施例的基础上还包括：第二倾角获取模块210、查询请求发送模块220、第一接收模块230、第二接收模块240、第一倾角获取模块250和上传模块260。

第二倾角获取模块210，用于获取该清扫机器的运行倾角。

查询请求发送模块220，用于产生驱动控制参数查询请求并发送至远程控制平台，该驱动控制参数查询请求携带所述运行倾角。

第一接收模块230，用于当接收到所述远程控制平台返回的与该运行倾角相对应的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数，根据该第一上驱动控制参数设定所述上驱动电机，以及根据该第一下驱动控制参数设定所述下驱动电机。

第二接收模块240，用于当接收到远程控制平台返回的测试指令，则控制第一位移差获取模块执行相应的动作。

第一倾角获取模块250，用于获取该清扫机器的运行倾角。

上传模块260，用于将该运行倾角、第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数上传至远程控制平台进行存储。

该运行倾角是该清扫机器所在的光伏组件的安装倾角。

本实施例提供的清扫机器的运行参数设定装置，当清扫机器运行时，首先查询远程控制平台中是否包含与当前的运行倾角相对应的驱动控制参数；如果存在则直接查询到的驱动控制参数设定驱动电机；如果不存在，则由清扫机器测试当前的运行倾角下上、下驱动电机的第一电流差，并根据该第一电流差计算出使上、下驱动电机的转速相等的上、下驱动控制参数，并上传至远程控制平台中进行存储，以便后续新的清扫机器直接查询到该驱动控制参数，大大缩短了清扫机器的运行参数设定时间。

相应于上述的清扫机器的运行参数调整方法实施例，本申请还提供了清扫机器的运行参数调整装置实施例。

请参见图9，示出了本申请实施例一种清扫机器的运行参数调整装置的框图，该装置应用于清扫机器的驱动控制系统中。如图9所示，该装置包括：

偏航角获取模块310，用于获取清扫机器在初始时刻的第二初始偏航角度，以及后续运行过程中的第二当前偏航角度；

第二位移差获取模块320，用于当第二当前偏航角度与第二初始偏航角度的差值绝对值大于门限值时，获取清扫机器的上行走轮与下行走轮之间的第二位移差。

第二电流差获取模块330，用于根据该第二位移差计算得到该清扫机器运行时上驱动电机与下驱动电机的第二电流差。

第二参数计算模块340，用于根据该第二电流差计算得到消除该第二位移差所对应的第二上驱动控制参数、第二下驱动控制参数及第一运行时长。

在本申请的一个实施例中，第二参数计算模块340具体用于：

依据电机的转速与控制信号占空比及电流之间的关系，以及第二电流差，得到消除第二位移差所对应的上驱动电机与下驱动电机的控制信号占空比差。

设定上驱动电机或下驱动电机的控制信号占空比不变，根据占空比差计算得到下驱动电机或上驱动电机的控制信号占空比。

根据上驱动电机的控制信号占空比及下驱动电机的控制信号占空比，以及第二位移差，计算得到第一运行时长。

第三参数计算模块350，用于控制清扫机器按照第二上驱动控制参数和第二下驱动控制参数运行第一运行时长后，获取使上驱动电机与下驱动电机的转速相同的第三上驱动控制参数和第三下驱动控制参数。

第二控制模块360，用于控制清扫机器按照第三上驱动控制参数及第三下驱动控制参数运行。

本实施例提供的清扫机器的运行参数调整装置，在清扫机器运行过程中，获取清扫机器的第二当前偏航角度，并计算该第二当前偏航角度与初始时的第二初始偏航角度之间的差值绝对值，如果该差值绝对值大于门限值，则认为该清扫机器的运行参数需要调整，根据上、下行走轮的第二位移差计算得到上、下驱动电机的第二电流差，并根据该第二电流差计算得到消除该第二位移差所对应的第二上驱动参数和第二下驱动参数，并在第二位移差消除后，根据该第二电流差计算得到使上、下驱动电机的转速相等的第三上驱动参数和第三下驱动参数，并按照第三上驱动参数和第三下驱动参数运行确保该清扫机器平稳运行。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本申请各实施例中的装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种清扫机器的运行参数设定方法，其特征在于，包括：

在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差；

根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差；

依据电机的转速与控制信号占空比及电流之间的关系，得到所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相等的转速关系式；

将所述第一电流差代入所述转速关系式，计算得到第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数的差值；

设定上驱动电机的PWM占空比不变，根据所述差值计算得到所述第一下驱动控制参数，或者，设定下驱动电机的PWM占空比不变，根据所述差值计算得到所述第一上驱动控制参数；其中，第一上驱动控制参数和第二上驱动控制参数均为电机的控制信号的占空比；

控制所述上驱动电机按照该第一上驱动控制参数运行，以及，控制所述下驱动电机按照第一下驱动控制参数运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差，包括：

获取所述清扫机器按照所述初始驱动控制参数运行时对应的第一初始偏航角度；

获取该清扫机器运行第一预设时间后所对应的第一当前偏航角度；

依据该清扫机器的长度、所述第一初始偏航角度和所述第一当前偏航角度，计算得到所述第一位移差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差，包括：

依据所述第一位移差计算得到所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速差；

根据电机的转速与控制信号占空比及电流之间的关系，以及所述转速差，计算得到所述上驱动电机与所述下驱动电机的第一电流差。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取该清扫机器的运行倾角；

将该运行倾角、所述第一上驱动控制参数和所述第一下驱动控制参数上传至远程控制平台进行存储，所述运行倾角是该清扫机器所在的光伏组件的安装倾角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差之前，所述方法还包括：

获取该清扫机器的运行倾角；

产生驱动控制参数查询请求并发送至远程控制平台，该驱动控制参数查询请求携带所述运行倾角；

若接收到所述远程控制平台返回的与该运行倾角相对应的第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数，根据该第一上驱动控制参数设定所述上驱动电机，以及根据该第一下驱动控制参数设定所述下驱动电机；

若接收到所述远程控制平台返回的测试指令，则执行所述在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差。

6.一种清扫机器的运行参数调整方法，其特征在于，包括：

获取所述清扫机器按照初始驱动控制参数运行时对应的第一初始偏航角度；

获取该清扫机器运行第一预设时间后所对应的第一当前偏航角度；

依据所述清扫机器的长度、所述第一初始偏航角度和所述第一当前偏航角度，计算得到第一位移差；

根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差；

获取清扫机器按照设定的驱动控制参数运行时在初始时刻的第二初始偏航角度，以及后续运行过程中的第二当前偏航角度；

当所述第二当前偏航角度与所述第二初始偏航角度的差值绝对值大于门限值时，获取所述清扫机器的上行走轮与下行走轮之间的第二位移差；

根据该第二位移差计算得到该清扫机器运行时上驱动电机与下驱动电机的第二电流差；

根据该第二电流差计算得到消除该第二位移差所对应的第二上驱动控制参数、第二下驱动控制参数及第一运行时长；

控制所述清扫机器按照所述第二上驱动控制参数和所述第二下驱动控制参数运行所述第一运行时长后，获取使所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相同的第三上驱动控制参数和第三下驱动控制参数；

控制所述清扫机器按照所述第三上驱动控制参数及所述第三下驱动控制参数运行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据该第二电流差计算得到消除所述第二位移差所对应的第二上驱动控制参数和第二下驱动控制参数及第一运行时长，包括：

依据电机的转速与控制信号占空比及电流之间的关系，以及所述第二电流差，得到消除所述第二位移差所对应的上驱动电机与下驱动电机的控制信号占空比差；

设定所述上驱动电机或所述下驱动电机的控制信号占空比不变，根据所述占空比差计算得到所述下驱动电机或所述上驱动电机的控制信号占空比；

根据所述上驱动电机的控制信号占空比及所述下驱动电机的控制信号占空比，计算得到所述上驱动电机的转速和所述下驱动电机的转速，然后根据所述上驱动电机的转速和所述下驱动电机的转速，以及所述第二位移差，计算得到所述第一运行时长。

8.一种清扫机器的运行参数设定装置，其特征在于，包括：

第一位移差获取模块，用于在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差；

第一电流差计算模块，用于根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差；

第一参数计算模块，用于依据电机的转速与控制信号占空比及电流之间的关系，得到所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相等的转速关系式；

将所述第一电流差代入所述转速关系式，计算得到第一上驱动控制参数和第一下驱动控制参数的差值；

设定上驱动电机的PWM占空比不变，根据所述差值计算得到所述第一下驱动控制参数，或者，设定下驱动电机的PWM占空比不变，根据所述差值计算得到所述第一上驱动控制参数；其中，第一上驱动控制参数和第二上驱动控制参数均为电机的控制信号的占空比；

第一控制模块，用于控制所述上驱动电机按照该第一上驱动控制参数运行，以及，控制所述下驱动电机按照第一下驱动控制参数运行。

9.一种清扫机器的运行参数调整装置，其特征在于，包括：

偏航角获取模块，用于获取所述清扫机器按照初始驱动控制参数运行时对应的第一初始偏航角度，以及运行第一预设时间后所对应的第一当前偏航角度；并且，获取清扫机器按照设定的驱动控制参数运行时在初始时刻的第二初始偏航角度，以及后续运行过程中的第二当前偏航角度；

第一位移差获取模块，用于在清扫机器按照初始驱动控制参数运行第一预设时间后，获取上行走轮与下行走轮之间的第一位移差；

第一电流差计算模块，用于根据该第一位移差计算得到该清扫机器的上驱动电机与下驱动电机的第一电流差；

第二位移差获取模块，用于当所述第二当前偏航角度与所述第二初始偏航角度的差值绝对值大于门限值时，获取所述清扫机器的上行走轮与下行走轮之间的第二位移差；

第二电流差获取模块，用于根据该第二位移差计算得到该清扫机器运行时上驱动电机与下驱动电机的第二电流差；

第二参数计算模块，用于根据该第二电流差计算得到消除该第二位移差所对应的第二上驱动控制参数、第二下驱动控制参数及第一运行时长；

第三参数计算模块，用于控制所述清扫机器按照所述第二上驱动控制参数和所述第二下驱动控制参数运行所述第一运行时长后，获取使所述上驱动电机与所述下驱动电机的转速相同的第三上驱动控制参数和第三下驱动控制参数；

第二控制模块，用于控制所述清扫机器按照所述第三上驱动控制参数及所述第三下驱动控制参数运行。

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