CN115196250A - 一种异物识别方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

一种异物识别方法、装置、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及矿山开采的领域，尤其是涉一种异物识别方法、装置、系统及存储介质，该方法包括确定初始样本信息，初始样本信息为预设强度的X射线在各个预设的测试角度穿过未放置物料的输送带后X射线衰减的强度；获取各个测试角度的运行样本信息，每个运行样本信息为预设强度的X射线在预设的测试角度穿过放置物料的输送带后X射线衰减的强度；基于初始样本信息以及各个运行样本信息确定在各个测试角度的物料样本信息，物料样本信息为X射线在预设的测试角度穿过放置在输送带上的物料后衰减的强度；基于所有物料样本信息，确定是否存在异物。本申请具有提高识别异物的精准度的效果。

Description

一种异物识别方法、装置、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及矿山开采的领域，尤其是涉及一种异物识别方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
在煤炭开采中，开采出来的物料主要通过输送带输送。但是在输送带上，经常会出现一些异物，这些异物可能的来源有煤块中掺杂的矸石，还可能是在其他输送环节中的采煤机、刮板机、破碎机等设备损坏的金属部件。这些异物可能会对输送带或者输送带的沿线设备造成破坏，进而会使得整个输送系统出现故障，影响物料输送的稳定性。
在相关技术中，大都是采用X射线对输送带进行照射，通过获取X射线穿透输送带上的物料后衰减的强度来判断是否存在异物。但是通常的输送带内部是封装有金属芯的，金属芯对X射线的穿透也有一定的阻碍效果。因此，在相关技术中，因为金属芯对X射线的影响，导致相关技术中测量的衰减强度的准确性较低，进而导致对异物的识别精准度较差。
发明内容
为了提高识别异物的精准度，本申请提供尤其是涉及一种异物识别方法、装置、系统及存储介质。
第一方面，本申请提供一种异物识别方法，采用如下的技术方案：
一种异物识别方法，应用于异物识别系统，由电子设备执行，该方法包括：
确定初始样本信息，所述初始样本信息为预设强度的X射线在各个预设的测试角度穿过未放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
获取各个测试角度的运行样本信息，每个所述运行样本信息为预设强度的X射线在预设的测试角度穿过放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
基于所述初始样本信息以及各个所述运行样本信息确定在各个测试角度的物料样本信息，所述物料样本信息为X射线在预设的测试角度穿过放置在输送带上的物料后衰减的强度；
基于所有所述物料样本信息，确定是否存在异物。
通过采用上述技术方案，对各个运行样本信息中，X射线穿过输送带的衰减强度进行剔除后，能够得到各个测试角度上，X射线只穿过物料的衰减强度，即各个测试角度上对应的物料样本信息，也即减小了各个测试角度上，因为输送带内部钢芯对X射线衰减的影响而造成的数据偏差，通过所有的物料样本信息去确定是否存在异物，能够提高识别异物的精准度。
在一种可能实现的方式中，所述确定初始样本信息，包括：
获取偏差图像，所述偏差图像为针对输送带的位置所采集的图像；
基于所述偏差图像和预设的标准图像，确定输送带的偏差幅度，所述标准图像为输送带在预设的标准位置时的图像；
基于所述偏差幅度确定初始样本信息。
通过采用上述技术方案，通过偏差图像与标准图像的比对，能够确定输送带偏移的偏差幅度，进而基于偏差幅度能够确定更准确的初始样本信息。
在一种可能实现的方式中，所述基于所述偏差幅度确定初始样本信息，包括：
调取预设的偏差对照表，所述偏差对照表中存储有多个偏差幅度以及与每个偏差幅度对应的衰减样本，所述衰减样本包括各个测试角度分别对应的衰减强度；
基于所述偏差幅度以及所述偏差对照表，确定所述偏差幅度对应的衰减样本为初始样本信息。
在一种可能实现的方式中，所述基于所有所述物料样本信息，确定是否存在异物，包括：
基于所有所述物料样本信息以及每个所述物料样本信息对应的测试角度确定在各个测试角度的物料密度信息；
基于所有物料密度信息确定是否存在异物。
在一种可能实现的方式中，所述基于所有物料密度信息确定是否存在异物，包括：
基于所有物料密度信息确定物料的密度是否均匀；
若不均匀，则确定存在异物；
若均匀，则基于所有所述物料样本信息以及每个所述物料样本信息对应的测试角度确定物料轮廓；
基于所述物料轮廓确定是否存在异物。
通过采用上述技术方案，若物料的密度不均匀，则可以确定至少存在两种类型的物料，也即存在异物，如物料的密度均匀，则只能说明存在同一类型的物料，进一步确定出物料的轮廓，通过轮廓进一步确定物料的类型，进而能够判断物料是否为异物。
在一种可能实现的方式中，所述基于所有物料密度信息确定物料的密度是否均匀，包括：
确定所有相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值是否和对应的预设比例相等，任一相邻的测试角度对应的预设比例由相邻的两个测试角度之间的三角函数关系确定；
若存在预设数量的相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值和对应的预设比例相等，则确定物料的密度是均匀的。
通过采用上述技术方案，当物料存在异形时，存在不是相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值和对应的预设比例相等的情况，因此，通过预设数量来进行限定，能够减少将异形煤块误判为异物的几率。
在一种可能实现的方式中，所述基于所述物料轮廓确定是否存在异物，包括：
基于所述物料轮廓以及预设的轮廓库，确定是否存在异物，所述轮廓库中存储有各种物料类型以及与各种物料类型分别对应的多个轮廓样本。
第二方面，本申请提供一种异物识别装置，采用如下的技术方案：
一种异物识别装置，包括：
初始样本信息确定模块，用于确定初始样本信息，所述初始样本信息为预设强度的X射线在各个预设的测试角度穿过未放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
运行样本信息获取模块，用于获取各个测试角度的运行样本信息，每个所述运行样本信息为预设强度的X射线在预设的测试角度穿过放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
物料样本信息确定模块，用于基于所述初始样本信息以及各个所述运行样本信息确定在各个测试角度的物料样本信息，所述物料样本信息为X射线在预设的测试角度穿过放置在输送带上的物料后衰减的强度；
异物确定模块，用于基于所有所述物料样本信息，确定是否存在异物。
通过采用上述技术方案，该装置对各个运行样本信息中的X射线穿过输送带的衰减强度进行剔除后，能够得到各个测试角度上，X射线只穿过物料的衰减强度，即各个测试角度上对应的物料样本信息，也即减小了各个测试角度上，因为输送带内部钢芯对X射线衰减的影响而造成的数据偏差，通过所有的物料样本信息去确定是否存在异物，能够提高识别异物的精准度。
在一种可能实现的方式中，当初始样本确定模块确定初始样本信息时，具体用于：
获取偏差图像，所述偏差图像为针对输送带的位置所采集的图像；
基于所述偏差图像和预设的标准图像，确定输送带的偏差幅度，所述标准图像为输送带在预设的标准位置时的图像；
基于所述偏差幅度确定初始样本信息。
在一种可能实现的方式中，当初始样本确定模块基于所述偏差幅度确定初始样本信息时，具体用于：
调取预设的偏差对照表，所述偏差对照表中存储有多个偏差幅度以及与每个偏差幅度对应的衰减样本，所述衰减样本包括各个测试角度分别对应的衰减强度；
基于所述偏差幅度以及所述偏差对照表，确定所述偏差幅度对应的衰减样本为初始样本信息。
在一种可能实现的方式中，当异物确定模块基于所有所述物料样本信息，确定是否存在异物时，具体用于：
基于所有所述物料样本信息以及每个所述物料样本信息对应的测试角度确定在各个测试角度的物料密度信息；
基于所有物料密度信息确定是否存在异物。
在一种可能实现的方式中，当异物确定模块基于所有物料密度信息确定是否存在异物时，具体用于：
基于所有物料密度信息确定物料的密度是否均匀；
若不均匀，则确定存在异物；
若均匀，则基于所有所述物料样本信息以及每个所述物料样本信息对应的测试角度确定物料轮廓；
基于所述物料轮廓确定是否存在异物。
在一种可能实现的方式中，当异物确定模块基于所有物料密度信息确定物料的密度是否均匀时，具体用于：
确定所有相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值是否和对应的预设比例相等，任一相邻的测试角度对应的预设比例由相邻的两个测试角度之间的三角函数关系确定；
若存在预设数量的相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值和对应的预设比例相等，则确定物料的密度是均匀的。
在一种可能实现的方式中，当异物确定模块基于所述物料轮廓确定是否存在异物时，具体用于：
基于所述物料轮廓以及预设的轮廓库，确定是否存在异物，所述轮廓库中存储有各种物料类型以及与各种物料类型分别对应的多个轮廓样本。
第三方面，本申请提供一种异物识别系统，采用如下的技术方案：
一种异物识别系统，该异物识别系统包括：
X射线发生器，固设于输送带下方，能够在各个预设的测试角度发射的预设强度的X射线；
多个X射线强度传感器，设置于输送带上方，每个X射线强度传感器能够获取一个测试角度方向的X射线强度；
摄像机，能够拍摄输送带的实时图像；
以及电子设备；
所述电子设备包括至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述异物识别方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器加载并执行上述异物识别方法的计算机程序。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.对各个运行样本信息中，X射线穿过输送带的衰减强度进行剔除后，能够得到各个测试角度上，X射线只穿过物料的衰减强度，即各个测试角度上对应的物料样本信息，也即减小了各个测试角度上，因为输送带内部钢芯对X射线衰减的影响而造成的数据偏差，通过所有的物料样本信息去确定是否存在异物，能够提高识别异物的精准度；
2.若物料的密度不均匀，则可以确定至少存在两种类型的物料，也即存在异物，如物料的密度均匀，则只能说明存在同一类型的物料，进一步确定出物料的轮廓，通过轮廓进一步确定物料的类型，进而能够判断物料是否为异物；
3.物料存在异形时，存在不是相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值和对应的预设比例相等的情况，因此，通过预设数量来进行限定，能够减少将异形煤块误判为异物的几率。
附图说明
图1是本申请实施例中异物识别方法的流程示意图；
图2是本申请实施例中异物检测系统中输送带的横截面示意图；
图3是本申请实施例中输送带与驱动轴之间的位置关系示意图；
图4是本申请实施例中异物识别装置的结构示意图；
图5是本申请实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图1-附图5对本申请作进一步详细说明。
本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在煤矿开采阶段，开采出的煤矿和矸石会一同通过输送带传送，在输送带上，通常存在两种异物，即矸石和金属。金属通常为在煤块和矸石的传送过程中，某个传送节点断裂或者掉落的金属元器件，也即，金属元器件是有规范和固定的边缘形状的。
在相关技术中，是采用X射线的穿透来判断输送带上是否存异物；相同强度的X射线，穿过厚度相同的两个物体，则X射线穿过密度较大的物体后的剩余强度较小，也即，厚度相同，密度较大的物体使X射线的强度衰减较大。相同强度的X射线，穿过密度相同的两个物体，则X射线穿过厚度较大的物体后的剩余强度较小，也即，密度相同，厚度较大的物体使X射线的强度衰减较大，这是通过X射线判别异物的基本原理。
但是，事实上，大部分输送带内部是有钢芯的，钢芯同样会使得穿透过X射线产生衰减， 因此相关技术中，为考虑到钢芯对X射线衰减强度的影响，可能会使得最终测得的数据存在偏差，进而导致对异物识别的准确度较低。
本申请实施例提供了一种异物识别方法，应用于异物识别系统，由电子设备执行；参照图1,该方法包括步骤S101-步骤S104，其中：
步骤S101、确定初始样本信息，初始样本信息为预设强度的X射线在各个预设的测试角度穿过未放置物料的输送带后X射线衰减的强度。
参照图2，在输送带的下方设置一个固定的X射线发生器，X射线以辐射的方式发出；在输送带的上方悬空设置了多个固定的X射线强度传感器P1、P2……；若考虑，每个X射线强度传感器与X射线发生器之间进行连线，则每个连线与铅垂线之间存在一个锐角夹角，叫做该X射线强度传感器P1对应的测试角度。各个测试角度是预先调整好的。
在本申请实施例中，初始样本信息包括X射线在各个预设的测试角度穿过未放置物料的输送带后X射线衰减的强度，X射线的衰减强度即为预设强度减去对应的X射线强度传感器接收到的X射线的强度。 为了表述方便，对于在任一测试角度上X射线穿过未放置物料的输送带后X射线衰减的强度，用H表示。
步骤S102、获取各个测试角度的运行样本信息，每个运行样本信息为预设强度的X射线在预设的测试角度穿过放置物料的输送带后X射线衰减的强度。
在本申请实施例中，每个运行样本对应一个测试角度，运行样本信息为在输送带上放置物料运行时，预设强度的X射线穿过输送带和物料后衰减的强度。为了表述方便，用N表示任一个运行样本信息。其中，N和H对应同一个测试角度。
步骤S103、基于初始样本信息以及各个运行样本信息确定在各个测试角度的物料样本信息，物料样本信息为预设强度的X射线在预设的测试角度穿过放置在输送带上的物料后衰减的强度。
在本申请实施例中，任一测试角度上的物料样本信息为N-H。
步骤S104、基于所有物料样本信息，确定是否存在异物。
在本申请实施例中，通过对各个运行样本信息中，X射线穿过输送带的衰减强度进行剔除后，能够得到各个测试角度上，X射线只穿过物料的衰减强度，即各个测试角度上对应的物料样本信息，也即减小了各个测试角度上，因为输送带内部钢芯对X射线衰减的影响而造成的数据偏差，通过所有的物料样本信息去确定是否存在异物，能够提高识别异物的精准度。
在实际传输的过程中，输送带上的物料不均匀，常常会导致输送带沿着驱动轴在水平方向上左右移位，进而导致输送带内部的钢芯随着输送带左右移动，由于X射线放射源和接收X射线强度的传感器是固定不动的，就会导致有的测试角度的X射线会穿过钢芯，有的测试角度的X射线不会穿过钢芯。为了获取更精确的初始样本信息，也即更精确地确定X射线在各个测试角度上是否会穿过，进一步地，在步骤S101中，确定初始样本信息包括步骤SA（图中未示出）-步骤SC（图中未示出），其中：
步骤SA、获取偏差图像，偏差图像为针对输送带的在水平方向上的位置所采集的图像；
步骤SB、基于偏差图像和预设的标准图像，确定输送带的偏差幅度，标准图像为输送带在预设的标准位置时的图像。
具体地，参照图3，在输送带背离物料的一侧设置摄像机，预先设置一个输送带和驱动轴的初始位置，可以在驱动轴上标定初始位置对应的初始刻度线，同时沿着输送带能够移位的方向划定多个单位刻度线，例如单位刻度线可以设置为2毫米，对于具体的单位刻度线的长度，本申请实施例中不进行具体限定。初始图像即为输送带在初始刻度线位置的图像。当输送带上放置物料运行时，摄像机拍摄驱动输送带的驱动轴与输送带之间位置关系的图像，也即偏差图像，偏差图像中显示输送带在任一刻度线（包括初始刻度线和任一单位刻度线）的位置。
步骤SC、基于偏差幅度确定初始样本信息。
具体地，步骤SC1还包括步骤SC1（图中未示出）和步骤SC2（图中未示出），其中：
步骤SC1、调取预设的偏差对照表，偏差对照表中存储有多个偏差幅度以及与每个偏差幅度对应的衰减样本，衰减样本包括各个测试角度分别对应的衰减强度。
具体地，任一衰减样本包括输送带在对应的单位刻度的位置时，预设强度的X射线在各个测试角度上只穿过未放置物料的输送带后的衰减强度。对应的，偏差对照表中存储有多个衰减样本，也即每个衰减样本对应一个单位刻度线的位置，同时初始刻度线也对应有一个衰减样本。衰件样本是可以预先测量后配置好的。
步骤SC2、基于偏差幅度以及偏差对照表，确定偏差幅度对应的衰减样本为初始样本信息。
具体地，参照图3，偏差幅度包括偏差方向以及偏差量，偏差方向由偏差图像和初始图像对比得到，偏差量基于偏差图像中的单位刻度线确定。在确定了当前输送带的偏差幅度后，基于偏差幅度确定对应的衰减样本，即可获取此时X射线在各个测试角度上只穿过输送带后的衰减强度，也即获取到初始样本信息。
更近一步地，获取偏差幅度的方式还可以为，在驱动轴的边缘设置距离传感器，可以为红外测距传感器，也可以为超声波测距传感器。距离传感器能够测量输送带边缘和驱动轴的一侧边缘之间的距离。预先配置好初始刻度线位置处距离驱动轴一侧边缘的距离，同时配置好每个单位刻度线的距离长度。在电子设备获取当前输送带的边缘与驱动轴的边缘之间的距离，并后去初始刻度线位置处距离驱动轴一侧边缘的距离，以及各个单位刻度线的距离长度，之后能够确定当前输送带的偏离幅度。
进一步地，步骤S104包括步骤SD（图中未示出）和步骤SE（图中未示出），其中：
步骤SD、基于所有物料样本信息以及每个物料样本信息对应的测试角度确定在各个测试角度的物料密度信息；
步骤SE、基于所有物料密度信息确定是否存在异物。
具体地，在通过步骤S103得到在各个测试角度的物料样本信息之后，通过所有的物料样本信息，能够判断物料的密度信息，由于矸石、金属以及煤块三种物料的密度不同，且每种物料类型都有各自对应的正常密度区间，因此，通过确定的物料密度信息，能够确定物料类型，进而判断出是否存在矸石和金属异物。
进一步地，确定是否存在异物的步骤SE包括步骤SE1（图中未示出）-步骤SE5（图中未示出），其中：
SE1、基于所有物料密度信息确定物料的密度是否均匀；
SE2、若不均匀，则确定存在异物。
具体地，若物料的密度不均匀，则说明输送带上不止一块物料，也即存在至少两个类型的物料的重叠，即物料的密度不均匀时，必定会存在异物。
进一步地，步骤SE1具体可以包括：确定所有相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值是否和对应的预设比例相等，任一相邻的测试角度对应的预设比例由相邻的两个测试角度之间的三角函数关系确定；若存在预设数量的相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值和对应的预设比例相等，则确定物料的密度是均匀的。
具体地，由于各个测试角度是固定的，若输送带上只存在一个物料，则各个方向上的X射线穿过同一物料路径长度成三角函数相关的预设比例的。三角函数比例由各个测试角度之间的关系确定。也即，若为同一块物料，则物料密度均匀，则在各个测试角度上的物料样本信息（X射线穿透物料后的衰减强度）是与X射线穿过物料的路径长度成正比的；也就是说，各个测试角度上的物料样本信息的比例是与各个测试角度之间对应的预设比例相等的。
为了鉴于理解，在本申请实施例中，请参照图2，以沿铅垂线竖直方向上的测试角度和与铅垂线成60度角的测试角度为示例进行说明。以X射线发生器作为S点，在S点正上方的X射线强度传感器为P2，传感器P1与S点的连线与铅垂线（S点和P2点的连线）之间的夹角为60度。其中， SP1线穿过物料的路径长度为SP11-SP12，测SP2线穿过物料的路径长度为SP21-SP22,则基于三角函数关系，则SP11-SP12的长度为SP21-SP22长度的两倍，也就是说，若物料的密度为均匀的，则X射线在经过输送带后，经过路径SP11-SP12后的衰减强度为经过路径SP21-SP22后的衰减强度的两倍。
具体地，任一相邻的两个测试角度之间的预设比例是确定的，且是可以预先设置好的。在确定每个测试角度上的物料样本信息（X射线穿过物料后的衰减强度）之后，若任一相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值，和任一相邻的测试角度对应的三角函数的预设比例相等，则说明物料的密度是均匀的。
具体地，实际情况中，存在同一块物料存在异形的情况，导致某一测试角度上的物料样本信息与相邻测方向的物料样本信息之间的比例不符合对应的三角函数比例，则只要有预设数量的相邻的测试角度之间物料样本信息的比例等于对应的三角函数的预设比例，同样可以判断物料的密度是均匀的。对于具体的预设数量，本申请实施例中，不进行具体的限定，只要便于提高确定异物识别的精准度即可。例如，存在10个测试角度，则存在9组相邻的测试角度的组合，只要其中7个组合满足条件即可判断对应的异物的密度为均匀的。
同样地，由于预设比例是确定的，但是由于异物表面不是光滑的，会导致物料样本数据存在一定的误差，即对于任一相邻的两个测试角度上物料样本信息的比值，允许其存在一定的偏差量，对于偏差量的具体范围，本申请实施例中不进行具体的限定。例如，预设比例为1：2，则物料样本信息比为1：1.98，则认为其符合条件。
SE3、若均匀，则基于所有物料样本信息以及每个物料样本信息对应的测试角度确定物料轮廓；
SE4、基于物料轮廓确定是否存在异物。
具体地，若物料的密度是均匀的，则只能够判定输送带上只存在煤块、矸石以及金属中的任一种，但是不能判定是否存在物料。进一步地，由于物料是均匀的，在各个测试角度上，物料样本信息是可X射线穿过物料的路径长度成正比的，也就可以确定物料在各个测试角度上的长度比例，进而可以确定出物料的轮廓。
具体地，基于平均密度或物料轮廓确定是否存在异物的具体步骤为：调取预设的密度库，密度库中存在有多种物料的密度，基于平均密度和预设的密度库，确定是否存在异物。
密度库中存在有各个类型的物料的轮廓，且对于每种类型的物料，均对应有多个轮廓。这些轮廓是预先采集好的，且每个轮廓均标定有对应的物料类型。将确定的当前输送带上密度均匀的物料的轮廓与数据库中各个轮廓进行比对，确定与当前输送带上密度均匀的物料的轮廓相似度最高的物料的轮廓对应的类型为对物料的预测类型，若 预测类型为矸石或金属，则确定存在异物。
上述实施例从方法流程的角度介绍一种异物识别方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种异物识别装置，具体详见下述实施例。
本申请实施例提供一种异物识别装置，如图4所示，该异物识别装置400具体可以包括初始样本信息确定模块401、运行样本信息获取模块402、物料样本信息确定模块403以及异物确定模块404，其中：
初始样本信息确定模块401，用于确定初始样本信息，初始样本信息为预设强度的X射线在各个预设的测试角度穿过未放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
运行样本信息获取模块402，用于获取各个测试角度的运行样本信息，每个运行样本信息为预设强度的X射线在预设的测试角度穿过放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
物料样本信息确定模块403，用于基于初始样本信息以及各个运行样本信息确定在各个测试角度的物料样本信息，物料样本信息为X射线在预设的测试角度穿过放置在输送带上的物料后衰减的强度；
异物确定模块404，用于基于所有物料样本信息，确定是否存在异物。
在一种可能实现的方式中，当初始样本确定模块401确定初始样本信息时，具体用于：
获取偏差图像，偏差图像为针对输送带的位置所采集的图像；
基于偏差图像和预设的标准图像，确定输送带的偏差幅度，标准图像为输送带在预设的标准位置时的图像；
基于偏差幅度确定初始样本信息。
在一种可能实现的方式中，当初始样本确定模块401基于偏差幅度确定初始样本信息时，具体用于：
调取预设的偏差对照表，偏差对照表中存储有多个偏差幅度以及与每个偏差幅度对应的衰减样本，衰减样本包括各个测试角度分别对应的衰减强度；
基于偏差幅度以及偏差对照表，确定偏差幅度对应的衰减样本为初始样本信息。
在一种可能实现的方式中，当异物确定模块404基于所有物料样本信息，确定是否存在异物时，具体用于：
基于所有物料样本信息以及每个物料样本信息对应的测试角度确定在各个测试角度的物料密度信息；
基于所有物料密度信息确定是否存在异物。
在一种可能实现的方式中，当异物确定模块404基于所有物料密度信息确定是否存在异物时，具体用于：
基于所有物料密度信息确定物料的密度是否均匀；
若不均匀，则确定存在异物；
若均匀，则基于所有物料样本信息以及每个物料样本信息对应的测试角度确定物料轮廓；
基于物料轮廓确定是否存在异物。
在一种可能实现的方式中，当异物确定模块404基于所有物料密度信息确定物料的密度是否均匀时，具体用于：
确定所有相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值是否和对应的预设比例相等，任一相邻的测试角度对应的预设比例由相邻的两个测试角度之间的三角函数关系确定；
若存在预设数量的相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值和对应的预设比例相等，则确定物料的密度是均匀的。
在一种可能实现的方式中，当异物确定模块404基于物料轮廓确定是否存在异物时，具体用于：
基于物料轮廓以及预设的轮廓库，确定是否存在异物，轮廓库中存储有各种物料类型以及与各种物料类型分别对应的多个轮廓样本。
本申请实施例中提供了一种异物识别系统，该系统包括：X射线发生器，固设于输送带下方，能够在各个预设的测试角度发射的预设强度的X射线；
多个X射线强度传感器，设置于输送带上方，每个X射线强度传感器能够获取一个测试角度方向的X射线强度；
摄像机，能够拍摄输送带的实时的偏差图像；
以及电子设备；
电子设备包括至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，至少一个应用程序配置用于：执行上述异物识别方法。
如图5所示，图5所示的电子设备500包括：处理器501和存储器503。其中，处理器501和存储器503相连，如通过总线502相连。可选地，电子设备500还可以包括收发器504。需要说明的是，实际应用中收发器504不限于一个，该电子设备500的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器501可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器501也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线502可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线502可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线502可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器503可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器503用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器501来控制执行。处理器501用于执行存储器503中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种异物识别方法，应用于异物识别系统，由电子设备执行，其特征在于，包括：
确定初始样本信息，所述初始样本信息为预设强度的X射线在各个预设的测试角度穿过未放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
获取各个测试角度的运行样本信息，每个所述运行样本信息为预设强度的X射线在预设的测试角度穿过放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
基于所述初始样本信息以及各个所述运行样本信息确定在各个测试角度的物料样本信息，所述物料样本信息为X射线在预设的测试角度穿过放置在输送带上的物料后衰减的强度；
基于所有所述物料样本信息，确定是否存在异物。
2.根据权利要求1所述的一种异物识别方法，其特征在于，所述确定初始样本信息，包括：
获取偏差图像，所述偏差图像为针对输送带的位置所采集的图像；
基于所述偏差图像和预设的标准图像，确定输送带的偏差幅度，所述标准图像为输送带在预设的标准位置时的图像；
基于所述偏差幅度确定初始样本信息。
3.根据权利要求2所述的一种异物识别方法，其特征在于，所述基于所述偏差幅度确定初始样本信息，包括：
调取预设的偏差对照表，所述偏差对照表中存储有多个偏差幅度以及与每个偏差幅度对应的衰减样本，所述衰减样本包括各个测试角度分别对应的衰减强度；
基于所述偏差幅度以及所述偏差对照表，确定所述偏差幅度对应的衰减样本为初始样本信息。
4.根据权利要求1所述的一种异物识别方法，其特征在于，所述基于所有所述物料样本信息，确定是否存在异物，包括：
基于所有所述物料样本信息以及每个所述物料样本信息对应的测试角度确定在各个测试角度的物料密度信息；
基于所有物料密度信息确定是否存在异物。
5.根据权利要求4所述的一种异物识别方法，其特征在于，所述基于所有物料密度信息确定是否存在异物，包括：
基于所有物料密度信息确定物料的密度是否均匀；
若不均匀，则确定存在异物；
若均匀，则基于所有所述物料样本信息以及每个所述物料样本信息对应的测试角度确定物料轮廓；
基于所述物料轮廓确定是否存在异物。
6.根据权利要求5所述的一种异物识别方法，其特征在于，所述基于所有物料密度信息确定物料的密度是否均匀，包括：
确定所有相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值是否和对应的预设比例相等，任一相邻的测试角度对应的预设比例由相邻的两个测试角度之间的三角函数关系确定；
若存在预设数量的相邻的测试角度对应的物料样本信息的比值和对应的预设比例相等，则确定物料的密度均匀。
7.根据权利要求5所述的一种异物识别方法，其特征在于，所述基于所述物料轮廓确定是否存在异物，包括：
基于所述物料轮廓以及预设的轮廓库，确定是否存在异物，所述轮廓库中存储有各种物料类型以及与各种物料类型分别对应的多个轮廓样本。
8.一种异物识别装置，其特征在于，包括：
初始样本信息确定模块，用于确定初始样本信息，所述初始样本信息为预设强度的X射线在各个预设的测试角度穿过未放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
运行样本信息获取模块，用于获取各个测试角度的运行样本信息，每个所述运行样本信息为预设强度的X射线在预设的测试角度穿过放置物料的输送带后X射线衰减的强度；
物料样本信息确定模块，用于基于所述初始样本信息以及各个所述运行样本信息确定在各个测试角度的物料样本信息，所述物料样本信息为X射线在预设的测试角度穿过放置在输送带上的物料后衰减的强度；
异物确定模块，用于基于所有所述物料样本信息，确定是否存在异物。
9.一种异物识别系统，其特征在于，该系统包括：
X射线发生器，固设于输送带下方，能够在各个预设的测试角度发射的预设强度的X射线；
多个X射线强度传感器，设置于输送带上方，每个X射线强度传感器能够获取一个测试角度方向的X射线强度；
摄像机，能够拍摄输送带的实时图像；
以及电子设备；
所述电子设备包括至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1-7中任一项所述异物识别方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-7中任一种方法的计算机程序。
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