CN115195901A - 一种钢筋绑扎机器人及其移动底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种钢筋绑扎移动底盘，包括骨架单元和设置于骨架单元上的轮部单元、腿部单元，轮部单元能够带动骨架单元沿第一方向往复运动，方便进行钢筋绑扎操作，同时，腿部单元能够带动骨架单元以及轮部单元沿竖直方向和第二方向运动，当需要更换位置进行绑扎工作时，可利用腿部单元使轮部单元和骨架单元向上升起，同时带动骨架单元和轮部单元沿第二方向运动，骨架单元和轮部单元移动到作业区域后，骨架单元和轮部单元向下运动，仍由轮部单元带动骨架单元沿第一方向运动进行绑扎工作。本发明还提供一种包含上述钢筋绑扎移动底盘的机器人，利用轮部单元和腿部单元相配合，使得骨架单元搭载的绑扎机构能够顺利对钢筋节点进行绑扎。

Description

一种钢筋绑扎机器人及其移动底盘

技术领域

本发明涉及工程建筑施工设备及其周边配套设施技术领域，特别是涉及一种钢筋绑扎机器人及其移动底盘。

背景技术

随着国内外基础建设的不断发展，有大量的建筑需求。当下钢筋混凝土结构是主要的建筑框架，其中钢筋节点的绑扎又是其中较为繁琐重复的问题。按照YB-301工程规模划分标准，折算桥面节点数：小桥4万，中桥18万，大桥210万，特大桥500万，数量极其庞大。

目钢筋绑扎目前主要采用的方式是人工手动绑扎和绑扎枪绑扎。其中人工手动绑扎费事费力，效率低下；而绑扎枪能够自动完成钢筋绑扎的所有步骤，包括吐丝、打结、切丝，其结构主要分为三部分：枪体、线盘、电池盒。虽然绑扎枪的效率相对纯人工手动绑扎有所提高，但是在钢筋绑扎过程中，工人只能单人单点绑扎，同样需要工人反复的弯腰起蹲操作，使得人工绑扎任务繁重、危险性强、损伤性大，效率也不是很理想；且人员流动频繁，户外气候频发，更增加了绑扎的难度。

针对上述问题，现有专利文献也提出了一些解决，如公开号为CN112663966A的中国专利，公开了一种自行式钢筋捆扎机器人，采用轮履式行走装置，可以实现基本网面横移纵移，但运动过程存在滑动，定位不精准，采用的非标准件较多，造价昂贵，增加了建设施工成本。公开号为CN112177348A的中国专利，公开了一种行走式钢筋捆扎机器人，移动底盘周边垂直分布四组连杆机构，可以实现网面横移纵移，但对于长距离纵移速度慢、效率低。公开号为CN113264212A的中国专利，公开了一种多轴移动底盘的点阵式钢筋捆扎系统及其工作方法，采用类似龙门架的机构，稳定性高，捆扎快速准确，但是该机构体积巨大，不易拆装，难以应用于地下或大型工程，适应性较差。

因此，如何改变现有技术中，钢筋绑扎设备工作效率不佳且施工成本较高的现状，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种钢筋绑扎机器人及其移动底盘，以解决上述现有技术存在的问题，提高钢筋绑扎设备工作效率，降低施工成本。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种钢筋绑扎移动底盘，包括骨架单元和设置于所述骨架单元上的：

轮部单元，所述轮部单元包括行走轮，所述行走轮可转动地与所述骨架单元相连，所述行走轮能够带动所述骨架单元沿第一方向往复运动；

腿部单元，所述腿部单元能够带动所述骨架单元以及所述轮部单元沿所述骨架单元的高度方向和第二方向往复运动，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第一方向和所述第二方向所在平面垂直于所述骨架单元的高度方向。

优选地，所述轮部单元包括至少一对平行且同轴设置的所述行走轮，且所述行走轮之间的间距能够调整。

优选地，所述轮部单元还包括调距电机和调距组件，所述调距组件包括调距丝杆以及调距滑块，所述调距电机固定于所述骨架单元上，所述调距丝杆可转动设置于所述骨架单元上，所述调距滑块与所述调距丝杆螺纹连接，其中一个所述行走轮与所述调距滑块相连，所述调距滑块与所述骨架单元之间设置滑轨。

优选地，所述行走轮的数量为两对，每一对所述行走轮均连接有所述调距组件，所述调距组件还包括传动轴，所述调距电机的输出端与其中一根所述传动轴传动相连，两组所述调距组件的所述传动轴传动相连。

优选地，所述行走轮的数量为两对，每一对所述行走轮包括两个平行且同轴设置的所述行走轮，两对所述行走轮均能够与所述轮部单元的轮部驱动机构传动相连。

优选地，所述轮部驱动机构包括驱动电机、电磁离合器以及联动轴，两对所述行走轮均连接有联动轴，所述驱动电机的输出端利用所述电磁离合器与所述联动轴传动相连；每一对所述行走轮均包括动力轴，所述联动轴能够与所述动力轴传动相连，所述行走轮与所述动力轴传动相连。

优选地，所述行走轮包括U形轮、轮架、铰链以及垫块，所述U形轮的外周面上具有能够容纳待绑扎钢筋的U形沟槽，所述U形轮可转动地与所述轮架相连，所述铰链连接所述轮架以及所述垫块，所述铰链的数量为两个，所述铰链为S形，两个所述铰链交错设置，所述垫块能够与所述骨架单元相连。

优选地，所述腿部单元包括腿部驱动机构和两组腿部组件，所述腿部驱动机构固定于所述骨架单元上，所述腿部组件包括支撑腿、支撑块、支撑足和曲柄组件，所述腿部驱动机构与所述曲柄组件传动相连，所述曲柄组件的一端可转动地固定于所述骨架单元上并与所述腿部驱动机构传动相连，所述曲柄组件的另一端与所述支撑腿的一端铰接，所述支撑腿可滑动地穿过所述支撑块，所述支撑腿相对于所述支撑块的滑动方向平行于竖直方向，所述支撑腿的另一端与所述支撑足相连，所述支撑块可滑动地与所述骨架单元相连，所述支撑块相对于所述骨架单元的滑动方向平行于所述第二方向。

优选地，所述曲柄组件包括曲柄块、转动轴、滑动块以及滑动轴，所述转动轴设置于所述曲柄块上，所述转动轴可转动地穿过所述骨架单元并能够与所述腿部驱动机构传动相连，所述滑动块可滑动地与所述曲柄块相连，所述滑动轴设置于所述滑动块上，所述骨架单元具有限制所述滑动轴运动路径的限位槽，所述滑动轴可滑动地设置于所述限位槽内，所述滑动块与所述支撑腿铰接。

本发明还提供一种钢筋绑扎机器人，包上述的钢筋绑扎移动底盘。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：本发明的钢筋绑扎移动底盘，包括骨架单元和设置于骨架单元上的轮部单元、腿部单元，轮部单元包括行走轮，行走轮可转动地与骨架单元相连，行走轮能够带动骨架单元沿第一方向往复运动；腿部单元能够带动骨架单元以及轮部单元沿骨架单元的高度方向和第二方向往复运动，第二方向垂直于第一方向，第一方向和第二方向所在平面垂直于骨架单元的高度方向。

本发明的钢筋绑扎移动底盘，轮部单元能够带动骨架单元沿第一方向往复运动，方便进行钢筋绑扎操作，同时，腿部单元能够带动骨架单元以及轮部单元沿竖直方向和第二方向运动，当需要更换位置进行绑扎工作时，可利用腿部单元使轮部单元和骨架单元向上升起，同时带动骨架单元和轮部单元沿第二方向运动，骨架单元和轮部单元移动到作业区域后，骨架单元和轮部单元向下运动，仍由轮部单元带动骨架单元沿第一方向运动进行绑扎工作。本发明还提供一种包含上述钢筋绑扎移动底盘的机器人，利用轮部单元和腿部单元相配合，使得骨架单元搭载的绑扎机构能够顺利对钢筋节点进行绑扎，提高绑扎工作效率，且本发明的钢筋绑扎移动底盘利用腿部单元转换绑扎工作区域，提高了移动底盘工作可靠性，无需借助其他设备即可完成绑扎工作，节约了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的钢筋绑扎移动底盘的结构示意图；

图2为本发明的钢筋绑扎移动底盘的骨架单元的结构示意图；

图3为本发明的钢筋绑扎移动底盘的轮部单元的结构示意图；

图4为本发明的钢筋绑扎移动底盘的腿部单元的结构示意图；

图5为本发明的钢筋绑扎移动底盘的曲柄组件的结构示意图；

图6为本发明的钢筋绑扎移动底盘的行走轮的结构示意图；

图7为本发明的钢筋绑扎移动底盘的轮部单元的部分结构示意图。

其中，100为骨架单元，200为轮部单元，00为腿部单元；

1为行走轮，2为调距电机，3为调距丝杆，4为调距滑块，5为滑轨，6为联动轴，7为驱动电机，8为电磁离合器，9为传动轴，10为动力轴，11为直齿轮组，12为锥齿轮组，13为U形轮，14为轮架，15为铰链，16为垫块，17为腿部驱动机构，18为腿部组件，19为支撑腿，20为支撑块，21为支撑足，22为曲柄组件，23为曲柄块，24为转动轴，25为滑动块，26为滑动轴，27为限位槽，28为导轨。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种钢筋绑扎机器人及其移动底盘，以解决上述现有技术存在的问题，提高钢筋绑扎设备工作效率，降低施工成本。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

请参考图1-图7，其中，图1为本发明的钢筋绑扎移动底盘的结构示意图，图2为本发明的钢筋绑扎移动底盘的骨架单元的结构示意图，图3为本发明的钢筋绑扎移动底盘的轮部单元的结构示意图，图4为本发明的钢筋绑扎移动底盘的腿部单元的结构示意图，图5为本发明的钢筋绑扎移动底盘的曲柄组件的结构示意图，图6为本发明的钢筋绑扎移动底盘的行走轮的结构示意图，图7为本发明的钢筋绑扎移动底盘的轮部单元的部分结构示意图。

本发明提供一种钢筋绑扎移动底盘，包括骨架单元100和设置于骨架单元100上的轮部单元200、腿部单元300，轮部单元200包括行走轮1，行走轮1可转动地与骨架单元100相连，行走轮1能够带动骨架单元100沿第一方向往复运动；腿部单元300能够带动骨架单元100以及轮部单元200沿骨架单元100的高度方向和第二方向往复运动，第二方向垂直于第一方向，第一方向和第二方向所在平面垂直于骨架单元100的高度方向。

本发明的钢筋绑扎移动底盘，轮部单元200能够带动骨架单元100沿第一方向往复运动，方便进行钢筋绑扎操作，同时，腿部单元300能够带动骨架单元100以及轮部单元200沿竖直方向和第二方向运动，当需要更换位置进行绑扎工作时，可利用腿部单元300使轮部单元200和骨架单元100向上升起，同时带动骨架单元100和轮部单元200沿第二方向运动，骨架单元100和轮部单元200移动到作业区域后，骨架单元100和轮部单元200向下运动，仍由轮部单元200带动骨架单元100沿第一方向运动进行绑扎工作。本发明利用轮部单元200和腿部单元300相配合，使得骨架单元100搭载的绑扎机构能够顺利对钢筋节点进行绑扎，提高绑扎工作效率，且本发明的钢筋绑扎移动底盘利用腿部单元300转换绑扎工作区域，提高了移动底盘工作可靠性，无需借助其他设备即可完成绑扎工作，节约了生产成本。

此处需要解释说明的是，当移动底盘用于水平的网格钢筋的绑扎时，第一方向和第二方向分别平行于横向钢筋和纵向钢筋的方向，网格钢筋中横向钢筋和纵向钢筋相垂直，所以第一方向和第二方向相垂直，钢筋网格排布的精度差忽略不计，且第一方向和第二方向位于同一平面内，腿部单元300带动轮部单元200和骨架单元100沿骨架单元100的高度方向运动，即沿竖直方向运动，将轮部单元200和骨架单元100顶起，并带动轮部单元200和骨架单元100沿第二方向运动；当移动底盘用于竖直设置的网格钢筋的绑扎时，第一方向和第二方向所在平面平行于竖直面，腿部单元300带动轮部单元200和骨架单元100沿骨架单元100的高度方向运动，此时腿部单元300沿平行于水平面的方向横向将骨架单元100和轮部单元200顶起，然后带动骨架单元100和轮部单元200沿竖直方向运动，另外，当移动底盘应用于竖直方向的网格钢筋绑扎时，移动底盘设置防掉落机构，防掉落机构属于本领域技术人员的惯用手段，此处不再赘述。

其中，轮部单元200包括至少一对平行且同轴设置的行走轮1，行走轮1能够带动骨架单元100和腿部单元300沿第一方向运动，进行钢筋绑扎工作，此处需要说明的是，当轮部单元200工作带动骨架单元100运动时，腿部单元300沿骨架单元100高度方向运动，并不与待绑扎的钢筋网接触，避免影响轮部单元200运动；更重要的是，行走轮1之间的间距能够调整，以适应不同规格的钢筋网格的绑扎工作，提高轮部单元200的灵活适应性。

在本具体实施方式中，轮部单元200还包括调距电机2和调距组件，调距组件包括调距丝杆3以及调距滑块4，调距电机2固定于骨架单元100上，调距丝杆3可转动设置于骨架单元100上，调距滑块4与调距丝杆3螺纹连接，其中一个行走轮1与调距滑块4相连，调距电机2能够带动调距丝杆3转动，进而使得与调距丝杆3螺纹连接的调距滑块4往复运动，实现带动行走轮1运动的目的，一对行走轮1中的一个与调距滑动相连，调距滑块4带动其中一个行走轮1运动，实现调整两个行走轮1之间间距的目的，使得行走轮1能够适应各种规格的钢筋绑扎；另外，为了进一步提高行走轮1调距顺畅度，调距滑块4与骨架单元100之间设置滑轨5和直线轴承，保证调距往复运动精确度。

为了提高轮部单元200的运动稳定性，在本发明的其他具体实施方式中，行走轮1的数量可设置为两对，每一对行走轮1均连接有调距组件，为了方便调距组件工作，调距组件还包括联动轴6，调距电机2的输出端与其中一根联动轴6传动相连，两组调距组件的联动轴6传动相连，从而实现调距电机2带动两组调距组件同时调整距离，提高工作效率，节约能源，同时，避免两组调距组件分别进行调距导致两对行走轮1的间距存在较大误差；在实际应用中，两组调距组件的联动轴6可利用带传动实现传动相连，操作者还可根据实际工况以及安装空间选用链条传动或其它传动方式，提高装置的灵活适应性。

具体地，当行走轮1的数量为两对时，每一对行走轮1包括两个平行且同轴设置的行走轮1，两对行走轮1均能够与轮部单元200的轮部驱动机构传动相连，轮部驱动机构可驱动任一对行走轮1，以实现轮部单元200的前驱运动或后驱运动，提高轮部单元200的运动灵活性，以使装置适应各种工作环境。

更具体地，轮部驱动机构包括驱动电机7、电磁离合器8以及传动轴9，两对行走轮1均连接有传动轴9，驱动电机7的输出端利用电磁离合器8与传动轴9传动相连，每一对行走轮1均包括动力轴10，传动轴9能够与动力轴10传动相连，行走轮1与动力轴10传动相连。具体地，驱动电机7的输出端利用一对直齿轮组11与其中一对行走轮1的传动轴9传动相连，电磁离合器8设置于两根传动轴9之间，当电磁离合器8断开时，与直齿轮组11相连的传动轴9利用锥齿轮组12与动力轴10传动相连，带动一对行走轮1(图3中下方的一对行走轮1)转动，当电磁离合器8工作并接合时，与直齿轮组11相连的传动轴9与动力轴10断开，而通过电磁离合器8带动另外一根传动轴9转动，使得另外一根传动轴9带动与之相配合的动力轴10，从而实现带动另外一对行走轮1(图3中上方的一对行走轮1)转动，每一个行走轮1与动力轴10传动相连，为调整一对行走轮1之间的间距提供便利，在本具体实施方式中，每一个行走路通过带传动与动力轴10传动相连，且带轮与传动轮键连接，带轮能够相对于连接键以及传动轴9发生轴向移动，方便行走路调整距离。此处需要说明的是，与直齿轮组11相连的传动轴9会发生滑动，传动轴9上的直齿轮可增大厚度，确保传动轴9滑动后仍能够与驱动电机7端的直齿轮保持啮合，确保动力顺利传递。

另外，行走轮1包括U形轮13、轮架14、铰链15以及垫块16，U形轮13的外周面上具有能够容纳待绑扎钢筋的U形沟槽，U形轮13可转动地与轮架14相连，提高行走轮1的运动稳定性，铰链15连接轮架14以及垫块16，铰链15的数量为两个，铰链15为S形，两个铰链15交错设置，两个S形的铰链15交错90°设置，使得行走轮1能够适应各种工况的钢筋摆放，提高行走轮1的自适应性，垫块16能够与骨架单元100相连，设置垫块16方便了行走轮1的安装以及调距。

进一步地，腿部单元300包括腿部驱动机构17和两组腿部组件18，腿部驱动机构17固定于骨架单元100上，腿部组件18包括支撑腿19、支撑块20、支撑足21和曲柄组件22，腿部驱动机构17与曲柄组件22传动相连，曲柄组件22的一端可转动地固定于骨架单元100上并与腿部驱动机构17传动相连，曲柄组件22的另一端与支撑腿19的一端铰接，支撑腿19可滑动地穿过支撑块20，支撑腿19相对于支撑块20的滑动方向平行于竖直方向，支撑腿19的另一端与支撑足21相连，支撑块20可滑动地与骨架单元100相连，支撑块20相对于骨架单元100的滑动方向平行于第二方向。其中，曲柄组件22包括曲柄块23、转动轴24、滑动块25以及滑动轴26，转动轴24设置于曲柄块23上，转动轴24可转动地穿过骨架单元100并能够与腿部驱动机构17传动相连，滑动块25可滑动地与曲柄块23相连，滑动轴26设置于滑动块25上，骨架单元100具有限制滑动轴26运动路径的限位槽27，滑动轴26可滑动地设置于限位槽27内，滑动块25与支撑腿19铰接。

腿部驱动机构17能够利用转动轴24带动曲柄块23转动，从而带动滑动轴26沿限位槽27往复运动，在此过程中，滑动块25相对于曲柄块23滑动，带动支撑腿19转动，支撑腿19转动过程中带动支撑足21上下运动，同时，支撑块20沿第二方向运动，且腿部组件18数量为两组，使得腿部单元300能够实现两足机器人式沿第二方向行走，腿部驱动机构17可利用带传动等传动方式，同时带动两组腿部组件18运动。本发明的腿部单元300利用连杆结构骨架单元100和轮部单元200运动，结构简单，运动稳定，支撑足21呈长条状，避免支撑足陷入钢筋网格中，同时支撑足21的长度方向平行于第二方向，减少移动底盘占用空间，为钢筋绑扎提供便利条件。在实际应用中，可合理设置曲柄组件22的尺寸，以设定腿部单元300行走的步长的信息。另外，为了提高滑动块25的往复运动顺畅性，滑动块25与曲柄块23之间设置导轨28，保证滑动块25的往复运动精确度。

更进一步地，本发明还提供一种钢筋绑扎机器人，包上述的钢筋绑扎移动底盘，骨架单元100为腿部单元300和轮部单元200提供安装基础的同时，还能够与机器人其他结构相连，以方便绑扎工作的顺利进行。在本具体实施方式中，骨架单元100为U形，为绑扎机构提供共工作空间，且骨架单元100为分体式结构，设置各个部件安装板，方便拆装维护。

本发明的钢筋绑扎移动底盘，采用轮腿式结构，能够在钢筋网上横移或纵移，体积小，自动化程度高，有利于提高钢筋绑扎工作效率。此处需要说明的是，为了方便控制，移动底盘还包括控制器，提高操作便捷性，控制器可借助传感器(光电开关、行程开关、超声波传感器等)监测移动底盘的工作状态和与钢筋网之间的位置关系，进一步提高移动底盘工作可靠性，设置控制器是本领域技术人员的惯用手段，此处不再赘述。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种钢筋绑扎移动底盘，其特征在于，包括骨架单元和设置于所述骨架单元上的：

轮部单元，所述轮部单元包括行走轮，所述行走轮可转动地与所述骨架单元相连，所述行走轮能够带动所述骨架单元沿第一方向往复运动；

腿部单元，所述腿部单元能够带动所述骨架单元以及所述轮部单元沿所述骨架单元的高度方向和第二方向往复运动，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第一方向和所述第二方向所在平面垂直于所述骨架单元的高度方向。

2.根据权利要求1所述的钢筋绑扎移动底盘，其特征在于：所述轮部单元包括至少一对平行且同轴设置的所述行走轮，且所述行走轮之间的间距能够调整。

3.根据权利要求2所述的钢筋绑扎移动底盘，其特征在于：所述轮部单元还包括调距电机和调距组件，所述调距组件包括调距丝杆以及调距滑块，所述调距电机固定于所述骨架单元上，所述调距丝杆可转动设置于所述骨架单元上，所述调距滑块与所述调距丝杆螺纹连接，其中一个所述行走轮与所述调距滑块相连，所述调距滑块与所述骨架单元之间设置滑轨。

4.根据权利要求3所述的钢筋绑扎移动底盘，其特征在于：所述行走轮的数量为两对，每一对所述行走轮均连接有所述调距组件，所述调距组件还包括传动轴，所述调距电机的输出端与其中一根所述传动轴传动相连，两组所述调距组件的所述传动轴传动相连。

5.根据权利要求1所述的钢筋绑扎移动底盘，其特征在于：所述行走轮的数量为两对，每一对所述行走轮包括两个平行且同轴设置的所述行走轮，两对所述行走轮均能够与所述轮部单元的轮部驱动机构传动相连。

6.根据权利要求5所述的钢筋绑扎移动底盘，其特征在于：所述轮部驱动机构包括驱动电机、电磁离合器以及联动轴，两对所述行走轮均连接有联动轴，所述驱动电机的输出端利用所述电磁离合器与所述联动轴传动相连；每一对所述行走轮均包括动力轴，所述联动轴能够与所述动力轴传动相连，所述行走轮与所述动力轴传动相连。

7.根据权利要求1所述的钢筋绑扎移动底盘，其特征在于：所述行走轮包括U形轮、轮架、铰链以及垫块，所述U形轮的外周面上具有能够容纳待绑扎钢筋的U形沟槽，所述U形轮可转动地与所述轮架相连，所述铰链连接所述轮架以及所述垫块，所述铰链的数量为两个，所述铰链为S形，两个所述铰链交错设置，所述垫块能够与所述骨架单元相连。

8.根据权利要求1所述的钢筋绑扎移动底盘，其特征在于：所述腿部单元包括腿部驱动机构和两组腿部组件，所述腿部驱动机构固定于所述骨架单元上，所述腿部组件包括支撑腿、支撑块、支撑足和曲柄组件，所述腿部驱动机构与所述曲柄组件传动相连，所述曲柄组件的一端可转动地固定于所述骨架单元上并与所述腿部驱动机构传动相连，所述曲柄组件的另一端与所述支撑腿的一端铰接，所述支撑腿可滑动地穿过所述支撑块，所述支撑腿相对于所述支撑块的滑动方向平行于竖直方向，所述支撑腿的另一端与所述支撑足相连，所述支撑块可滑动地与所述骨架单元相连，所述支撑块相对于所述骨架单元的滑动方向平行于所述第二方向。

9.根据权利要求8所述的钢筋绑扎移动底盘，其特征在于：所述曲柄组件包括曲柄块、转动轴、滑动块以及滑动轴，所述转动轴设置于所述曲柄块上，所述转动轴可转动地穿过所述骨架单元并能够与所述腿部驱动机构传动相连，所述滑动块可滑动地与所述曲柄块相连，所述滑动轴设置于所述滑动块上，所述骨架单元具有限制所述滑动轴运动路径的限位槽，所述滑动轴可滑动地设置于所述限位槽内，所述滑动块与所述支撑腿铰接。

10.一种钢筋绑扎机器人，其特征在于：包含权利要求1-9任一项所述的钢筋绑扎移动底盘。

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